CN111704043B

CN111704043B - 一种伸缩臂结构、作业臂及工程机械

Info

Publication number: CN111704043B
Application number: CN202010555046.5A
Authority: CN
Inventors: 邢树鑫; 宾仕博; 毛江霞; 唐林; 郭媛媛; 梁运成
Original assignee: Guangxi Liugong Machinery Co Ltd; Liugong Changzhou Machinery Co Ltd; Liuzhou Liugong Excavators Co Ltd
Current assignee: Jiangsu Liugong Machinery Co Ltd
Priority date: 2020-06-17
Filing date: 2020-06-17
Publication date: 2022-05-24
Anticipated expiration: 2040-06-17
Also published as: CN111704043A

Abstract

本发明涉及工程机械技术领域，具体公开了一种伸缩臂结构、作业臂及工程机械，该伸缩臂结构包括第一节臂、第二节臂、补偿机构和油路，第一节臂滑动套设于第二节臂，第一节臂能够相对第二节臂伸出或回缩，从而可调整吊具的作业半径，吊具具有较大的工作范围，适应性强，补偿机构的两端分别固定在第一节臂和第二节臂上，补偿机构能够弯折延伸和展开；油路穿设在补偿机构内并用于与吊具连接以给吊具供油。当第二节臂相对第一节臂伸出时，弯折延伸的补偿机构展开；当第二节臂相对第一节臂回缩时，展开的补偿机构弯折延伸，相比相关技术，可避免油路下坠。

Description

一种伸缩臂结构、作业臂及工程机械

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种伸缩臂结构、作业臂及工程机械。

背景技术

我国林地多种植于较为陡峭的地貌，无法应用现有的成熟的定长、整长采伐机械及工艺，这就给经济林的采伐带来较大的困难。

目前只能采用半机械化作业工艺，需要在林间修筑盘山路使相关工程机械，如挖掘机或装载机等能够进入林地作业，由于工程机械的作业臂只具有弯曲伸展功能，但不具备伸缩功能，因而工程机械可抓取的范围有限，对于离盘山路边较远的木材，只能通过人工将砍伐后的木材由林地拖拽至盘山路边，然后通过工程机械将木材装载至运输车辆，这就导致人工作业费时费力。同时，工程机械通过作业臂带动吊具移动，以搬运木材，吊具装载通过液压油驱动，需要配置车身上的油箱和吊具的油路，现有技术中油路通常固定在作业臂上，能够随作业臂弯曲而弯曲，若将作业臂设置为可以伸缩，若依旧采用现有的油路，则将导致油路在作业臂伸缩时将出现下坠的情况，容易导致油路损坏，并不适用。

发明内容

本发明的目的在于：提供一种伸缩臂结构、作业臂及工程机械，以使作业臂备伸缩功能，同时使油路能够适用于可伸缩的作业臂，且不会出现下坠的问题。。

一方面，本发明提供一种伸缩臂结构，所述伸缩臂结构能够伸缩且用于带动吊具移动，该伸缩臂结构包括：

第一节臂；

第二节臂，所述第一节臂滑动套设于所述第二节臂；

补偿机构，所述补偿机构的两端分别固定在所述第一节臂和所述第二节臂上，所述补偿机构能够弯折延伸和展开；和

油路，所述油路穿设在所述补偿机构内并用于与所述吊具连接以给所述吊具供油；

当所述第二节臂相对所述第一节臂伸出时，弯折延伸的所述补偿机构展开；

当所述第二节臂相对所述第一节臂回缩时，展开的所述补偿机构弯折延伸。

第一节臂能够相对第二节臂伸出或回缩，从而可调整吊具的作业半径，吊具具有较大的工作范围，适应性强，特别当用于经济林采伐时，可降低人工的劳动强度，并提高作业效率。当第一节臂相对第二节臂伸缩时，补偿机构同步展开或弯折延伸，进而可使油路同步展开或弯折延伸，相比相关技术，可避免油路下坠。

作为伸缩臂结构的优选技术方案，所述补偿机构包括拖链和导向件，所述导向件的一端固定在所述第二节臂，另一端设置在所述第一节臂上并能够相对所述第一节臂移动；所述拖链的一端固定在第一节臂上，另一端先沿第二节臂的回缩方向延伸，然后转动180°沿第二节臂的伸出方向延伸并与导向件连接。

在拖链和导向件的束缚和防护下，可保证油路处于收整状态，避免油路下垂晃动，以防损坏。

作为伸缩臂结构的优选技术方案，所述伸缩臂结构还包括第三节臂和第四节臂，所述第二节臂滑动套设于所述第三节臂，所述第三节臂滑动套设于所述第四节臂；

所述油路包括相连接的第一段和第二段，所述第一段穿设在所述补偿机构内，所述第二段的一端与所述第一段的一端连接，所述第二段的另一端从所述第二节臂和所述第三节臂之间进入并绕过所述第三节臂，由所述第三节臂和所述第四节臂之间穿出并固定于所述第四节臂。

第三节臂和第四节臂配合第一节臂和第二节臂形成可三节伸缩的结构，可进一步增加该伸缩臂结构的工作半径。并且油路分成第一段和第二段，可满足三节伸缩的结构的需求。

作为伸缩臂结构的优选技术方案，当所述伸缩臂结构伸出时，所述第三节臂相对所述第二节臂伸出的速度等于所述第四节臂相对所述第三节臂伸出的速度，所述第三节臂相对所述第二节臂伸出的长度等于所述第四节臂相对所述第三节臂伸出的长度；

当所述伸缩臂结构回缩时，所述第三节臂相对所述第二节臂回缩的速度等于所述第四节臂相对所述第三节臂回缩的速度，所述第三节臂相对所述第二节臂回缩的长度等于所述第四节臂相对所述第三节臂回缩的长度。

当第二节臂、第三节臂和第四节臂同步伸出时，第二节臂带动导向件相对第一节臂滑动伸出，导向件带动拖链移动，拖链带动第一段自动随行并展开以补偿第二节臂相对第一节臂伸出的部分，以保证油路在伸缩臂伸长的过程张紧并给吊具正常供油。当第二节臂、第三节臂和第四节臂同步回缩时，第二节臂带动导向件相对第一节臂滑动回缩，导向件带动拖链移动，拖链带动第一段自动随行并弯折衍射以补偿第二节臂相对第一节臂回缩的部分，以保证油路在伸缩臂伸长的过程中张紧并给吊具正常供油。

作为伸缩臂结构的优选技术方案，所述伸缩臂结构还包括张紧轮，所述张紧轮转动设置于所述第三节臂，所述第二段绕过所述张紧轮。

张紧轮使油路的第一段和第二段始终处于张紧状态，如此可避免第二段的表面与各个节臂的表面相对滑动导致磨损。

作为伸缩臂结构的优选技术方案，所述伸缩臂结构还包括：

驱动机构，设置于所述第一节臂；

第一滑轮组件，包括第一定滑轮和第一连接绳，所述第一定滑轮设置于所述第一节臂，所述第一连接绳的一端固定于所述第二节臂，所述第一连接绳绕过所述第一定滑轮，所述驱动机构能够驱动所述第一连接绳拉动所述第二节臂相对所述第一节臂伸出；和

第二滑轮组件，包括第二定滑轮和第二连接绳，所述第二定滑轮设置于所述第一节臂，所述第二连接绳的一端固定于所述第二节臂，所述第二连接绳绕过所述第二定滑轮，所述驱动机构能够驱动所述第二连接绳拉动所述第二节臂相对所述第一节臂回缩。

通过一个驱动机构即可同时驱动第一连接绳和第二连接绳运动，进而实现第二节臂的伸出或回缩。

作为伸缩臂结构的优选技术方案，所述伸缩臂结构还包括滑动件，所述滑动件设置于所述第一节臂并位于所述第一定滑轮和所述第二定滑轮之间，所述驱动机构能驱动所述滑动件相对所述第一节臂滑动；

所述第一连接绳的另一端绕过所述第一定滑轮后与所述滑动件连接，所述驱动机构能够驱动所述滑动件远离所述第一定滑轮，以使所述第二节臂相对所述第一节臂伸出；

所述第二连接绳的另一端绕过所述第二定滑轮后与所述滑动件连接，所述驱动机构能够驱动所述滑动件远离所述第二定滑轮，以使所述第二节臂相对所述第一节臂回缩。

通过设置滑动件，可保证第一连接绳和第二连接绳运动方向稳定。

作为伸缩臂结构的优选技术方案，所述第一滑轮组件还包括第一动滑轮，所述第一动滑轮设置在所述第一节臂上并能够相对所述第一节臂滑动，所述第一连接绳的另一端依次绕过所述第一定滑轮和所述第一动滑轮后固定于所述第一节臂上，所述驱动机构能够驱动所述第一动滑轮远离所述第一定滑轮，以使所述第一连接绳拉动所述第二节臂相对所述第一节臂伸出；

所述第二滑轮组件还包括第二动滑轮，所述第二动滑轮设置在所述第一节臂上并能够相对所述第一节臂滑动，所述第二连接绳的另一端依次绕过所述第二定滑轮和所述第二动滑轮后固定于所述第一节臂上，所述驱动机构能够驱动所述第二动滑轮远离所述第二定滑轮，以使所述第二连接绳拉动所述第二节臂相对所述第一节臂回缩。

第一滑轮组件和第二滑轮组件的结构简单，生产及维护成本较低；驱动机构能够驱动第一动滑轮远离第一定滑轮，以使第一连接绳拉动第二节臂相对第一节臂伸出，以此增大吊具的工作半径。驱动机构能够驱动第二动滑轮远离第二定滑轮，以使第二连接绳拉动第二节臂相对第一节臂回缩，以此缩短吊具的工作半径。并且驱动机构驱动第一动滑轮移动的距离为第一连接绳带动第二节臂移动的距离的四分之一，驱动机构驱动第二动滑轮移动的距离为第二连接绳带动第二节臂移动的距离的四分之一，如此可降低对驱动机构驱动行程的要求。

作为伸缩臂结构的优选技术方案，所述伸缩臂结构还包括滑动件，所述滑动件设置于所述第一节臂，所述驱动机构能驱动所述滑动件相对所述第一节臂滑动，所述第一动滑轮和所述第二动滑轮均设置于所述滑动件，且所述第一动滑轮和所述第二动滑轮位于所述第一定滑轮和所述第二定滑轮之间。

通过设置滑动件，仅需一个驱动机构即可同时驱动第一动滑轮和所述第二动滑轮运动，进而实现第二节臂的伸出或回缩。

作为伸缩臂结构的优选技术方案，所述第一定滑轮设置于所述第一节臂的前端，所述第二定滑轮设置于所述第一节臂的后端。

由于第一定滑轮位于第一节臂前端，第二滑轮位于第一节臂尾端，从而，可通过第一连接绳驱动第二节臂相对第一节臂全部伸出，通过第二连接绳可驱动第二节臂相对第一节臂全部缩回。同时可使第一定滑轮、第二定滑轮裸露在外，便于维护。

作为伸缩臂结构的优选技术方案，所述伸缩臂结构还包括第三滑轮组件和第四滑轮组件，所述第三滑轮组件包括设置于所述第二节臂的第一滑轮，以及两端分别与所述第一节臂和所述第三节臂连接的第三连接绳，所述第三连接绳绕过所述第一滑轮，所述第二节臂相对所述第一节臂伸出能够使所述第三连接绳拉动所述第三节臂伸出；

所述第四滑轮组件包括设置于所述第三节臂的第二滑轮，以及两端分别与所述第二节臂和所述第四节臂连接的第四连接绳，所述第四连接绳绕过所述第二滑轮，所述第三节臂相对所述第二节臂伸出能够使所述第四连接绳拉动所述第四节臂伸出。

第三滑轮组件和第四滑轮组件的结构简单，生产及维护成本较低。通过设置第三滑轮组件能够使第二节臂相对第一节臂伸出的同时，第三节臂相对第二节臂伸出。通过设置第四滑轮组件能够使第二节臂相对第一节臂伸出的同时，第三节臂相对第二节臂伸出，且第四节臂相对第三节臂同时伸出，以此实现伸缩臂结构的各个节臂同时伸出，可节省伸出的时间。

作为伸缩臂结构的优选技术方案，所述伸缩臂结构还包括第五滑轮组件和第六滑轮组件，所述第五滑轮组件包括设置于所述第二节臂的第三滑轮，以及两端分别与所述第一节臂和所述第三节臂连接的第五连接绳，所述第五连接绳绕过所述第三滑轮，所述第二节臂相对所述第一节臂回缩能够使所述第五连接绳拉动所述第三节臂回缩；

所述第六滑轮组件包括设置于所述第三节臂的第四滑轮，以及两端分别与所述第二节臂和所述第四节臂连接的第六连接绳，所述第六连接绳绕过所述第四滑轮，所述第三节臂相对所述第二节臂回缩能够使所述第六连接绳拉动所述第四节臂回缩。

第五滑轮组件和第六滑轮组件的结构简单，生产及维护成本较低。通过设置第五滑轮组件能够使第二节臂相对第一节臂回缩的同时，第三节臂相对第二节臂同时回缩。通过设置第六滑轮组件能够使第二节臂相对第一节臂回缩的同时，第三节臂相对第二节臂同时回缩，且第四节臂相对第三节臂同时回缩，以此实现伸缩臂结构的各个节臂同时回缩，可节省回缩的时间。

作为伸缩臂结构的优选技术方案，所述第四节臂、所述第三节臂、所述第二节臂和所述第一节臂的长度依次减小，所述第四节臂的前端位于所述第三节臂外，所述第三节臂的前端位于所述第二节臂外，所述第二节臂的前端位于所述第一节臂外，所述第一滑轮设置于所述第二节臂的前端，所述第二滑轮设置于所述第三节臂的前端，所述第三滑轮设置于所述第二节臂的尾端，所述第四滑轮设置于所述第三节臂的尾端。

由于第一滑轮位于第二节臂前端，第三滑轮位于第二节臂尾端，从而，可通过第三连接绳驱动第三节臂相对第二节臂全部伸出，通过第五连接绳可驱动第三节臂相对第二节臂全部缩回。同理，由于第二滑轮位于第三节臂前端，第四滑轮位于第三节臂尾端，从而，可通过第四连接绳驱动第四节臂相对第三节臂全部伸出，通过第六连接绳可驱动第四节臂相对第三节臂全部缩回。

另一方面，本发明体用一种作业臂，包括任一上述方案中所述的伸缩臂结构，以及大臂、驱动油缸和吊具，所述伸缩臂结构转动设置于所述大臂，所述驱动油缸的缸体转动设置于所述大臂，所述驱动油缸的输出杆转动地设置于所述伸缩臂结构的第一节臂，所述吊具设置于所述伸缩臂结构，且所述伸缩臂结构能带动所述吊具相对所述大臂伸缩。

由于伸缩臂结构能够伸缩，从而作业臂具有伸缩功能，相比现有技术，可延长吊具的吊装范围，保证施工效率。

再一方面，本发明提供一种工程机械，包括上述方案中所述的作业臂。

当工程机械用于经济林的采伐作业时，由于作业臂的作业半径可通过伸缩臂结构的伸缩延长，从而，工程机械能够具有较大的作业半径，可有效降低人工的搬运量，并节省人工成本投入。

本发明的有益效果为：

本发明提供一种伸缩臂结构，该伸缩臂结构包括第一节臂、第二节臂、补偿机构和油路。其中，第一节臂滑动套设于第二节臂，第一节臂能够相对第二节臂伸出或回缩，从而可调整吊具的作业半径，吊具具有较大的工作范围，适应性强，特别当用于经济林采伐时，可降低人工的劳动强度，并提高作业效率。补偿机构的两端分别固定在第一节臂和第二节臂上，补偿机构能够弯折延伸和展开；油路穿设在补偿机构内并用于与吊具连接以给吊具供油。当第二节臂相对第一节臂伸出时，弯折延伸的补偿机构展开；当第二节臂相对第一节臂回缩时，展开的补偿机构弯折延伸。如此设置，当第二节臂相对第一节臂伸缩时，补偿机构同步展开或弯折延伸，进而可使油路同步展开或弯折延伸，相比相关技术，可避免油路下坠。

本发明还提供一种作业臂，包括上述伸缩臂结构，以及大臂和吊具，伸缩臂结构转动设置于大臂，吊具设置于伸缩臂结构，伸缩臂结构能够伸缩以带动吊具移动。由于伸缩臂结构能够伸缩，从而作业臂具有伸缩功能，相比现有技术，可延长吊具的吊装范围，保证施工效率。

本发明提还供一种工程机械，工程机械包括上述方案中的作业臂。当工程机械用于经济林的采伐作业时，相比现有技术，由于作业臂的作业半径可通过伸缩臂结构延长，从而，工程机械的具有较大的作业半径，可有效降低人工的搬运量，并节省人工成本投入。

附图说明

图1为本发明实施例中伸缩臂结构收缩状态的结构示意图；

图2为本发明实施例中伸缩臂结构展开的结构示意图；

图3为本发明实施例中伸缩臂结构收缩状态的油路的结构示意图；

图4为本发明实施例中伸缩臂结构展开状态的油路的结构示意图

图5为本发明实施例中工程机械的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置，而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

如图1～4所示，本实施例提供一种伸缩臂结构，该伸缩臂结构能够伸缩且用于带动吊具移动。具体地，该伸缩臂结构包括第一节臂10、第二节臂20、补偿机构80和油路7。其中，第一节臂10滑动套设于第二节臂20，第一节臂10能够相对第二节臂20伸出或回缩，从而可调整吊具的作业半径，吊具具有较大的工作范围，适应性强，特别当用于经济林采伐时，可降低人工的劳动强度，并提高作业效率。补偿机构80的两端分别固定在第一节臂10和第二节臂20上，补偿机构80能够弯折延伸和展开；油路7穿设在补偿机构80内并用于与吊具400连接以给吊具400供油。当第二节臂20相对第一节臂10伸出时，弯折延伸的补偿机构80展开；当第二节臂20相对第一节臂10回缩时，展开的补偿机构80弯折延伸。如此设置，当第二节臂20相对第一节臂10伸缩时，补偿机构80同步展开或弯折延伸，进而可使油路7同步展开或弯折延伸，相比相关技术，可避免油路7下坠。

可选地，伸缩臂结构还包括驱动机构50，驱动机构50设置于所述第一节臂10，第一滑轮组件1包括第一定滑轮11、第一动滑轮13和第一连接绳12，第一定滑轮11设置于第一节臂10，第一动滑轮13设置在第一节臂10上并能够相对第一节臂10相对滑动，第一连接绳12的一端固定于第二节臂20，并依次绕过第一定滑轮11和第一动滑轮13后，另一端固定于第一节臂10，驱动机构50能够驱动第一动滑轮13远离第一定滑轮11，以使第一连接绳12拉动第二节臂20相对第一节臂10伸出。第一滑轮组件1的结构简单，生产及维护成本较低。并且如此设置，当驱动机构50驱动第一动滑轮13移动时，驱动机构50驱动第一动滑轮13移动的距离为第一连接绳12带动第二节臂20移动的距离的四分之一，如此可降低对驱动机构50驱动行程的要求。具体地，第二节臂20的长度大于第一节臂10的长度，第二节臂20的尾端位于第一节臂10内，第二节臂20的前端位于第一节臂10外。第一定滑轮11设置于第一节臂10的外侧壁上且位于第一节臂10的前端，第一动滑轮13活动位于第一节臂10的外部，第一连接绳12的一端与第二节臂20的外壁连接，然后沿第二节臂20的伸出方向延伸，继续绕过第一定滑轮11后沿第二节臂20的回缩方向延伸，然后绕过第一动滑轮13后沿第二节臂20的伸出方向延伸，并与第一节臂10的外侧壁固接。驱动机构50驱动第一动滑轮13远离第一定滑轮11时，第一连接绳12可驱动第二节臂20伸出。

可选地，该伸缩臂结构还包括第二滑轮组件2，驱动机构50还与第二滑轮组件2传动连接，第二滑轮组件2由驱动机构50驱动能够带动第二节臂20相对第一节臂10回缩，可实现第二节臂20相对第一节臂10自动收缩，能够缩短吊具的工作半径。本实施例中，第二滑轮组件2包括第二定滑轮21、第二动滑轮23和第二连接绳22，第二动滑轮23设置在第一节臂10上并能够相对第一节臂10滑动，第二连接绳22的一端固定于第二节臂20，并依次绕过第二定滑轮21和第二动滑轮23后，另一端固定于第一节臂10，驱动机构50能够驱动第二动滑轮23远离第二定滑轮21，以使第二连接绳22拉动第二节臂20相对第一节臂10回缩。本实施例中第二滑轮组件2的结构简单，生产及维护成本较低，并且当驱动机构50驱动第二动滑轮23移动时，驱动机构50驱动第二动滑轮23移动的距离为第二连接绳22带动第二节臂20移动的距离的四分之一，如此可降低对驱动机构50驱动行程的要求。具体地，第二定滑轮21设置于第一节臂10的外侧壁上且位于第一节臂10的尾端，第二动滑轮23活动位于第一节臂10的外部，第二连接绳22的一端与第二节臂20的外壁连接，且第二连接绳22与第二节臂20的连接处邻近第二节臂20的尾端，也就是说，第二连接绳22的一端位于第二节臂20和第一节臂10之间，然后第二连接绳22沿第二节臂20的回缩方向延伸，第一节臂10上设有第一缺口，第二连接绳22穿过第一缺口并绕过第二定滑轮21后沿第二节臂20的伸出方向延伸，然后绕过第二动滑轮23后沿第二节臂20的回缩方向延伸，并与第一节臂10的外侧壁固接。驱动机构50驱动第二动滑轮23远离第二定滑轮21时，第二连接绳22可带动第二节臂20回缩。

可选地，伸缩臂结构还包括滑动件60，滑动件60滑动设置于第一节臂10，驱动机构50能驱动滑动件60相对第一节臂10滑动。其中，第二定滑轮21设置于第一节臂10，第一动滑轮13和第二动滑轮23均设置于滑动件60，且第一动滑轮13和第二动滑轮23位于第一定滑轮11和第二定滑轮21之间。滑动件60能够带动第一动滑轮13远离第一定滑轮11且第二动滑轮23靠近第二定滑轮21，以使第一连接绳12拉动第二节臂20相对第一节臂10伸出；滑动件60还能够带动第一动滑轮13靠近第一定滑轮11且第二动滑轮23远离第二定滑轮21，以使第二连接绳22拉动第二节臂20相对第一节臂10回缩。通过设置滑动件60，则能够保证第一动滑轮13和第二动滑轮23相对第一节臂10的运动方向稳定。

本实施例中，驱动机构50包括一个第一驱动件，第一驱动件优选为液压油缸，能够提供较大的驱动力，其缸体与第一节臂10固定连接，活塞杆与滑动件60连接，当然，第一驱动件亦可替代为气缸或者电推杆等。当第一驱动件驱动滑动件60相对第一节臂10滑动而使第一动滑轮13远离第一定滑轮11时，第二动滑轮23同时靠近第二定滑轮21，当第一驱动件驱动第二动滑轮23远离第二定滑轮21，第一动滑轮13同时靠近第一定滑轮11。当然，在其他的实施例中，驱动机构50还可包括两个第一驱动件，两个第一驱动件分别驱动第一动滑轮13和第二动滑轮23移动，此时可无需设置滑动件60，两个第一驱动件的活塞杆可分别与第一动滑轮13和第二动滑轮23传动连接。

需要注意的是，本实施例对于第一滑轮组件1和第二滑轮组件2的结构不做限定。在另一实施例中，第一滑轮组件1亦可无需设置第一动滑轮13，第一连接绳12一端与第二节臂20连接，第一连接绳12的另一端绕过第一定滑轮11之后与滑动件60连接；第二滑轮组件2亦可无需设置第二动滑轮23，第二连接绳22一端与第二节臂20连接，第二连接绳22的另一端绕过第二定滑轮21之后与滑动件60连接，如此设置，驱动机构50同样可驱动第二节臂20相对第一节臂10伸缩。在另一实施例中，第一滑轮组件1亦可无需设置第一动滑轮13，第一连接绳12一端与第二节臂20连接，第一连接绳12的另一端绕过第一定滑轮11之后与液压油缸的活塞杆直接连接；第二滑轮组件2亦可无需设置第二动滑轮23，第二连接绳22一端与第二节臂20连接，第一连接绳12的另一端绕过第二定滑轮21之后与液压油缸的活塞杆直接连接，如此设置，驱动机构50同样可驱动第二节臂20相对第一节臂10伸缩。在另一实施例中，亦可无需设置滑动件60，第一连接绳12一端与第二节臂20连接，第一连接绳12的另一端绕过第一定滑轮11之后与液压油缸的活塞杆直接连接，第二连接绳22一端与第二节臂20连接，第二连接绳22的另一端绕过第二定滑轮21之后与液压油缸的活塞杆直接连接，如此设置，驱动机构50同样可驱动第二节臂20相对第一节臂10伸缩。

可选地，补偿机构80包括拖链81和导向件82，导向件82的一端固定在第二节臂20，另一端设置在第一节臂10上并能够相对第一节臂10移动；拖链81的一端固定在第一节臂10上，另一端先沿第二节臂20的回缩方向延伸，然后转动180°沿第二节臂20的伸出方向延伸并与导向件82连接。油路7依次穿过拖链81和导向件82并设置于第二节臂20的前端。当第二节臂20相对第一节臂10伸缩的过程中，拖链81能够自动随行，在拖链81和导向件82的束缚和防护下，可保证油路7处于收整状态，避免油路7下垂晃动，以防损坏。本实施例中，导向件82通过滑块支撑于第一节臂10的外侧壁上，导向件82随第二节臂20移动时，导向件82通过滑块与第一节臂10滑动配合，从而可加强对导向件82的支撑稳定性。导向件82优选为方钢，当然也可以为圆钢管等。在其他的实施例中，亦可无需设置导向件82，可使拖链81直接与第二节臂20的前端连接。

可选地，伸缩臂结构还包括第三节臂30和第四节臂40，第二节臂20滑动套设于第三节臂30，第三节臂30滑动套设于第四节臂40。油路7包括相连接的第一段71和第二段72，第一段71穿设在补偿机构80内，第二段72的一端与第一段71的一端连接，第二段72的另一端从第二节臂20和第三节臂30之间进入并绕过第三节臂30，由第三节臂30和第四节臂40之间穿出并固定于第四节臂40。第三节臂30和第四节臂40配合第一节臂10和第二节臂20形成可三节伸缩的结构，可进一步增加该伸缩臂结构的工作半径。优选地，当伸缩臂结构伸出时，第二节臂20、第三节臂30和第四节臂40同步伸出，第三节臂30相对第二节臂20伸出的速度等于第四节臂40相对第三节臂30伸出的速度，第三节臂30相对第二节臂20伸出的长度等于第四节臂40相对所述第三节臂30伸出的长度。当伸缩臂结构回缩时，第二节臂20、第三节臂30和第四节臂40同步回缩，第三节臂30相对第二节臂20回缩的速度等于第四节臂40相对第三节臂30回缩的速度，第三节臂30相对第二节臂20回缩的长度等于第四节臂40相对第三节臂30回缩的长度。

具体地，当第二节臂20、第三节臂30和第四节臂40同步伸出时，第二节臂20带动导向件82相对第一节臂10滑动伸出，导向件82带动拖链81移动，拖链81带动第一段71自动随行(并展开)以补偿第二节臂20相对第一节臂10伸出的部分，从而，油路7的第一段71设置于第二节臂20上的一端可保持位置不变；同时，第二段72于第二节臂20和第三节臂30之间减小的长度将补偿第四节臂40相对第三节臂30伸长的长度，从而，第二段72与第一段71的连接点位置保持不变，且第二段72与第四节臂40的固定点位置保持不变，以保证油路7在伸缩臂伸长的过程张紧并给吊具正常供油。同步回缩时，第二节臂20带动导向件82相对第一节臂10滑动回缩，导向件82带动拖链81移动，拖链81带动第一段71自动随行(并弯折衍射)以补偿第二节臂20相对第一节臂10回缩的部分，从而，油路7的第一段71设置于第二节臂20上的一端可保持位置不变；同时，第二段72于第二节臂20和第三节臂30之间内伸长的长度将补偿第四节臂40相对第三节臂30缩短的长度伸长的长度，从而，第二段72与第一段71的连接点位置保持不变，且第二段72与第四节臂40的固定点位置保持不变，以保证油路7在伸缩臂伸长的过程中张紧并给吊具正常供油。

可选地，伸缩臂结构还包括张紧轮83，张紧轮83转动设置于第三节臂30，第二段72绕过张紧轮83。具体地，本实施例中，张紧轮83位于第三节臂30的尾端并位于第二节臂20内，张紧轮83可通过调节螺母沿伸缩臂结构伸缩方向移动，可使油路7的第一段71和第二段72始终处于张紧状态，如此可避免第二段72的表面与各个节臂的表面相对滑动导致磨损。当然，在其他的实施例中，张紧轮83亦可布置于第二节臂20外。优选地，张紧轮83与第三节臂30转动连接，如此可减小第二段72与张紧轮83之间的摩擦阻力。

可选地，伸缩臂结构还包括第三滑轮组件3，第二节臂20滑动套设于第三节臂30，第三滑轮组件3包括设置于第二节臂20的第一滑轮31，以及两端分别与第一节臂10和第三节臂30连接的第三连接绳32，第三连接绳32绕过第一滑轮31，第二节臂20相对第一节臂10伸出能够使第三连接绳32拉动第三节臂30伸出。如此设置，能够保证驱动机构50驱动第二节臂20相对第一节臂10伸出时，第二节臂20驱动第三节臂30同时伸出，可缩短伸出所用时间，并且第三滑轮组件3的结构简单，布置合理，生产及维护成本较低。

具体地，本实施例中第一滑轮31设置于第二节臂20的外侧壁上且位于第二节臂20的前端，第三连接绳32的一端与第三节臂30的外壁连接，然后第三连接绳32沿第三节臂30的伸出方向延伸，并绕过第一滑轮31后沿第三节臂30的回缩方向延伸，并最终与第一节臂10连接。当第二节臂20伸出时，第二节臂20带动第一滑轮31移动，进而第三连接绳32位于第一滑轮31和第三节臂30之间缩短的部分，补偿第三连接绳32位于第一滑轮31和第一节臂10之间伸长的部分，以使第三节臂30随第二节臂20同时伸出。

作为其中的一种可替代方案，亦可通过液压缸直接驱动第三节臂30相对第二节臂20伸缩。或者，第三滑轮组件3还可包括第一滑轮31、第三连接绳32和第三动滑轮，其中，第一滑轮31设置于第三节臂30，第三动滑轮设置于第二节臂20外侧，且第三动滑轮由第二驱动件驱动相对第二节臂20活动，第三连接绳32一端与第三节臂30连接，并且依次绕过第一滑轮31和第三动滑轮后与第二节臂20固定连接。当第二驱动件驱动第三动滑轮远离第一滑轮31时，第三连接绳32带动第三节臂30相对第二节臂20伸出，当第一驱动件通过第一滑轮组件1驱动第二节臂10伸出时，第二驱动件同步通过该第一滑轮31驱动第三节臂30伸出。

可选地，伸缩臂结构还包括第四滑轮组件4，第三节臂30滑动套设于第四节臂40，第四滑轮组件4包括设置于第三节臂30的第二滑轮41，以及两端分别与第二节臂20和第四节臂40连接的第四连接绳42，第四连接绳42绕过第二滑轮41，第三节臂30相对第二节臂20伸出能够使第四连接绳42拉动第四节臂40伸出。从而，当第二节臂20相对第一节臂10伸出时，第三滑轮组件3驱动第三节臂30相对第二节臂20伸出，且第四滑轮组件4驱动第四节臂40相对第三节臂30伸出。以此实现三个节臂同时向外伸出，可缩短伸出时间，并且第四滑轮组件4的结构简单，布置合理，生产及维护成本较低。

具体地，本实施例中第三节臂30的长度大于第二节臂20的长度，第三节臂30的前端位于第二节臂20外，第三节臂30的尾端位于第二节臂20内。第二滑轮41设置于第三节臂30的外侧壁上且位于第三节臂30的前端，第四连接绳42的一端与第四节臂40的外壁连接，然后第四连接绳42沿第四节臂40的伸出方向延伸，并绕过第二滑轮41后沿第四节臂40的回缩方向延伸，并最终与第二节臂20连接。当第三节臂30伸出时，第三节臂30带动第二滑轮41移动，进而第四连接绳42位于第二滑轮41和第四节臂40之间缩短的部分，补偿第四连接绳42位于第二滑轮41和第二节臂20之间伸长的部分，以使第四节臂40随第三节臂30同时伸出。

作为其中的一种可替代方案，亦可通过液压缸直接驱动第四节臂40相对第三节臂30伸缩。或者，第四滑轮组件4还可包括第二滑轮41、第四连接绳42和第四动滑轮，其中，第二滑轮41设置于第四节臂40，第四动滑轮设置于第三节臂30外侧，且第四动滑轮由第三驱动件驱动相对第三节臂30活动，第四连接绳42一端与第四节臂40连接，并且依次绕过第二滑轮41和第四动滑轮后与第三节臂30固定连接。当第三驱动件驱动第四动滑轮远离第二滑轮41时，第四连接绳42带动第四节臂40相对第三节臂30伸出。当第二节臂10和第三节臂20均伸出时，第三驱动件同步通过该第四滑轮组件4驱动第四节臂40伸出。

本实施例中，第四节臂40的长度大于第三节臂30的长度，第四节臂40的前端位于第三节臂30外，第四节臂40的尾端位于第三节臂30内。吊具可安装于第四节臂40的节臂上。可以理解的是，当伸缩臂结构仅具有第二节臂20和第一节臂10两节伸缩结构时，吊具可直接安装于第二节臂20上，当伸缩臂结构仅具有第二节臂20、第三节臂30和第一节臂10三节伸缩结构时，吊具可直接安装于第三节臂30上。需要注意的是，本实施例对于伸缩臂结构的伸缩节数不做限定，在其他的实施例中，亦可根据需要将伸缩臂结构设置为5节或者5节以上。

可选地，伸缩臂结构还包括第五滑轮组件5，当第二节臂20相对第一节臂10回缩时，第五滑轮组件5驱动第三节臂30相对第二节臂20回缩。具体地，第五滑轮组件5包括设置于第二节臂20的第三滑轮51，以及两端分别与第一节臂10和第三节臂30连接的第五连接绳52，第五连接绳52绕过第三滑轮51，第二节臂20相对第一节臂10回缩能够使第五连接绳52拉动第三节臂30回缩。第五滑轮组件5的结构简单，布置合理，生产及维护成本较低。具体地，第三滑轮51设置于第二节臂20的尾端，第五连接绳52的一端与第一节臂10的内壁连接，然后第五连接绳52沿第三节臂30的回缩方向延伸，第二节臂20的尾端设有第二缺口，第五连接绳52穿过第二缺口并绕过第三滑轮51后沿第三节臂30的伸出方向延伸，并最终与第三节臂30连接。当第二节臂20回缩时，第二节臂20带动第三滑轮51移动，进而第五连接绳52位于第三滑轮51和第三节臂30之间缩短的部分补偿第五连接绳52位于第三滑轮51和第一节臂10之间伸长的部分，以使第三节臂30同时回缩。

作为其中的一种可替代方案，第五滑轮组件5还可包括第三滑轮51、第五连接绳52和第五动滑轮，其中，第三滑轮51设置于第二节臂20的外侧壁，第五动滑轮活动设置于第二节臂20的外侧，且第五动滑轮由第四驱动件驱动相对第二节臂20活动，第五连接绳52一端与第三节臂30连接，并且依次绕过第三滑轮51和第五动滑轮后与第二节臂20固定连接。当第二节臂20回缩时，第四驱动件驱动第五动滑轮远离第三滑轮51，第五连接绳52带动第三节臂30相对第二节臂20回缩。以实现第三节臂30随第二节臂20同步回缩。

可选地，伸缩臂结构还包括第六滑轮组件6，第六滑轮组件包括设置于第三节臂30的第四滑轮61，以及两端分别与第二节臂20和第四节臂40连接的第六连接绳62，第六连接绳62绕过第四滑轮61，第三节臂30相对第二节臂20回缩能够使第六连接绳62拉动第四节臂40回缩。第六滑轮组件6的结构简单，布置合理，生产及维护成本较低。具体地，第四滑轮61设置于第三节臂30的尾端，第六连接绳62的一端与第二节臂20的内壁连接，然后第六连接绳62沿第四节臂40的回缩方向延伸，第三节臂30的尾端设有第三缺口，第六连接绳62穿过第三缺口并绕过第四滑轮61后沿第四节臂40的伸出方向延伸，并最终与第四节臂40的内壁连接。当第三节臂30回缩时，第三节臂30带动第四滑轮61移动，进而第六连接绳62位于第四滑轮61和第四节臂40之间缩短的部分补偿第六连接绳62位于第四滑轮61和第二节臂20之间伸长的部分，以使第四节臂40同时回缩。

作为其中的一种可替代方案，第六滑轮组件6还可包括第四滑轮61、第六连接绳62和第六动滑轮，其中，第四滑轮61设置于第三节臂30的外侧壁，第六动滑轮活动设置于第三节臂30的外侧，且第六动滑轮由第五驱动件驱动相对第三节臂30活动，第六连接绳62一端与第四节臂40连接，并且依次绕过第四滑轮61和第六动滑轮后与第三节臂30固定连接。当第三节臂30回缩时，第五驱动件驱动第六动滑轮远离第四滑轮61，第六连接绳62带动第四节臂40相对第三节臂30回缩，以实现第四节臂40随第三节臂30同步回缩。

本实施例中，第一连接绳12、第二连接绳22、第三连接绳32、第四连接绳42、第五连接绳52及第六连接绳62均优选为钢丝绳。当然，也可设置为锁链等，第一定滑轮11和第二定滑轮21均与第一节臂10转动连接，第一滑轮31和第三滑轮51均与第二节臂20转动连接，第二滑轮41和第四滑轮61均与第三节臂30转动连接，如此可保证连接绳与对应的定滑轮之间的阻力较小，可降低连接绳的磨损。

该伸缩臂结构的工作原理如下：

1)、同步伸出：请参照图2和图4，第一驱动件驱动第一动滑轮13远离第一定滑轮11，在远离的过程中，第一连接绳12带动第二节臂20相对第一节臂10伸出，以补偿第一连接绳12位于第一动滑轮13和第一定滑轮11之间增长的部分；当第二节臂20相对第一节臂10伸出时，第二节臂20驱动第一滑轮31移动，第三连接绳32位于第一滑轮31和第三节臂30之间的部分，补偿第三连接绳32位于第一滑轮31和第一节臂10之间的部分，以使第三节臂30随第二节臂20同时伸出；当第三节臂30相对第二节臂20伸出时，第三节臂30带动第二滑轮41移动，进而第四连接绳42位于第二滑轮41和第四节臂40之间的部分，补偿第四连接绳42位于第二滑轮41和第二节臂20之间的部分，以使第四节臂40随第三节臂30同时伸出，以此实现三个节臂同时伸出。在此过程中，第二节臂20带动导向件82相对第一节臂10滑动伸出，导向件82带动拖链81移动，拖链81带动第一段71自动随行(并展开)以补偿第二节臂20相对第一节臂10伸出的部分，从而，油路7的第一段71设置于第二节臂20上的一端可保持位置不变；同时，第二段72于第二节臂20和第三节臂30之间减小的长度将补偿第四节臂40相对第三节臂30伸长的长度，从而，第二段72与第一段71的连接点位置保持不变，且第二段72与第四节臂40的固定点位置保持不变，以保证油路7在伸缩臂伸长的过程中给吊具正常供油。

2)、同步回缩：请参照图1和图3，第一驱动件驱动第二动滑轮23远离第二定滑轮21，在远离的过程中，第二连接绳22带动第三节臂30相对第一节臂10回缩，以补偿第二连接绳22位于第二动滑轮23和第二定滑轮21之间增长的部分；当第三节臂30相对第一节臂10回缩时，第二节臂20驱动第三滑轮51移动，第二节臂20带动第三滑轮51移动，进而第五连接绳52位于第三滑轮51和第三节臂30之间的部分补偿第五连接绳52位于第三滑轮51和第一节臂10之间的部分，以使第三节臂30同时回缩；当第三节臂30相对第二节臂20回缩时，第三节臂30带动第四滑轮61移动，进而第六连接绳62位于第四滑轮61和第四节臂40之间的部分补偿第六连接绳62位于第四滑轮61和第二节臂20之间的部分，以使第四节臂40同时回缩，以此实现三个节臂同时回缩。在此过程中，第二节臂20带动导向件82相对第一节臂10滑动回缩，导向件82带动拖链81移动，拖链81带动第一段71自动随行(并弯折延伸)以补偿第二节臂20相对第一节臂10回缩的部分，从而，油路7的第一段71设置于第二节臂20上的一端可保持位置不变；同时，第二段72于于第二节臂20和第三节臂30之间伸长的长度将补偿第四节臂40相对第三节臂30缩短的长度，从而，第二段72与第一段71的连接点位置保持不变，且第二段72与第四节臂40的固定点位置保持不变，以保证油路7在伸缩臂伸长的过程中给吊具正常供油。

如图5所示，本实施例还提供一种工程机械，工程机械可以为装载机或者挖掘机等。工程机械包括作业臂和车身，作业臂包括上述方案中的伸缩臂结构，以及大臂200、驱动油缸300和吊具400，伸缩臂结构的第一节臂10转动设置于大臂200，驱动油缸300的缸体转动地设置于大臂200，驱动油缸300的输出杆转动地设置于第一节臂10，吊具400设置于伸缩臂结构，且伸缩臂结构能带动吊具400相对大臂伸缩，油路7用于给吊具400供油。具体地，当伸缩臂结构为两节伸缩结构时，吊具400设置于第二节臂20，当伸缩臂结构为四节伸缩结构时，吊具400设置于第四节臂40，吊具400可以为夹爪或者铲斗等，由于伸缩臂结构能够伸缩，从而作业臂具有伸缩功能，相比现有技术，可延长吊具400的吊装范围，保证施工效率，进而当工程机械用于经济林的采伐作业时，由于作业臂的作业半径可通过伸缩臂结构的伸缩延长，从而，工程机械能够具有较大的作业半径，可有效降低人工的搬运量，并节省人工成本投入。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims

1.一种伸缩臂结构，所述伸缩臂结构能够伸缩且用于带动吊具移动，其特征在于，包括：

第一节臂；

第二节臂，所述第一节臂滑动套设于所述第二节臂；

当所述第二节臂相对所述第一节臂回缩时，展开的所述补偿机构弯折延伸，所述补偿机构包括拖链和导向件，所述导向件的一端固定在所述第二节臂，另一端设置在所述第一节臂上并能够相对所述第一节臂移动；所述拖链的一端固定在第一节臂上，另一端先沿第二节臂的回缩方向延伸，然后转动180°沿第二节臂的伸出方向延伸并与导向件连接，所述伸缩臂结构还包括第三节臂和第四节臂，所述第二节臂滑动套设于所述第三节臂，所述第三节臂滑动套设于所述第四节臂；

所述油路包括相连接的第一段和第二段，所述第一段穿设在所述补偿机构内，所述第二段的一端与所述第一段的一端连接，所述第二段的另一端从所述第二节臂和所述第三节臂之间进入并绕过所述第三节臂，由所述第三节臂和所述第四节臂之间穿出并固定于所述第四节臂；

当所述伸缩臂结构伸出时，所述第三节臂相对所述第二节臂伸出的速度等于所述第四节臂相对所述第三节臂伸出的速度，所述第三节臂相对所述第二节臂伸出的长度等于所述第四节臂相对所述第三节臂伸出的长度；

2.根据权利要求1所述的伸缩臂结构，其特征在于，所述伸缩臂结构还包括张紧轮，所述张紧轮转动设置于所述第三节臂，所述第二段绕过所述张紧轮。

3.根据权利要求1或2所述的伸缩臂结构，其特征在于，所述伸缩臂结构还包括：

驱动机构，设置于所述第一节臂；

4.根据权利要求3所述的伸缩臂结构，其特征在于，所述伸缩臂结构还包括滑动件，所述滑动件设置于所述第一节臂并位于所述第一定滑轮和所述第二定滑轮之间，所述驱动机构能驱动所述滑动件相对所述第一节臂滑动；

5.根据权利要求3所述的伸缩臂结构，其特征在于，所述第一滑轮组件还包括第一动滑轮，所述第一动滑轮设置在所述第一节臂上并能够相对所述第一节臂滑动，所述第一连接绳的另一端依次绕过所述第一定滑轮和所述第一动滑轮后固定于所述第一节臂上，所述驱动机构能够驱动所述第一动滑轮远离所述第一定滑轮，以使所述第一连接绳拉动所述第二节臂相对所述第一节臂伸出；

6.根据权利要求5所述的伸缩臂结构，其特征在于，所述伸缩臂结构还包括滑动件，所述滑动件设置于所述第一节臂，所述驱动机构能驱动所述滑动件相对所述第一节臂滑动，所述第一动滑轮和所述第二动滑轮均设置于所述滑动件，且所述第一动滑轮和所述第二动滑轮位于所述第一定滑轮和所述第二定滑轮之间。

7.根据权利要求3所述的伸缩臂结构，其特征在于，所述第一定滑轮设置于所述第一节臂的前端，所述第二定滑轮设置于所述第一节臂的后端。

8.根据权利要求1或2所述的伸缩臂结构，其特征在于，所述伸缩臂结构还包括第三滑轮组件和第四滑轮组件，所述第三滑轮组件包括设置于所述第二节臂的第一滑轮，以及两端分别与所述第一节臂和所述第三节臂连接的第三连接绳，所述第三连接绳绕过所述第一滑轮，所述第二节臂相对所述第一节臂伸出能够使所述第三连接绳拉动所述第三节臂伸出；

9.根据权利要求8所述的伸缩臂结构，其特征在于，所述伸缩臂结构还包括第五滑轮组件和第六滑轮组件，所述第五滑轮组件包括设置于所述第二节臂的第三滑轮，以及两端分别与所述第一节臂和所述第三节臂连接的第五连接绳，所述第五连接绳绕过所述第三滑轮，所述第二节臂相对所述第一节臂回缩能够使所述第五连接绳拉动所述第三节臂回缩；

10.根据权利要求9所述的伸缩臂结构，其特征在于，所述第四节臂、所述第三节臂、所述第二节臂和所述第一节臂的长度依次减小，所述第四节臂的前端位于所述第三节臂外，所述第三节臂的前端位于所述第二节臂外，所述第二节臂的前端位于所述第一节臂外，所述第一滑轮设置于所述第二节臂的前端，所述第二滑轮设置于所述第三节臂的前端，所述第三滑轮设置于所述第二节臂的尾端，所述第四滑轮设置于所述第三节臂的尾端。

11.一种作业臂，其特征在于，包括权利要求1-10任一项所述的伸缩臂结构、大臂、驱动油缸和吊具，所述伸缩臂结构转动设置于所述大臂，所述驱动油缸的缸体转动设置于所述大臂，所述驱动油缸的输出杆转动地设置于所述伸缩臂结构的第一节臂，所述吊具设置于所述伸缩臂结构，且所述伸缩臂结构能带动所述吊具相对所述大臂伸缩。

12.一种工程机械，其特征在于，包括权利要求11所述的作业臂。