CN111697884B - 马达控制装置以及马达控制方法 - Google Patents

马达控制装置以及马达控制方法 Download PDF

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Abstract

一种马达控制装置以及马达控制方法。根据实施方式，提供具有检测电路、控制电路、驱动电路的控制装置。检测电路分别检测第一参数和第二参数。第一参数是与在直流马达中的第一线圈产生的感应电压相关的参数。直流马达具有第一线圈以及第二线圈。第二参数是与在直流马达中的第二线圈产生的感应电压相关的参数。控制电路根据第一参数和第二参数的差分变更第一线圈的电流的振幅控制值和第二线圈的电流的振幅控制值中的至少一方。驱动电路根据变更后的电流的振幅控制值分别驱动第一线圈以及第二线圈。

Description

马达控制装置以及马达控制方法
本申请主张享有基于2019年3月14日提出申请的日本国特许出愿号为2019－47496的优先权的权益，该日本国特许出愿的全部内容都在本申请中被援引。
技术领域
本实施方式涉及马达控制装置以及马达控制方法。
背景技术
关于直流马达的控制装置，期望对电流进行控制而适当地驱动直流马达。理想情况下，在直流马达M中，使各绕组中流过被控制为相同的振幅的正弦波形状的电流，由此能够获得抑制了马达振动/驱动音的旋转。例如，使各绕组中流过相同振幅的正弦波形状的电流而使马达旋转的微步励磁控制对于抑制马达振动/驱动音是有效的。通过为了接近更理想的正弦波而提高电流步进分辨率或提高马达电流控制的精度，由此来抑制马达振动/驱动音。
但是，存在以制造偏差为原因的角度精度偏差。在该情况下，即便使各绕组流过有被控制为理想的正弦波形状的电流，由于角度精度的偏差，也难以获得顺畅的旋转，难以完全抑制马达振动/驱动音。对此，作为马达振动/驱动音对策，存在使用高精度的编码器装置对电流进行修正、提高角度精度的方法，但系统容易变得复杂，存在制造成本增大的可能性。
发明内容
一个实施方式提供一种能够适当地驱动直流马达的马达控制装置以及马达控制方法。
根据本实施方式，提供一种具有检测电路、控制电路、驱动电路的控制装置。检测电路分别检测第一参数和第二参数。第一参数是与在直流马达中的第一线圈产生的感应电压相关的参数。直流马达具有第一线圈以及第二线圈。第二参数是与在直流马达中的第二线圈产生的感应电压相关的参数。控制电路根据第一参数与第二参数的差分而变更第一线圈的电流的振幅控制值和第二线圈的电流的振幅控制值中的至少一方。驱动电路根据变更后的电流的振幅控制值而分别驱动第一线圈以及第二线圈。
附图说明
图1是实施方式所涉及的马达控制系统的构成图。
图2A以及图2B是示出实施方式中的修正动作(使振幅增加的情况)的波形图。
图3A以及图3B是示出实施方式中的修正动作(使振幅减少的情况)的波形图。
图4是实施方式中的控制装置的构成图。
图5A～图5C是示出实施方式中的参数的判定动作的波形图。
图6是实施方式的变形例中的控制装置的构成图。
图7A以及图7B是示出实施方式的变形例中的参数的判定动作的波形图。
具体实施方式
以下，参照附图对实施方式所涉及的马达控制系统详细地进行说明。另外，并非利用该实施方式来限定本发明。
(实施方式)
图1是本实施方式所涉及的马达控制系统1的构成图。马达控制系统1进行直流马达M的驱动控制。直流马达M例如是步进马达。直流马达M具有多相的绕组(多个线圈)。以下，举例示出直流马达M具有2相(A相以及B相)的绕组的情况，但本实施方式对于直流马达M具有3个以上的多相绕组的情况也能够应用。
马达控制系统1在电源起动时等初始设定的期间中针对多相绕组进行反馈控制，将电流的振幅控制值设定为相互不平衡。即、马达控制系统1对各相的绕组供给电流，并检测与产生的感应电压相关的参数。通过该参数的检测，马达控制系统1测定角度精度偏差，并以消除多相的参数的差分的方式将电流的振幅控制值特意设定为不平衡。进而，马达控制系统1在通常动作的期间使用所设定的振幅控制值而对电流进行前馈控制。由此，马达控制系统1能够在通常动作的期间抵消角度精度偏差的影响，能够获得顺畅的旋转，能够抑制马达振动/驱动音。
图1的马达控制系统1包含控制装置2以及电源电路3。控制装置2与电源电路3以及直流马达M连接，并控制直流马达M的驱动。直流马达M具有包含多个磁极的转子(未图示)和包含A相的绕组LA(第一线圈)与B相的绕组LB(第二线圈)的定子。
控制装置2具有驱动电路10、检测电路20以及控制电路50。包含驱动电路10、检测电路20以及控制电路50的结构作为MCU(微控制单元)或模拟电路安装。控制装置2作为用于外部连接的端子而具有端子VM、端子VREF、端子OUTA+、端子OUTA－、端子OUTB+、端子OUTB－、端子RSA、端子RSB、端子GND。
驱动电路10对各绕组LA、LB供给电流IA、IB。检测电路20根据与在各绕组LA、LB产生的感应电压关联的物理量来检测参数PMA(第一参数)和参数PMB(第二参数)。与感应电压关联的物理量例如可以是在绕组流过的电流从大致零到达预定值(例如各相的90°的相位定时的目标电流值)时的变化的速度，也可以是在绕组的目标电流为大致零的期间在绕组产生的电压。检测电路20将参数PMA、PMB朝控制电路50供给。
控制电路50根据参数PMA与参数PMB的差分生成控制信号CSA、CSB，控制驱动电路10。控制电路50经由端子VREF而与作为参照电压VREF的外部的电压源E连接。图2A、图2B、图3A以及图3B是示出实施方式中的修正动作的波形图。控制电路50预先设定控制波形图案CWA、CWB，或者根据方形波形进行使用了预定的参数的运算而生成控制波形图案CWA、CWB。控制波形图案CWA、CWB具有最大振幅相互大致均等且相位相互错开大致90°的波形。控制波形图案CWA、CWB示出绕组LA、LB的目标电流。
控制电路50使用参照电压VREF和控制波形图案CWA、CWB，生成绕组LA的电流的振幅控制值VREFA和绕组LB的电流的振幅控制值VREFB。例如，控制电路50具有与控制波形图案CWA、CWB中的振幅成比例的变换系数、即与控制定时对应的变换系数。控制电路50对参照电压VREF乘以该变换系数而求出振幅控制值VREFA、VREFB。
控制电路50具有修正电路30以及驱动控制电路40。修正电路30使绕组LA、LB的目标电流的振幅相互不平衡。修正电路30根据参数PMA与参数PMB的差分而对振幅控制值VREFA与VREFB中的至少一方进行修正。例如在控制装置2以A相为基准进行控制的情况下，修正电路30一边维持振幅控制值VREFA一边朝参数PMA、PMB的差分变小的方向对振幅控制值VREFB进行修正。振幅控制值VREFA、VREFB分别对应于与绕组LA、LB的目标电流的振幅对应的电流判定节点的目标电压的振幅。
例如，考虑在维持振幅控制值VREFA的状态下参数PMA、PMB的差分相对于振幅控制值VREFB为增加函数的情况。在初始状态下，如图2A、图3A所示，相对于包含90°的相位定时的期间TP1、TP2，假设设定为VREFA＝VREFB＝V1。若利用检测电路20判定为PMA＞PMB，则修正电路30在将相对于期间TP1的振幅控制值维持为VREFA＝V1不变的情况下，如图2B所示，使相对于期间TP2的振幅控制值增加而修正为VREFB＝V2(＞V1)。并且，若利用检测电路20判定为PMA＜PMB，则修正电路30在将相对于期间TP1的振幅控制值维持为VREFA＝V1不变的情况下，如图3B所示，使相对于期间TP2的振幅控制值减少而修正为VREFB＝V3(＜V1)。
或者，考虑在维持振幅控制值VREFA的状态下参数PMA、PMB的差分相对于振幅控制值VREFB为减少函数的情况。若利用检测电路20判定为PMA＞PMB，则修正电路30在将相对于期间TP1的振幅控制值维持为VREFA＝V1不变的情况下，如图3B所示，使相对于期间TP2的振幅控制值减少而修正为VREFB＝V3(＜V1)。并且，若利用检测电路20判定为PMA＜PMB，则修正电路30在将相对于期间TP1的振幅控制值维持为VREFA＝V1不变的情况下，如图2B所示，使相对于期间TP2的振幅控制值增加而修正为VREFB＝V2(＞V1)。
另外，在图2A、图2B、图3A、图3B中，举例示出了控制装置2进行微步励磁控制的情况下的波形，但即便进行其他的励磁控制(例如，2相励磁控制、1－2相励磁控制等)也同样能够应用。
修正电路30将修正后的振幅控制值VREFA、VREFB朝驱动控制电路40供给。驱动控制电路40根据振幅控制值VREFA、VREFB生成A相、B相各自的控制信号CSA、CSB并朝驱动电路10供给。
驱动电路10遵照控制信号CSA、CSB而对各绕组LA、LB供给电流IA、IB，驱动直流马达M。例如，在进行使振幅增加的修正的情况下，驱动电路10在期间TP1中使绕组LA流过与振幅控制值VREFA(＝V1)对应的电流IA。并且，驱动电路10在期间TP2中使绕组LB流过与振幅控制值VREFB(＝V2)对应的电流IB。或者，在进行使振幅减少的修正的情况下，驱动电路10在期间TP1中使绕组LA流过与振幅控制值VREFA(＝V1)对应的电流IA，在期间TP2中使绕组LB流过与振幅控制值VREFB(＝V3)对应的电流IB。由此，直流马达M以使得消除角度精度的偏差的方式驱动绕组LA、LB。
此处，直流马达M的制造偏差作为在供给电流IA、IB时产生的感应电压的偏差呈现。当存在感应电压的偏差的情况下，在各绕组LA、LB流过的的电流从大致零到达预定值(例如，各相的90°的相位定时的目标电流值)时的变化的速度根据感应电压的影响而不同。因此，参数PMA、PMB也可以是在绕组LA、LB流过的电流从大致零到达预定值为止的时间。即、能够通过在绕组LA、LB流过的电流从大致零到达预定值为止的时间来间接地掌握感应电压的偏差。
图4是控制装置2的具体的构成图。驱动电路10具有A相驱动电路11以及B相驱动电路12。检测电路20具有A相检测电路21以及B相检测电路22。驱动控制电路40具有A相控制电路41以及B相控制电路42。
A相驱动电路11经由端子VM而与供给电源电压VM的电源电路3连接，经由端子OUTA+以及端子OUTA－而与绕组LA连接，经由端子RSA而与电阻元件R1连接。电源电路3具有电源3a。电源3a的一端与端子VM连接，另一端与接地电位连接。绕组LA的一端与端子OUTA+连接，另一端与端子OUTA－连接。A相驱动电路11经由端子OUTA+以及OUTA－而使绕组LA流过电流IA。电阻元件R1的一端与端子RSA连接，另一端与接地电位连接。电阻元件R1检测在绕组LA流过的电流。电阻元件R1将在绕组LA流过的电流转换为电压VRSA。电压VRSA是端子RSA的电压，是与在绕组LA流过的电流对应的电压。
A相驱动电路11具有在节点N1以及N3之间连接有多个开关元件111～114的电桥电路(例如H电桥电路)。节点N1是A相驱动电路11的输入侧的节点，与端子VM连接。节点N3是A相驱动电路11的输出侧的节点，与端子RSA连接。
各开关元件111～114的控制端子与A相控制电路41连接，根据来自A相控制电路41的控制信号CSA而导通/截止，使绕组LA中流过电流IA。开关元件111、112构成电桥电路的上桥臂，分别具有PMOS晶体管PT1、PT2以及二极管。晶体管PT1、PT2分别源极与节点N1连接，漏极与端子OUTA+、OUTA－连接，栅极与A相控制电路41连接。二极管的阴极与晶体管PT1、PT2的漏极连接，阳极与晶体管PT1、PT2的源极连接。
开关元件113、114构成电桥电路的下桥臂，分别具有NMOS晶体管NT1、NT2以及二极管。晶体管NT1、NT2分别源极与节点N3连接，漏极与端子OUTA+、OUTA－连接，栅极与A相控制电路41连接。二极管的阴极与晶体管NT1、NT2的源极连接，阳极与晶体管NT1、NT2的漏极连接。
A相控制电路41根据检测在绕组LA中流动的电流而得的结果来控制借助A相驱动电路11进行的绕组LA的驱动。A相控制电路41具有电流判定电路(Current DetectionCircuit)411、PWM控制电路(PWM Control Circuit)412以及预驱动电路(Pre DriverCircuit)413。电流判定电路411从修正电路30被供给振幅控制值VREFA，经由节点N3检测电压VRSA，并将振幅控制值VREFA以及电压VRSA的差分朝PWM控制电路412供给。PWM控制电路412根据振幅控制值VREFA以及电压VRSA的差分生成PWM控制信号并朝预驱动电路413供给。预驱动电路413将遵照PWM控制信号生成的控制信号朝各开关元件111～114的控制端子供给。
并且，A相检测电路21将直至电压VRSA的振幅达到预定值为止的时间作为参数PMA检测。例如，A相检测电路21将电压VRSA的振幅从大致零达到振幅控制值VREFA为止的时间Ta作为参数PMA检测。
A相检测电路21具有电流判定电路411以及时间测定电路(Time MeasuringCircuit)212。电流判定电路411由A相控制电路41以及A相检测电路21共有。电流判定电路411将电压VRSA朝时间测定电路212供给。并且，电流判定电路411将进行电压VRSA是否达到振幅控制值VREFA的判定的结果朝时间测定电路212供给。时间测定电路212在电压VRSA的值从大致零起开始增加的定时开始时间的测定，在接收到电压VRSA达到振幅控制值VREFA这一判定结果的定时结束时间的测定。例如，时间测定电路212具有计时器，在电压VRSA从大致零起开始上升的定时开始计时器的计数动作，在接收到电压VRSA达到振幅控制值VREFA这一判定结果的定时结束计时器的计数动作。由此，时间测定电路212测定电压VRSA的振幅从大致零达到振幅控制值VREFA为止的时间Ta。
B相驱动电路12经由端子VM而与电源电路3连接，经由端子OUTB+以及端子OUTB－而与绕组LB连接，经由端子RSB而与电阻元件R2连接。绕组LB的一端与端子OUTB+连接，另一端与端子OUTB－连接。B相驱动电路12经由端子OUTB+以及OUTB－而使绕组LB中流过电流IB。电阻元件R2的一端与端子RSB连接，另一端与接地电位连接。电阻元件R2检测在绕组LB流过的电流。电阻元件R2将在绕组LB流过的电流转换为电压VRSB。电压VRSB是端子RSB的电压，是与在绕组LB流过的电流对应的电压。
B相驱动电路12具有在节点N2以及N4之间连接有多个开关元件121～124的电桥电路。节点N2是B相驱动电路12的输入侧的节点，与端子VM连接。节点N4是B相驱动电路12的输出侧的节点，与端子RSB连接。
各开关元件121～124的控制端子与B相控制电路42连接，借助来自B相控制电路42的控制信号CSB而导通/截止，使绕组LB中流过电流IB。开关元件121、122构成电桥电路的上桥臂，分别具有PMOS晶体管PT3、PT4以及二极管。晶体管PT3、PT4分别源极与节点N2连接、漏极与端子OUTB+、OUTB－连接、栅极与B相控制电路42连接。二极管的阴极与晶体管PT3、PT4的漏极连接，阳极与晶体管PT3、PT4的源极连接。
开关元件123、124构成电桥电路的下桥臂，分别具有NMOS晶体管NT3、NT4以及二极管。晶体管NT3、NT4分别源极与节点N4连接、漏极与端子OUTB+、OUTB－连接、栅极与B相控制电路42连接。二极管的阴极与晶体管NT3、NT4的源极连接，阳极与晶体管NT3、NT4的漏极连接。
B相控制电路42根据检测在绕组LB流过的电流而得的结果来控制借助B相驱动电路12进行的绕组LB的驱动。B相控制电路42具有电流判定电路(Current DetectionCircuit)421、PWM控制电路(PWM Control Circuit)422以及预驱动电路(Pre DriverCircuit)423。电流判定电路421被从修正电路30供给振幅控制值VREFB，经由节点N4检测电压VRSB，将振幅控制值VREFB以及电压VRSB的差分朝PWM控制电路422供给。PWM控制电路422根据振幅控制值VREFB以及电压VRSB的差分生成PWM控制信号并朝预驱动电路423供给。预驱动电路423将遵照PWM控制信号生成的控制信号朝各开关元件121～124的控制端子供给。
并且，B相检测电路22将直至电压VRSB的振幅达到预定值为止的时间作为参数PMB检测。例如，B相检测电路22将电压VRSB的振幅从大致零直至达到振幅控制值VREFB为止的时间Tb作为参数PMB检测。
B相检测电路22具有电流判定电路421以及时间测定电路(Time MeasuringCircuit)222。电流判定电路421由B相控制电路42以及B相检测电路22共有。电流判定电路421将电压VRSB朝时间测定电路222供给。并且，电流判定电路421将进行电压VRSB是否达到振幅控制值VREFB的判定的结果朝时间测定电路222供给。时间测定电路222在电压VRSB的值从大致零起开始增加的定时开始时间的测定，在接收到电压VRSB达到振幅控制值VREFB这一判定结果的定时结束时间的测定。例如，时间测定电路222具有计时器，在电压VRSB从大致零起开始上升的定时开始计时器的计数动作，在接收到电压VRSB达到振幅控制值VREFB这一判定结果的定时结束计时器的计数动作。由此，时间测定电路222测定电压VRSB的振幅从大致零直至达到振幅控制值VREFB为止的时间Tb。
图5A是示出由控制电路50进行的A相的参数的判定动作的波形图，举例示出将直至电压VRSA的振幅达到预定值(目标电流I1)为止的第一时间作为第一参数检测的情况下的动作。在定时t1，A相驱动电路11使开关元件111、114选择性地导通。由此，对绕组LA施加与电源电压VM大致均等的电压，在绕组LA流过的电流从大致零开始逐渐增加，电压VRSA从大致零开始逐渐上升。时间测定电路212开始时间的测定。在定时t2，若在绕组LA流过的电流达到目标电流I1，则电压VRSA达到与之对应的振幅控制值VREFA。与此对应，时间测定电路212结束时间的测定，并将测定到的时间Ta朝修正电路30供给。
图5B以及图5C是示出借助控制电路50进行的B相的参数的判定动作的波形图，举例示出将直至电压VRSB的振幅达到预定值为止的第二时间作为参数PMB检测的情况下的动作。在图5B中举例示出时间Tb1比时间Ta短的情况。在定时t11，B相驱动电路12使开关元件121、124选择性地导通。由此，对绕组LB施加与电源电压VM大致均等的电压，在绕组LB流过的电流从大致零开始逐渐增加，电压VRSB从大致零开始逐渐上升。时间测定电路222开始时间的测定。在定时t12，若在绕组LB流动的电流达到目标电流I1，则电压VRSB达到与之对应的振幅控制值VREFB。与此对应，时间测定电路222结束时间的测定，并将测定到的时间Tb1朝修正电路30供给。
在图5C中，举例示出时间Tb2比时间Ta长的情况。在定时t21，B相驱动电路12使开关元件121、124选择性地导通。由此，对绕组LB施加与电源电压VM大致均等的电压，在绕组LB流过的电流从大致零开始逐渐增加，电压VRSB从大致零开始逐渐上升。时间测定电路222开始时间的测定。在定时t22，若在绕组LB流动的电流达到目标电流I1，则电压VRSB达到与之对应的振幅控制值VREFB。与此对应，时间测定电路222结束时间的测定，并将测定到的时间Tb2朝修正电路30供给。
修正电路30经由端子VREF而与供给参照电压VREF的电压源E连接。电压源E的一端与端子VREF连接、另一端与接地电位连接。修正电路30具有时间比较电路(TimeComparison circuit)31、修正参数(Correction Parameter)生成电路32、A相控制值(Reference for Ach)修正电路33以及B相控制值(Reference for Bch)修正电路34。
时间比较电路31从时间测定电路212被供给时间Ta，从时间测定电路222被供给时间Tb。时间比较电路31将对时间Ta和时间Tb进行比较而得的结果朝修正参数生成电路32供给。在修正参数生成电路32预先设定有多个电流修正量候补即修正参数。电流修正量候补例如包含修正量“0％”、“+1％”以及“－1％”。修正参数生成电路32根据比较结果而从多个电流修正量候补选择并设定A相和B相的修正参数。
在以A相为基准进行控制的情况下，修正参数生成电路32可以以一边维持振幅控制值VREFA，一边朝时间Ta与时间Tb的时间差变小的方向修正振幅控制值VREFB的方式生成修正参数。
例如，在图5B的情况下，时间比较电路31将Tb1＜Ta的比较结果朝修正参数生成电路32供给。修正参数生成电路32将维持A相的电流的修正参数(修正量“0％”)朝A相控制值修正电路33供给。并且，修正参数生成电路32根据Tb1＜Ta这一情况而将使B相的电流增加预定比例的修正参数(修正量“+1％”)朝B相控制值修正电路34供给。由此，A相控制值修正电路33在维持振幅控制值VREFA不变的情况下朝电流判定电路411供给。另一方面，B相控制值修正电路34以使得B相的电流增加预定比例(+1％)的方式使振幅控制值VREFB增加并朝电流判定电路421供给。
或者，在图5C的情况下，时间比较电路31将Tb2＞Ta的比较结果朝修正参数生成电路32供给。修正参数生成电路32根据Tb2＞Ta这一情况而将使B相的电流减少预定比例的修正参数(修正量“－1％”)朝B相控制值修正电路34供给。由此，B相控制值修正电路34以使得B相的电流减少预定比例(－1％)的方式使振幅控制值VREFB增加并朝电流判定电路411供给。
由此，电流判定电路411、421将修正后的振幅控制值VREFA、VREFB与电压VRSA、VRSB的差分朝PWM控制电路412、422供给，PWM控制电路412、422根据该差分生成PWM控制信号并朝预驱动电路413、423供给。预驱动电路413、423遵照PWM控制信号将所生成的控制信号朝各开关元件111～114、121～124的控制端子供给。结果，利用朝时间Ta与时间Tb的时间差变小的方向进行了不平衡后的绕组LA、LB的目标电流的振幅驱动直流马达M的绕组LA、LB。
如上，在实施方式中，在马达控制系统1中，关于与绕组的感应电压相关的参数，以消除多相间的差分的方式将多相的绕组的电流的振幅控制值设定为相互不平衡。例如，朝在绕组LA流过的电流从大致零直至达到预定值为止的时间Ta与在绕组LB流过的电流从大致零直至达到预定值为止的时间Tb的时间差变小的方向，将振幅控制值VREFA与VREFB设定为不平衡。由此，无需使用编码器装置就能够抵消因直流马达M的制造偏差而导致的角度精度的偏差的影响。结果，能够获得直流马达M的顺畅的旋转，能够抑制马达振动/驱动音。因而，在马达控制系统1中，能够在抑制成本增加的同时抑制因制造偏差而导致的影响。
另外，代替在维持振幅控制值VREFA的同时使振幅控制值VREFB增减，也可以将修正量分割，并使振幅控制值VREFA和振幅控制值VREFB分别增减。在Tb＜Ta的情况下，修正参数生成电路32进行相对于振幅控制值VREFA而使振幅控制值VREFB相对地以期望的比例增加的修正(例如+10％的修正)。修正参数生成电路32生成使A相的电流减少预定比例的修正参数(例如修正量“－5％”)，生成使B相的电流增加预定比例的修正参数(例如修正量“+5％”)。由此，能够相对于振幅控制值VREFA而使振幅控制值VREFB相对地以期望的比例增加。
或者，在Tb＞Ta的情况下，修正参数生成电路32进行相对于振幅控制值VREFA而使振幅控制值VREFB相对地以期望的比例减少的修正(例如－10％的修正)。修正参数生成电路32生成使A相的电流增加预定比例的修正参数(例如修正量“+5％”)，生成使B相的电流减少预定比例的修正参数(例如修正量“－5％”)。由此，能够相对于振幅控制值VREFA而使振幅控制值VREFB相对地以期望的比例减少。
或者，在利用能够充分确保目标电流为大致零的期间的励磁控制(例如，1－2相励磁控制)驱动直流马达M的情况下，在绕组LA、LB的目标电流为大致零的期间，不对绕组LA、LB施加电压，因此能够测定感应电压。关于感应电压的偏差，代替间接地测定，也可以直接地测定。图6是实施方式的变形例中的控制装置2j的构成图。控制装置2j代替检测电路20以及控制电路50而具有检测电路20j以及控制电路50j。控制电路50j具有修正电路30j以及驱动控制电路40j。
检测电路20j具有A相检测电路21j以及B相检测电路22j。A相检测电路21j与端子OUTA+连接，将在绕组LA的目标电流为大致零的期间产生的感应电压作为参数PMA检测。例如，A相检测电路21j根据表示绕组LA的目标电流为大致零这一情况的信息而将在绕组LA产生的电压作为参数PMA检测。
A相检测电路21j具有感应电压测定电路(Induced Voltage Measuring Circuit)211j。感应电压测定电路211j若从电流判定电路411收到表示绕组LA的目标电流为大致零这一情况的判定结果，则将在绕组LA产生的电压Va作为感应电压测定。
B相检测电路22j与端子OUTB+连接，将在绕组LB的目标电流为大致零的期间产生的感应电压作为参数PMB检测。例如，B相检测电路22j根据表示绕组LB的目标电流为大致零这一情况的信息，将在绕组LB产生的电压作为参数PMB检测。
B相检测电路22j具有感应电压测定电路(Induced Voltage Measuring Circuit)221j。感应电压测定电路221j若从电流判定电路421收到表示绕组LB的目标电流为大致零这一情况的判定结果，则将在绕组LB产生的电压Vb作为感应电压测定。
图7A以及图7B是示出实施方式的变形例中的参数的判定动作的波形图。图7A举例示出感应电压的变化的电压波形图案VWAj、VWBj为正弦波状的情况。图7B举例示出控制波形图案CWAj、CWBj为遵照1－2相励磁的控制波形图案的情况。若以控制波形图案CWAj驱动绕组LA，则在绕组LA产生以电压波形图案VWAj变化的感应电压。并且，若以控制波形图案CWBj驱动绕组LB，则在绕组LB产生以电压波形图案VWBj变化的感应电压。另外，只要为能够以对于电压测定来说足够的长度确保目标电流为大致零的期间的控制波形图案即可，也可以是其他的控制波形图案。并且，感应电压的变化也可以呈现其他的电压波形图案。
在控制波形图案CWAj的目标电流为大致零的期间TP11的开始定时，A相驱动电路11使开关元件111～114截止。由此，绕组LA成为实质上未被施加电压的状态，在绕组LA产生的感应电压Va呈现在端子OUTA+。感应电压测定电路211j开始在端子OUTA+呈现的电压Va的测定。在期间TP11的结束定时，感应电压测定电路211j将在端子OUTA+呈现的电压Va朝修正电路30j供给。
在控制波形图案CWBj的目标电流为大致零的期间TP12的开始定时，B相驱动电路12使开关元件121～124截止。由此，绕组LB成为实质上未被施加电压的状态，在绕组LB产生的感应电压Vb呈现在端子OUTB+。感应电压测定电路221j开始在端子OUTB+呈现的电压Vb的测定。在期间TP12的结束定时，感应电压测定电路221j将在端子OUTB+呈现的电压Vb朝修正电路30j供给。
修正电路30j代替时间比较电路31而具有电压比较电路(Voltage Comparisoncircuit)31j。电压比较电路31j将对电压Va和电压Vb进行比较而得的结果朝修正参数生成电路32供给。修正参数生成电路32根据比较结果而从电流修正量候补选择并设定A相和B相的电流修正量。
在以A相为基准进行控制的情况下，修正参数生成电路32可以以使得在维持振幅控制值VREFA的情况下朝电压Va、Vb的电压差变小的方向对振幅控制值VREFB进行修正的方式生成修正参数。由此，A相控制值修正电路33维持振幅控制值VREFA并朝电流判定电路411供给。B相控制值修正电路34以使得B相的电流增加预定比例(例如1％)的方式使振幅控制值VREFB增加并朝电流判定电路421供给。结果，以朝电压Va、Vb的电压差变小的方向进行了不平衡的绕组LA、LB的目标电流的振幅驱动绕组LA、LB。
这样，在马达控制系统1j中，朝在目标电流为大致零的期间在绕组LA、LB产生的电压的差变小的方向对目标电流的振幅控制值VREFA和VREFB设定不平衡。由此，无需使用编码器装置就能够抵消因直流马达M的制造偏差而导致的角度精度的偏差的影响。
以上对本发明的几个实施方式进行了说明，但上述实施方式只不过是作为例子加以提示，并非意图限定发明的范围。上述新的实施方式能够以其他各种各样的方式加以实施，能够在不脱离发明的主旨的范围进行各种省略、置换、变更。上述实施方式及其变形包含于发明的范围或主旨中，并且包含于技术方案所记载的发明及其等同的范围中。

Claims (23)

1.一种马达控制装置，具备：
检测电路，检测与在具有第一线圈以及第二线圈的直流马达中的上述第一线圈产生的感应电压相关的第一参数和与在上述第二线圈产生的感应电压相关的第二参数；
控制电路，根据上述第一参数与上述第二参数的差分，变更上述第一线圈的电流的第一振幅控制值和上述第二线圈的电流的第二振幅控制值中的至少一方；以及
驱动电路，根据上述变更后的振幅控制值，分别驱动上述第一线圈以及上述第二线圈，
上述检测电路将在上述第一线圈的目标电流为零的第一期间在上述第一线圈产生的第一电压作为上述第一参数检测，将在上述第二线圈的目标电流为零的第二期间在上述第二线圈产生的第二电压作为上述第二参数检测，
上述控制电路根据上述第一电压与上述第二电压的电压差来变更上述第一振幅控制值和上述第二振幅控制值中的至少一方。
2.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中，
上述控制电路以使得上述第一线圈的目标电流的振幅与上述第二线圈的目标电流的振幅相互不平衡的方式，变更上述第一振幅控制值和上述第二振幅控制值中的至少一方。
3.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中，
上述控制电路根据上述第一参数与上述第二参数的差分，在维持上述第一振幅控制值的同时变更上述第二振幅控制值。
4.根据权利要求3所述的马达控制装置，其中，
上述控制电路在上述第一参数比上述第二参数大的情况下，在维持上述第一振幅控制值的同时使上述第二振幅控制值增加，在上述第一参数比上述第二参数小的情况下，在维持上述第一振幅控制值的同时使上述第二振幅控制值减少。
5.根据权利要求3所述的马达控制装置，其中，
上述控制电路在上述第一参数比上述第二参数大的情况下，在维持上述第一振幅控制值的同时使上述第二振幅控制值减少，在上述第一参数比上述第二参数小的情况下，在维持上述第一振幅控制值的同时使上述第二振幅控制值增加。
6.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中，
上述控制电路朝使得上述第一参数与上述第二参数的差分变小的方向，变更上述第一振幅控制值和上述第二振幅控制值中的至少一方。
7.根据权利要求6所述的马达控制装置，其中，
上述控制电路在上述第一参数比上述第二参数大的情况下，在维持上述第一振幅控制值的同时使上述第二振幅控制值增加，在上述第一参数比上述第二参数小的情况下，在维持上述第一振幅控制值的同时使上述第二振幅控制值减少。
8.根据权利要求6所述的马达控制装置，其中，
上述控制电路在上述第一参数比上述第二参数大的情况下，在维持上述第一振幅控制值的同时使上述第二振幅控制值减少，在上述第一参数比上述第二参数小的情况下，在维持上述第一振幅控制值的同时使上述第二振幅控制值增加。
9.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中，
上述检测电路将在第一期间中直至在上述第一线圈流动的电流达到预定值为止的第一时间作为上述第一参数检测，将在与上述第一期间对应的第二期间中直至在上述第二线圈流动的电流达到上述预定值为止的第二时间作为上述第二参数检测，
上述控制电路根据上述第一时间与上述第二时间的时间差来变更上述第一振幅控制值和上述第二振幅控制值中的至少一方。
10.根据权利要求9所述的马达控制装置，其中，
上述控制电路朝上述时间差变小的方向变更上述第一振幅控制值和上述第二振幅控制值中的至少一方。
11.根据权利要求10所述的马达控制装置，其中，
上述控制电路在上述第一时间比上述第二时间长的情况下，在维持上述第一振幅控制值的同时使上述第二振幅控制值增加，在上述第一时间比上述第二时间短的情况下，在维持上述第一振幅控制值的同时使上述第二振幅控制值减少。
12.根据权利要求10所述的马达控制装置，其中，
上述控制电路在上述第一时间比上述第二时间长的情况下，在维持上述第一振幅控制值的同时使上述第二振幅控制值减少，在上述第一时间比上述第二时间短的情况下，在维持上述第一振幅控制值的同时使上述第二振幅控制值增加。
13.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中，
上述控制电路朝上述电压差变小的方向变更上述第一振幅控制值和上述第二振幅控制值中的至少一方。
14.根据权利要求13所述的马达控制装置，其中，
上述控制电路在上述第一电压比上述第二电压大的情况下，在维持上述第一振幅控制值的同时使上述第二振幅控制值增加，在上述第一电压比上述第二电压小的情况下，在维持上述第一振幅控制值的同时使上述第二振幅控制值减少。
15.根据权利要求13所述的马达控制装置，其中，
上述控制电路在上述第一电压比上述第二电压大的情况下，在维持上述第一振幅控制值的同时使上述第二振幅控制值减少，在上述第一电压比上述第二电压小的情况下，在维持上述第一振幅控制值的同时使上述第二振幅控制值增加。
16.一种马达控制装置，具备：
检测电路，检测与在具有第一线圈以及第二线圈的直流马达中的上述第一线圈产生的感应电压相关的第一参数和与在上述第二线圈产生的感应电压相关的第二参数；
控制电路，在维持第一振幅控制值的状态下上述第一参数以及上述第二参数的差分相对于第二振幅控制值为增加函数的情况下，根据上述第一参数比上述第二参数大的情况，在维持上述第一线圈的电流的上述第一振幅控制值的同时使上述第二线圈的电流的上述第二振幅控制值增加，根据上述第一参数比上述第二参数小的情况，在维持上述第一振幅控制值的同时使上述第二振幅控制值减少；以及
驱动电路，根据上述第一振幅控制值以及上述第二振幅控制值，分别驱动上述第一线圈以及上述第二线圈。
17.一种马达控制装置，具备：
检测电路，检测与在具有第一线圈以及第二线圈的直流马达中的上述第一线圈产生的感应电压相关的第一参数和与在上述第二线圈产生的感应电压相关的第二参数；
控制电路，在维持第一振幅控制值的状态下上述第一参数以及上述第二参数的差分相对于第二振幅控制值为减少函数的情况下，根据上述第一参数比上述第二参数大的情况，在维持上述第一线圈的电流的上述第一振幅控制值的同时使上述第二线圈的电流的上述第二振幅控制值减少，根据上述第一参数比上述第二参数小的情况，在维持上述第一振幅控制值的同时使上述第二振幅控制值增加；以及
驱动电路，根据上述第一振幅控制值以及上述第二振幅控制值，分别驱动上述第一线圈以及上述第二线圈。
18.一种马达控制方法，具备以下步骤：
检测与在具有第一线圈以及第二线圈的直流马达中的上述第一线圈产生的感应电压相关的第一参数和与在上述第二线圈产生的感应电压相关的第二参数；
根据上述第一参数与上述第二参数的差分，变更上述第一线圈的电流的第一振幅控制值和上述第二线圈的电流的第二振幅控制值中的至少一方；以及
根据上述变更后的振幅控制值，驱动上述第一线圈以及上述第二线圈，
上述检测为，将在上述第一线圈的目标电流为零的第一期间在上述第一线圈产生的第一电压作为上述第一参数检测，将在上述第二线圈的目标电流为零的第二期间在上述第二线圈产生的第二电压作为上述第二参数检测，
上述变更为，根据上述第一电压与上述第二电压的电压差来变更上述第一振幅控制值和上述第二振幅控制值中的至少一方。
19.根据权利要求18所述的马达控制方法，其中，
上述变更包含：以使得上述第一线圈的目标电流的振幅与上述第二线圈的目标电流的振幅相互不平衡的方式，变更上述第一振幅控制值和上述第二振幅控制值中的至少一方。
20.根据权利要求18所述的马达控制方法，其中，
上述变更包含：根据上述第一参数与上述第二参数的差分，在维持上述第一振幅控制值的同时变更上述第二振幅控制值。
21.根据权利要求18所述的马达控制方法，其中，
上述变更包含：朝上述第一参数与上述第二参数的差分变小的方向变更上述第一振幅控制值和上述第二振幅控制值中的至少一方。
22.一种马达控制方法，具备以下步骤：
检测与在具有第一线圈以及第二线圈的直流马达中的上述第一线圈产生的感应电压相关的第一参数和与在上述第二线圈产生的感应电压相关的第二参数；
在维持第一振幅控制值的状态下上述第一参数以及上述第二参数的差分相对于第二振幅控制值为增加函数的情况下，根据上述第一参数比上述第二参数大的情况，在维持上述第一线圈的电流的上述第一振幅控制值的同时使上述第二线圈的电流的上述第二振幅控制值增加，根据上述第一参数比上述第二参数小的情况，在维持上述第一振幅控制值的同时使上述第二振幅控制值减少；以及
根据上述第一振幅控制值以及上述第二振幅控制值，驱动上述第一线圈以及上述第二线圈。
23.一种马达控制方法，具备以下步骤：
检测与在具有第一线圈以及第二线圈的直流马达中的上述第一线圈产生的感应电压相关的第一参数和与在上述第二线圈产生的感应电压相关的第二参数；
在维持第一振幅控制值的状态下上述第一参数以及上述第二参数的差分相对于第二振幅控制值为减少函数的情况下，根据上述第一参数比上述第二参数大的情况，在维持上述第一线圈的电流的上述第一振幅控制值的同时使上述第二线圈的电流的上述第二振幅控制值减少，根据上述第一参数比上述第二参数小的情况，在维持上述第一振幅控制值的同时使上述第二振幅控制值增加；以及
根据上述第一振幅控制值以及上述第二振幅控制值，驱动上述第一线圈以及上述第二线圈。
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