CN111687916A - 一种基于波谷识别的波纹管智能剥皮机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及波纹管智能剥皮技术领域，具体是涉及一种基于波谷识别的波纹管智能剥皮机构，包括加工台，还包括放置定位机构、感应剥皮机构、水平移动机构、定位旋转机构和废料收集机构，加工台上设置有控制器，放置定位机构包括第一平台和用于放置波纹管的放置台，感应剥皮机构包括传感器、间距驱动组件和连杆驱动组件，连杆驱动组件包括两个对称设置的刀具，定位旋转机构包括第二平台、旋转组件和张紧组件，废料收集机构包括位于加工台下放的收集筐，传感器、间距驱动组件、旋转组件和张紧组件分别与控制器电性连接，该机构只需将将需要加工的波纹管放置在放置台上进行定位，并且能够自动的将波纹管的端部剥除，提高波纹管剥皮效率。

Description

一种基于波谷识别的波纹管智能剥皮机构

技术领域

本发明涉及波纹管智能剥皮技术领域，具体是涉及一种基于波谷识别的波纹管智能剥皮机构。

背景技术

波纹管是一种外型规则的波浪样的管材，主要用于需要很小的弯曲半径、不规则转弯、管道将会产生伸缩之处或者不便于用固定弯头安装的场合，作为管道与管道的连接，波纹管可弯曲、拉长或压缩，波纹管常用于燃气设备，现有的波纹管在制作过程中需要将两端的管皮剥除，一般采用人工剥除，即费时费力效率低下，又容易损坏波纹管，因此，我们提出了一种基于波谷识别的波纹管智能剥皮机构，以便于解决上述提出的问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种基于波谷识别的波纹管智能剥皮机构，该机构只需将将需要加工的波纹管放置在放置台上进行定位，并且能够自动的将波纹管的端部剥除，提高波纹管剥皮效率。

为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

一种基于波谷识别的波纹管智能剥皮机构，包括加工台，还包括放置定位机构、感应剥皮机构、水平移动机构、定位旋转机构和废料收集机构，加工台上设置有控制器，放置定位机构包括第一平台和用于放置波纹管的放置台，感应剥皮机构包括传感器、间距驱动组件和连杆驱动组件，间距驱动组件位于放置台的一端，连杆驱动组件设置在间距驱动组件的工作端，连杆驱动组件包括两个对称设置的刀具，传感器位于两个刀具的下方，传感器通过连接支架与第一平台连接，水平移动机构包括一个能够向第一平台方向水平移动的移动板，定位旋转机构包括第二平台、旋转组件和张紧组件，第二平台设置在移动板的上端，旋转组件设置在第二平台上，旋转组件的工作端朝第一平台的方向设置，张紧组件安装在旋转组件的工作端，废料收集机构包括位于加工台下放的收集筐，传感器、间距驱动组件、旋转组件和张紧组件分别与控制器电性连接。

优选地，所述放置台的上端设置有用于放置波纹管的下端放置槽，下端放置槽的内部边缘对称设置有能够与波纹管表面接触的下端导轮。

优选地，所述放置定位机构还包括第一支架、第一气缸和下压治具，第一支架设立在放置台的上方，第一支架的下端与第一平台的台面连接，第一气缸呈竖直安装在第一支架的上端，第一气缸的输出端朝下设置，下压治具呈水平位于放置台的上方，第一气缸的输出端与下压治具的顶端连接，下压治具的下端设置有用于容纳波纹管的上端放置槽，上端放置槽的内部对称设置有能够与波纹管表面接触的上端导轮。

优选地，所述间距驱动组件包括第二支架、第一电机、固定套、螺纹套杆、内杆和升降倒L型板，第二支架的位于放置台的末端，第二支架的下端与第一平台的台面连接，固定套呈竖直安装在第二支架的内部上端，螺纹套杆呈竖直设置在固定套的内圈，螺纹套杆的外圈设有外螺纹，固定套的内圈设有与外螺纹螺纹连接的内螺纹，内杆呈竖直设置在螺纹套杆的内圈，内杆的两侧壁上设置有抵触条，螺纹套杆的内圈设有用于供每个抵触条滑动的抵触滑槽，第一电机呈竖直安装在第二支架的上端，第一电机的输出端与内杆的顶端传动连接，螺纹套杆的下端穿过固定套向下延伸，升降倒L型板呈水平安装在螺纹套杆的底端，第一电机与控制器电性连接。

优选地，所述升降倒L型板的顶端对称设置有呈竖直设置的第一光杆，第二支架上设置有用于供每个第一光杆穿行的限位穿口。

优选地，所述连杆驱动组件还包括铰接板、两个铰接连杆、两个折杆、两个铰接平杆和两个安装头，铰接板呈竖直安装在升降倒L型板的底端，两个铰接连杆对称铰接设置在铰接板的两侧，两个折杆对称设置在两个铰接连杆的下方，每个折杆的一端分别与每个铰接连杆的一端铰接设置，每个铰接平杆分别呈水平位于每个折杆的中端一侧， 每个铰接平杆的一端分别与第二支架的内壁连接，每个折杆的中端分别与每个铰接平杆的一端铰接设置，每个安装头分别呈倾斜安装在每个折杆的末端，每个刀具分别安装在每个安装头上，摄像头与两个刀具呈等三角形布置。

优选地，所述水平移动机构还包括第二电机、螺纹杆、两个第二光杆和两个竖板，两个竖板对称位于移动板的下方两端，每个竖板分别安装在加工台上，螺纹杆呈水平位于两个竖板之间，螺纹杆的两端分别能够转动的插设于每个竖板的内壁，两个第二光杆分别呈水平位于螺纹杆的两侧，每个第二光杆的两端分别与每个竖板的内壁连接，第二电机安装在其中一个竖板的外壁上，第二电机的输出端与螺纹杆的一端传动连接，螺纹杆上设置有能够与螺纹杆螺纹连接的丝杆滑套，丝杆滑套的顶部与移动板的底部连接，每个第二光杆上分别设置有能够在每个第二光杆上滑动的限位滑套，每个限位滑套的顶端分别与移动板的底部连接，第二电机与控制器电性连接。

优选地，所述旋转组件包括第二气缸、转轴、齿轮、齿条、滑轨和两个轴承座，两个轴承座对称设置在第二平台上，转轴呈水平设置在两个轴承座之间，转轴的两端分别能够转动的插设于每个轴承座的内圈，转轴的一端穿过其中一个轴承座的内圈向放置台上放置的波纹管的内圈中心处延伸设置，张紧组件设置在转轴的延伸端，齿轮设置在转轴远离张紧组件的一端，齿条呈水平位于齿轮的下方，齿条与齿轮啮合设置，滑轨呈水平位于齿条的下方，滑轨通过连接板与第二平台的侧壁连接，齿条的底部设置有能够在滑轨内部滑动的滑块，第二气缸呈水平位于齿条的一端，第二气缸的输出端与齿条的端部连接，第二气缸与连接板连接，第二气缸与控制器电性连接。

优选地，所述张紧组件包括卡爪，所述卡爪安装在转轴远离齿轮的一端，卡爪的工作端分别设置有若干个能够抵触放置台上放置的波纹管内圈的抵触块，卡爪与控制器电性连接。

优选地，所述废料收集机构还包括吹风机和落料通道，落料通道呈竖直位于第一平台和移动板之间，落料通道的两端分别贯通加工台的两面，收集筐位于落料通道的下方，吹风机设置在放置台的上方一侧，吹风机的工作端朝落料通道的方向延伸设置，吹风机与控制器电性连接。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：

一种基于波谷识别的波纹管智能剥皮机构，加工时，通过工作人员将需要剥皮的波纹管放置在放置台的下方放置槽内，通过下端导轮抵触波纹管，波纹管的加工处插设于张紧组件的内部，并通过张紧组件将波纹管的内圈一端张紧，通过第一气缸的工作端带动下压治具向下移动，使下压治具的上端放置槽将波纹管包住，通过上端导轮与波纹管滑动抵触，当波纹管在旋转时，能够防止波纹管的一端翘起，通过卡爪的工作端带动每个抵触块将波纹管工作端的内圈进行张紧，使波纹管的内圈进行定位，当张紧组件将波纹管的工作端定位后，启动第二电机，第二电机带动螺纹杆旋转，螺纹杆带动丝杆滑套使移动板向第一平台的方向水平移动，波纹管的加工处依次经过传感器，通过传感器的工作端感应波纹管的波谷，当传感器感应到波纹管的波谷后，传感器将数据传输给控制器，控制器控制第二电机停止工作，再通过每个刀具进行切割剥皮。以此方式依次将波纹管的加工处进行切割剥皮，当每个刀具需要对放置台上的波纹管的加工处进行切割时，启动第一电机，通过第一电机带动内杆旋转，内杆通过每个抵触条分别抵触螺纹套杆上的每个抵触滑槽，使螺纹套杆沿着固定套的内圈向下移动，螺纹套杆的底端带动升降倒L型板向下移动，设置的每个第一光杆分别沿着灭个第二支架上设置的限位穿口限位移动，防止升降倒L型板自转，升降倒L型板带动铰接板同时向下移动，通过铰接板分别带动对称铰接设置的铰接连杆张开，通过两个铰接连杆张开的一端分别将两个折杆的下端相互靠近，同时带动两个安装头相互靠近，使刀具分别插入到波纹管的加工处的波谷内，并且使每个刀具的刀头分别与波纹管的内管有预定距离，当张紧组件将波纹管的加工处张紧后，并且每个刀具分别插入波纹管的波谷，启动第二气缸，通过第二气缸带动齿条沿着滑轨进行水平移动，通过齿条带动齿轮旋转一圈，同时带动被张紧组件张紧的波纹管旋转一圈，设置的每个刀具分别沿着波纹管的圆周进行切割，使波纹管的加工处的外圈一圈切断，当波纹管的加工处分别通过刀具切割完成后，启动吹风机，通过吹风机将切割后的波纹管废料吹入落料通道内，通过落料通道将波纹管的废料导入收集筐内进行回收，该机构只需将将需要加工的波纹管放置在放置台上进行定位，并且能够自动的将波纹管的端部剥除，提高波纹管剥皮效率。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图一；

图2为本发明的立体结构示意图二；

图3为本发明的主视图；

图4为本发明的局部立体结构示意图；

图5为本发明的局部侧视图；

图6为本发明的局部俯视图；

图7为本发明的图6中沿A-A处的剖视图；

图8为本发明的图7中B处放大图；

图9为本发明的定位旋转机构的局部立体结构示意图。

图中标号为：1-加工台；2-控制器；3-放置台；4-传感器；5-间距驱动组件；6-连杆驱动组件；7-刀具；8-第二平台；9-旋转组件；10-张紧组件；11-收集筐；12-下端放置槽；13-下端导轮；14-第一支架；15-第一气缸；16-下压治具；17-上端放置槽；18-上端导轮；19-第二支架；20-第一电机；21-固定套；22-螺纹套杆；23-内杆；24-升降倒L型板；25-抵触条；26-抵触滑槽；27-第一光杆；28-铰接板；29-铰接连杆；30-折杆；31-铰接平杆；32-安装头；33-第二电机；34-螺纹杆；35-第二光杆；36-竖板；37-限位滑套；38-第二气缸；39-转轴；40-齿轮；41-齿条；42-滑轨；43-轴承座；44-滑块；45-卡爪；46-抵触块；47-吹风机；48-落料通道；49-丝杆滑套；50-第一平台；51-移动板。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

参照图1至9所示的一种基于波谷识别的波纹管智能剥皮机构，包括加工台1，还包括放置定位机构、感应剥皮机构、水平移动机构、定位旋转机构和废料收集机构，加工台1上设置有控制器2，放置定位机构包括第一平台50和用于放置波纹管的放置台3，感应剥皮机构包括传感器4、间距驱动组件5和连杆驱动组件6，间距驱动组件5位于放置台3的一端，连杆驱动组件6设置在间距驱动组件5的工作端，连杆驱动组件6包括两个对称设置的刀具7，传感器4位于两个刀具7的下方，传感器4通过连接支架与第一平台50连接，水平移动机构包括一个能够向第一平台50方向水平移动的移动板51，定位旋转机构包括第二平台8、旋转组件9和张紧组件10，第二平台8设置在移动板51的上端，旋转组件9设置在第二平台8上，旋转组件9的工作端朝第一平台50的方向设置，张紧组件10安装在旋转组件9的工作端，废料收集机构包括位于加工台1下放的收集筐11，传感器4、间距驱动组件5、旋转组件9和张紧组件10分别与控制器2电性连接。

放置台3的上端设置有用于放置波纹管的下端放置槽12，下端放置槽12的内部边缘对称设置有能够与波纹管表面接触的下端导轮13，加工时，通过工作人员将需要剥皮的波纹管放置在放置台3的下方放置槽内，通过下端导轮13滑动抵触波纹管。

放置定位机构还包括第一支架14、第一气缸15和下压治具16，第一支架14设立在放置台3的上方，第一支架14的下端与第一平台50的台面连接，第一气缸15呈竖直安装在第一支架14的上端，第一气缸15的输出端朝下设置，下压治具16呈水平位于放置台3的上方，第一气缸15的输出端与下压治具16的顶端连接，下压治具16的下端设置有用于容纳波纹管的上端放置槽17，上端放置槽17的内部对称设置有能够与波纹管表面接触的上端导轮18，波纹管的加工处插设于张紧组件10的内部，并通过张紧组件10将波纹管的内圈一端张紧，通过第一气缸15的工作端带动下压治具16向下移动，使下压治具16的上端放置槽17将波纹管包住，通过上端导轮18与波纹管滑动抵触，当波纹管在旋转时，能够防止波纹管的一端翘起。

间距驱动组件5包括第二支架19、第一电机20、固定套21、螺纹套杆22、内杆23和升降倒L型板24，第二支架19的位于放置台3的末端，第二支架19的下端与第一平台50的台面连接，固定套21呈竖直安装在第二支架19的内部上端，螺纹套杆22呈竖直设置在固定套21的内圈，螺纹套杆22的外圈设有外螺纹，固定套21的内圈设有与外螺纹螺纹连接的内螺纹，内杆23呈竖直设置在螺纹套杆22的内圈，内杆23的两侧壁上设置有抵触条25，螺纹套杆22的内圈设有用于供每个抵触条25滑动的抵触滑槽26，第一电机20呈竖直安装在第二支架19的上端，第一电机20的输出端与内杆23的顶端传动连接，螺纹套杆22的下端穿过固定套21向下延伸，升降倒L型板24呈水平安装在螺纹套杆22的底端，第一电机20与控制器2电性连接。

升降倒L型板24的顶端对称设置有呈竖直设置的第一光杆27，第二支架19上设置有用于供每个第一光杆27穿行的限位穿口，当每个刀具7需要对放置台3上的波纹管的加工处进行切割时，启动第一电机20，通过第一电机20带动内杆23旋转，内杆23通过每个抵触条25分别抵触螺纹套杆22上的每个抵触滑槽26，使螺纹套杆22沿着固定套21的内圈向下移动，螺纹套杆22的底端带动升降倒L型板24向下移动，设置的每个第一光杆27分别沿着灭个第二支架19上设置的限位穿口限位移动，防止升降倒L型板24自转。

连杆驱动组件6还包括铰接板28、两个铰接连杆29、两个折杆30、两个铰接平杆31和两个安装头32，铰接板28呈竖直安装在升降倒L型板24的底端，两个铰接连杆29对称铰接设置在铰接板28的两侧，两个折杆30对称设置在两个铰接连杆29的下方，每个折杆30的一端分别与每个铰接连杆29的一端铰接设置，每个铰接平杆31分别呈水平位于每个折杆30的中端一侧， 每个铰接平杆31的一端分别与第二支架19的内壁连接，每个折杆30的中端分别与每个铰接平杆31的一端铰接设置，每个安装头32分别呈倾斜安装在每个折杆30的末端，每个刀具7分别安装在每个安装头32上，摄像头与两个刀具7呈等三角形布置，升降倒L型板24带动铰接板28同时向下移动，通过铰接板28分别带动对称铰接设置的铰接连杆29张开，通过两个铰接连杆29张开的一端分别将两个折杆30的下端相互靠近，同时带动两个安装头32相互靠近，使刀具7分别插入到波纹管的加工处的波谷内，并且使每个刀具7的刀头分别与波纹管的内管有预定距离。

水平移动机构还包括第二电机33、螺纹杆34、两个第二光杆35和两个竖板36，两个竖板36对称位于移动板51的下方两端，每个竖板36分别安装在加工台1上，螺纹杆34呈水平位于两个竖板36之间，螺纹杆34的两端分别能够转动的插设于每个竖板36的内壁，两个第二光杆35分别呈水平位于螺纹杆34的两侧，每个第二光杆35的两端分别与每个竖板36的内壁连接，第二电机33安装在其中一个竖板36的外壁上，第二电机33的输出端与螺纹杆34的一端传动连接，螺纹杆34上设置有能够与螺纹杆34螺纹连接的丝杆滑套49，丝杆滑套49的顶部与移动板51的底部连接，每个第二光杆35上分别设置有能够在每个第二光杆35上滑动的限位滑套37，每个限位滑套37的顶端分别与移动板51的底部连接，第二电机33与控制器2电性连接，当张紧组件10将波纹管的工作端定位后，启动第二电机33，第二电机33带动螺纹杆34旋转，螺纹杆34带动丝杆滑套49使移动板51向第一平台50的方向水平移动，波纹管的加工处依次经过传感器4，通过传感器4的工作端感应波纹管的波谷，当传感器4感应到波纹管的波谷后，传感器4将数据传输给控制器2，控制器2控制第二电机33停止工作，再通过每个刀具7进行切割剥皮。以此方式依次将波纹管的加工处进行切割剥皮。

旋转组件9包括第二气缸38、转轴39、齿轮40、齿条41、滑轨42和两个轴承座43，两个轴承座43对称设置在第二平台8上，转轴39呈水平设置在两个轴承座43之间，转轴39的两端分别能够转动的插设于每个轴承座43的内圈，转轴39的一端穿过其中一个轴承座43的内圈向放置台3上放置的波纹管的内圈中心处延伸设置，张紧组件10设置在转轴39的延伸端，齿轮40设置在转轴39远离张紧组件10的一端，齿条41呈水平位于齿轮40的下方，齿条41与齿轮40啮合设置，滑轨42呈水平位于齿条41的下方，滑轨42通过连接板与第二平台8的侧壁连接，齿条41的底部设置有能够在滑轨42内部滑动的滑块44，第二气缸38呈水平位于齿条41的一端，第二气缸38的输出端与齿条41的端部连接，第二气缸38与连接板连接，第二气缸38与控制器2电性连接，当张紧组件10将波纹管的加工处张紧后，并且每个刀具7分别插入波纹管的波谷，启动第二气缸38，通过第二气缸38带动齿条41沿着滑轨42进行水平移动，通过齿条41带动齿轮40旋转一圈，同时带动被张紧组件10张紧的波纹管旋转一圈，设置的每个刀具7分别沿着波纹管的圆周进行切割，使波纹管的加工处的外圈一圈切断。

张紧组件10包括卡爪45，所述卡爪45安装在转轴39远离齿轮40的一端，卡爪45的工作端分别设置有若干个能够抵触放置台3上放置的波纹管内圈的抵触块46，卡爪45与控制器2电性连接，通过卡爪45的工作端带动每个抵触块46将波纹管工作端的内圈进行张紧，使波纹管的内圈进行定位。

废料收集机构还包括吹风机47和落料通道48，落料通道48呈竖直位于第一平台50和移动板51之间，落料通道48的两端分别贯通加工台1的两面，收集筐11位于落料通道48的下方，吹风机47设置在放置台3的上方一侧，吹风机47的工作端朝落料通道48的方向延伸设置，吹风机47与控制器2电性连接，当波纹管的加工处分别通过刀具7切割完成后，启动吹风机47，通过吹风机47将切割后的波纹管废料吹入落料通道48内，通过落料通道48将波纹管的废料导入收集筐11内进行回收。

工作原理：加工时，通过工作人员将需要剥皮的波纹管放置在放置台3的下方放置槽内，通过下端导轮13抵触波纹管，波纹管的加工处插设于张紧组件10的内部，并通过张紧组件10将波纹管的内圈一端张紧，通过第一气缸15的工作端带动下压治具16向下移动，使下压治具16的上端放置槽17将波纹管包住，通过上端导轮18与波纹管滑动抵触，当波纹管在旋转时，能够防止波纹管的一端翘起，通过卡爪45的工作端带动每个抵触块46将波纹管工作端的内圈进行张紧，使波纹管的内圈进行定位，当张紧组件10将波纹管的工作端定位后，启动第二电机33，第二电机33带动螺纹杆34旋转，螺纹杆34带动丝杆滑套49使移动板51向第一平台50的方向水平移动，波纹管的加工处依次经过传感器4，通过传感器4的工作端感应波纹管的波谷，当传感器4感应到波纹管的波谷后，传感器4将数据传输给控制器2，控制器2控制第二电机33停止工作，再通过每个刀具7进行切割剥皮。以此方式依次将波纹管的加工处进行切割剥皮，当每个刀具7需要对放置台3上的波纹管的加工处进行切割时，启动第一电机20，通过第一电机20带动内杆23旋转，内杆23通过每个抵触条25分别抵触螺纹套杆22上的每个抵触滑槽26，使螺纹套杆22沿着固定套21的内圈向下移动，螺纹套杆22的底端带动升降倒L型板24向下移动，设置的每个第一光杆27分别沿着灭个第二支架19上设置的限位穿口限位移动，防止升降倒L型板24自转，升降倒L型板24带动铰接板28同时向下移动，通过铰接板28分别带动对称铰接设置的铰接连杆29张开，通过两个铰接连杆29张开的一端分别将两个折杆30的下端相互靠近，同时带动两个安装头32相互靠近，使刀具7分别插入到波纹管的加工处的波谷内，并且使每个刀具7的刀头分别与波纹管的内管有预定距离，当张紧组件10将波纹管的加工处张紧后，并且每个刀具7分别插入波纹管的波谷，启动第二气缸38，通过第二气缸38带动齿条41沿着滑轨42进行水平移动，通过齿条41带动齿轮40旋转一圈，同时带动被张紧组件10张紧的波纹管旋转一圈，设置的每个刀具7分别沿着波纹管的圆周进行切割，使波纹管的加工处的外圈一圈切断，当波纹管的加工处分别通过刀具7切割完成后，启动吹风机47，通过吹风机47将切割后的波纹管废料吹入落料通道48内，通过落料通道48将波纹管的废料导入收集筐11内进行回收。

Claims (10)

1.一种基于波谷识别的波纹管智能剥皮机构，包括加工台（1），其特征在于，还包括放置定位机构、感应剥皮机构、水平移动机构、定位旋转机构和废料收集机构，加工台（1）上设置有控制器（2），放置定位机构包括第一平台（50）和用于放置波纹管的放置台（3），感应剥皮机构包括传感器（4）、间距驱动组件（5）和连杆驱动组件（6），间距驱动组件（5）位于放置台（3）的一端，连杆驱动组件（6）设置在间距驱动组件（5）的工作端，连杆驱动组件（6）包括两个对称设置的刀具（7），传感器（4）位于两个刀具（7）的下方，传感器（4）通过连接支架与第一平台（50）连接，水平移动机构包括一个能够向第一平台（50）方向水平移动的移动板（51），定位旋转机构包括第二平台（8）、旋转组件（9）和张紧组件（10），第二平台（8）设置在移动板（51）的上端，旋转组件（9）设置在第二平台（8）上，旋转组件（9）的工作端朝第一平台（50）的方向设置，张紧组件（10）安装在旋转组件（9）的工作端，废料收集机构包括位于加工台（1）下放的收集筐（11），传感器（4）、间距驱动组件（5）、旋转组件（9）和张紧组件（10）分别与控制器（2）电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于波谷识别的波纹管智能剥皮机构，其特征在于，所述放置台（3）的上端设置有用于放置波纹管的下端放置槽（12），下端放置槽（12）的内部边缘对称设置有能够与波纹管表面接触的下端导轮（13）。

3.根据权利要求2所述的一种基于波谷识别的波纹管智能剥皮机构，其特征在于，所述放置定位机构还包括第一支架（14）、第一气缸（15）和下压治具（16），第一支架（14）设立在放置台（3）的上方，第一支架（14）的下端与第一平台（50）的台面连接，第一气缸（15）呈竖直安装在第一支架（14）的上端，第一气缸（15）的输出端朝下设置，下压治具（16）呈水平位于放置台（3）的上方，第一气缸（15）的输出端与下压治具（16）的顶端连接，下压治具（16）的下端设置有用于容纳波纹管的上端放置槽（17），上端放置槽（17）的内部对称设置有能够与波纹管表面接触的上端导轮（18）。

4.根据权利要求3所述的一种基于波谷识别的波纹管智能剥皮机构，其特征在于，所述间距驱动组件（5）包括第二支架（19）、第一电机（20）、固定套（21）、螺纹套杆（22）、内杆（23）和升降倒L型板（24），第二支架（19）的位于放置台（3）的末端，第二支架（19）的下端与第一平台（50）的台面连接，固定套（21）呈竖直安装在第二支架（19）的内部上端，螺纹套杆（22）呈竖直设置在固定套（21）的内圈，螺纹套杆（22）的外圈设有外螺纹，固定套（21）的内圈设有与外螺纹螺纹连接的内螺纹，内杆（23）呈竖直设置在螺纹套杆（22）的内圈，内杆（23）的两侧壁上设置有抵触条（25），螺纹套杆（22）的内圈设有用于供每个抵触条（25）滑动的抵触滑槽（26），第一电机（20）呈竖直安装在第二支架（19）的上端，第一电机（20）的输出端与内杆（23）的顶端传动连接，螺纹套杆（22）的下端穿过固定套（21）向下延伸，升降倒L型板（24）呈水平安装在螺纹套杆（22）的底端，第一电机（20）与控制器（2）电性连接。

5.根据权利要求4所述的一种基于波谷识别的波纹管智能剥皮机构，其特征在于，所述升降倒L型板（24）的顶端对称设置有呈竖直设置的第一光杆（27），第二支架（19）上设置有用于供每个第一光杆（27）穿行的限位穿口。

6.根据权利要求5所述的一种基于波谷识别的波纹管智能剥皮机构，其特征在于，所述连杆驱动组件（6）还包括铰接板（28）、两个铰接连杆（29）、两个折杆（30）、两个铰接平杆（31）和两个安装头（32），铰接板（28）呈竖直安装在升降倒L型板（24）的底端，两个铰接连杆（29）对称铰接设置在铰接板（28）的两侧，两个折杆（30）对称设置在两个铰接连杆（29）的下方，每个折杆（30）的一端分别与每个铰接连杆（29）的一端铰接设置，每个铰接平杆（31）分别呈水平位于每个折杆（30）的中端一侧， 每个铰接平杆（31）的一端分别与第二支架（19）的内壁连接，每个折杆（30）的中端分别与每个铰接平杆（31）的一端铰接设置，每个安装头（32）分别呈倾斜安装在每个折杆（30）的末端，每个刀具（7）分别安装在每个安装头（32）上，摄像头与两个刀具（7）呈等三角形布置。

7.根据权利要求6所述的一种基于波谷识别的波纹管智能剥皮机构，其特征在于，所述水平移动机构还包括第二电机（33）、螺纹杆（34）、两个第二光杆（35）和两个竖板（36），两个竖板（36）对称位于移动板（51）的下方两端，每个竖板（36）分别安装在加工台（1）上，螺纹杆（34）呈水平位于两个竖板（36）之间，螺纹杆（34）的两端分别能够转动的插设于每个竖板（36）的内壁，两个第二光杆（35）分别呈水平位于螺纹杆（34）的两侧，每个第二光杆（35）的两端分别与每个竖板（36）的内壁连接，第二电机（33）安装在其中一个竖板（36）的外壁上，第二电机（33）的输出端与螺纹杆（34）的一端传动连接，螺纹杆（34）上设置有能够与螺纹杆（34）螺纹连接的丝杆滑套（49），丝杆滑套（49）的顶部与移动板（51）的底部连接，每个第二光杆（35）上分别设置有能够在每个第二光杆（35）上滑动的限位滑套（37），每个限位滑套（37）的顶端分别与移动板（51）的底部连接，第二电机（33）与控制器（2）电性连接。

8.根据权利要求7所述的一种基于波谷识别的波纹管智能剥皮机构，其特征在于，所述旋转组件（9）包括第二气缸（38）、转轴（39）、齿轮（40）、齿条（41）、滑轨（42）和两个轴承座（43），两个轴承座（43）对称设置在第二平台（8）上，转轴（39）呈水平设置在两个轴承座（43）之间，转轴（39）的两端分别能够转动的插设于每个轴承座（43）的内圈，转轴（39）的一端穿过其中一个轴承座（43）的内圈向放置台（3）上放置的波纹管的内圈中心处延伸设置，张紧组件（10）设置在转轴（39）的延伸端，齿轮（40）设置在转轴（39）远离张紧组件（10）的一端，齿条（41）呈水平位于齿轮（40）的下方，齿条（41）与齿轮（40）啮合设置，滑轨（42）呈水平位于齿条（41）的下方，滑轨（42）通过连接板与第二平台（8）的侧壁连接，齿条（41）的底部设置有能够在滑轨（42）内部滑动的滑块（44），第二气缸（38）呈水平位于齿条（41）的一端，第二气缸（38）的输出端与齿条（41）的端部连接，第二气缸（38）与连接板连接，第二气缸（38）与控制器（2）电性连接。

9.根据权利要求8所述的一种基于波谷识别的波纹管智能剥皮机构，其特征在于，所述张紧组件（10）包括卡爪（45），所述卡爪（45）安装在转轴（39）远离齿轮（40）的一端，卡爪（45）的工作端分别设置有若干个能够抵触放置台（3）上放置的波纹管内圈的抵触块（46）。

10.根据权利要求9所述的一种基于波谷识别的波纹管智能剥皮机构，其特征在于，所述废料收集机构还包括吹风机（47）和落料通道（48），落料通道（48）呈竖直位于第一平台（50）和移动板（51）之间，落料通道（48）的两端分别贯通加工台（1）的两面，收集筐（11）位于落料通道（48）的下方，吹风机（47）设置在放置台（3）的上方一侧，吹风机（47）的工作端朝落料通道（48）的方向延伸设置，吹风机（47）与控制器（2）电性连接。

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