CN111656962A - 一种水果采摘装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种水果采摘装置，包括基座，基座上方设置有采摘爪，基座和采摘爪之间设置有升降机构，采摘爪包括上架板和下架板，上架板和下架板之间设置有转动杆，转动杆上滑动有滑块，下架板底端设置有用于驱动滑块沿转动杆上下滑动的驱动机构，上架板顶面设置至少两个爪臂，爪臂包括固定在上架板顶端的固定块，固定块顶端铰接有连杆一和连杆二，连杆一另一端铰接有连杆三，连杆三远离连杆一的一端铰接有L型杆，L型杆的短端与连杆二相铰接，L型杆的长端端部铰接有连杆四，连杆四另一端铰接有夹块，夹块与L型杆的短端端部之间铰接有连杆五，连杆一靠近转动杆的一端通过连杆六与滑块相铰接。

Description

一种水果采摘装置

技术领域

本发明涉及水果采摘设备技术领域，具体为一种水果采摘装置。

背景技术

对水果种植或是采摘来说，人力借用借助一些设备会轻松许多，并且省时省力，持续工作时间长，成本较低，但是现有的采摘设备是利用机械振荡，通过摇晃树木使得成熟的水果自然脱落，一来水果掉落在接布上，可能会造成一定的损伤，二来可能会对树木造成损害，三来成熟时间长的水果容易掉落，保存时间较短。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种水果采摘装置，解决了现在的采摘设备限制较大的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种水果采摘装置，包括基座，所述基座上方设置有采摘爪，所述基座和采摘爪之间设置有升降机构，所述升降机构用于驱动采摘爪上下升降，所述采摘爪包括爪架，所述爪架由上下平行设置的上架板和下架板组成，所述上架板和下架板之间设置有转动杆，所述转动杆上滑动有滑块，所述下架板底端设置有用于驱动滑块沿转动杆上下滑动的驱动机构，所述上架板顶面设置至少两个爪臂，所述爪臂包括固定在上架板顶端的固定块，所述固定块顶端铰接有连杆一和连杆二，所述固定块与连杆一中段相铰接，连杆二的一端端部与连杆一中段相铰接，所述连杆一远离转动杆的一端端部铰接有连杆三，所述连杆三远离连杆一的一端端部铰接有L型杆，所述L型杆的短端端部与连杆二相铰接，所述L型杆的长端端部铰接有连杆四，所述连杆四远离L型杆的一端端部铰接有夹块，所述夹块与L型杆的短端端部之间铰接有连杆五，所述连杆一靠近转动杆的一端端部通过连杆六与滑块相铰接。

优选的，所述上架板顶面设置有三个爪臂，三个所述爪臂绕转动杆呈圆周等距分布。

优选的，所述夹块、连杆二以及连杆五靠近转动杆的一侧均设置有摩擦槽。

优选的，所属于驱动机构包括设置于下架板底面的电机，所述电机的输出轴向上穿过下架板与转动杆连接，所述转动杆上设置有螺纹，所述转动杆周侧等距呈圆形分布有多根固定杆，所述滑块对应固定杆开设有定位孔，所述固定杆上下两端分别与上架板、下架板连接固定。

优选的，所述上架板的直径大于下架板的直径，且所述上架板和下架板的边侧之间通过连接杆连接。

优选的，所述夹块呈三角形设置。

优选的，所述升降机构包括多个X型升降臂组成，多个所述X型升降臂首尾相铰接，所述基座与最下方的X型升降臂之间设置有气缸，所述电机与最上方的X型升降臂连接。

(三)有益效果

本发明提供了一种水果采摘装置。具备以下益效果：

本发明通过电机驱动三个爪臂同步运动，从而将水果夹持住，再通过气缸驱动采摘爪下移继而能将水果摘下；

本发明结构简单，成本低。

附图说明

图1为本发明主视结构示意图；

图2为本发明的爪臂结构示意图。

图中，1基座、2上架板、3下架板、4转动杆、5滑块、6连杆一、7连杆二、8连杆三、9连杆四、10连杆五、11连杆六、12L型杆、13夹块、14电机、15固定杆、16X型升降臂、17气缸。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-2，本发明实施例提供一种技术方案：一种水果采摘装置，包括基座1，所述基座1上方设置有采摘爪，所述基座1和采摘爪之间设置有升降机构，所述升降机构用于驱动采摘爪上下升降，所述采摘爪包括爪架，所述爪架由上下平行设置的上架板2和下架板3组成，所述上架板2和下架板3之间设置有转动杆4，所述转动杆4上滑动有滑块5，所述下架板3底端设置有用于驱动滑块5沿转动杆4上下滑动的驱动机构，所述上架板2顶面设置至少两个爪臂，所述爪臂包括固定在上架板2顶端的固定块，所述固定块顶端铰接有连杆一6和连杆二7，所述固定块与连杆一6中段相铰接，连杆二7的一端端部与连杆一6中段相铰接，所述连杆一6远离转动杆4的一端端部铰接有连杆三8，所述连杆三8远离连杆一6的一端端部铰接有L型杆12，所述L型杆12的短端端部与连杆二7相铰接，所述L型杆12的长端端部铰接有连杆四9，所述连杆四9远离L型杆12的一端端部铰接有夹块13，所述夹块13与L型杆12的短端端部之间铰接有连杆五10，所述连杆一6靠近转动杆4的一端端部通过连杆六11与滑块5相铰接。

本实施例中，所述上架板2顶面设置有三个爪臂，三个所述爪臂绕转动杆4呈圆周等距分布。

本实施例中，所述夹块13、连杆二7以及连杆五10靠近转动杆4的一侧均设置有摩擦槽。

本实施例中，所属于驱动机构包括设置于下架板3底面的电机14，所述电机14的输出轴向上穿过下架板3与转动杆4连接，所述转动杆4上设置有螺纹，所述转动杆4周侧等距呈圆形分布有多根固定杆15，所述滑块5对应固定杆15开设有定位孔，所述固定杆15上下两端分别与上架板2、下架板3连接固定。

本实施例中，所述上架板2的直径大于下架板3的直径，且所述上架板2和下架板3的边侧之间通过连接杆连接。

本实施例中，所述夹块13呈三角形设置。

本实施例中，所述升降机构包括多个X型升降臂16组成，多个所述X型升降臂16首尾相铰接，所述基座1与最下方的X型升降臂16之间设置有气缸17，所述电机14与最上方的X型升降臂16连接。

本发明的工作原理为：通过气缸17驱动采摘爪上下移动至合适高度，电机14驱动滑块5在转动杆4上下移，带动连杆五10下移从而连杆一6和连杆二7顺时针转动，使得L型杆12顺时针转动，继而使得三个夹块13向转动杆4轴心汇合，从而能够将水果夹住。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种水果采摘装置，其特征在于，包括基座，所述基座上方设置有采摘爪，所述基座和采摘爪之间设置有升降机构，所述升降机构用于驱动采摘爪上下升降，所述采摘爪包括爪架，所述爪架由上下平行设置的上架板和下架板组成，所述上架板和下架板之间设置有转动杆，所述转动杆上滑动有滑块，所述下架板底端设置有用于驱动滑块沿转动杆上下滑动的驱动机构，所述上架板顶面设置至少两个爪臂，所述爪臂包括固定在上架板顶端的固定块，所述固定块顶端铰接有连杆一和连杆二，所述固定块与连杆一中段相铰接，连杆二的一端端部与连杆一中段相铰接，所述连杆一远离转动杆的一端端部铰接有连杆三，所述连杆三远离连杆一的一端端部铰接有L型杆，所述L型杆的短端端部与连杆二相铰接，所述L型杆的长端端部铰接有连杆四，所述连杆四远离L型杆的一端端部铰接有夹块，所述夹块与L型杆的短端端部之间铰接有连杆五，所述连杆一靠近转动杆的一端端部通过连杆六与滑块相铰接。

2.根据权利要求1所述的一种水果采摘装置，其特征在于，所述上架板顶面设置有三个爪臂，三个所述爪臂绕转动杆呈圆周等距分布。

3.根据权利要求1所述的一种水果采摘装置，其特征在于，所述夹块、连杆二以及连杆五靠近转动杆的一侧均设置有摩擦槽。

4.根据权利要求1所述的一种水果采摘装置，其特征在于，所属于驱动机构包括设置于下架板底面的电机，所述电机的输出轴向上穿过下架板与转动杆连接，所述转动杆上设置有螺纹，所述转动杆周侧等距呈圆形分布有多根固定杆，所述滑块对应固定杆开设有定位孔，所述固定杆上下两端分别与上架板、下架板连接固定。

5.根据权利要求1所述的一种水果采摘装置，其特征在于，所述上架板的直径大于下架板的直径，且所述上架板和下架板的边侧之间通过连接杆连接。

6.根据权利要求1所述的一种水果采摘装置，其特征在于，所述夹块呈三角形设置。

7.根据权利要求1所述的一种水果采摘装置，其特征在于，所述升降机构包括多个X型升降臂组成，多个所述X型升降臂首尾相铰接，所述基座与最下方的X型升降臂之间设置有气缸，所述电机与最上方的X型升降臂连接。

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