CN108575296B - 一种苹果采摘装置及其采摘方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种苹果采摘装置及其采摘方法。国内水果的采摘基本还是靠手工完成，效率低下、劳动强度大。本发明一种苹果采摘装置，包括推车、网兜、底座、支撑板、升降机构、旋转机构、横移机构和摘取机构。旋转机构包括旋转支撑架、云台支架和第一舵机。横移机构包括滑轨、第二滑块、中部支架、电机支架和横移驱动件。摘取机构包括摄像头安装架、摄像头、摘果机械臂、剪枝机械爪。剪枝机械爪包括爪架、爪体、刀片、辅助板和爪体驱动件。本发明设计的辅助板可有效避免树枝卡在爪子尖端，提高采摘成功率。本发明可适应不同高度的果树。

Description

一种苹果采摘装置及其采摘方法

技术领域

本发明属于辅助人工果实采摘技术领域，具体涉及一种苹果采摘装置及其采摘方法。

背景技术

在日本、美国等发达国家,农业人口少随着农业生产的规模化、多样化、精确化,劳动力不足的矛盾越来越突出,许多作业项目如蔬菜、水果的挑选与采摘等都是劳动密集型工作,再加上农时季节要求,劳动力短缺的问题越来越突出。因此，世界各国对农业机器人非常重视，投入了大量的资金和人力进行机器人的研究开发。

目前国内水果的采摘基本还是靠手工完成，效率低下、劳动强度大。随着人口的老龄化和农业劳动力的减少，劳动成本增加。高枝水果的采摘还带有一定的危险性。因此实现水果收获的机械化变得越来越迫切，发展机械化的收获技术，研究和开发果蔬收获的智能机器人技术对于解放劳动力、提高劳动生产效率、降低生产成本等方面具有着重要意义。采摘机器人是未来智能农业机械化的发展方向，具有广阔的应用前景。

发明内容

本发明的目的在于提供一种苹果采摘装置及其采摘方法。

本发明一种苹果采摘装置，包括推车、网兜、底座、支撑板、升降机构、旋转机构、横移机构和摘取机构。所述底座的底部与推车固定，顶部与支撑板的底面固定。所述的升降机构包括升降台座、升降台架和升降驱动组件。所述的升降台座固定在底板上。所述的升降台座与升降台架构成滑动副。升降台架由升降驱动组件驱动。

所述的旋转机构包括旋转支撑架、云台支架和第一舵机。所述的旋转支撑架与升降台架顶面固定。所述的云台支架支承在旋转支撑架的顶部。云台支架由第一舵机驱动。

所述的横移机构包括滑轨、第二滑块、中部支架、电机支架和横移驱动件。所述的滑轨固定在云台支架上。中部支架与滑轨构成滑动副，并由横移驱动件驱动。

所述的摘取机构包括摄像头安装架、摄像头、摘果机械臂和剪枝机械爪；所述摘果机械臂包括第二舵机、舵机支架和调节臂。所述的第二舵机通过舵机支架固定在中部支架上。调节臂的一端与第二舵机的输出轴固定。摄像头安装架与调节臂固定。摄像头安装在摄像头安装架上。

所述的剪枝机械爪包括爪架、爪体、刀片、辅助板和爪体驱动件。所述爪架的底部与调节臂远离第二舵机的那端固定。两个爪体均与爪架构成滑动副。两个爪体由爪体驱动件驱动。两块辅助板的内端与两个爪体的相对侧面分别固定。在两块辅助板相对侧面的内端与两片刀片分别固定。两片刀片的刃口相对设置，且两片刀片互相错开。摄像头的轴线与两片刀片的刃口平行。

进一步地，所述摄像头的轴线与剪切平面的间距等于30mm。剪切平面两片刀片中靠近摄像头的那片刀片上远离摄像头的那个侧面。

进一步地，辅助板的外端互相向远离对方的方向翻折。

进一步地，所述的推车包括底板、车轮和万向轮。两个车轮分别支承在底板底部头端的两侧。两个万向轮分别设置在底板底面尾端的两侧。所述的底座上固定有呈环形的苹果存储盒。

进一步地，所述的升降驱动组件包括叉剪组件和动力单元。所述的叉剪组件包括第三连接轴、第四连接轴和两个叉剪单元。所述的叉剪单元包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第一连接轴和第二连接轴。第一连杆的中部与第二连杆的中部铰接。第三连杆的中部与第四连杆的中部铰接。第一连杆、第三连杆的顶端与第一连接轴的两端分别构成转动副。第二连杆、第四连杆的顶端与第二连接轴的两端分别构成转动副。

两个叉剪单元上下排列。位于上方的叉剪单元的第二连杆、第四连杆的底端与位于下方的叉剪单元的第一连杆、第三连杆的顶端通过位于下方的叉剪单元内第一连接轴的两端分别铰接。位于上方的叉剪单元的第一连杆、第三连杆的底端与位于下方的叉剪单元的第二连杆、第四连杆的顶端通过位于下方的叉剪单元内第二连接轴的两端分别铰接。

位于下方的叉剪单元内第二连杆、第四连杆的底端与第三连接轴的两端分别构成转动副。第一连杆、第三连杆的底端与第四连接轴的两端分别构成转动副。第三连接轴的两端均支承在升降台座上。第四连接轴的两端分别伸入升降台座上开设的两个第一滑槽内。位于上方的叉剪单元内第一连接轴的两端均支承在升降台架上，第二连接轴的两端分别伸入升降台架上开设的两个第二滑槽内。

所述的动力单元包括螺杆、联轴器、第一步进电机、固定框、第一滑块、光轴和光轴固定座。所述光轴的底端通过光轴固定座与升降台座固定。第一滑块与光轴构成滑动副。第一滑块与第一步进电机通过固定框固定。第一步进电机的输出轴与螺杆的一端通过第一联轴器固定。螺杆的轴线水平，且与第一连接轴的轴线垂直。螺杆与位于下方的叉剪单元内第一连接轴构成转动副，与第二连接轴上固定的螺母构成螺旋副。

进一步地，所述的调节臂包括第一U型支架、延长板和第二U型支架。所述的第一U型支架与第二舵机的输出轴固定。两块延长板的一端与第一U型支架的两侧分别固定，另一端与第二U型支架的两侧分别固定。

进一步地，所述的第一舵机与旋转支撑架固定。第一舵机的输出轴与云台支架固定。

所述的横移驱动件包括第二步进电机、齿轮、齿条和第二联轴器。所述的齿条固定在云台支架上。第二步进电机通过电机支架固定在底部中间板的顶面上。第二步进电机的输出轴与齿轮通过第二联轴器固定。齿轮与齿条啮合。

所述的爪体驱动件包括第三舵机、摇杆和连杆。第三舵机与爪架固定。所述第三舵机的输出轴与摇杆的中部固定。摇杆的两端与两根连杆的一端分别铰接。两根连杆的另一端与两个爪体分别铰接。

进一步地，所述的中部支架包括底部中间板、连接柱和顶部中间板。底部中间板的顶面与顶部中间板的底面通过连接柱固定。底部中间板的底面上固定有第二滑块。第二滑块与滑轨构成滑动副。

该苹果采摘装置的采摘方法具体如下：

步骤一、将推车推行至苹果树下，该苹果树高度h₁，1.5m≤h₁≤2m，使得苹果树与摄像头轴线在同一水平面上的投影不相交。

步骤二、摄像头启动。将1赋值给a，并进入步骤三。

步骤三、第一舵机向苹果树的方向转动30°。摄像头拍摄一张照片。并检测照片中是否存在目标像素群。目标像素群为由目标像素围成的像素群。目标像素在Lab色彩模型中的L值在0～70之间，a值在20～80之间，b值在0～60之间。

若拍摄的照片中不存在目标像素群且a＜6，则进入步骤四。若拍摄的照片中不存在目标像素群且a＝6，则进入步骤五。若拍摄的照片中存在目标像素群，则步骤六。

步骤四、将a增大1，并执行步骤三。

步骤五、若摄像头与地面的距离小于h₁，则升降驱动组件驱动升降台架升高0.3m，将1赋值给a，进入步骤三。若摄像头与地面的距离大于或等于h₁，则进入步骤十。

步骤六、摄像头每隔0.1s拍摄一张照片，并检测拍摄照片目标像素群的位置。第一舵机转动，升降驱动组件驱动升降台架运动，使得摄像头拍摄的照片中目标像素群几何中心与照片几何中心的间距逐渐减小，直至摄像头拍摄的照片中目标像素群几何中心的位置与照片几何中心的间距小于照片宽度的1/30。

步骤七、横移驱动件驱动摄像头逐步靠近苹果。摄像头每隔0.1s拍摄一张照片，若拍摄的照片中目标像素数量与总像素数量比值超过80％时，则横移驱动件停止运动。苹果所连接的树枝在辅助板的引导下，进入两片刀片之间。

步骤八、爪体驱动件驱动两片刀片相向运动，使得两片刀片剪断苹果连接的树枝。苹果掉落到网兜内。

步骤九、横移机构复位，第一舵机转动，使得苹果树与摄像头轴线在同一水平面上的投影不相交，执行步骤二。

步骤十、升降机构、旋转机构、横移机构、摘取机构均复位。该苹果树的采摘结束。

本发明具有的有益效果是：

1、本发明设计的辅助板可有效避免树枝卡在爪子尖端，提高采摘成功率。

2、本发明含有升降机构、旋转机构、横移机构，可适应不同高度的果树，扩大有效采摘面积。

3、本发明的网兜可有效缓冲果实掉落冲击并完成果实的收集，保证果实质量。

4、本发明利用小推车为底，采摘时可在果树间自由移动，采摘完可以省力运输果实，方便果农携带使用。

5、本发明采用图像处理自动识别果实成熟度并自动对焦，大大提高了采摘效率。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明中升降机构的立体图；

图3为本发明中叉剪单元的立体图；

图4为本发明中旋转机构的立体图；

图5为本发明中横移机构的立体图；

图6为本发明中摘取机构的立体图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步说明。

如图1所示，一种苹果采摘装置，包括推车1、苹果存储盒2、网兜3、底座4、支撑板5、升降机构6、旋转机构8、横移机构7和摘取机构9。推车1包括底板、车轮和万向轮。两个车轮分别支承在底板底部头端的两侧。两个万向轮分别设置在底板底面尾端的两侧。万向轮能够自锁。推行机构由人工进行推行。底座4的底部与底板的顶面固定，顶部与支撑板5的底面固定。底座4上固定有呈环形的苹果存储盒2。

如图1、3和4所示，升降机构6包括升降台座18、升降台架22和升降驱动组件。升降台座18固定在底板4上。升降台座18与升降台架22构成滑动副。升降驱动组件包括叉剪组件19和动力单元。叉剪组件19包括第三连接轴、第四连接轴和两个叉剪单元。叉剪单元包括第一连杆19-1、第二连杆19-2、第三连杆19-3、第四连杆19-4、第一连接轴19-5和第二连接轴19-6。第一连杆19-1的中部与第二连杆19-2的中部铰接。第三连杆19-3的中部与第四连杆19-4的中部铰接。第一连杆19-1、第三连杆19-3的顶端与第一连接轴19-5的两端分别构成转动副。第二连杆19-2、第四连杆19-4的顶端与第二连接轴19-6的两端分别构成转动副。

两个叉剪单元上下排列。位于上方的叉剪单元的第二连杆19-2、第四连杆19-4的底端与位于下方的叉剪单元的第一连杆19-1、第三连杆19-3的顶端通过位于下方的叉剪单元内第一连接轴19-5的两端分别铰接。位于上方的叉剪单元的第一连杆19-1、第三连杆19-3的底端与位于下方的叉剪单元的第二连杆19-2、第四连杆19-4的顶端通过位于下方的叉剪单元内第二连接轴19-6的两端分别铰接。

位于下方的叉剪单元内第二连杆19-2、第四连杆19-4的底端与第三连接轴的两端分别构成转动副。第一连杆19-1、第三连杆19-3的底端与第四连接轴的两端分别构成转动副。第三连接轴的两端均支承在升降台座18上。第四连接轴的两端分别伸入升降台座18上开设的两个第一滑槽内。位于上方的叉剪单元内第一连接轴19-5的两端均支承在升降台架22上，第二连接轴19-6的两端分别伸入升降台架22上开设的两个第二滑槽内。

动力单元包括螺杆20、联轴器21、第一步进电机17、固定框15、第一滑块16、光轴14和光轴固定座13。光轴14的底端通过光轴固定座13与升降台座18固定。第一滑块16与光轴14构成滑动副。第一滑块16与第一步进电机17通过固定框15固定。第一步进电机17的输出轴与螺杆20的一端通过第一联轴器21固定。螺杆20的轴线水平，且与第一连接轴19-5的轴线垂直。螺杆20与位于下方的叉剪单元内第一连接轴19-5构成转动副，与第二连接轴19-6上固定的螺母构成螺旋副。

如图1和4所示，旋转机构8包括旋转支撑架、大轴承24、云台支架25和第一舵机23；旋转支撑架与升降台架22顶面固定。云台支架25通过大轴承24支承在旋转支撑架的顶部。第一舵机23与旋转支撑架固定。第一舵机23的输出轴与云台支架25固定。

如图1和5所示，横移机构7包括滑轨26、第二滑块27、中部支架、电机支架34和横移驱动件。滑轨26固定在云台支架25上。中部支架包括底部中间板28、连接柱和顶部中间板30。底部中间板28的顶面与顶部中间板30的底面通过连接柱固定。底部中间板28的底面上固定有第二滑块27。第二滑块27与滑轨26构成滑动副。横移驱动件包括第二步进电机29、齿轮32、齿条31和第二联轴器33。与滑轨26平行的齿条31固定在云台支架25上。第二步进电机29通过电机支架34固定在底部中间板28的顶面上。第二步进电机29的输出轴与齿轮32通过第二联轴器33固定。齿轮32与齿条31啮合。

如图1和6所示，摘取机构包括摄像头安装架45、摄像头36、摘果机械臂、剪枝机械爪；摘果机械臂包括第二舵机43、舵机支架35和调节臂。第二舵机43通过舵机支架35固定在顶部中间板30上。调节臂包括第一U型支架42、延长板44和第二U型支架46。第一U型支架42与第二舵机43的输出轴固定。两块延长板44的一端与第一U型支架42的两侧分别固定，另一端与第二U型支架46的两侧分别固定。摄像头安装架45与第一U型支架42固定。摄像头36安装在摄像头安装架45上。

剪枝机械爪包括爪架37、爪体39、刀片40、辅助板41和爪体驱动件。爪架37的底部与第二U型支架46的顶部固定。两个爪体39均与爪架37构成滑动副。爪体驱动件包括第三舵机38、摇杆和连杆。第三舵机38与爪架37固定。第三舵机38的输出轴与摇杆的中部固定。摇杆的两端与两根连杆的一端分别铰接。两根连杆的另一端与两个爪体39分别铰接。两块辅助板41的内端与两个爪体39的相对侧面分别固定。辅助板41的外端互相向远离对方的方向翻折。在两块辅助板相对侧面的内端与两片刀片40分别固定。两片刀片40的刃口相对设置，且两片刀片互相错开。摄像头的轴线与两片刀片的刃口平行。摄像头的轴线与剪切平面的间距等于30mm。剪切平面两片刀片中靠近摄像头的那片刀片上远离摄像头的那个侧面。

该苹果采摘装置的采摘方法具体如下：

步骤一、将推车1推行至苹果树下，该苹果树高度h₁，1.5m≤h₁≤2m，使得苹果树与摄像头轴线在同一水平面上的投影不相交。

步骤二、摄像头启动。将1赋值给a，并进入步骤三。

步骤三、第一舵机以30°/s的角速度向苹果树的方向转动30°。摄像头拍摄一张照片。并检测照片中是否存在目标像素群。目标像素群为由目标像素围成的封闭像素群。目标像素在Lab色彩模型中的L值(亮度，Luminosity)在0～70之间，a值(表示从洋红色至绿色的范围)在20～80之间，b值(表示从黄色至蓝色的范围)在0～60之间。

若步骤三拍摄的最近的一张照片中不存在目标像素群且a＜6，则进入步骤四。若拍摄的照片中不存在目标像素群且a＝6，则进入步骤五。若拍摄的照片中存在目标像素群，则步骤六。

步骤四、将a增大1，并执行步骤三。

步骤五、若摄像头与地面的距离小于h₁，则第一步进电机17转动，使得升降台架升高0.3m，将1赋值给a，进入步骤三。若摄像头与地面的距离大于或等于h₁，则进入步骤十。

步骤六、摄像头每隔0.1s拍摄一张照片，并检测拍摄照片目标像素群的位置。第一舵机，第一步进电机17转动，使得摄像头拍摄的照片中目标像素群几何中心与照片几何中心的间距逐渐减小，直至摄像头拍摄的照片中目标像素群几何中心的位置与照片几何中心的间距小于照片宽度的1/30。此时，摄像头正对苹果。

步骤七、第二步进电机转动，使得摄像头逐步靠近苹果。摄像头每隔0.1s拍摄一张照片，若步骤七中所拍摄照片中目标像素数量与总像素数量比值超过80％时，则第二步进电机停转。此时，剪枝机械爪到达苹果正上方，网兜位于苹果的正下方。苹果所连接的树枝在辅助板的引导下，进入两片刀片之间。

步骤八、第三舵机转动，使得两片刀片相向运动，使得两片刀片剪断苹果连接的树枝。苹果掉落到网兜内。

步骤九、横移机构7复位，第一舵机转动，使得苹果树与摄像头轴线在同一水平面上的投影不相交，执行步骤二。

步骤十、升降机构6、旋转机构8、横移机构7、摘取机构9均复位。该苹果树的采摘结束。

Claims (8)

1.一种苹果采摘装置，包括推车、网兜、底座、支撑板、升降机构、旋转机构、横移机构和摘取机构；其特征在于：所述底座的底部与推车固定，顶部与支撑板的底面固定；所述的升降机构包括升降台座、升降台架和升降驱动组件；所述的升降台座固定在底板上；所述的升降台座与升降台架构成滑动副；升降台架由升降驱动组件驱动；

所述的旋转机构包括旋转支撑架、云台支架和第一舵机；所述的旋转支撑架与升降台架顶面固定；所述的云台支架支承在旋转支撑架的顶部；云台支架由第一舵机驱动；所述的第一舵机与旋转支撑架固定；第一舵机的输出轴与云台支架固定；

所述的横移机构包括滑轨、第二滑块、中部支架、电机支架和横移驱动件；所述的滑轨固定在云台支架上；中部支架与滑轨构成滑动副，并由横移驱动件驱动；所述的横移驱动件包括第二步进电机、齿轮、齿条和第二联轴器；所述的齿条固定在云台支架上；第二步进电机通过电机支架固定在底部中间板的顶面上；第二步进电机的输出轴与齿轮通过第二联轴器固定；齿轮与齿条啮合；

所述的摘取机构包括摄像头安装架、摄像头、摘果机械臂和剪枝机械爪；所述摘果机械臂包括第二舵机、舵机支架和调节臂；所述的第二舵机通过舵机支架固定在中部支架上；调节臂的一端与第二舵机的输出轴固定；摄像头安装架与调节臂固定；摄像头安装在摄像头安装架上；

所述的剪枝机械爪包括爪架、爪体、刀片、辅助板和爪体驱动件；所述爪架的底部与调节臂远离第二舵机的那端固定；两个爪体均与爪架构成滑动副；两个爪体由爪体驱动件驱动；所述的爪体驱动件包括第三舵机、摇杆和连杆；第三舵机与爪架固定；所述第三舵机的输出轴与摇杆的中部固定；摇杆的两端与两根连杆的一端分别铰接；两根连杆的另一端与两个爪体分别铰接；两块辅助板的内端与两个爪体的相对侧面分别固定；在两块辅助板相对侧面的内端与两片刀片分别固定；两片刀片的刃口相对设置；摄像头的轴线与两片刀片的刃口平行。

2.根据权利要求1所述的一种苹果采摘装置，其特征在于：所述摄像头的轴线与剪切平面的间距等于30mm；剪切平面两片刀片中靠近摄像头的那片刀片上远离摄像头的那个侧面。

3.根据权利要求1所述的一种苹果采摘装置，其特征在于：辅助板的外端互相向远离对方的方向翻折。

4.根据权利要求1所述的一种苹果采摘装置，其特征在于：所述的推车包括底板、车轮和万向轮；两个车轮分别支承在底板底部头端的两侧；两个万向轮分别设置在底板底面尾端的两侧；所述的底座上固定有呈环形的苹果存储盒。

5.根据权利要求1所述的一种苹果采摘装置，其特征在于：所述的升降驱动组件包括叉剪组件和动力单元；所述的叉剪组件包括第三连接轴、第四连接轴和两个叉剪单元；所述的叉剪单元包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第一连接轴和第二连接轴；第一连杆的中部与第二连杆的中部铰接；第三连杆的中部与第四连杆的中部铰接；第一连杆、第三连杆的顶端与第一连接轴的两端分别构成转动副；第二连杆、第四连杆的顶端与第二连接轴的两端分别构成转动副；

两个叉剪单元上下排列；位于上方的叉剪单元的第二连杆、第四连杆的底端与位于下方的叉剪单元的第一连杆、第三连杆的顶端通过位于下方的叉剪单元内第一连接轴的两端分别铰接；位于上方的叉剪单元的第一连杆、第三连杆的底端与位于下方的叉剪单元的第二连杆、第四连杆的顶端通过位于下方的叉剪单元内第二连接轴的两端分别铰接；

位于下方的叉剪单元内第二连杆、第四连杆的底端与第三连接轴的两端分别构成转动副；第一连杆、第三连杆的底端与第四连接轴的两端分别构成转动副；第三连接轴的两端均支承在升降台座上；第四连接轴的两端分别伸入升降台座上开设的两个第一滑槽内；位于上方的叉剪单元内第一连接轴的两端均支承在升降台架上，第二连接轴的两端分别伸入升降台架上开设的两个第二滑槽内；

所述的动力单元包括螺杆、联轴器、第一步进电机、固定框、第一滑块、光轴和光轴固定座；所述光轴的底端通过光轴固定座与升降台座固定；第一滑块与光轴构成滑动副；第一滑块与第一步进电机通过固定框固定；第一步进电机的输出轴与螺杆的一端通过第一联轴器固定；螺杆的轴线水平，且与第一连接轴的轴线垂直；螺杆与位于下方的叉剪单元内第一连接轴构成转动副，与第二连接轴上固定的螺母构成螺旋副。

6.根据权利要求1所述的一种苹果采摘装置，其特征在于：所述的调节臂包括第一U型支架、延长板和第二U型支架；所述的第一U型支架与第二舵机的输出轴固定；两块延长板的一端与第一U型支架的两侧分别固定，另一端与第二U型支架的两侧分别固定。

7.根据权利要求1所述的一种苹果采摘装置，其特征在于：所述的中部支架包括底部中间板、连接柱和顶部中间板；底部中间板的顶面与顶部中间板的底面通过连接柱固定；底部中间板的底面上固定有第二滑块；第二滑块与滑轨构成滑动副。

8.如权利要求1所述的一种苹果采摘装置的采摘方法，其特征在于：步骤一、将推车推行至苹果树下，该苹果树高度h₁，1.5m≤h₁≤2m，使得苹果树与摄像头轴线在同一水平面上的投影不相交；

步骤二、摄像头启动；将1赋值给a，并进入步骤三；

步骤三、第一舵机向苹果树的方向转动30°；摄像头拍摄一张照片；并检测照片中是否存在目标像素群；目标像素群为由目标像素围成的像素群；目标像素在Lab色彩模型中的L值在0～70之间，a值在20～80之间，b值在0～60之间；

若拍摄的照片中不存在目标像素群且a＜6，则进入步骤四；若拍摄的照片中不存在目标像素群且a＝6，则进入步骤五；若拍摄的照片中存在目标像素群，则步骤六；

步骤四、将a增大1，并执行步骤三；

步骤五、若摄像头与地面的距离小于h₁，则升降驱动组件驱动升降台架升高0.3m，将1赋值给a，进入步骤三；若摄像头与地面的距离大于或等于h₁，则进入步骤十；

步骤六、摄像头每隔0.1s拍摄一张照片，并检测拍摄照片目标像素群的位置；第一舵机转动，升降驱动组件驱动升降台架运动，使得摄像头拍摄的照片中目标像素群几何中心与照片几何中心的间距逐渐减小，直至摄像头拍摄的照片中目标像素群几何中心的位置与照片几何中心的间距小于照片宽度的1/30；

步骤七、横移驱动件驱动摄像头逐步靠近苹果；摄像头每隔0.1s拍摄一张照片，若拍摄的照片中目标像素数量与总像素数量比值超过80％时，则横移驱动件停止运动；苹果所连接的树枝在辅助板的引导下，进入两片刀片之间；

步骤八、爪体驱动件驱动两片刀片相向运动，使得两片刀片剪断苹果连接的树枝；苹果掉落到网兜内；

步骤九、横移机构复位，第一舵机转动，使得苹果树与摄像头轴线在同一水平面上的投影不相交，执行步骤二；

步骤十、升降机构、旋转机构、横移机构、摘取机构均复位；该苹果树的采摘结束。

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