CN111681437B - 一种周边车辆提醒方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了一种周边车辆提醒方法、装置、电子设备及存储介质，应用于设置于自动驾驶车辆中的车辆预警系统，包括：车辆预警系统根据自动驾驶车辆的行驶状态数据，判断自动驾驶车辆是否处于可离车状态；若自动驾驶车辆处于可离车状态，则车辆预警系统获取距自动驾驶车辆预设距离内的其他车辆的车辆运动状态数据；车辆预警系统根据车辆运动状态数据，确定出其他车辆中的危险车辆；危险车辆是在预设时间内通过与自动驾驶车辆相邻的预设临近区域的车辆；车辆预警系统根据危险车辆的车辆运动状态数据生成预警信息，并输出预警信息。本申请通过将车辆周边危险车辆的信息展示给乘客，从而提高自动驾驶车辆乘坐的安全性。

Description

一种周边车辆提醒方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种周边车辆提醒方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
目前，随着人工智能技术的发展，自动驾驶汽车作为一种主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现自动驾驶的目的的车辆，从过去的科学幻想变为了现实。
自动驾驶汽车是集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。
现有的自动驾驶技术的主要研发方向均是安全性和自动性，但却忽略了乘客的对信息获取的需求。具体来说是乘客无法清晰的知晓即将下车时后方是否有来车，这会对乘客的安全造成安全隐患。
发明内容
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种周边车辆提醒方法、装置、电子设备及存储介质，能够解决现有技术中存在的如何提高乘客离车时的安全性的问题，达到将车辆周边危险车辆的信息展示给乘客，以使乘客离车时能够做好防范措施，从而提高自动驾驶车辆乘坐的安全性的效果。
根据本申请的一个方面，提供一种电子设备，可以包括存储介质和与存储介质通信的处理器。存储介质存储有处理器可执行的机器可读指令。当电子设备运行时，处理器与存储介质之间通过总线通信，处理器执行所述机器可读指令，以执行以下操作：
一种周边车辆提醒方法，应用于设置于自动驾驶车辆中的车辆预警系统，包括：
车辆预警系统根据自动驾驶车辆的行驶状态数据，判断所述自动驾驶车辆是否处于可离车状态；
若所述自动驾驶车辆处于可离车状态，则车辆预警系统获取距所述自动驾驶车辆预设距离内的其他车辆的车辆运动状态数据；
车辆预警系统根据所述车辆运动状态数据，确定出所述其他车辆中的危险车辆；所述危险车辆是在预设时间内通过与所述自动驾驶车辆相邻的预设临近区域的车辆；
车辆预警系统根据所述危险车辆的车辆运动状态数据生成预警信息，并输出所述预警信息。
在一些实施例中，所述车辆预警系统根据自动驾驶车辆的行驶状态数据，判断所述自动驾驶车辆是否处于可离车状态，包括：
所述行驶状态数据包括以下至少一种：车辆当前速度、剩余车程、当前是否处于可离车区域。
在一些实施例中，所述车辆预警系统获取距所述自动驾驶车辆预设距离内的其他车辆的车辆运动状态数据，包括：
车辆预警系统通过以下检测设备中的任意一种或多种获取所述其他车辆的车辆运动状态数据：设置在所述自动驾驶车辆上的图像采集设备、设置在道路上的图像采集设备和测距传感器；
所述车辆运动状态数据包括车辆行驶速度和与所述自动驾驶车辆的相对位置。
在一些实施例中，所述车辆预警系统根据所述车辆运动状态数据，确定出所述其他车辆中的危险车辆，包括：
车辆预警系统根据所述其他车辆的车辆运动状态中的与所述自动驾驶车辆的相对位置，计算所述其他车辆的预测行驶路线；
车辆预警系统根据所述其他车辆的预测行驶路线，确定所述其他车辆中通过与所述自动驾驶车辆相邻的预设临近区域的待选车辆；
车辆预警系统根据所述待选车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度和预测行驶路线，计算所述待选车辆通过与所述自动驾驶车辆相邻的预设临近区域的预测时间；
车辆预警系统将所述预测时间小于所述预设时间的待选车辆确认为危险车辆。
在一些实施例中，所述车辆预警系统根据所述危险车辆的车辆运动状态数据生成预警信息，并输出所述预警信息，包括：
车辆预警系统根据以下数据中的任意一种或多种生成预警信息：所述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度、与所述自动驾驶车辆的相对位置、预测行驶路线和自动驾驶车辆当前所在道路对应的电子地图；
所述输出所述预警信息，包括：
车辆预警系统通过以下输出设备中的任意一种或多种输出提示信息：车载显示设备和自动驾驶车辆上的变色车窗；
预警信息包括以下的任意一种或多种：虚拟形象动画、拟合图像和颜色。
在一些实施例中，所述车辆预警系统根据所述危险车辆的车辆运动状态数据生成预警信息，并输出所述预警信息，包括：
车辆预警系统根据所述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度和与所述自动驾驶车辆的相对位置，确定虚拟形象的动作和警示图案与虚拟形象之间的位置关系，并生成对应的虚拟形象动画；所述虚拟形象的动作是根据车辆行驶速度和所述自动驾驶车辆的相对位置生成的，所述警示图案与虚拟形象之间的位置关系是根据所述自动驾驶车辆的相对位置确定的；
车辆预警系统通过自动驾驶车辆上设置的显示设备展示所述虚拟形象动画。
在一些实施例中，所述车辆预警系统根据所述危险车辆的车辆运动状态数据生成预警信息，并输出所述预警信息，包括：
车辆预警系统根据所述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度和预测行驶路线，计算所述危险车辆到达所述预设临近区域的预测时间；
车辆预警系统根据所述预测时间、与所述自动驾驶车辆的相对位置和电子地图生成拟合图像；
车辆预警系统通过自动驾驶车辆上设置的车载显示设备展示所述拟合图像。
在一些实施例中，所述车辆预警系统根据所述危险车辆的车辆运动状态数据生成预警信息，并输出所述预警信息，包括：
车辆预警系统根据所述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度和与所述自动驾驶车辆的相对位置，确定变色车窗的显示策略；所述显示策略包括至少一种显示颜色和显示方式；
车辆预警系统控制所述变色车窗以所述显示策略调整显示内容。
在一些实施例中，所述车辆预警系统根据所述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度、与所述自动驾驶车辆的相对位置和预测行驶路线，确定变色车窗的显示策略，包括：
车辆预警系统根据所述危险车辆的车辆运动状态中的与所述自动驾驶车辆的相对位置，确定第一显示方式；所述第一显示方式是所述变色车窗中与所述自动驾驶车辆的相对位置所对应的区域，按照变换频率在当前颜色与预设颜色之间循环变换；
车辆预警系统根据所述危险车辆的车辆行驶速度，确定所述变换频率；所述变换频率与车辆行驶速度成正比；
车辆预警系统确定显示策略为变色车窗以所述变换频率进行所述第一显示方式的显示策略。
在一些实施例中，所述车辆预警系统根据所述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度、与所述自动驾驶车辆的相对位置和预测行驶路线，确定变色车窗的显示策略，包括：
车辆预警系统根据所述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度，确定第二显示方式；所述第二显示方式是所述变色车窗整体变成所述车辆行驶速度对应的颜色；
车辆预警系统确定显示策略为变色车窗进行所述第二显示方式的显示策略。
在一些实施例中，所述输出所述预警信息，还包括：
车辆预警系统根据所述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度和与所述自动驾驶车辆的相对位置生成预警音频；
车辆预警系统控制所述自动驾驶车辆上设置的音频播放设备播放所述预警音频。
在一些实施例中，所述输出所述预警信息，还包括：
车辆预警系统根据所述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度和与所述自动驾驶车辆的相对位置，确定车座震动策略；所述震动策略包括震动强度和车座震动区域，所述危险车辆的车辆行驶速度与震动强度成正比，所述与所述自动驾驶车辆的相对位置与车座震动区域相对应；
车辆预警系统控制所述自动驾驶车辆中设置的车座进行所述车座震动策略的对应的震动。
在一些实施例中，所述输出所述预警信息，包括：
所述车辆预警系统在所述自动驾驶车辆的车门锁解锁前输出所述预警信息。
根据本申请的另一方面，本申请提供一种周边车辆提醒装置应用于设置于自动驾驶车辆中的车辆预警系统，包括：
判断模块，用于根据自动驾驶车辆的行驶状态数据，判断所述自动驾驶车辆是否处于可离车状态；
获取模块，用于若所述自动驾驶车辆处于可离车状态，则获取距所述自动驾驶车辆预设距离内的其他车辆的车辆运动状态数据；
筛选模块，用于根据所述车辆运动状态数据，确定出所述其他车辆中的危险车辆；所述危险车辆是在预设时间内通过与所述自动驾驶车辆相邻的预设临近区域的车辆；
输出模块，用于根据所述危险车辆的车辆运动状态数据生成预警信息，并输出所述预警信息。
在一些实施例中，所述判断模块，包括：
所述行驶状态数据包括以下至少一种：车辆当前速度、剩余车程、当前是否处于可离车区域。
在一些实施例中，所述获取模块，包括：
通过以下检测设备中的任意一种或多种获取所述其他车辆的车辆运动状态数据：设置在所述自动驾驶车辆上的图像采集设备、设置在道路上的图像采集设备和测距传感器；
所述车辆运动状态数据包括车辆行驶速度和与所述自动驾驶车辆的相对位置。
在一些实施例中，所述筛选模块，包括：
预测单元，用于根据所述其他车辆的车辆运动状态中的与所述自动驾驶车辆的相对位置，计算所述其他车辆的预测行驶路线；
第一确认单元，用于根据所述其他车辆的预测行驶路线，确定所述其他车辆中通过与所述自动驾驶车辆相邻的预设临近区域的待选车辆；
时间单元，用于根据所述待选车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度和预测行驶路线，计算所述待选车辆通过与所述自动驾驶车辆相邻的预设临近区域的预测时间；
第二确认单元，将所述预测时间小于所述预设时间的待选车辆确认为危险车辆。
在一些实施例中，所述输出模块，包括：
根据以下数据中的任意一种或多种生成预警信息：所述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度、与所述自动驾驶车辆的相对位置、预测行驶路线和自动驾驶车辆当前所在道路对应的电子地图；
通过以下输出设备中的任意一种或多种输出提示信息：车载显示设备和自动驾驶车辆上的变色车窗；
预警信息包括以下的任意一种或多种：虚拟形象动画、拟合图像和颜色。
在一些实施例中，所述输出模块，包括：
动画单元，用于根据所述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度和与所述自动驾驶车辆的相对位置，确定虚拟形象的动作和警示图案与虚拟形象之间的位置关系，并生成对应的虚拟形象动画；所述虚拟形象的动作是根据车辆行驶速度和所述自动驾驶车辆的相对位置生成的，所述警示图案与虚拟形象之间的位置关系是根据所述自动驾驶车辆的相对位置确定的；
第一展示单元，用于通过自动驾驶车辆上设置的显示设备展示所述虚拟形象动画。
在一些实施例中，所述输出模块，包括：
计算单元，用于根据所述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度和预测行驶路线，计算所述危险车辆到达所述预设临近区域的预测时间；
拟合单元，用于根据所述预测时间、与所述自动驾驶车辆的相对位置和电子地图生成拟合图像；
第二展示单元，用于通过自动驾驶车辆上设置的车载显示设备展示所述拟合图像。
在一些实施例中，所述输出模块，包括：
确定单元，用于根据所述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度和与所述自动驾驶车辆的相对位置，确定变色车窗的显示策略；所述显示策略包括至少一种显示颜色和显示方式；
第三展示单元，用于控制所述变色车窗以所述显示策略调整显示内容。
在一些实施例中，所述确定单元，包括：
第一确定子单元，用于根据所述危险车辆的车辆运动状态中的与所述自动驾驶车辆的相对位置，确定第一显示方式；所述第一显示方式是所述变色车窗中与所述自动驾驶车辆的相对位置所对应的区域，按照变换频率在当前颜色与预设颜色之间循环变换；
第二确定子单元，用于根据所述危险车辆的车辆行驶速度，确定所述变换频率；所述变换频率与车辆行驶速度成正比；
第一策略子单元，用于确定显示策略为变色车窗以所述变换频率进行所述第一显示方式的显示策略。
在一些实施例中，所述确定单元，包括：
第三确定子单元，用于根据所述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度，确定第二显示方式；所述第二显示方式是所述变色车窗整体变成所述车辆行驶速度对应的颜色；
第二策略子单元，用于确定显示策略为变色车窗进行所述第二显示方式的显示策略。
在一些实施例中，所述输出模块，还包括：
音频单元，用于根据所述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度和与所述自动驾驶车辆的相对位置生成预警音频；
播放单元，用于控制所述自动驾驶车辆上设置的音频播放设备播放所述预警音频。
在一些实施例中，所述输出模块，还包括：
震动策略单元，用于根据所述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度和与所述自动驾驶车辆的相对位置，确定车座震动策略；所述震动策略包括震动强度和车座震动区域，所述危险车辆的车辆行驶速度与震动强度成正比，所述与所述自动驾驶车辆的相对位置与车座震动区域相对应；
震动输出单元，用于控制所述自动驾驶车辆中设置的车座进行所述车座震动策略的对应的震动。
在一些实施例中，所述输出模块，还用于在所述自动驾驶车辆的车门锁解锁前输出所述预警信息。
基于上述任一方面，通过在自动驾驶车辆处于可离车状态下，对自动驾驶车辆预设距离内的其他车辆进行检测，并确定出其中的危险车辆，根据危险车辆的车辆运动状态数据生成预警信息，并进行预警信息的输出，达到将车辆周边危险车辆的信息展示给乘客，以使乘客离车时能够做好防范措施，从而提高自动驾驶车辆乘坐的安全性的效果。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本申请实施例提供的一种周边车辆提醒方法的流程图；
图2示出了本申请实施例提供的周边车辆提醒方法中，第一种具体预警信息输出方法的流程图；
图3示出了本申请实施例提供的周边车辆提醒方法中，第二种具体预警信息输出方法的流程图；
图4示出了本申请实施例提供的周边车辆提醒方法中，第三种具体预警信息输出方法的流程图；
图5示出了本申请实施例提供的一种周边车辆提醒装置的结构示意图；
图6示出了本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本申请中附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。应该理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。
另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
为了使得本领域技术人员能够使用本申请内容，结合特定应用场景“自动驾驶汽车的周边车辆提醒”，给出以下实施方式。对于本领域技术人员来说，在不脱离本申请的精神和范围的情况下，可以将这里定义的一般原理应用于其他实施例和应用场景。虽然本申请主要围绕自动驾驶汽车的周边车辆提醒进行描述，但是应该理解，这仅是一个示例性实施例，也可将“车辆”替换成“行人”、“机动车”、“非机动车”等。
需要说明的是，本申请实施例中将会用到术语“包括”，用于指出其后所声明的特征的存在，但并不排除增加其他的特征。
本申请中使用的定位技术可以基于全球定位系统(Global Positioning System,GPS)、全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GLONASS)，罗盘导航系统(COMPASS)、伽利略定位系统、准天顶卫星系统(Quasi-Zenith Satellite System,QZSS)、无线保真(Wireless Fidelity,WiFi)定位技术等，或其任意组合。一个或多个上述定位系统可以在本申请中互换使用。
本申请的一个方面涉及一种车辆预警系统。该系统可以在判断自动驾驶车辆处于可离车状态时，通过检测自动驾驶车辆周边预设范围内的其他车辆的运动状态，确定可能对乘客离车时造成危险的危险车辆，通过生成预警信息并输出的方式展示给乘客，提醒乘客注意危险车辆。
值得注意的是，在本申请提出申请之前，自动驾驶车辆不会向乘客反馈周边危险车辆的状况。然而，本申请提供的周边车辆提醒方法可以在乘客可以离车时，为乘客展示周边的危险车辆，特别是后方来车的预警信息，对乘客进行提醒。因此，通过将危险车辆的预警信息展示给乘客，本申请的车辆预警系统可以为自动驾驶车辆的乘客提供更好的安全保障。
在一些实施例中，车辆预警系统可以包括处理器。处理器可以处理与服务请求有关的信息和/或数据，以执行本申请中描述的一个或多个功能。在一些实施例中，处理器可以包括一个或多个处理核(例如，单核处理器(S)或多核处理器(S))。仅作为举例，处理器可以包括中央处理单元(Central Processing Unit,CPU)、专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit,ASIC)、专用指令集处理器(Application SpecificInstruction-set Processor,ASIP)、图形处理单元(Graphics Processing Unit,GPU)、物理处理单元(Physics Processing Unit,PPU)、数字信号处理器(Digital SignalProcessor,DSP)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array,FPGA)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)、控制器、微控制器单元、简化指令集计算机(Reduced Instruction Set Computing,RISC)、或微处理器等，或其任意组合。
下面对采用上述车辆预警系统的本申请实施例所提供的路况提醒方法进行详细说明。
参照图1所示，为本申请实施例提供的一种周边车辆提醒方法的流程示意图，应用于设置于自动驾驶车辆中的车辆预警系统，具体执行过程为：
步骤S101、车辆预警系统根据自动驾驶车辆的行驶状态数据，判断上述自动驾驶车辆是否处于可离车状态；
步骤S102、若上述自动驾驶车辆处于可离车状态，则车辆预警系统获取距上述自动驾驶车辆预设距离内的其他车辆的车辆运动状态数据；
步骤S103、车辆预警系统根据上述车辆运动状态数据，确定出上述其他车辆中的危险车辆；上述危险车辆是在预设时间内通过与上述自动驾驶车辆相邻的预设临近区域的车辆；
步骤S104、车辆预警系统根据上述危险车辆的车辆运动状态数据生成预警信息，并输出上述预警信息。
具体地，在自动驾驶车辆的场景下，自动驾驶车辆在规划好行驶路线后，乘客可能会按照预设的目的地下车，也可能会在预设的目的地之前就下车，而自动驾驶车辆为了保证乘客的安全，在行驶过程中一般车门锁是处于锁定状态，因此，车辆预警系统需要先判断自动驾驶车辆是否处于可离车状态，才能进行车门锁解锁的行为。
预设临近区域是指自动驾驶车辆车门旁的区域，一般是从车门向外侧延伸车门宽度的空间，即，乘客离车所需的空间。
预设时间是指乘客离车所需的预计时间，可以是10秒、20秒、30秒，在实际使用时，可通过采集乘客离车时间进行数据累积，再以平均值、高频值或者最大值等方式取值来设定。
车辆预警系统在判断自动驾驶车辆处于可离车状态后，获取周边预设距离内的其他车辆的车辆运动状态数据，然后根据各个其他车辆的车辆运动状态数据分析出会在预设时间内，会经过与自动驾驶车辆相邻的预设临近区域的危险车辆。其中，其他车辆可以是机动车，也可以是非机动车，本申请对此不予限制。
车辆预警系统会针对危险车辆的车辆运动状态数据生成预警信息，在对自动驾驶车辆的车门锁进行解锁前，通过自动驾驶车辆上设置的硬件设备进行输出，展示给乘客，以提醒乘客离车时注意躲避危险车辆。
如果车辆预警系统发现有危险车辆预计在较短时间(例如5秒)内就将通过预设临近区域，对乘客离车造成的安全风险较大时，由于通过输出预警信息进行提醒可能乘客无法及时作出反应，车辆预警系统也可以选择继续锁定自动驾驶车辆的车门锁，以保证乘客的安全。
在一些实施例中，上述步骤S101，包括：
上述行驶状态数据包括以下至少一种：车辆当前速度、剩余车程、当前是否处于可离车区域。
具体地，判断自动驾驶车辆处于可离车状态一般可通过以下三种方式来进行：
(1)当自动驾驶车辆的车辆当前速度为0，或者小于某一阈值，例如车辆当前速度小于5km/h时，则判断自动驾驶车辆处于可离车状态；
(2)当自动驾驶车辆当前在该次行驶规划路线中的剩余车程小于某一阈值，例如剩余车程小于200m时，则判断自动驾驶车辆处于可离车状态；
(3)当自动驾驶车辆当前处于可离车区域，例如道路边缘、停车场等时，则判断自动驾驶车辆处于可离车状态。
由于在实际判断中，只依据以上一种方式进行判断可能缺乏准确性，因此可以组合以上方式中的任意两种，或三种方式共同使用，来判断自动驾驶车辆是否处于可离车状态。
以上判断方式是举例说明，本申请对此不做限制，可根据具体需求添加判断方式以及对应的车辆行驶状态数据。
在一些实施例中，上述步骤102，包括：
车辆预警系统通过以下检测设备中的任意一种或多种获取上述其他车辆的车辆运动状态数据：设置在上述自动驾驶车辆上的图像采集设备、设置在道路上的图像采集设备和测距传感器；
上述车辆运动状态数据包括车辆行驶速度和与上述自动驾驶车辆的相对位置。
具体地，车辆预警系统所要获取的其他车辆车辆运动状态数据是车辆行驶速度和与自动驾驶车辆的相对位置，通过这两种数据可以估计其他车辆的行车路线以及后续各时间点的位置。
其中，与自动驾驶车辆的相对位置中包含了距离和方位，通过该相对位置可以反映其他车辆与自动驾驶车辆的位置关系。
上述车辆运动状态数据可以通过图像采集设备进行，可以是设置在自动驾驶车辆车身外侧的摄像头，或是预先设置在道路附近的摄像头，通过图像分析出上述车辆运动状态数据；也可通过如毫米波雷达等可以测量距离的测距传感器或探测器来进行测距，通过距离数据来计算出上述车辆运动状态数据。
在一些实施例中，上述步骤S103，包括：
步骤1031、车辆预警系统根据上述其他车辆的车辆运动状态中的与上述自动驾驶车辆的相对位置，计算上述其他车辆的预测行驶路线；
步骤1032、车辆预警系统根据上述其他车辆的预测行驶路线，确定上述其他车辆中通过与上述自动驾驶车辆相邻的预设临近区域的待选车辆；
步骤1033、车辆预警系统根据上述待选车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度和预测行驶路线，计算上述待选车辆通过与上述自动驾驶车辆相邻的预设临近区域的预测时间；
步骤1034、车辆预警系统将上述预测时间小于上述预设时间的待选车辆确认为危险车辆。
具体地，通过其他车辆与自动驾驶车辆的相对位置可以估算出其他车辆的预测行驶路线，一般地，默认不在自动驾驶车辆正后方的其他车辆不会进行变道，按照目前所在车道进行行驶，而在自动驾驶车辆正后方的其他车辆会变道至自动驾驶车辆两侧的任一车道，然后按照变道后的车道进行行驶。也可根据需求添加更多可能的场景，得到更复杂的预测行驶路线。
然后，通过预测行驶路线对其他车辆进行初步筛选，将预测行驶路线与自动驾驶车辆相邻的预设临近区域有重叠的其他车辆确认为待选车辆。
再根据待选车辆的车辆行驶速度，以及预测行驶路线中到达与自动驾驶车辆相邻的预设临近区域的路程长度，计算出各待选车辆通过与自动驾驶车辆相邻的预设临近区域的预测时间，然后针对待选车辆进行第二次筛选，将预测时间小于预设时间，也就是，在预设时间内可能会对离车的乘客造成安全风险的待选车辆，确定为危险车辆。进行上述步骤是为了提高后续的预警信息的精准性。
在一些实施例中，上述步骤S104，包括：
车辆预警系统根据以下数据中的任意一种或多种生成预警信息：上述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度、与上述自动驾驶车辆的相对位置、预测行驶路线和自动驾驶车辆当前所在道路对应的电子地图；
车辆预警系统通过以下输出设备中的任意一种或多种输出提示信息：车载显示设备和自动驾驶车辆上的变色车窗；
预警信息包括以下的任意一种或多种：虚拟形象动画、拟合图像和颜色。
具体地，上述变色车窗是一种由多块形状相同或不同的变色玻璃组成的车窗，每一块变色玻璃都可以通过改变该部分上所加的电压来控制颜色变化。通常变色玻璃的形状是规则的矩形，因此变色车窗可能是由长条状的变色玻璃并排组合而成的车窗，也可能是由正方形的变色玻璃组合成网格状的车窗。
变色车窗所使用的变色玻璃一般是电致变色玻璃，电致变色玻璃所采用的电致变色材料能在外加较低的驱动电压或电流作用下，发生稳定、可逆的颜色变化的现象，在外观上表现为颜色和透明度的可逆变化，电致变色材料分为无机电致变色材料和有机电致变色材料，无机电致变色材料的典型代表是三氧化钨，以三氧化钨为功能材料的电致变色器件已经产业化，而有机电致变色材料主要有聚噻吩类及其衍生物、紫罗精类、四硫富瓦烯、金属酞菁类化合物等。电致变色玻璃一般是由玻璃衬底、透明导电层、电致变色层、离子导体层、离子贮藏层组成。
上述虚拟形象是一个卡通人偶，可以是坐姿的，也可以是站姿的，通过该虚拟形象的动作来表现乘客在离车时危险车辆会对乘客造成的危险，也就是反映危险车辆的车辆行驶速度和与自动驾驶车辆的相对位置。
上述拟合图像是以自动驾驶车辆当前所在道路对应的电子地图作为基础，将危险车辆的预测行驶路线和当前所在位置，以及自动驾驶车辆的当前所在位置显示在该电子地图上，并将危险车辆的车辆行驶速度和预计到达自动驾驶车辆相邻的预设临近区域的预测时间标注在该电子地图中，所形成的静态展示或实时动态展示的图像。
在一些实施例中，参照图2所示，上述步骤S104，包括：
步骤S201、车辆预警系统根据上述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度和与上述自动驾驶车辆的相对位置，确定虚拟形象的动作和警示图案与虚拟形象之间的位置关系，并生成对应的虚拟形象动画；上述虚拟形象的动作是根据车辆行驶速度和上述自动驾驶车辆的相对位置生成的，上述警示图案与虚拟形象之间的位置关系是根据上述自动驾驶车辆的相对位置确定的；
步骤S202、车辆预警系统通过自动驾驶车辆上设置的显示设备展示上述虚拟形象动画。
具体地，在输出的预警信息为虚拟形象动画时，虚拟形象的动作包括姿态和方向，根据危险车辆的车辆行驶速度确定虚拟形象的姿态，危险车辆的车辆行驶速度较低时，例如车辆行驶速度低于30km/h时，虚拟形象的姿态可能是双手扶头作惊讶状，又例如危险车辆的车辆行驶速度较高时，例如车辆行驶速度高于30km/h时，虚拟形象的姿态可能是挥舞双臂作呼救状；根据危险车辆与自动驾驶车辆的相对位置确定虚拟形象的方向，也就是危险车辆如果在自动驾驶车辆的左侧，那么虚拟形象的方向应该是面朝左侧，相对应地，危险车辆如果在自动驾驶车辆的右侧，那么虚拟形象的方向应该是面朝右侧。
上述警示图案可以是能够表现危险的符号图形，例如感叹号、爆炸图案等；也可以是车辆卡通图案。
根据危险车辆与自动驾驶车辆的相对位置确定警示图案与虚拟形象之间的位置关系，例如，危险车辆在自动驾驶车辆的左侧，那么警示图案在虚拟形象的左侧；危险车辆在自动驾驶车辆的右侧，那么警示图案在虚拟形象的右侧。
通过以上确定的虚拟形象的动作和警示图案与虚拟形象之间的位置关系生成虚拟形象动画，通过自动驾驶车辆上设置的车载显示设备进行显示。也可以通过与自动驾驶车辆相关联的移动终端程序，在乘客所持的移动终端上进行显示。
在一些实施例中，参照图3所示，上述步骤S104，包括：
步骤S301、车辆预警系统根据上述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度和预测行驶路线，计算上述危险车辆到达上述预设临近区域的预测时间；
步骤S302、车辆预警系统根据上述预测时间、与上述自动驾驶车辆的相对位置和电子地图生成拟合图像；
步骤S303、车辆预警系统通过自动驾驶车辆上设置的车载显示设备展示上述拟合图像。
具体地，在输出的预警信息为拟合图像时，需要通过危险车辆的预测行驶路线中，危险车辆的当前位置到自动驾驶车辆相邻的预设临近区域的路程，和危险车辆的车辆行驶速度计算出危险车辆到达该预设临近区域的预测时间。
然后再以自动驾驶车辆当前所在道路对应的电子地图作为基础，将危险车辆的预测行驶路线和当前所在位置，以及自动驾驶车辆的当前所在位置显示在该电子地图上，并将危险车辆的车辆行驶速度和预计到达自动驾驶车辆相邻的预设临近区域的预测时间标注在该电子地图中。该拟合图像可以是一个静态展示的图像，也可以根据危险车辆的实时位置进行实时动态展示。
在一些实施例中，参照图4所示，上述步骤S104，包括：
步骤S401、车辆预警系统根据上述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度和与上述自动驾驶车辆的相对位置，确定变色车窗的显示策略；上述显示策略包括至少一种显示颜色和显示方式；
步骤S402、车辆预警系统控制上述变色车窗以上述显示策略调整显示内容。
具体地，在输出的预警信息为变色车窗的颜色时，需要先通过危险车辆的车辆行驶速度和与自动驾驶车辆的相对位置来确定变色车窗的显示策略，该变色策略中包括至少一种显示颜色和显示方式，再控制变色车窗以该显示策略调整显示内容，使得变色车窗中的变色玻璃按照显示策略中的显示方式，进行至少一种显示颜色的颜色变换。
显示颜色可能是与危险车辆的车辆行驶速度相对应，也有可能是预先设定的某一种或多种颜色。
显示方式可以根据变色车窗中的变色玻璃组合方式来设定适合的显示方式，下面以由长条状的变色玻璃并排组合而成的变色车窗为例，举例说明可能的显示方式：
在一些实施例中，上述步骤S401，包括：
步骤4011、车辆预警系统根据上述危险车辆的车辆运动状态中的与上述自动驾驶车辆的相对位置，确定第一显示方式；上述第一显示方式是上述变色车窗中与上述自动驾驶车辆的相对位置所对应的区域，按照变换频率在当前颜色与预设颜色之间循环变换；
步骤4012、车辆预警系统根据上述危险车辆的车辆行驶速度，确定上述变换频率；上述变换频率与车辆行驶速度成正比；
步骤4013、车辆预警系统确定显示策略为变色车窗以上述变换频率进行上述第一显示方式的显示策略。
在一些实施例中，上述步骤S401，包括：
步骤4014、车辆预警系统根据上述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度，确定第二显示方式；上述第二显示方式是上述变色车窗整体变成上述车辆行驶速度对应的颜色；
步骤4015、车辆预警系统确定显示策略为变色车窗进行上述第二显示方式的显示策略。
具体地，上述两种显示方式，一种是根据车辆行驶速度对应的变换频率，在与上述自动驾驶车辆的相对位置所对应的区域进行闪烁式的动态显示方式；一种变色车窗整体变成车辆行驶速度对应的颜色的静态显示方式。
根据实际需要也可使用类似与走马灯等形式的显示方式。若使用由正方形的变色玻璃组合成网格状的车窗，还可以进行更加复杂的显示方式，本申请对此不予限制。
在一些实施例中，上述步骤S104，还包括：
步骤1041、车辆预警系统根据上述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度和与上述自动驾驶车辆的相对位置生成预警音频；
步骤1042、车辆预警系统控制上述自动驾驶车辆上设置的音频播放设备播放上述预警音频。
在一些实施例中，上述步骤S104，还包括：
步骤1043、车辆预警系统根据上述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度和与上述自动驾驶车辆的相对位置，确定车座震动策略；上述震动策略包括震动强度和车座震动区域，上述危险车辆的车辆行驶速度与震动强度成正比，上述与上述自动驾驶车辆的相对位置与车座震动区域相对应；
步骤1044、车辆预警系统控制上述自动驾驶车辆中设置的车座进行上述车座震动策略的对应的震动。
具体地，在乘客专注于其他事情时可能会无法注意到车载显示设备或变色车窗所展示的预警信息，因此，需要通过预警音频或者车座震动的方式进行直接提醒或辅助提醒，降低由于乘客未注意到预警信息而发生危险情况的风险。
在一些实施例中，上述步骤S104，包括：
步骤1045、上述车辆预警系统在上述自动驾驶车辆的车门锁解锁前输出上述预警信息。
具体地，为了保证输出的预警信息成功提醒乘客自动驾驶车辆的周边车辆状况，在预警信息输出之前自动驾驶车辆的车门锁可以保持锁定状态，以避免乘客忽略预警信息，而发生安全事故。
本申请实施例通过在自动驾驶车辆处于可离车状态下，对自动驾驶车辆预设距离内的其他车辆进行检测，并确定出其中的危险车辆，根据危险车辆的车辆运动状态数据生成预警信息，并进行预警信息的输出，达到将车辆周边危险车辆的信息展示给乘客，以使乘客离车时能够做好防范措施，从而提高自动驾驶车辆乘坐的安全性的效果。
基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了与周边车辆提醒方法对应的周边车辆提醒装置，由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与本申请实施例上述周边车辆提醒方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
参照图5所示，为本申请实施例提供的一种周边车辆提醒装置的示意图，应用于设置于自动驾驶车辆中的车辆预警系统，上述装置包括：判断模块50、获取模块51、筛选模块52和输出模块53；其中，
判断模块50，用于根据自动驾驶车辆的行驶状态数据，判断上述自动驾驶车辆是否处于可离车状态；
获取模块51，用于若上述自动驾驶车辆处于可离车状态，则获取距上述自动驾驶车辆预设距离内的其他车辆的车辆运动状态数据；
筛选模块52，用于根据上述车辆运动状态数据，确定出上述其他车辆中的危险车辆；上述危险车辆是在预设时间内通过与上述自动驾驶车辆相邻的预设临近区域的车辆；
输出模块53，用于根据上述危险车辆的车辆运动状态数据生成预警信息，并输出上述预警信息。
在一些实施例中，上述判断模块50，包括：
上述行驶状态数据包括以下至少一种：车辆当前速度、剩余车程、当前是否处于可离车区域。
在一些实施例中，上述获取模块51，包括：
通过以下检测设备中的任意一种或多种获取上述其他车辆的车辆运动状态数据：设置在上述自动驾驶车辆上的图像采集设备、设置在道路上的图像采集设备和测距传感器；
上述车辆运动状态数据包括上述车辆行驶速度和与上述自动驾驶车辆的相对位置。
在一些实施例中，上述筛选模块52，包括：
预测单元521，用于根据上述其他车辆的车辆运动状态中的与上述自动驾驶车辆的相对位置，计算上述其他车辆的预测行驶路线；
第一确认单元522，用于根据上述其他车辆的预测行驶路线，确定上述其他车辆中通过与上述自动驾驶车辆相邻的预设临近区域的待选车辆；
时间单元523，用于根据上述待选车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度和预测行驶路线，计算上述待选车辆通过与上述自动驾驶车辆相邻的预设临近区域的预测时间；
第二确认单元524，将上述预测时间小于上述预设时间的待选车辆确认为危险车辆。
在一些实施例中，上述输出模块53，包括：
根据以下数据中的任意一种或多种生成预警信息：上述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度、与上述自动驾驶车辆的相对位置、预测行驶路线和自动驾驶车辆当前所在道路对应的电子地图；
通过以下输出设备中的任意一种或多种输出提示信息：车载显示设备和自动驾驶车辆上的变色车窗；
预警信息包括以下的任意一种或多种：虚拟形象动画、拟合图像和颜色。
在一些实施例中，上述输出模块53，包括：
动画单元531，用于根据上述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度和与上述自动驾驶车辆的相对位置，确定虚拟形象的动作和警示图案与虚拟形象之间的位置关系，并生成对应的虚拟形象动画；上述虚拟形象的动作是根据车辆行驶速度和上述自动驾驶车辆的相对位置生成的，上述警示图案与虚拟形象之间的位置关系是根据上述自动驾驶车辆的相对位置确定的；
第一展示单元532，用于通过自动驾驶车辆上设置的显示设备展示上述虚拟形象动画。
在一些实施例中，上述输出模块53，包括：
计算单元533，用于根据上述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度和预测行驶路线，计算上述危险车辆到达上述预设临近区域的预测时间；
拟合单元534，用于根据上述预测时间、与上述自动驾驶车辆的相对位置和电子地图生成拟合图像；
第二展示单元535，用于通过自动驾驶车辆上设置的车载显示设备展示上述拟合图像。
在一些实施例中，上述输出模块53，包括：
确定单元536，用于根据上述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度和与上述自动驾驶车辆的相对位置，确定变色车窗的显示策略；上述显示策略包括至少一种显示颜色和显示方式；
第三展示单元537，用于控制上述变色车窗以上述显示策略调整显示内容。
在一些实施例中，上述确定单元536，包括：
第一确定子单元5361，用于根据上述危险车辆的车辆运动状态中的与上述自动驾驶车辆的相对位置，确定第一显示方式；上述第一显示方式是上述变色车窗中与上述自动驾驶车辆的相对位置所对应的区域，按照变换频率在当前颜色与预设颜色之间循环变换；
第二确定子单元5362，用于根据上述危险车辆的车辆行驶速度，确定上述变换频率；上述变换频率与车辆行驶速度成正比；
第一策略子单元5363，用于确定显示策略为变色车窗以上述变换频率进行上述第一显示方式的显示策略。
在一些实施例中，上述确定单元536，包括：
第三确定子单元5364，用于根据上述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度，确定第二显示方式；上述第二显示方式是上述变色车窗整体变成上述车辆行驶速度对应的颜色；
第二策略子单元5365，用于确定显示策略为变色车窗进行上述第二显示方式的显示策略。
在一些实施例中，上述输出模块53，还包括：
音频单元60，用于根据上述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度和与上述自动驾驶车辆的相对位置生成预警音频；
播放单元61，用于控制上述自动驾驶车辆上设置的音频播放设备播放上述预警音频。
在一些实施例中，上述输出模块53，还包括：
震动策略单元62，用于根据上述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度和与上述自动驾驶车辆的相对位置，确定车座震动策略；上述震动策略包括震动强度和车座震动区域，上述危险车辆的车辆行驶速度与震动强度成正比，上述与上述自动驾驶车辆的相对位置与车座震动区域相对应；
震动输出单元63，用于控制上述自动驾驶车辆中设置的车座进行上述车座震动策略的对应的震动。
在一些实施例中，上述输出模块53，还用于在上述自动驾驶车辆的车门锁解锁前输出上述预警信息。
关于装置中的各模块的处理流程、以及各模块之间的交互流程的描述可以参照上述方法实施例中的相关说明，这里不再详述。
本申请实施例还提供了一种计算机设备70，如图6所示，为本申请实施例提供的计算机设备70结构示意图，包括：处理器71、存储器72、和总线73。所述存储器72存储有所述处理器71可执行的机器可读指令(比如，图5中的装置中判断模块、获取模块、筛选模块和输出模块对应的执行指令等)，当计算机设备70运行时，所述处理器71与所述存储器72之间通过总线73通信，所述机器可读指令被所述处理器71执行时执行上述周边车辆提醒方法的步骤。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述周边车辆提醒方法的步骤。
具体地，该存储介质能够为通用的存储介质，如移动磁盘、硬盘等，该存储介质上的计算机程序被运行时，能够执行上述周边车辆提醒方法，解决如何提高乘客离车时的安全性的问题，进而达到将车辆周边危险车辆的信息展示给乘客，以使乘客离车时能够做好防范措施，从而提高自动驾驶车辆乘坐的安全性的效果。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考方法实施例中的对应过程，本申请中不再赘述。在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其他的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其他的形式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (28)

1.一种周边车辆提醒方法，其特征在于，应用于设置于自动驾驶车辆中的车辆预警系统，包括：
车辆预警系统根据自动驾驶车辆的行驶状态数据，判断所述自动驾驶车辆是否处于可离车状态，所述行驶状态数据包括剩余车程以及当前是否处于可离车区域；
若所述自动驾驶车辆当前的剩余车程小于车程阈值，且所述自动驾驶车辆当前处于可离车区域，则车辆预警系统确定所述自动驾驶车辆处于可离车状态，并获取距所述自动驾驶车辆预设距离内的其他车辆的车辆运动状态数据；
车辆预警系统根据所述车辆运动状态数据，确定出所述其他车辆中的危险车辆；所述危险车辆是在预设时间内通过与所述自动驾驶车辆相邻的预设临近区域的车辆；
车辆预警系统根据所述危险车辆的车辆运动状态数据生成预警信息，并输出所述预警信息；
其中，所述预警信息包括虚拟形象动画，所述虚拟形象动画中的虚拟形象的动作包括姿态和方向，所述虚拟形象的姿态是根据所述危险车辆的车辆行驶速度确定的，所述虚拟形象的方向是根据所述危险车辆与所述自动驾驶车辆之间的相对位置确定的。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆预警系统根据自动驾驶车辆的行驶状态数据，判断所述自动驾驶车辆是否处于可离车状态，包括：
所述行驶状态数据包括以下至少一种：车辆当前速度、剩余车程、当前是否处于可离车区域。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆预警系统获取距所述自动驾驶车辆预设距离内的其他车辆的车辆运动状态数据，包括：
车辆预警系统通过以下检测设备中的任意一种或多种获取所述其他车辆的车辆运动状态数据：设置在所述自动驾驶车辆上的图像采集设备、设置在道路上的图像采集设备和测距传感器；
所述车辆运动状态数据包括车辆行驶速度和与所述自动驾驶车辆的相对位置。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆预警系统根据所述车辆运动状态数据，确定出所述其他车辆中的危险车辆，包括：
车辆预警系统根据所述其他车辆的车辆运动状态中的与所述自动驾驶车辆的相对位置，计算所述其他车辆的预测行驶路线；
车辆预警系统根据所述其他车辆的预测行驶路线，确定所述其他车辆中通过与所述自动驾驶车辆相邻的预设临近区域的待选车辆；
车辆预警系统根据所述待选车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度和预测行驶路线，计算所述待选车辆通过与所述自动驾驶车辆相邻的预设临近区域的预测时间；
车辆预警系统将所述预测时间小于所述预设时间的待选车辆确认为危险车辆。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车辆预警系统根据所述危险车辆的车辆运动状态数据生成预警信息，并输出所述预警信息，包括：
车辆预警系统根据以下数据中的任意一种或多种生成预警信息：所述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度、与所述自动驾驶车辆的相对位置、预测行驶路线和自动驾驶车辆当前所在道路对应的电子地图；
所述输出所述预警信息，包括：
车辆预警系统通过以下输出设备中的任意一种或多种输出提示信息：车载显示设备和自动驾驶车辆上的变色车窗；
预警信息还包括以下的任意一种或多种：拟合图像和颜色。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车辆预警系统根据所述危险车辆的车辆运动状态数据生成预警信息，并输出所述预警信息，包括：
车辆预警系统根据所述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度和与所述自动驾驶车辆的相对位置，确定虚拟形象的动作和警示图案与虚拟形象之间的位置关系，并生成对应的虚拟形象动画；所述虚拟形象的动作是根据车辆行驶速度和所述自动驾驶车辆的相对位置生成的，所述警示图案与虚拟形象之间的位置关系是根据所述自动驾驶车辆的相对位置确定的；
车辆预警系统通过自动驾驶车辆上设置的显示设备展示所述虚拟形象动画。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车辆预警系统根据所述危险车辆的车辆运动状态数据生成预警信息，并输出所述预警信息，包括：
车辆预警系统根据所述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度和预测行驶路线，计算所述危险车辆到达所述预设临近区域的预测时间；
车辆预警系统根据所述预测时间、与所述自动驾驶车辆的相对位置和电子地图生成拟合图像；
车辆预警系统通过自动驾驶车辆上设置的车载显示设备展示所述拟合图像。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车辆预警系统根据所述危险车辆的车辆运动状态数据生成预警信息，并输出所述预警信息，包括：
车辆预警系统根据所述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度和与所述自动驾驶车辆的相对位置，确定变色车窗的显示策略；所述显示策略包括至少一种显示颜色和显示方式；
车辆预警系统控制所述变色车窗以所述显示策略调整显示内容。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述车辆预警系统根据所述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度、与所述自动驾驶车辆的相对位置和预测行驶路线，确定变色车窗的显示策略，包括：
车辆预警系统根据所述危险车辆的车辆运动状态中的与所述自动驾驶车辆的相对位置，确定第一显示方式；所述第一显示方式是所述变色车窗中与所述自动驾驶车辆的相对位置所对应的区域，按照变换频率在当前颜色与预设颜色之间循环变换；
车辆预警系统根据所述危险车辆的车辆行驶速度，确定所述变换频率；所述变换频率与车辆行驶速度成正比；
车辆预警系统确定显示策略为变色车窗以所述变换频率进行所述第一显示方式的显示策略。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述车辆预警系统根据所述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度、与所述自动驾驶车辆的相对位置和预测行驶路线，确定变色车窗的显示策略，包括：
车辆预警系统根据所述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度，确定第二显示方式；所述第二显示方式是所述变色车窗整体变成所述车辆行驶速度对应的颜色；
车辆预警系统确定显示策略为变色车窗进行所述第二显示方式的显示策略。
11.根据权利要求6-10中的任一所述的方法，其特征在于，所述输出所述预警信息，还包括：
车辆预警系统根据所述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度和与所述自动驾驶车辆的相对位置生成预警音频；
车辆预警系统控制所述自动驾驶车辆上设置的音频播放设备播放所述预警音频。
12.根据权利要求6-10中的任一所述的方法，其特征在于，所述输出所述预警信息，还包括：
车辆预警系统根据所述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度和与所述自动驾驶车辆的相对位置，确定车座震动策略；所述震动策略包括震动强度和车座震动区域，所述危险车辆的车辆行驶速度与震动强度成正比，所述与所述自动驾驶车辆的相对位置与车座震动区域相对应；
车辆预警系统控制所述自动驾驶车辆中设置的车座进行所述车座震动策略的对应的震动。
13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输出所述预警信息，包括：
所述车辆预警系统在所述自动驾驶车辆的车门锁解锁前输出所述预警信息。
14.一种周边车辆提醒装置，其特征在于，应用于设置于自动驾驶车辆中的车辆预警系统，包括：
判断模块，用于根据自动驾驶车辆的行驶状态数据，判断所述自动驾驶车辆是否处于可离车状态，所述行驶状态数据包括剩余车程以及当前是否处于可离车区域；
获取模块，用于若所述自动驾驶车辆当前的剩余车程小于车程阈值，且所述自动驾驶车辆当前处于可离车区域，则确定所述自动驾驶车辆处于可离车状态，并获取距所述自动驾驶车辆预设距离内的其他车辆的车辆运动状态数据；
筛选模块，用于根据所述车辆运动状态数据，确定出所述其他车辆中的危险车辆；所述危险车辆是在预设时间内通过与所述自动驾驶车辆相邻的预设临近区域的车辆；
输出模块，用于根据所述危险车辆的车辆运动状态数据生成预警信息，并输出所述预警信息，其中，所述预警信息包括虚拟形象动画，所述虚拟形象动画中的虚拟形象的动作包括姿态和方向，所述虚拟形象的姿态是根据所述危险车辆的车辆行驶速度确定的，所述虚拟形象的方向是根据所述危险车辆与所述自动驾驶车辆之间的相对位置确定的。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述判断模块，包括：
所述行驶状态数据包括以下至少一种：车辆当前速度、剩余车程、当前是否处于可离车区域。
16.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述获取模块，包括：
通过以下检测设备中的任意一种或多种获取所述其他车辆的车辆运动状态数据：设置在所述自动驾驶车辆上的图像采集设备、设置在道路上的图像采集设备和测距传感器；
所述车辆运动状态数据包括车辆行驶速度和与所述自动驾驶车辆的相对位置。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述筛选模块，包括：
预测单元，用于根据所述其他车辆的车辆运动状态中的与所述自动驾驶车辆的相对位置，计算所述其他车辆的预测行驶路线；
第一确认单元，用于根据所述其他车辆的预测行驶路线，确定所述其他车辆中通过与所述自动驾驶车辆相邻的预设临近区域的待选车辆；
时间单元，用于根据所述待选车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度和预测行驶路线，计算所述待选车辆通过与所述自动驾驶车辆相邻的预设临近区域的预测时间；
第二确认单元，将所述预测时间小于所述预设时间的待选车辆确认为危险车辆。
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述输出模块，包括：
根据以下数据中的任意一种或多种生成预警信息：所述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度、与所述自动驾驶车辆的相对位置、预测行驶路线和自动驾驶车辆当前所在道路对应的电子地图；
通过以下输出设备中的任意一种或多种输出提示信息：车载显示设备和自动驾驶车辆上的变色车窗；
预警信息还包括以下的任意一种或多种：拟合图像和颜色。
19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述输出模块，包括：
动画单元，用于根据所述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度和与所述自动驾驶车辆的相对位置，确定虚拟形象的动作和警示图案与虚拟形象之间的位置关系，并生成对应的虚拟形象动画；所述虚拟形象的动作是根据车辆行驶速度和所述自动驾驶车辆的相对位置生成的，所述警示图案与虚拟形象之间的位置关系是根据所述自动驾驶车辆的相对位置确定的；
第一展示单元，用于通过自动驾驶车辆上设置的显示设备展示所述虚拟形象动画。
20.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述输出模块，包括：
计算单元，用于根据所述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度和预测行驶路线，计算所述危险车辆到达所述预设临近区域的预测时间；
拟合单元，用于根据所述预测时间、与所述自动驾驶车辆的相对位置和电子地图生成拟合图像；
第二展示单元，用于通过自动驾驶车辆上设置的车载显示设备展示所述拟合图像。
21.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述输出模块，包括：
确定单元，用于根据所述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度和与所述自动驾驶车辆的相对位置，确定变色车窗的显示策略；所述显示策略包括至少一种显示颜色和显示方式；
第三展示单元，用于控制所述变色车窗以所述显示策略调整显示内容。
22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述确定单元，包括：
第一确定子单元，用于根据所述危险车辆的车辆运动状态中的与所述自动驾驶车辆的相对位置，确定第一显示方式；所述第一显示方式是所述变色车窗中与所述自动驾驶车辆的相对位置所对应的区域，按照变换频率在当前颜色与预设颜色之间循环变换；
第二确定子单元，用于根据所述危险车辆的车辆行驶速度，确定所述变换频率；所述变换频率与车辆行驶速度成正比；
第一策略子单元，用于确定显示策略为变色车窗以所述变换频率进行所述第一显示方式的显示策略。
23.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述确定单元，包括：
第三确定子单元，用于根据所述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度，确定第二显示方式；所述第二显示方式是所述变色车窗整体变成所述车辆行驶速度对应的颜色；
第二策略子单元，用于确定显示策略为变色车窗进行所述第二显示方式的显示策略。
24.根据权利要求19-23中的任一所述的装置，其特征在于，所述输出模块，还包括：
音频单元，用于根据所述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度和与所述自动驾驶车辆的相对位置生成预警音频；
播放单元，用于控制所述自动驾驶车辆上设置的音频播放设备播放所述预警音频。
25.根据权利要求19-23中的任一所述的装置，其特征在于，所述输出模块，还包括：
震动策略单元，用于根据所述危险车辆的车辆运动状态中的车辆行驶速度和与所述自动驾驶车辆的相对位置，确定车座震动策略；所述震动策略包括震动强度和车座震动区域，所述危险车辆的车辆行驶速度与震动强度成正比，所述与所述自动驾驶车辆的相对位置与车座震动区域相对应；
震动输出单元，用于控制所述自动驾驶车辆中设置的车座进行所述车座震动策略的对应的震动。
26.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述输出模块，还用于在所述自动驾驶车辆的车门锁解锁前输出所述预警信息。
27.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如权利要求1至13任一所述方法的步骤。
28.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至13任一所述方法的步骤。
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