CN111665869A - 移动体、移动体的控制方法、控制装置和计算机可读存储介质 - Google Patents

移动体、移动体的控制方法、控制装置和计算机可读存储介质 Download PDF

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Abstract

公开了一种移动体、移动体的控制方法、控制装置和计算机可读存储介质。控制装置控制能够在预定的封闭区域内行驶的移动体，所述移动体允许用户在所述预定的封闭区域内的第一位置搭乘所述移动体并且在不同于所述第一位置的第二位置下车。所述控制装置控制所述移动体，使得当所述移动体在没有行李留在所述移动体中的状态下保持了预定时间段时，所述移动体向所述第一位置行驶。

Description

移动体、移动体的控制方法、控制装置和计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及一种移动体、其控制方法、控制装置和计算机可读存储介质。
背景技术
已经提出了与能够自动行驶的车辆(自动驾驶车辆)有关的各种技术。例如，近年来提出了一种装置和方法，其中，当乘员放下自动驾驶车辆时，自动驾驶车辆通过自动行驶向备用位置移动，并且基于自动驾驶车辆的需求预测信息来确定从备用位置要行驶到的目的地(例如，参见日本未审查专利申请公开第2018-124974号(JP 2018-124974 A))。
发明内容
在诸如JP 2018-124974 A中描述的常规技术中，基于用户是否已经下车(用户是否按下了用于下车的按钮)、车辆是否已停止(车辆速度是否为零)等来判定用户是否已放下车，但是基于行李是否留在车中的判定尚未被采用。因此，即使当行李留在车中时，也可能会错误地判定用户已放下车。
考虑到上述缺点，本发明旨在提供一种能够基于行李是否留在车中来判定用户是否已放下车的移动体。
为了实现本发明的目的，本发明的第一方案在于提供一种移动体，该移动体被配置为在预定的封闭区域内自动行驶，所述移动体允许用户在所述预定的封闭区域内的第一位置搭乘移动体并且在不同于所述第一位置的第二位置下车，其中所述移动体被配置为当所述移动体在没有行李留在所述移动体中的状态下保持了预定时间段时，向所述第一位置自动行驶。
因此，允许用户在预定的封闭空间内放下车辆(即，在第一位置上车的用户可以在不同于第一位置的第二位置下车)的移动体被配置为，当移动体在没有行李留在移动体中的状态下保持了预定时间段时，判定用户已经放下车辆，由此移动体可以接着向第一位置自动行驶。换句话说，通过基于行李是否留在车中来判定用户是否已经放下车，移动体可以自动地向平台(第一位置)返回。因此，可以促进移动体在封闭空间内的使用。
本发明的第二方案提供了一种控制装置，所述控制装置用于控制被配置为在预定的封闭区域内自动行驶的移动体，所述移动体允许用户在所述预定的封闭区域内的第一位置搭乘移动体并且在不同于所述第一位置的第二位置下车，其中，所述控制装置被配置为控制所述移动体，使得当所述移动体在没有行李留在所述移动体中的状态下保持了预定时间段时，所述移动体向所述第一位置行驶。
本发明的第三方案提供了一种控制移动体的控制方法，所述移动体被配置为在预定的封闭区域内行驶，所述移动体允许用户在预定的封闭区域内的第一位置搭乘移动体并且在不同于所述第一位置的第二位置下车，其中控制方法包括以下步骤：控制所述移动体，使得当所述移动体在没有行李留在所述移动体中的状态下保持了预定时间段时，所述移动体向所述第一位置行驶。
本发明的第四方案提供了一种计算机可读存储介质，其存储有控制移动体的程序，所述移动体被配置为在预定的封闭区域内行驶，所述移动体允许用户在预定的封闭区域内的第一位置搭乘移动体并且在不同于所述第一位置的第二位置下车，其中所述程序使计算机执行控制所述移动体，使得当所述移动体在没有行李留在所述移动体中的状态下保持了预定时间段时，所述移动体向所述第一位置行驶。
利用这种配置和方法，在允许用户在预定的封闭空间内放下车(即，在第一位置上车的用户可以在不同于第一位置的第二位置下车)的移动体在没有行李留在移动体中的状态下持续了预定时间段的情况下，可以判定用户已经放下车，从而控制移动体向第一位置移动。换句话说，可以通过基于行李是否留在车中来有效地判定用户是否已经放下车来使移动体向平台(第一位置)返回。因此，可以促进移动体在封闭空间内的使用。
在控制装置中，根据本发明的第二方案，当移动体向第一位置移动时，可以生成用于使其他移动体跟随该移动体的跟随指令信号。此外，当接收到用于允许移动体跟随其他移动体的跟随指令信号时，控制装置可以控制所述移动体跟随其他移动体。
通过这种配置，当被放下的移动体向平台(第一位置)移动时，控制装置可以向例如用户已经放下的其他移动体发送跟随指令信号。此外，当接收到从其他移动体发送的跟随指令信号时，控制装置可以控制移动体跟随其他移动体。因此，可以使多个移动体(例如，通过链接在一起)一起向平台移动。
在本发明的第一至第四方案中，可以将用户需要经由移动体进行移动的特定位置用作第一位置。
因此，当用户放下移动体时，可以使移动体向用户需要经由移动体进行移动的特定位置(第一位置)返回。因此，可以防止移动体被留在用户不需要经由移动体进行移动的位置，并且可以进一步促进移动体的使用。
根据本发明，可以提供一种能够基于行李是否留在车上来判定用户是否已放下车的移动体。
附图说明
下面将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中，相同的标号示出相同的元件，并且其中：
图1是示出根据本发明的第一实施例的移动体的外观的立体图；
图2是示出根据本发明的第一实施例的移动体的功能配置的框图；
图3是示出根据本发明的第一实施例的安装在移动体上的控制装置的各功能单元的框图；
图4是示出根据本发明的第一实施例的用于移动体的控制方法的流程图；
图5是示出根据本发明的第二实施例的移动体的外观的立体图；
图6是示出根据本发明的第二实施例的移动体的功能配置的框图；
图7是示出根据本发明的第二实施例的安装在移动体上的控制装置的各功能单元的框图；以及
图8是示出根据本发明的第二实施例的用于移动体的控制方法的流程图。
具体实施方式
在下文中，将参考附图描述本发明的各个实施例。以下实施例仅是用于说明本发明的示例，并且本发明不限于这些实施例。此外，将相同的符号分配给具有相同或相似功能的组件，并且将省略相同的描述。
第一实施例
将参照图1至图4描述根据本发明的第一实施例的移动体1。
根据本实施例的移动体1能够在预定的封闭区域内自动行驶，并且允许用户U(参照图1)在预定的封闭区域内的第一位置上车并在不同于第一位置的第二位置下车。封闭区域的示例是在公园中设置的预定区域。用户U需要经由移动体1进行移动的特定位置可以被用作第一位置。例如，第一位置可以在用户U想要不使用移动体1而步行的地方(例如，林荫大道、平坦的人行道或可以避雨的人行道)和用户U想要使用移动体1快速移动的地方(例如，阳光直射的地方、步行上坡或不能避雨的人行道)之间的边界附近。用户U可以在封闭区域内任意确定第二位置。
如图1所示，移动体1包括车辆主体2，附接至车辆主体2并且用户U搭乘的一对左右踩踏部3，附接至车辆主体2、可倾斜的并且被用户U抓握的操作把手4以及可旋转地附接至车辆主体2的一对左右驱动车轮5。根据本实施例的移动体1被构造为每个驱动车轮5同轴地布置并且在保持倒立状态的同时行驶的同轴二轮车辆。它也被称为倒立型移动体。移动体1使用户U的重心前后移动，通过使车辆主体2的各踩踏部3前后倾斜而前后移动。移动体1还使用户U的重心左右移动，因而通过使车辆主体2的每个踩踏部3左右倾斜而转向左和转向右。尽管对移动体1的尺寸没有特别限制，例如，但是期望其足够小以在相对狭窄的道路上行驶。
在移动体1的踩踏部3下方，设置了可容纳用户U的行李的行李厢单元(未示出)。为了扩大行李厢单元的容纳空间，每个踩踏部3可以设置在比图1所示的位置高的位置。此外，可以在操作把手4的上部设置诸如显示器的显示单元。
此外，如图2所示，移动体1包括驱动每个驱动车轮5的一对车轮驱动单元6、检测车辆主体2的姿势的姿势传感器7、检测每个驱动车轮5的旋转信息的一对旋转传感器8、控制每个车轮驱动单元6的控制装置9、向车轮驱动单元6和控制装置9供电的电池(未示出)、警报装置10、通信装置11、操作单元12、摄像机13、地图信息存储单元14等。
每个车轮驱动单元6内置在车辆主体2中，并分别驱动一对左右驱动车轮5。每个车轮驱动单元6可以独立地旋转并驱动一对驱动车轮5。例如，每个车轮驱动单元6可以由例如电动机61和与电动机61的旋转轴连接使得能够进行动力传输的减速齿轮62构成。
姿势传感器7设置在车辆主体2中，并且检测和输出车辆主体2和操作把手4的姿势信息。姿势传感器7检测移动体1行驶时的姿势信息，并且例如由陀螺仪传感器、加速度传感器等构成。当用户U向前或向后倾斜操作把手4时，每个踩踏部3沿相同方向倾斜。姿势传感器7检测与倾斜相对应的姿势信息。姿势传感器7将检测到的姿势信息输出到控制装置9。
每个旋转传感器8设置在例如每个驱动轮车5上，并且检测每个驱动车轮5的例如旋转角、旋转角速度或旋转角加速度的旋转信息。每个旋转传感器8例如由旋转编码器、旋转变压器等构成。旋转传感器8将检测到的旋转信息输出到控制装置9。
控制装置9基于从安装在移动体1上的各种传感器输出的检测值来生成并输出用于驱动和控制每个车轮驱动单元6的控制信号。例如，控制装置9基于从姿势传感器7输出的姿势信息、从各旋转传感器8输出的各驱动车轮5的旋转信息等执行预定的计算处理，并向各车轮驱动单元6输出必要的控制信号。控制装置9控制各车轮驱动单元6执行例如用于保持移动体1的倒立状态的倒立控制。
生成用于控制移动体1的各个单元的控制信号的控制装置9包括执行各种计算处理的CPU(中央处理单元)9a和存储由CPU 9a执行的各种程序和各种数据的存储器9b和接口单元(I/F)9c。CPU 9a根据存储器9b中存储的各种程序中包括的指令而执行各种计算处理，并控制各个单元。存储器9b存储例如用于执行各种计算处理的计算机程序、用于基于操作单元12执行控制车轮驱动单元6的计算处理的计算机程序以及用于基于从通信装置11获取的信息执行自动控制车轮驱动单元6的计算处理的计算机程序。存储器9b还可以包括诸如SRAM和DRAM的临时存储关于由CPU 9a执行的计算处理的数据的高速缓冲存储器。CPU 9a、存储器9b和接口单元9c经由数据总线等彼此连接。
警报装置10根据来自控制装置9的警报信号以各种方式通知乘员。警报装置10可以由例如输出声音的扬声器、使警告灯闪烁的灯、例如使车辆主体2或操作把手4振动的振动装置、显示警告标志的显示器等构成。
通信装置11包括例如用于根据预定的通信标准与服务器装置或GPS卫星进行通信的通信电路。通信装置11包括例如经由天线发送无线电波的发送器电路、经由天线接收无线电波的接收器电路、在发送器电路和接收器电路之间切换连接到天线的电路的切换电路等。例如，通信装置11可以从GPS卫星获取移动体1的位置信息。
操作单元12是用于移动体1的用户U输入信息的接口。操作单元12可以包括用于用户U进行输入操作的操作按钮或触摸屏。当用户U进行操作时，操作单元12将与该操作相对应的信号提供给控制装置9。
摄像机13例如由CCD摄像机或红外摄像机构成。摄像机13通过拍摄路面来生成图像，并将所生成的图像提供给控制装置9。本实施例中的摄像机13被设置为拍摄移动体1的行李厢单元的内部以判定行李是否留在移动体1中。
地图信息存储单元14存储地图信息。地图信息包括例如关于道路、人行道或其他可以行驶的地方(包括用于任何车辆和行人的地方)的信息，以及关于建筑物内部的信息。存储在地图信息存储单元14中的封闭区域的地图信息包括用于指定移动体1可以行驶的区域和不能行驶的区域(例如，楼梯、道路之外、陡坡或其他不适于行驶的地方)的信息。控制装置9可以确定在可以行驶的区域中的行驶路线。此外，控制装置9可以基于存储在地图信息存储单元14中的地图信息来确定到家的最佳返回路线。此外，控制装置9可以基于存储在地图信息存储单元14中的地图信息以及经由通信装置11从其他移动体和服务器装置收集的信息来估计封闭区域有多拥挤，并经由警报装置10的显示器通知用户U该区域有多拥挤。
下面将参照图3描述根据本实施例的设置在移动体1中的控制装置9的各个功能单元。
如图3所示，控制装置9包括行李判定单元91、计时单元92、自动行驶控制单元93、跟随指令单元94以及跟随行驶控制单元95。
行李判定单元91用于判定行李是否留在移动体1中。本实施例中的行李判定单元91基于由摄像机13获取的图像信息来判定行李是否留在移动体1的行李厢单元中。可以通过除图像处理以外的方法来判定是否留了行李。例如，可以采用基于移动体1的重量来判定是否留了行李的行李判定单元。
计时单元92用于在行李判定单元91判定没有行李留在移动体1中的情况下，判定这种状态是否持续了预定时间段。可以根据情况适当地调整用于计时单元92的判定的预定时间段的长度。例如，在封闭区域相对拥挤的情况下，可以将预定时间段设置为相对较短。例如，可以根据移动体1的使用频率来估计封闭区域的拥挤状况。
自动行驶控制单元93用于在计时单元92判定没有行李留在移动体1中的状态持续了预定时间段时，生成用于使移动体1向第一位置移动的控制信号从而控制车轮驱动单元6。
跟随指令单元94用于当自动行驶控制单元93将移动体1向第一位置移动时，生成发送到其他移动体的跟随指令信号。例如，其他移动体可以是与移动体1的配置相同的倒立型移动体。
跟随行驶控制单元95用于在接收到从其他移动体发送的跟随指令信号时生成用于允许移动体1跟随其他移动体的控制信号，从而驱动和控制车轮驱动单元6。
下面将参照图4的流程图描述根据本实施例的移动体1的控制方法。
首先，移动体1的控制装置9基于由摄像机13获取的图像信息来判定行李是否留在移动体1的行李厢单元中(行李判定步骤：S1)。在行李判定步骤S1中判定行李留在移动体1的行李厢单元中的情况下，控制装置9判定用户没有放下移动体1并终止控制。同时，在行李判定步骤S1中判定没有行李留在移动体1的行李厢单元中的情况下，控制装置9判定这种状态是否已经持续了预定时间段(计时步骤：S2)。
在计时步骤S2中判定没有行李留在移动体1的行李厢单元中的状态没有持续预定时间段的情况下(即，在经过预定时间段之前再次装载了行李)，控制装置9判定用户尚未放下移动体1并终止控制。同时，在计时步骤S2中判定没有行李留在移动体1的行李厢单元中的状态持续了预定时间段的情况下，控制装置9判定用户已放下移动体1，生成特定的控制信号，并控制车轮驱动单元6使移动体1向第一位置移动(自动行驶步骤：S3)。
控制装置9与自动行驶步骤S3同时地生成特定的跟随指令信号，并经由通信装置11将跟随指令信号发送到其他移动体(例如，与移动体1配置相同的倒立型移动体)(跟随指令步骤：S4)。从移动体1接收跟随指令信号的其他移动体的控制装置，生成允许其他移动体跟随移动体1的特定控制信号，从而驱动和控制其他移动体的车轮驱动单元。
根据上述实施例，在允许用户U在预定的封闭空间内放下车(即，在第一位置上车的用户U可以在不同于第一位置的第二位置下车)的移动体在预定时间段内保持没有行李留在移动体中的状态的情况下，控制装置9可以判定用户已经放下了车，从而控制移动体1移动至第一位置。换句话说，根据本实施例，结合有控制装置9的移动体1可以通过基于行李是否留在车辆中来判定用户是否已经放下车而自动地向平台(第一位置)返回。因此，可以促进移动体1在封闭空间内的使用。此外，在本实施例中，当用户U放下移动体1时，可以使移动体1向用户U需要经由移动体1进行移动的特定位置(第一位置)返回。因此，可以防止将移动体1留在用户U不需要经由移动体1进行移动的位置，并且可以进一步促进移动体1的使用。
此外，根据上述实施例，当被放下的移动体1向平台(第一位置)移动时，控制装置9可以将跟随指令信号发送到用户已放下的其他移动体(例如，与移动体1的配置相同的倒立型移动体)。另外，控制装置9在接收到从其他移动体发送来的跟随指令信号时，能够控制移动体1跟随其他移动体。因此，可以使多个移动体(例如，通过链接在一起)一起向平台移动。
第二实施例
将参照图5至图8描述根据本发明的第二实施例的移动体(紧凑型车辆)100。此外，根据第一实施例的移动体1和根据本实施例的移动体100可以一起使用。
与第一实施例类似，根据本实施例的移动体100能够在预定的封闭区域内自动行驶，并且允许用户U(参照图5)在预定封闭区域内的第一位置上车并在不同于第一位置的第二位置下车。封闭区域、第一位置和第二位置可以与第一实施例中的相同。
如图5所示，移动体100包括车辆主体102。在车辆主体102上附接有座椅单元104，该座椅单元104包括驾驶员坐在其上的座椅和其他乘员坐在其上的座椅(以下，将移动体100的驾驶员和其他乘员统称为“用户U”)。在车辆主体102的座椅上方，设置有用于保护用户U免受日晒雨淋的车顶单元。座椅单元104可以设置有用于使座椅倾斜的座椅倾斜装置，以及用于将车顶单元容纳在车辆主体102中的车顶开闭机构。包括用于储存用户U的行李的行李厢的行李厢单元105设置在车辆主体2的座椅的后方。此外，车辆主体102设置有能够向用户U供给冷热空气的空调单元107。移动体100还包括用于操作移动体100的各个单元的操作单元106。此外，用于移动的车轮108附接到车辆主体102。根据本实施例，移动体100是两座紧凑型车辆，例如在前侧附接有两个车轮108，在后侧附接有一个车轮108。移动体100被配置为根据用户U的驾驶而移动，但是还被配置为通过切换到自动驾驶模式而自动行驶。
如图6所示，根据本实施例的移动体100包括：驱动每个车轮108的车轮驱动单元110；使得能够与外部装置进行通信的通信单元120；控制移动体100的各个单元的控制装置130；向用户U显示各种通知的显示单元140；以及传感器单元150，其设置有各种传感器并将从那些传感器获取的信息输出到控制装置130。
车轮驱动单元110包括内置在车辆主体102中的致动器(例如，电动机和制动器)，并且能够按照控制装置130基于用户使用操作单元106的转向操作或从传感器单元150发送的传感器信号而生成的控制信号来驱动车轮108和致动器(例如，制动器)。
座椅单元104可以基于从控制装置130接收的控制信号来驱动座椅倾斜装置、车顶开闭机构等。行李厢单元105包括用于容纳乘员的行李的行李厢和附接到行李厢的门，并且可以基于从控制装置130接收的控制信号来锁定或解锁行李厢门。
控制装置130(电子控制单元)包括CPU 130A和存储器130B，生成用于驱动移动体100的各个单元的致动器的控制信号，并将该控制信号输出到各个单元。CPU 130A设置有一个或多个处理器，根据存储器130B中存储的各种计算机程序中包括的指令来执行各种计算处理，并且控制各个单元。存储器130B包括例如用于执行各种计算处理的计算机程序，用于基于操作单元106执行控制车轮驱动单元110的计算处理的计算机程序，以及用于基于诸如在自动驾驶期间从通信单元120和传感器单元150获取的传感器信号的信息执行自动控制车轮驱动单元110的计算处理的计算机程序。此外，地图数据被记录在存储器130B中。
操作单元106包括用于用户U控制移动体100的移动方向的方向盘以及用于操作安装在车轮驱动单元110上的电动机和制动器的加速踏板和制动踏板。操作单元106还包括用于用户U驱动座椅倾斜装置、车顶开闭机构以及空调单元107的开关。操作单元106可以由用户可以操作的触摸屏构成，或替代地，可以由用于识别驾驶员的语音的麦克风和用于识别几种语言的语音识别处理软件构成，使得可以通过用户U在触摸屏上的按压操作或用户U的语音来操作移动体100。
传感器单元150包括用于测量例如移动体100周围的环境的各种传感器，并且向控制装置130输出控制装置130控制移动体100所需的各信息。传感器可包括用于拍摄移动体100的前侧和后侧的多个摄像机、包括用于避免与行人碰撞的毫米波雷达的激光雷达(LIDAR)测距系统、红外摄像机等。传感器单元150可以包括能够进行图像识别等的用于图像处理的半导体IC，以便从由摄像机等拍摄的图像中识别诸如行人和安装在封闭区域中的标志的障碍物，并将它们输出至控制装置130。或者，可以从安装在封闭区域中的路面等上的位置检测标记以及周围的图像来估计当前位置，并且可以将位置信息输出到控制装置130。此外，可以设置用于检测嵌入在移动体100移动所在的路面中的磁性标记的磁性传感器，并且可以将位置信息和其他信息(例如，指示停止位置的信息和指示不可行驶的位置的信息)输出到控制装置130。控制装置130可以不管用户U的操作而基于从传感器单元150接收的传感器信号来输出用于控制车轮驱动单元110的控制信号，使得移动体1在移动体1应该停止的位置处停止并且不会向不能行驶的位置移动。因此，可以提供一种不能在允许行驶的区域外行驶的移动体100。此外，传感器单元150包括用于检测例如车轮108的转速的旋转编码器等，并且将速度信息输出至控制装置130。移动体100可以被配置为不管用户U的操作如何，从控制装置130输出用于控制加速器和制动器不超过预定速度的控制信号。
此外，本实施例中的传感器单元150包括用于检测装载在行李厢单元105中的行李的行李传感器(图像传感器或重量传感器)，从而可以检测行李是否留在行李厢单元105中。行李传感器的检测结果被输出到控制装置130，并且用于判定用户是否已放下车(稍后描述)。
通信单元120包括诸如天线和移动应用处理器的用于向外部装置发送信息和从外部装置接收信息的通信装置。通信单元120还包括用于获取位置信息并将其输出到控制装置130的通信装置，例如GPS。显示单元140包括用于向用户U显示通知的诸如液晶显示器的显示装置。空调单元107基于用户U对操作单元106的操作而工作，并且包括将冷气或暖风吹到用户U的脚下的空调器。
下面将参照图7描述根据本实施例的设置在移动体100中的控制装置130的各个功能单元。
如图7所示，控制装置130包括行李判定单元131、计时单元132、自动行驶控制单元133、跟随指令单元134和跟随行驶控制单元135。
行李判定单元131用于判定行李是否留在移动体100中。本实施例中的行李判定单元131基于传感器单元150的行李传感器的检测结果来判定行李是否留在移动体100的行李厢单元105中。
计时单元132用于在行李判定单元131判定没有行李留在移动体100中的情况下，判定这种状态是否持续了预定时间段。
自动行驶控制单元133用于在计时单元132判定没有行李留在移动体100中的状态持续了预定时间段时，生成使移动体100向第一位置移动的控制信号，从而控制车轮驱动单元110。
跟随指令单元134用于在自动行驶控制单元133使移动体100向第一位置移动时，生成发送到其他移动体的跟随指令信号。其他移动体可以例如是具有与移动体100相同配置的紧凑型车辆。
跟随行驶控制单元135用于在接收到从其他移动体发送来的跟随指令信号时，生成用于使移动体100跟随其他移动体的控制信号，从而驱动和控制车轮驱动单元110。
下面将参照图8的流程图描述根据本实施例的移动体100的控制方法。
首先，移动体100的控制装置130基于传感器单元150的行李传感器的检测结果来判定行李是否留在移动体100的行李厢单元105中(行李判定步骤：S11)。在行李判定步骤S11中判定行李留在移动体100的行李厢单元105中的情况下，控制装置130判定用户未放下移动体100并终止控制。同时，在行李判定步骤S11中判定没有行李留在移动体100的行李厢单元105中的情况下，控制装置130判定这种状态是否持续了预定的时间段(计时步骤：S12)。
在计时步骤S12中判定没有行李留在移动体100的行李厢单元105中的状态尚未持续预定的时间段的情况下(即，在经过预定时间段之前再次装载了行李)，控制装置130判定用户没有放下移动体100并终止控制。同时，在计时步骤S12中判定没有行李留在移动体100的行李厢单元105中的状态持续了预定时间段的情况下，控制装置130判定用户已经放下移动体100，生成特定的控制信号，并且控制轮驱动单元110使移动体100向第一位置移动(自动行驶步骤：S13)。
控制装置130与自动行驶步骤S13同时地生成特定的跟随指令信号，并经由通信单元120将跟随指令信号发送给其他移动体(例如，具有与移动体100相同的配置的紧凑型车辆)(跟随指令步骤：S14)。从移动体100接收到跟随指令信号的其他移动体的控制装置生成用于允许其他移动体跟随移动体100的特定控制信号，从而驱动和控制其他移动体的车轮驱动单元。
根据上述实施例，在允许用户U在预定的封闭空间内放下车(即，在第一位置上车的用户U可以在不同于第一位置的第二位置下车)的移动体100中没有行李留下的状态持续了预定时间段的情况下，控制装置130可以判定用户已经放下车辆，从而控制移动体100向第一位置移动。换句话说，根据本实施例的结合有控制装置130的移动体100可以通过基于行李是否留在车辆中来判定用户是否已经放下车辆而自动地向平台(第一位置)返回。因此，可以促进移动体100在封闭空间内的使用。
此外，根据上述实施例，当被放下的移动体100被向平台(第一位置)移动时，控制装置130可以将跟随指令信号发送给用户已经放下的其他移动体(例如，具有与移动体100相同配置的紧凑型车辆)。此外，控制装置130在接收到从其他移动体发送的跟随指令信号时，可以控制移动体100跟随其他移动体。因此，可以使多个移动体(例如，通过链接在一起)一起向平台移动。
在上述每个实施例中，倒立型移动体(图1)和紧凑型车辆(图5)被示出为移动体的示例，但是移动体不限于那些示例，只要移动体具有可以与用户和行李一起行驶的配置即可。例如，小型机器人等可以用作移动体。
本发明不限于上述实施例，并且只要包括本发明的特征，通过本领域技术人员适当修改设计而获得的那些实施例也包括在本发明的范围内。换句话说，在每个实施例中提供的每个元件及其布置、材料、条件、形状、尺寸等不限于图示的那些，并且可以适当地改变或变型。另外，上述各实施例所设置的各元件可以在技术上允许的范围内进行组合，并且只要包括本发明的特征，其组合也包含在本发明的范围内。

Claims (7)

1.一种移动体，其被配置为在预定的封闭区域内自动行驶，所述移动体允许用户在所述预定的封闭区域内的第一位置搭乘所述移动体并且在不同于所述第一位置的第二位置下车，
其中，所述移动体被配置为当所述移动体在没有行李留在所述移动体中的状态下保持了预定时间段时，向所述第一位置自动行驶。
2.根据权利要求1所述的移动体，其中，所述第一位置是所述用户需要通过所述移动体进行移动的特定位置。
3.一种控制装置，其控制被配置为在预定的封闭区域内行驶的移动体，所述移动体允许用户在所述预定的封闭区域内的第一位置搭乘所述移动体并且在不同于所述第一位置的第二位置下车，
其中，所述控制装置被配置为控制所述移动体，使得当所述移动体在没有行李留在所述移动体中的状态下保持了预定时间段时，所述移动体向所述第一位置行驶。
4.根据权利要求3所述的控制装置，其中，所述控制装置被配置为当使所述移动体向所述第一位置移动时，生成用于使其他移动体跟随所述移动体的跟随指令信号。
5.根据权利要求3或4所述的控制装置，其中，所述控制装置被配置为，当接收到用于使所述移动体跟随其他移动体的跟随指令信号时，控制所述移动体使得所述移动体跟随所述其他移动体。
6.一种控制移动体的控制方法，所述移动体被配置为在预定的封闭区域内行驶，所述移动体允许用户在所述预定的封闭区域内的第一位置搭乘所述移动体并且在不同于所述第一位置的第二位置下车，所述控制方法包括：
控制所述移动体，使得当所述移动体在没有行李留在所述移动体中的状态下保持了预定时间段时，所述移动体向所述第一位置行驶。
7.一种计算机可读存储介质，其存储有程序，所述程序控制被配置为在预定的封闭区域内行驶的移动体，所述移动体允许用户在所述预定的封闭区域内的第一位置搭乘移动体并且在不同于所述第一位置的第二位置下车，所述程序使计算机执行：
控制所述移动体，使得当所述移动体在没有行李留在所述移动体中的状态下保持了预定时间段时，所述移动体向所述第一位置行驶。
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