CN111674944A - 一种塑料桶堆垛机器及堆垛方法 - Google Patents

一种塑料桶堆垛机器及堆垛方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种塑料桶堆垛机器，包括支撑框架、流水线部件、水平移动部件、垂直移动部件、塑料桶和执行件部件，支撑框架的顶部平行设有双臂，支撑框架的双臂顶面安装有导轨，水平移动部件横跨在两条导轨上并可沿导轨移动；垂直移动部件的顶部固定安装在水平移动部件的底面，垂直移动部件沿垂直方向上设有滑槽，垂直移动部件装有垂直驱动板，垂直驱动板可沿滑槽移动；执行件部件包括气缸、执行件安装支架和手爪组件，执行件安装支架与垂直驱动板连接；流水线部件设置在支撑框架的双臂内侧下方。本发明提供的塑料桶堆垛机器通过调整手爪间距，可以适用于不同大小塑料桶的堆码，一次堆码两只塑料桶或三只塑料桶，堆码效率大大提高。

Description

一种塑料桶堆垛机器及堆垛方法
技术领域
本发明涉及一种堆垛物体堆垛机器，特别是一种用于圆柱形物体的堆垛机器。
背景技术
在防水涂料领域，塑料桶被广泛用于盛装水剂料包和粉剂料包，以便水剂料包和粉剂料包的运输、储存，防水涂料企业在生产过程中，都需要将盛装水剂料包和粉剂料包的塑料桶按照一定的规则堆码在一起，然后用薄膜将堆垛在一起的塑料桶进行缠绕，再进行装箱。
目前市场上的堆垛设备为了实现物体的紧密堆垛，都是采用吸盘吸附被堆垛物体的顶面，由于塑料桶的顶面为塑料桶盖，因此在塑料桶的堆垛过程中，目前常见的堆垛设备均不能胜任，导致企业只能通过人工堆码塑料桶，工人劳动强度大，生产效率低。
专利号为201820252674.4的金属桶自动堆垛设备公开的技术方案，利用三个抱桶夹块夹持金属桶，然后进行堆垛，该技术方案存在以下技术问题：1、一次只能堆垛一只金属桶，堆垛效率低；2、只能对同一规格的金属桶进行堆垛，设备的应用范围窄；3、三个抱桶夹块夹持金属桶，由于抱桶夹块的干涉，堆垛的金属桶之间必须留有足够大的间隙，否则抱桶夹无法抽出，因此导致堆垛的金属桶之间的间隙大，堆垛松散。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术方法的不足，本发明提供了一种塑料桶堆垛机器。
为达到上述目的，本发明的技术方案是：
一种塑料桶堆垛机器，包括支撑框架、流水线部件、水平移动部件、垂直移动部件、塑料桶和执行件部件，所述支撑框架的顶部平行设有双臂，所述支撑框架的双臂顶面安装有导轨，所述水平移动部件横跨在两条所述导轨上并可沿所述导轨移动；所述垂直移动部件的顶部固定安装在所述水平移动部件的底面，所述垂直移动部件沿垂直方向上设有滑槽，所述垂直移动部件装有垂直驱动板，所述垂直驱动板可沿所述滑槽移动；所述执行件部件包括气缸、执行件安装支架和手爪组件，所述执行件安装支架与所述垂直驱动板连接，所述手爪组件包括若干个手爪，所述手爪之间的间距等于所述塑料桶的桶径但小于所述塑料桶顶部凸缘的直径，所述手爪组件可移动地安装在所述执行件安装架中，所述执行件安装架与所述手抓组件之间设有所述气缸；所述流水线部件包括用于输送所述塑料桶的滚筒流水线、塑料桶位置纠偏机构和塑料桶纵向定位机构，所述塑料桶位置纠偏机构包括导向板、调节杆和调节杆支座，两块所述导向板对称地安置于所述滚筒流水线的滚筒上，两块所述导向板的前段布置成V字型，所述两块导向板的中段和后段相平行，其间距等于所述塑料桶底部的桶径，所述调节杆支座固定安装在所述滚筒流水线的两侧，所述调节杆一端贯穿安装在所述调节杆支座的通孔中，另一端与所述导向板相连接，所述塑料桶纵向定位机构包括摆动气缸、档杆和固定挡板，所述摆动气缸固定安装在所述滚筒流水线的一侧，所述摆动气缸的回转输出轴与所述档杆的一端相连，所述档杆垂直于所述滚筒流水线的输送方向设置，所述导向板位于所述档杆的位置设有小槽，所述固定挡板安装在所述导向板的末端；所述流水线部件设置在所述支撑框架的所述双臂内侧下方。
进一步，所述支撑框架的双臂顶面的所述导轨的两端安装有缓冲挡块。
进一步，所述的水平移动部件包括从动轮、水平驱动板、主动轮、驱动轴、水平移动电机、小齿轮、大齿轮和一号滑动轴承，所述水平驱动板的一侧设有侧板，另一侧的两端设有突儿，所述侧板的中间顶部设有顶板，所述驱动轴通过一号滑动轴承安装在所述水平驱动板的所述侧板上，所述驱动轴中间位置安装有所述大齿轮，所述水平移动电机安装在所述水平驱动板的所述顶板上，所述水平移动电机的输出轴上安装有所述小齿轮，所述小齿轮和所述大齿轮相啮合，所述主动轮固定安装在所述驱动轴的两端，所述从动轮可转动地安装水平驱动板两端的所述突儿上，所述主动轮上设有与所述导轨相配合的沟槽，所述主动轮通过所述主动轮的所述沟槽可滚动地设置在所述导轨上。
进一步，所述的垂直移动部件包括同步带轮、同步带、垂直安装板、二号轴、垂直光杠、二号直线轴承、垂直驱动板和垂直驱动电机，所述二号轴通过带座轴承水平安装在所述垂直安装板的上部，所述二号轴的中间位置安装有所述同步带轮，两根所述垂直光杠通过T型光杠支撑座垂直平行地安装在所述垂直安装板的两侧，所述垂直驱动板通过二号直线轴承可滑动地安装在所述垂直光杠上，所述垂直驱动电机通过电机安装支架固定安装在所述垂直安装板的下部，所述垂直驱动电机的输出轴上同样安装有所述同步带轮，安装在所述二号轴上的所述同步带轮和安装在所述垂直驱动电机的输出轴上的所述同步带轮通过所述同步带相连接，所述同步带的一边与所述垂直驱动板相固连。
进一步，所述手爪组件包括手爪、滚轮安装架、滚轮和横梁，若干所述手爪通过螺钉固定在所述横梁上，所述手爪之间的间距等于所述塑料桶上部的桶径但小于所述塑料桶顶部凸缘的直径，所述滚轮安装架包括上板、连接杆和下板，所述上板和所述下板通过所述连接杆连接在一起，所述滚轮安装架的所述下板固定在所述横梁上，所述上板安装有所述滚轮，所述执行件安装支架为底部开设有槽口的方管，所述方管的槽口两侧形成内槽，所述方管的一端安装有顶端，所述方管的侧面安装有凸板，所述手爪组件通过所述滚轮可移动地设置在所述执行件安装支架的所述内槽中，所述气缸的缸体端与所述执行件安装支架的所述顶端连接，所述气缸的活塞杆端与所述滚轮安装架连接，所述执行件安装支架的所述凸板穿过与所述垂直安装板的所述滑槽与所述垂直驱动板连接。
进一步，所述的垂直移动部件的所述垂直驱动电机为抱闸电机。
本发明还提供上述一种塑料桶堆垛机器的堆垛方法，具体步骤如下：
1)、根据所述塑料桶的大小，安装四个所述手爪，并调整所述手爪间距，使两只所述手爪的间距等于所述塑料桶的桶径但小于所述塑料桶顶部凸缘的直径；
2)、启动所述滚筒流水线；
3)、所述摆动气缸动作，放平所述档杆，所述档杆的末端卡入所述导向板的所述小槽中；
4)、等所述滚筒流水线上布满两只所述塑料桶后，所述水平移动电机启动，带动所述执行件部件的所述手爪组件前移，直至所述手爪抓住所述塑料桶；
5)、所述垂直驱动电机启动，带动所述执行件部件的所述手爪组件上移，带动所述塑料桶上升到一定的高度；
6)、所述水平移动电机启动，带动所述执行件部件的所述手爪组件前移，带动所述塑料桶移动到塑料桶堆垛处；
7)、所述垂直驱动电机启动，带动所述执行件部件的所述手爪组件下移至所述塑料桶底部；
8)、所述水平移动电机启动，带动所述执行件部件的所述手爪组件后移，回到初始位置，一次完成两只所述塑料桶堆码；
9)、所述气缸的活塞杆伸出；
10)、所述摆动气缸动作，抬起所述档杆；
11)、等所述滚筒流水线上布满三只所述塑料桶后，所述水平移动电机启动，带动所述执行件部件的所述手爪组件前移，直至所述手爪抓住所述塑料桶；
12)、所述垂直驱动电机启动，带动所述执行件部件的所述手爪组件上移，带动所述塑料桶上升到一定的高度；
13)、所述水平移动电机启动，带动所述执行件部件的所述手爪组件前移，带动所述塑料桶移动到塑料桶堆垛处；
14)、所述垂直驱动电机启动，带动所述执行件部件的所述手爪组件下移至所述塑料桶底部；
15)、所述水平移动电机启动，带动所述执行件部件的所述手爪组件后移，回到初始位置，一次完成三只所述塑料桶堆码；
16)、所述气缸的活塞杆缩回。
本发明的优点和有益效果如下：
1、通过调整手爪间距，可以适用于不同大小塑料桶的堆码，扩大了堆垛机器的应用范围。
2、在滚筒流水线上安装了塑料桶位置纠偏机构，保证塑料桶在滚筒流水线上中间位置，防止塑料桶偏移滚筒流水线，提高塑料桶堆码位置的准确性。
3、塑料桶纵向定位机构实现塑料桶在滚筒流水线上准确纵向定位，实现了两只塑料桶和三只塑料桶交替堆码。
4、一次堆码两只塑料桶或三只塑料桶，堆码效率大大提高。
5、充分利用塑料桶的直径自下到上逐渐变大的特点，夹持塑料桶时，手爪先从底部插入，然后逐渐向上提升手爪，夹紧塑料桶，堆垛结束后，手爪再逐渐下降至塑料桶底部，再抽出手爪，这样可以保证堆垛的塑料桶之间间隙小，堆垛紧密。
附图说明
图1为本发明实施例中塑料桶堆垛机器结构示意图；
图2为本发明实施例中流水线部件结构示意图；
图3为本发明实施例中垂直移动部件结构示意图；
图4为图3的A处放大图；
图5为本发明实施例中水平驱动板结构示意图；
图6为本发明实施例中垂直移动部件结构示意图；
图7为本发明实施例中执行件部件结构示意图；
图8为本发明实施例中手爪组件结构示意图；
图9为本发明实施例中执行件安装支架结构示意图；
图10为本发明实施例中滚轮安装架结构示意图；
其中：0、支撑框架；1、流水线部件；2水平移动部件；3、垂直移动部件；4、塑料桶；5、执行件部件；6、塑料桶堆垛处；01、缓冲挡块；02、导轨；11、滚筒流水线；12、导向板；13、调节杆；14、调节杆支座；15、摆动气缸；16、档杆；17、固定档板；121、小槽；20、从动轮；21、水平驱动板；22、主动轮；24、驱动轴；25、水平移动电机；26、小齿轮；27、大齿轮；28、一号滑动轴承；211、突耳；212、侧板；213、顶板；221、沟槽；31、同步带轮；32、同步带；33、垂直安装板；34、二号轴；35、垂直光杠；36、二号直线轴承；37、垂直驱动板；38、垂直驱动电机；331、滑槽；51、气缸；52、执行件安装支架；53、手爪组件；521、内槽；522、顶端；523、凸板；531、手爪；532、滚轮安装架；533、滚轮；534、横梁；5321、上板；5322、连接杆；5323、下板。
具体实施方式
下面结合附图以及具体实现例对本发明所述的技术方案作进一步的描述。
实施例
如图1、图2和图3所示，一种塑料桶堆垛机器，包括支撑框架0、流水线部件1、水平移动部件2、垂直移动部件3、塑料桶4和执行件部件5，所述支撑框架0的顶部平行设有双臂，所述支撑框架0的双臂顶面安装有导轨02，所述水平移动部件2横跨在两条所述导轨02上并可沿所述导轨02移动；所述垂直移动部件3的顶部固定安装在所述水平移动部件2的底面，所述垂直移动部件3沿垂直方向上设有滑槽331，所述垂直移动部件3上装有垂直驱动板37，所述垂直驱动板37可沿所述滑槽331移动；所述执行件部件5包括气缸51、执行件安装支架52和手爪组件53，所述执行件安装支架52与所述垂直驱动板37连接，所述手爪组件53包括若干个手爪531，所述手爪531之间的间距等于所述塑料桶4的桶径但小于所述塑料桶4顶部凸缘的直径，所述手爪组件53可移动地安装在所述执行件安装架52中，所述执行件安装架52与所述手抓组件53之间设有所述气缸51；所述流水线部件1包括用于输送所述塑料桶4的滚筒流水线11、塑料桶位置纠偏机构和塑料桶纵向定位机构，所述塑料桶位置纠偏机构包括导向板12、调节杆13和调节杆支座14，两块所述导向板12对称地安置于所述滚筒流水线11的滚筒上，两块所述导向板12的前段布置成V字型，所述两块导向板12的中段和后段相平行，其间距等于所述塑料桶4底部的桶径，所述调节杆支座14固定安装在所述滚筒流水线11的两侧，所述调节杆13一端贯穿安装在所述调节杆支座14的通孔中，另一端与所述导向板12相连接，根据所述塑料桶4的大小，调整所述调节杆13相对于所述调节杆支座14的相对位置，从而调整两块所述导向板12的相对位置，使两块所述导向板12的间距等于所述塑料桶4底部的直径，所述塑料桶纵向定位机构包括摆动气缸15、档杆16和固定挡板17，所述摆动气缸15固定安装在所述滚筒流水线11的一侧，所述摆动气缸15的回转输出轴与所述档杆16的一端相连，所述档杆16垂直于所述滚筒流水线11的输送方向设置，所述导向板12位于所述档杆16的位置设有小槽121，所述固定挡板17安装在所述导向板12的末端；当需要一次堆码两只所述塑料桶4时，所述摆动气缸15的回转输出轴摆动90度，使所述档杆16卡在所述导向板12的所述小槽121内，实现对所述滚筒流水线11上的所述塑料桶4纵向定位；当需要堆码三只所述塑料桶4时，所述摆动气缸15的回转输出轴反方向摆动90度，使所述档杆16竖起，所述导向板12末端的所述固定挡板17对所述滚筒流水线11上的所述塑料桶4的纵向定位。所述流水线部件1设置在所述支撑框架0的所述双臂内侧下方。
所述支撑框架0的双臂顶面的所述导轨02的两端安装有缓冲挡块01。所述缓冲挡块01用于所述水平移动部件2，以防止机器失灵，所述水平移动部件2冲出所述支撑框架0顶面上的所述导轨02。
如图3、图4和图5所示，所述的水平移动部件2包括从动轮20、水平驱动板21、主动轮22、驱动轴24、水平移动电机25、小齿轮26、大齿轮27和一号滑动轴承28，所述水平驱动板21的一侧设有侧板212，另一侧的两端设有突儿211，所述侧板212的中间顶部设有顶板213，所述驱动轴24通过一号滑动轴承28安装在所述水平驱动板21的所述侧板212上，所述驱动轴24中间位置安装有所述大齿轮27，所述水平移动电机25安装在所述水平驱动板21的所述顶板213上，所述水平移动电机25的输出轴上安装有所述小齿轮26，所述小齿轮26和所述大齿轮27相啮合，所述主动轮22固定安装在所述驱动轴24的两端，所述从动轮20可转动地安装水平驱动板21两端的所述突儿211上，所述主动轮22上设有与所述导轨02相配合的沟槽221，所述主动轮22通过所述主动轮22的所述沟槽221可滚动地设置在所述导轨02上。当所述水平移动电机25转动时，通过齿轮传动机构，将带动所述驱动轴24转动，从而实现安装在所述驱动轴24两端的所述主动轮22沿所述导轨02滚动，从而带动所述水平移动部件2沿所述导轨02移动。
如图6所示，所述的垂直移动部件3包括同步带轮31、同步带32、垂直安装板33、二号轴34、垂直光杠35、二号直线轴承36、垂直驱动板37和垂直驱动电机38，所述二号轴34通过带座轴承水平安装在所述垂直安装板33的上部，所述二号轴34的中间位置安装有所述同步带轮31，两根所述垂直光杠35通过T型光杠支撑座垂直平行地安装在所述垂直安装板33的两侧，所述垂直驱动板37通过二号直线轴承36可滑动地安装在所述垂直光杠35上，所述垂直驱动电机38通过电机安装支架固定安装在所述垂直安装板33的下部，所述垂直驱动电机38的输出轴上同样安装有所述同步带轮31，安装在所述二号轴34上的所述同步带轮31和安装在所述垂直驱动电机38的输出轴上的所述同步带轮31通过所述同步带32相连接，所述同步带32的一边与所述垂直驱动板37相固连。所述垂直驱动电机38的转动，通过所述同步带32带动所述垂直驱动板37沿所述两根垂直光杠35上下运动，所述垂直安装板33的顶板与所述水平移动部件2的所述水平驱动板21相固连，所述水平移动部件2的水平移动带动所述垂直移动部件3一起水平移动。
如图7、图8、图9和图10所示，所述手爪组件53包括手爪531、滚轮安装架532、滚轮533和横梁534，若干所述手爪531通过螺钉固定在所述横梁534上，所述手爪531之间的间距等于所述塑料桶4上部的桶径但小于所述塑料桶4顶部凸缘的直径，可以根据所述塑料桶4的大小，调整所述手爪531间距，所述滚轮安装架532包括上板5321、连接杆5322和下板5323，所述上板5321和所述下板5323通过所述连接杆5322连接在一起，所述滚轮安装架532的所述下板5323通过螺钉固定在所述横梁534上，所述上板5321安装有所述滚轮532，所述执行件安装支架52为底部开设有槽口的方管，所述方管的槽口两侧形成内槽521，所述方管的一端安装有顶端522，所述方管的侧面安装有凸板523，所述手爪组件53的通过所述滚轮533可移动地设置在所述执行件安装支架52的所述内槽521中，所述气缸51缸体端与所述执行件安装支架52的所述顶端522连接，所述气缸51的活塞杆端与所述滚轮安装架532连接，所述气缸51活塞杆的伸缩带动所述手爪组件53在所述执行件安装支架52的所述内槽521内移动，所述执行件安装支架52的所述凸板523穿过与所述垂直安装板33的所述滑槽331与所述垂直驱动板37连接。
所述的垂直移动部件3的垂直驱动电机38为抱闸电机。
本发明的一种塑料桶堆垛机器的堆垛方法，具体步骤如下：
1)、根据所述塑料桶4的大小，安装四个所述手爪531，并调整所述手爪531间距，使两只所述手爪531的间距等于所述塑料桶4的桶径但小于所述塑料桶4顶部凸缘的直径；
2)、启动所述滚筒流水线11；
3)、所述摆动气缸15动作，放平所述档杆16，所述档杆16的末端卡入所述导向板12的所述小槽121中；
4)、等所述滚筒流水线11上布满两只所述塑料桶4后，所述水平移动电机25启动，带动所述执行件部件5的所述手爪组件53前移，直至所述手爪531抓住所述塑料桶4；
5)、所述垂直驱动电机38启动，带动所述执行件部件5的所述手爪组件53上移，带动所述塑料桶4上升到一定的高度；
6)、所述水平移动电机25启动，带动所述执行件部件5的所述手爪组件53前移，带动所述塑料桶4移动到塑料桶堆垛处6；
7)、所述垂直驱动电机38启动，带动所述执行件部件5的所述手爪组件53下移至所述塑料桶4底部；
8)、所述水平移动电机25启动，带动所述执行件部件5的所述手爪组件53后移，回到初始位置，一次完成两只所述塑料桶4堆码；
9)、所述气缸51的活塞杆伸出；
10)、所述摆动气缸15动作，抬起所述档杆16；
11)、等所述滚筒流水线11上布满三只所述塑料桶4后，所述水平移动电机25启动，带动所述执行件部件5的所述手爪组件53前移，直至所述手爪531抓住所述塑料桶4；
12)、所述垂直驱动电机38启动，带动所述执行件部件5的所述手爪组件53上移，带动所述塑料桶4上升到一定的高度；
13)、所述水平移动电机25启动，带动所述执行件部件5的所述手爪组件53前移，带动所述塑料桶4移动到塑料桶堆垛处6；
14)、所述垂直驱动电机38启动，带动所述执行件部件5的所述手爪组件53下移至所述塑料桶4底部；
15)、所述水平移动电机25启动，带动所述执行件部件5的所述手爪组件53后移，回到初始位置，一次完成三只所述塑料桶4堆码；
16)、所述气缸51的活塞杆缩回；
17)、重复步骤3至步骤16。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式。当然，本发明还可有其它多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，任何熟悉本技术领域的技术人员，当可根据本发明作出各种相应的改变和变形。凡采用等同替换或等效变换所形成的技术方案，都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (7)

1.一种塑料桶堆垛机器，其特征在于：包括支撑框架(0)、流水线部件(1)、水平移动部件(2)、垂直移动部件(3)、塑料桶(4)和执行件部件(5)，所述支撑框架(0)的顶部平行设有双臂，所述支撑框架(0)的双臂顶面安装有导轨(02)，所述水平移动部件(2)横跨在两条所述导轨(02)上并可沿所述导轨(02)移动；所述垂直移动部件(3)的顶部固定安装在所述水平移动部件(2)的底面，所述垂直移动部件(3)沿垂直方向上设有滑槽(331)，所述垂直移动部件(3)上装有垂直驱动板(37)，所述垂直驱动板(37)可沿所述滑槽(331)移动；所述执行件部件(5)包括气缸(51)、执行件安装支架(52)和手爪组件(53)，所述执行件安装支架(52)与所述垂直驱动板(37)连接，所述手爪组件(53)包括若干个手爪(531)，所述手爪(531)之间的间距等于所述塑料桶(4)的桶径但小于所述塑料桶(4)顶部凸缘的直径，所述手爪组件(53)可移动地安装在所述执行件安装架(52)中，所述执行件安装架(52)与所述手抓组件(53)之间设有所述气缸(51)；所述流水线部件(1)包括用于输送所述塑料桶(4)的滚筒流水线(11)、塑料桶位置纠偏机构和塑料桶纵向定位机构，所述塑料桶位置纠偏机构包括导向板(12)、调节杆(13)和调节杆支座(14)，两块所述导向板(12)对称地安置于所述滚筒流水线(11)的滚筒上，两块所述导向板(12)的前段布置成V字型，所述两块导向板(12)的中段和后段相平行，其间距等于所述塑料桶(4)底部的桶径，所述调节杆支座(14)固定安装在所述滚筒流水线(11)的两侧，所述调节杆(13)一端贯穿安装在所述调节杆支座(14)的通孔中，另一端与所述导向板(12)相连接，所述塑料桶纵向定位机构包括摆动气缸(15)、档杆(16)和固定挡板(17)，所述摆动气缸(15)固定安装在所述滚筒流水线(11)的一侧，所述摆动气缸(15)的回转输出轴与所述档杆(16)的一端相连，所述档杆(16)垂直于所述滚筒流水线(11)的输送方向设置，所述导向板(12)位于所述档杆(16)的位置设有小槽(121)，所述固定挡板(17)安装在所述导向板(12)的末端；所述流水线部件(1)设置在所述支撑框架(0)的所述双臂内侧下方。
2.如权利要求1所述一种塑料桶堆垛机器，其特征在于：所述支撑框架(0)的双臂顶面的所述导轨(02)的两端安装有缓冲挡块(01)。
3.如权利要求1所述一种塑料桶堆垛机器，其特征在于：所述的水平移动部件(2)包括从动轮(20)、水平驱动板(21)、主动轮(22)、驱动轴(24)、水平移动电机(25)、小齿轮(26)、大齿轮(27)和一号滑动轴承(28)，所述水平驱动板(21)的一侧设有侧板(212)，另一侧的两端设有突儿(211)，所述侧板(212)的中间顶部设有顶板(213)，所述驱动轴(24)通过一号滑动轴承(28)安装在所述水平驱动板(21)的所述侧板(212)上，所述驱动轴(24)中间位置安装有所述大齿轮(27)，所述水平移动电机(25)安装在所述水平驱动板(21)的所述顶板(213)上，所述水平移动电机(25)的输出轴上安装有所述小齿轮(26)，所述小齿轮(26)和所述大齿轮(27)相啮合，所述主动轮(22)固定安装在所述驱动轴(24)的两端，所述从动轮(20)可转动地安装水平驱动板(21)两端的所述突儿(211)上，所述主动轮(22)上设有与所述导轨(02)相配合的沟槽(221)，所述主动轮(22)通过所述主动轮(22)的所述沟槽(221)可滚动地设置在所述导轨(02)上。
4.如权利要求1所述一种塑料桶堆垛机器，其特征在于：所述的垂直移动部件(3)包括同步带轮(31)、同步带(32)、垂直安装板(33)、二号轴(34)、垂直光杠(35)、二号直线轴承(36)、垂直驱动板(37)和垂直驱动电机(38)，所述二号轴(34)通过带座轴承水平安装在所述垂直安装板(33)的上部，所述二号轴(34)的中间位置安装有所述同步带轮(31)，两根所述垂直光杠(35)通过T型光杠支撑座垂直平行地安装在所述垂直安装板(33)的两侧，所述垂直驱动板(37)通过二号直线轴承(36)可滑动地安装在所述垂直光杠(35)上，所述垂直驱动电机(38)通过电机安装支架固定安装在所述垂直安装板(33)的下部，所述垂直驱动电机(38)的输出轴上同样安装有所述同步带轮(31)，安装在所述二号轴(34)上的所述同步带轮(31)和安装在所述垂直驱动电机(38)的输出轴上的所述同步带轮(31)通过所述同步带(32)相连接，所述同步带(32)的一边与所述垂直驱动板(37)相固连。
5.如权利要求1所述一种塑料桶堆垛机器，其特征在于：所述手爪组件(53)包括手爪(531)、滚轮安装架(532)、滚轮(533)和横梁(534)，若干所述手爪(531)通过螺钉固定在所述横梁(534)上，所述手爪(531)之间的间距等于所述塑料桶(4)上部的桶径但小于所述塑料桶(4)顶部凸缘的直径，所述滚轮安装架(532)包括上板(5321)、连接杆(5322)和下板(5323)，所述上板(5321)和所述下板(5323)通过所述连接杆(5322)连接在一起，所述滚轮安装架(532)的所述下板(5323)固定在所述横梁(534)上，所述上板(5321)安装有所述滚轮(532)，所述执行件安装支架(52)为底部开设有槽口的方管，所述方管的槽口两侧形成内槽(521)，所述方管的一端安装有顶端(522)，所述方管的侧面安装有凸板(523)，所述手爪组件(53)通过所述滚轮(533)可移动地设置在所述执行件安装支架(52)的所述内槽(521)中，所述气缸(51)缸体端与所述执行件安装支架(52)的所述顶端(522)连接，所述气缸(51)的活塞杆端与所述滚轮安装架(532)连接，所述执行件安装支架(52)的所述凸板(523)穿过与所述垂直安装板(33)的所述滑槽(331)与所述垂直驱动板(37)连接。
6.如权利要求4所述一种塑料桶堆垛机器，其特征在于：所述的垂直移动部件(3)的垂直驱动电机(38)为抱闸电机。
7.一种如权利要求1-6任意一项所述一种塑料桶堆垛机器的堆垛方法，其特征在于：步骤如下：
1)、根据所述塑料桶(4)的大小，安装四个所述手爪(531)，并调整所述手爪(531)间距，使两只所述手爪(531)的间距等于所述塑料桶(4)的桶径但小于所述塑料桶(4)顶部凸缘的直径；
2)、启动所述滚筒流水线(11)；
3)、所述摆动气缸(15)动作，放平所述档杆(16)，所述档杆(16)的末端卡入所述导向板(12)的所述小槽(121)中；
4)、等所述滚筒流水线(11)上布满两只所述塑料桶(4)后，所述水平移动电机(25)启动，带动所述执行件部件(5)的所述手爪组件(53)前移，直至所述手爪(531)抓住所述塑料桶(4)；
5)、所述垂直驱动电机(38)启动，带动所述执行件部件(5)的所述手爪组件(53)上移，带动所述塑料桶(4)上升到一定的高度；
6)、所述水平移动电机(25)启动，带动所述执行件部件(5)的所述手爪组件(53)前移，带动所述塑料桶(4)移动到塑料桶堆垛处(6)；
7)、所述垂直驱动电机(38)启动，带动所述执行件部件(5)的所述手爪组件(53)下移至所述塑料桶(4)底部；
8)、所述水平移动电机(25)启动，带动所述执行件部件(5)的所述手爪组件(53)后移，回到初始位置，一次完成两只所述塑料桶(4)堆码；
9)、所述气缸(51)的活塞杆伸出；
10)、所述摆动气缸(15)动作，抬起所述档杆(16)；
11)、等所述滚筒流水线(11)上布满三只所述塑料桶(4)后，所述水平移动电机(25)启动，带动所述执行件部件(5)的所述手爪组件(53)前移，直至所述手爪(531)抓住所述塑料桶(4)；
12)、所述垂直驱动电机(38)启动，带动所述执行件部件(5)的所述手爪组件(53)上移，带动所述塑料桶(4)上升到一定的高度；
13)、所述水平移动电机(25)启动，带动所述执行件部件(5)的所述手爪组件(53)前移，带动所述塑料桶(4)移动到塑料桶堆垛处(6)；
14)、所述垂直驱动电机(38)启动，带动所述执行件部件(5)的所述手爪组件(53)下移至所述塑料桶(4)底部；
15)、所述水平移动电机(25)启动，带动所述执行件部件(5)的所述手爪组件(53)后移，回到初始位置，一次完成三只所述塑料桶(4)堆码；
16)、所述气缸(51)的活塞杆缩回。
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