CN111085984B - 一种智能水下捕捞机械手及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能水下捕捞机械手及其工作方法，所述的机械手包括挂架、摄像头仓、摄像头运动机构、云台、驱动组件和抓取爪；所述挂架下方安装有摄像头仓，所述摄像头仓包括上盖和下盖，所述上盖内侧安装有控制器，所述控制器中安装陀螺仪昂贵的人工下水捕捞，实现了海产品捕捞的机械化，降低了劳动力成本并提高判断系统、神经网络计算系统、特征点匹配计算系统、双目定位计算系统、机械手逆运动学求解系统和舵机控制系统。本发明可搭载于水下捕捞机器人等移动载体上，代替了了安全性。本发明设有控制器负责移动载体停靠检测、目标物检测分类、目标物定位、目标物抓取工作，以自动化方式代替了传统的人工遥控方式操控机械手，简化了操作流程。

Description

一种智能水下捕捞机械手及其工作方法

技术领域

本发明涉及一种水下机械手，特别是一种智能水下捕捞机械手及其工作方法。

背景技术

水下机器人也称无人潜水器，是一种工作于水下，用于代替人执行某种任务的装置，其特点是可以通过人工遥控或者自动控制方式来完成各种水下作业任务。

水下机器人的机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能、并按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

目前，在智能机器人领域，机械手相关技术已经非常成熟。在视觉方面，有着丰富多样的神经网络进行目标检测得出像素坐标，例如：Faster RCNN、YOLO、SSD等算法，各有优点；定位方面有着双目定位算法，将像素坐标转换为世界坐标；图像匹配方面有着特征点匹配算法，将两幅图中的相同像素点进行匹配；机械手控制方面有逆运动学等算法，通过目标物的坐标求出各关节角度。但这些成熟的技术尚未应用于海产品的捕捞行业。

而目前海产品捕捞行业，绝大多仍由捕捞人员进行捕捞，每人需要每月一至三万人民币的工资，劳动力成本高，但又由于潜水作业、低温作业的危险性，该岗位人员缺口越来越大；少数使用搭载传统机械手的水下机器人进行水下捕捞作业，但必须完全由人工控制整个捕捞过程，操作复杂，且必须精准移动水下机器人本体至海产品附近进行抓取，效率低，所以人们需要一种智能水下捕捞机械手来解决上述问题。

发明内容

为解决现有技术存在的上述问题，本发明要设计一种既能降低劳动力成本并提高安全性，又能简化操作流程并提高效率的智能水下捕捞机械手及其工作方法。

为了实现上述目的，本发明的技术方案如下：一种智能水下捕捞机械手，包括挂架、安装座、摄像头仓、摄像头运动机构、云台、驱动组件、支架连接架、短支架、长支架、抓取爪连接架和抓取爪；

所述挂架中部设有折弯，所述折弯为斜面，斜面两侧形成左低右高两个平台，所述折弯两侧的平台上各设有两个安装座，所述安装座与移动载体连接。

所述挂架较高一侧平台下方安装有摄像头仓，所述摄像头仓包括上盖和下盖，所述上盖下侧通过固定螺丝与下盖连接，所述上盖上侧的中部安装三个防水接线螺栓，所述上盖内缘突起开有多圈防水槽，所述上盖内侧安装有控制器，所述控制器中安装陀螺仪判断系统、神经网络计算系统、特征点匹配计算系统、双目定位计算系统、机械手逆运动学求解系统和舵机控制系统。

所述控制器下方安装连接支架，所述连接支架下方安装摄像头运动机构，所述摄像头运动机构包括小支架、小舵机支架、小舵机、滑轨、摄像头座、摄像头、第一推杆和第二推杆。

所述连接支架两端分别安装小支架和小舵机支架，所述小舵机支架下方安装小舵机，所述小支架和小舵机支架之间固定两根滑轨，所述滑轨中部安装摄像头座，所述滑轨与摄像头座滑动连接，所述摄像头座下方安装摄像头。

所述摄像头座上的连接轴顶部安装第一推杆，所述第一推杆的较小端铰接第二推杆的较小端，所述第二推杆的较大端安装于小舵机输出转轴上。

所述挂架较低一侧平台下方安装云台，所述云台下方安装驱动组件A，所述驱动组件A的舵机支架直接与云台固定，所述舵机支架的一端安装舵机A、另一端安装法兰轴承，所述舵机A的输出轴上安装舵盘，所述舵盘A与支架连接架A的一臂固定，所述支架连接架A的另一臂的中心孔与法兰轴承卡合连接。

所述支架连接架A与两臂相对的一端安装短支架，所述短支架另一端安装支架连接架B，所述支架连接架B两臂间安装驱动组件B，所述驱动组件B的舵机支架下方安装长支架，所述长支架另一端下方安装驱动组件C，所述驱动组件C的法兰轴承和舵盘上安装抓取爪连接架。

所述驱动组件A、驱动组件B和驱动组件C结构相同，均包括舵机支架、舵A、舵盘A和法兰轴承。

所述抓取爪连接架下方安装抓取爪，所述抓取爪包括舵机B、基座、舵盘B、半垫球头、球头拉杆、第一爪臂、第二爪臂和第三爪臂。

所述舵机B和基座直接与抓取爪连接架固定，所述舵机B输出轴上安装舵盘B，所述舵盘B上固定四个半垫球头，每个半垫球头上各连接一个球头拉杆。

所述基座中部等距设有四组共八个中固定孔，每组中固定孔安装第一爪臂，所述第一爪臂靠近舵机端固定半垫球头，所述半垫球头连接于舵盘的球头拉杆另一端。

所述基座下部等距设有四个下固定孔，每个下固定孔安装第二爪臂，所述第二爪臂的远舵机端连接第三爪臂末端连接孔，所述第一爪臂远舵机端连接第三爪臂中部连接孔。

进一步地，所述折弯的斜面与左侧平台的平面之间夹角为30-50度。

进一步地，所述上盖和防水接线螺栓缝隙间涂抹防水胶。

进一步地，所述上盖与下盖的法兰之间设有防水垫片。

进一步地，所述上盖内缘突起的防水槽内嵌有防水密封圈。

进一步地，所述两根滑轨长度相等、相互平行。

进一步地，所述小支架和小舵机支架分别通过过盈配合方式固定滑轨的两端。

进一步地，所述的移动载体包括水下机器人、载人潜水器或无人船。

一种智能水下捕捞机械手的工作方法，包括以下步骤：

A、将控制器接入移动载体的电源并建立通信，初始化控制器的各个系统，使机械手处于初始折叠位置；

B、控制器中的陀螺仪判断系统读取陀螺仪数据，判断移动载体是否停靠，若移动载体停靠则转步骤C，否则重复步骤B；

C、开启并移动摄像头至不同的位置捕获复数张照片；

D、将步骤C捕获的照片集传入控制器，通过神经网络计算系统进行计算，若获得目标物回归框即视野内存在海产品且得知像素坐标范围则转步骤E，否则向移动载体发送移动信号，并转步骤B；

E、控制器对步骤C捕获的照片集使用特征点匹配计算系统进行两两匹配，得出特征点的像素坐标，通过步骤D得出的像素坐标范围对特征点进行筛选；

F、将步骤E求得的像素坐标传入控制器，通过双目定位计算系统进行计算，求出各个特征点对应的世界坐标，即相对于机械手云台中心的实际坐标、单位为厘米，并去除离群点后求平均值，得出目标物的世界坐标；

G、将步骤F求得的世界坐标传入控制器，通过机械手逆运动学计算系统进行计算，得出各个关节的运动角度；

H、将步骤G求得的关节运动角度传入控制器的舵机控制系统，控制机械手对目标物进行抓取并放入移动载体的海产品收纳箱中；

I、舵机控制系统将舵机A角度回复初始位置，向移动载体发送移动信号，并转步骤B。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

1、本发明可搭载于水下捕捞机器人等移动载体上，代替了昂贵的人工下水捕捞，实现了海产品捕捞的机械化，降低了劳动力成本并提高了安全性：一台搭载有本发明用于海洋捕捞的中型水下捕捞机器人价格约在十万人民币左右，使用寿命在两年以上，而每位捕捞人员的月平均工资约在两万人民币左右，五个月的工资开销即可购买一台搭载本发明的捕捞水下捕捞机器人，降低了劳动力成本；

2、由于海参的生活习性，捕捞通常在较深的水深、较低的气温下进行，低温作业、潜水作业危险性很高，而本发明开机后即可自动运行，无需人员下水操作，提高了作业人员安全性。

3、本发明去除了繁琐的机械手遥控操作，实现了水下捕捞机器人的自动化，简化了操作流程：本发明设有控制器负责移动载体停靠检测、目标物检测分类、目标物定位、目标物抓取工作，以自动化方式代替了传统的人工遥控方式操控机械手，且捕捞过程中无需精准移动移动载体至目标物附近，仅需将其保持在海床上方的一定高度处，本发明即可自动进行海产品的抓取捕捞，简化了操作流程。

4、本发明通过连接移动载体进行供电，并搭载有智能算法，实现了水下捕捞机器手的智能化，提高了效率：本发明通过连接如水下捕捞机器人等移动载体进行供电，可在移动载体续航时间内进行无休作业，若将本发明搭载于缆线供电式水下捕捞机器人，则可不受续航时间限制；且本发明通过所搭载的控制器的存储功能，可在一次作业完成后提取出所识别的图像，进行人工再分类，也可导入不同类别的照片对神经网络进行再训练，实现增强学习功能，能够进行多种海产品的捕捞，提高了捕捞效率。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明摄像头仓示意图；

图3为本发明摄像头运动机构示意图；

图4为本发明驱动组件结构示意图；

图5为本发明驱动组件A及其周围结构示意图；

图6为本发明驱动组件B及其周围结构示意图；

图7为本发明驱动组件C及其周围结构示意图；

图8为本发明抓取爪结构示意图；

图9为本发明抓取爪局部结构示意图；

图10为本发明的一种安装关系示意图；

图11为本发明识别与捕捞过程流程图。

图中：1、挂架；2、折弯；3、安装座；4、上盖；5、下盖；6、防水接线螺栓；7、控制器；8、连接支架；9、摄像头运动机构；10、云台；11、驱动组件A；12、支架连接架A；13、短支架；14、长支架；15、抓取爪连接架；16、抓取爪；17、移动载体；18、驱动组件B；19、驱动组件C；91、小支架；92、小舵机支架；93、小舵机；94、滑轨；95、摄像头座；96、摄像头；97、第一推杆；98、第二推杆；111、舵机支架；112、舵机A；113、法兰轴承；114、舵盘A；161、舵机B；162、基座；163、舵盘B；164、半垫球头；165、球头拉杆；166、第一爪臂；167、第二爪臂；168、第三爪臂。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行进一步地描述，此处所描述的实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1-10所示，一种智能水下捕捞机械手，包括挂架1、安装座3、摄像头仓、摄像头运动机构9、云台10、驱动组件、支架连接架、短支架13、长支架14、抓取爪连接架15和抓取爪16；

所述挂架1中部设有折弯2，所述折弯2为斜面，斜面两侧形成左低右高两个平台，所述折弯2两侧的平台上各设有两个安装座3，所述安装座3与移动载体17连接。

所述挂架1较高一侧平台下方安装有摄像头仓，所述摄像头仓包括上盖4和下盖5，所述上盖4下侧通过固定螺丝与下盖5连接，所述上盖4上侧的中部安装三个防水接线螺栓6，所述上盖4内缘突起开有多圈防水槽，所述上盖4内侧安装有控制器7，所述控制器7中安装陀螺仪判断系统、神经网络计算系统、特征点匹配计算系统、双目定位计算系统、机械手逆运动学求解系统和舵机控制系统。

所述控制器7下方安装连接支架8，所述连接支架8下方安装摄像头运动机构9，所述摄像头运动机构9包括小支架91、小舵机支架92、小舵机93、滑轨94、摄像头座95、摄像头96、第一推杆97和第二推杆98。

所述连接支架8两端分别安装小支架91和小舵机支架92，所述小舵机支架92下方安装小舵机93，所述小支架91和小舵机支架92之间固定两根滑轨94，所述滑轨94中部安装摄像头座95，所述滑轨94与摄像头座95滑动连接，所述摄像头座95下方安装摄像头96。

所述摄像头座95上的连接轴顶部安装第一推杆97，所述第一推杆97的较小端铰接第二推杆98的较小端，所述第二推杆98的较大端安装于小舵机93输出转轴上。

所述挂架1较低一侧平台下方安装云台10，所述云台10下方安装驱动组件A11，所述驱动组件A11的舵机支架111直接与云台10固定，所述舵机支架111的一端安装舵机A112、另一端安装法兰轴承113，所述舵机A112的输出轴上安装舵盘A114，所述舵盘A114与支架连接架A12的一臂固定，所述支架连接架A12的另一臂的中心孔与法兰轴承113卡合连接。

所述支架连接架A12与两臂相对的一端安装短支架13，所述短支架13另一端安装支架连接架B，所述支架连接架B两臂间安装驱动组件B18，所述驱动组件B18的舵机支架111下方安装长支架14，所述长支架14另一端下方安装驱动组件C19，所述驱动组件C19的法兰轴承113和舵盘A114上安装抓取爪连接架15。

所述驱动组件A11、驱动组件B18和驱动组件C19结构相同，均包括舵机支架111、舵机A112、舵盘114和法兰轴承113。

所述抓取爪连接架15下方安装抓取爪16，所述抓取爪16包括舵机B161、基座162、舵盘B163、半垫球头164、球头拉杆165、第一爪臂166、第二爪臂167和第三爪臂168。

所述舵机B161和基座162直接与抓取爪连接架15固定，所述舵机B161输出轴上安装舵盘B163，所述舵盘B163上固定四个半垫球头164，每个半垫球头164上各连接一个球头拉杆165。

所述基座162中部等距设有四组共八个中固定孔，每组中固定孔安装第一爪臂166，所述第一爪臂166靠近舵机B161端固定半垫球头164，所述半垫球头164连接于舵盘B163的球头拉杆165另一端。

所述基座162下部等距设有四个下固定孔，每个下固定孔安装第二爪臂167，所述第二爪臂167的远舵机端连接第三爪臂168末端连接孔，所述第一爪臂166远舵机端连接第三爪臂168中部连接孔。

进一步地，所述折弯2的斜面与左侧平台的平面之间夹角为30-50度。

进一步地，所述上盖4和防水接线螺栓6缝隙间涂抹防水胶。

进一步地，所述上盖4与下盖5的法兰之间设有防水垫片。

进一步地，所述上盖4内缘突起的防水槽内嵌有防水密封圈。

进一步地，所述两根滑轨94长度相等、相互平行。

进一步地，所述小支架91和小舵机支架92分别通过过盈配合方式固定滑轨94的两端。

进一步地，所述的移动载体17包括水下机器人、载人潜水器或无人船。

本发明为了提高挂架1强度，挂架1中部设有折弯2。

上盖4上侧的中部安装三个防水接线螺栓6，三个防水接线螺栓6分别用于：将本发明的各个关节驱动舵机112接入摄像头仓、将本发明接入移动载体17的电源、使本发明与移动载体17通信。

控制器7型号为Raspberry Pi 3B，编程语言为Python，使用的主要模块为NumPy、TensorFlow和OpenCV-Python。

小舵机93型号为A0090。

摄像头96型号为WX150HD。

为了达到水下作业的目的，舵机112型号为DG-3150MG，防水深度可达百米。

如图1-11所示，一种智能水下捕捞机械手的工作方法，包括以下步骤：

A、将控制器7接入移动载体17的电源并建立通信，初始化控制器7的各个系统，使机械手处于初始折叠位置；

B、控制器7中的陀螺仪判断系统读取陀螺仪数据，判断移动载体17是否停靠，若移动载体17停靠则转步骤C，否则重复步骤B；

C、开启并移动摄像头96至不同的位置捕获复数张照片；

D、将步骤C捕获的照片集传入控制器7，通过神经网络计算系统进行计算，若获得目标物回归框即视野内存在海产品且得知像素坐标范围则转步骤E，否则向移动载体17发送移动信号，并转步骤B；

E、控制器7对步骤C捕获的照片集使用特征点匹配计算系统进行两两匹配，得出特征点的像素坐标，通过步骤D得出的像素坐标范围对特征点进行筛选；

F、将步骤E求得的像素坐标传入控制器7，通过双目定位计算系统进行计算，求出各个特征点对应的世界坐标，即相对于机械手云台10中心的实际坐标、单位为厘米，并去除离群点后求平均值，得出目标物的世界坐标；

G、将步骤F求得的世界坐标传入控制器7，通过机械手逆运动学计算系统进行计算，得出各个关节的运动角度；

H、将步骤G求得的关节运动角度传入控制器7的舵机控制系统，控制机械手对目标物进行抓取并放入移动载体17的海产品收纳箱中；

I、舵机控制系统将舵机A112角度回复初始位置，向移动载体17发送移动信号，并转步骤B。

本发明的使用流程如下：首先，通过挂架1上的安装座3将本发明安装于如水下捕捞机器人等移动载体17下方，而后使用连接线将本发明的两个防水接线螺栓6分别接入移动载体17电源和移动载体17控制中心，接入电源后机械手控制器7中安装的各个系统将自动开机并进行初始化，机械手运行到初始折叠位置，减小了所占空间，便于陆上存放并保证了水下作业的灵活性，防止磕碰；移动载体17下水并到达捕捞位置后，控制器7将自动识别有无目标物，若存在目标物、则控制器7将进行定位并抓取，一次抓取完成后，机械手再次回复初始折叠位置。

一次完整的作业完成后，断开本发明的两个防水接线螺栓6接入移动载体17电源和移动载体17控制中心的连接线，可打开本发明的下盖5，将控制器7连接计算机，导出作业过程中得到的照片集，进行人工再分类，也可导入不同类别的照片对神经网络进行再训练，实现增强学习功能，能够进行多种海产品的捕捞，提高捕捞效率。

本发明不局限于本实施例，任何在本发明披露的技术范围内的等同构思或者改变，均列为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种智能水下捕捞机械手，其特征在于：包括挂架（1）、安装座（3）、摄像头仓、摄像头运动机构（9）、云台（10）、驱动组件、支架连接架、短支架（13）、长支架（14）、抓取爪连接架（15）和抓取爪（16）；

所述挂架（1）中部设有折弯（2），所述折弯（2）为斜面，斜面两侧形成左低右高两个平台，所述折弯（2）两侧的平台上各设有两个安装座（3），所述安装座（3）与移动载体（17）连接；

所述挂架（1）较高一侧平台下方安装有摄像头仓，所述摄像头仓包括上盖（4）和下盖（5），所述上盖（4）下侧通过固定螺丝与下盖（5）连接，所述上盖（4）上侧的中部安装三个防水接线螺栓（6），所述上盖（4）内缘突起开有多圈防水槽，所述上盖（4）内侧安装有控制器（7），所述控制器（7）中安装陀螺仪判断系统、神经网络计算系统、特征点匹配计算系统、双目定位计算系统、机械手逆运动学求解系统和舵机控制系统；

所述控制器（7）下方安装连接支架（8），所述连接支架（8）下方安装摄像头运动机构（9），所述摄像头运动机构（9）包括小支架（91）、小舵机支架（92）、小舵机（93）、滑轨（94）、摄像头座（95）、摄像头（96）、第一推杆（97）和第二推杆（98）；

所述连接支架（8）两端分别安装小支架（91）和小舵机支架（92）， 所述小舵机支架（92）下方安装小舵机（93），所述小支架（91）和小舵机支架（92）之间固定两根滑轨（94），所述滑轨（94）中部安装摄像头座（95），所述滑轨（94）与摄像头座（95）滑动连接，所述摄像头座（95）下方安装摄像头（96）；

所述摄像头座（95）上的连接轴顶部安装第一推杆（97），所述第一推杆（97）的较小端铰接第二推杆（98）的较小端，所述第二推杆（98）的较大端安装于小舵机（93）输出转轴上；

所述挂架（1）较低一侧平台下方安装云台（10），所述云台（10）下方安装驱动组件A（11），所述驱动组件A（11）的舵机支架（111）直接与云台（10）固定，所述舵机支架（111）的一端安装舵机A（112）、另一端安装法兰轴承（113），所述舵机A（112）的输出轴上安装舵盘A（114），所述舵盘A（114）与支架连接架A（12）的一臂固定，所述支架连接架A（12）的另一臂的中心孔与法兰轴承（113）卡合连接；

所述支架连接架A（12）与两臂相对的一端安装短支架（13），所述短支架（13）另一端安装支架连接架B，所述支架连接架B两臂间安装驱动组件B（18），所述驱动组件B（18）的舵机支架（111）下方安装长支架（14），所述长支架（14）另一端下方安装驱动组件C（19），所述驱动组件C（19）的法兰轴承（113）和舵盘A（114）上安装抓取爪连接架（15）；

所述驱动组件A（11）、驱动组件B（18）和驱动组件C（19）结构相同，均包括舵机支架（111）、舵机A（112）、舵盘（114）和法兰轴承（113）；

所述抓取爪连接架（15）下方安装抓取爪（16），所述抓取爪（16）包括舵机B（161）、基座（162）、舵盘B（163）、半垫球头（164）、球头拉杆（165）、第一爪臂（166）、第二爪臂（167）和第三爪臂（168）；

所述舵机B（161）和基座（162）直接与抓取爪连接架（15）固定，所述舵机B（161）输出轴上安装舵盘B（163），所述舵盘B（163）上固定四个半垫球头（164），每个半垫球头（164）上各连接一个球头拉杆（165）；

所述基座（162）中部等距设有四组共八个中固定孔，每组中固定孔安装第一爪臂（166），所述第一爪臂（166）靠近舵机B（161）端固定半垫球头（164），所述半垫球头（164）连接于舵盘B（163）的球头拉杆（165）另一端；

所述基座（162）下部等距设有四个下固定孔，每个下固定孔安装第二爪臂（167），所述第二爪臂（167）的远舵机端连接第三爪臂（168）末端连接孔，所述第一爪臂（166）远舵机端连接第三爪臂（168）中部连接孔。

2.根据权利要求1所述的一种智能水下捕捞机械手，其特征在于：所述折弯（2）的斜面与左侧平台的平面之间夹角为30-50度。

3.根据权利要求1所述的一种智能水下捕捞机械手，其特征在于：所述上盖（4）和防水接线螺栓（6）缝隙间涂抹防水胶。

4.根据权利要求1所述的一种智能水下捕捞机械手，其特征在于：所述上盖（4）与下盖（5）的法兰之间设有防水垫片。

5.根据权利要求1所述的一种智能水下捕捞机械手，其特征在于：所述上盖（4）内缘突起的防水槽内嵌有防水密封圈。

6.根据权利要求1所述的一种智能水下捕捞机械手，其特征在于：所述两根滑轨（94）长度相等、相互平行。

7.根据权利要求1所述的一种智能水下捕捞机械手，其特征在于：所述小支架（91）和小舵机支架（92）分别通过过盈配合方式固定滑轨（94）的两端。

8.根据权利要求1所述的一种智能水下捕捞机械手，其特征在于：所述的移动载体（17）包括水下机器人、载人潜水器或无人船。

9.一种如权利要求1所述智能水下捕捞机械手的工作方法，其特征在于：包括以下步骤：

A、将控制器（7）接入移动载体（17）的电源并建立通信，初始化控制器（7）的各个系统，使机械手处于初始折叠位置；

B、控制器（7）中的陀螺仪判断系统读取陀螺仪数据，判断移动载体（17）是否停靠，若移动载体（17）停靠则转步骤C，否则重复步骤B；

C、开启并移动摄像头（96）至不同的位置捕获复数张照片；

D、将步骤C捕获的照片集传入控制器（7），通过神经网络计算系统进行计算，若获得目标物回归框即视野内存在海产品且得知像素坐标范围则转步骤E，否则向移动载体（17）发送移动信号，并转步骤B；

E、控制器（7）对步骤C捕获的照片集使用特征点匹配计算系统进行两两匹配，得出特征点的像素坐标，通过步骤D得出的像素坐标范围对特征点进行筛选；

F、将步骤E求得的像素坐标传入控制器（7），通过双目定位计算系统进行计算，求出各个特征点对应的世界坐标，即相对于机械手云台（10）中心的实际坐标、单位为厘米，并去除离群点后求平均值，得出目标物的世界坐标；

G、将步骤F求得的世界坐标传入控制器（7），通过机械手逆运动学计算系统进行计算，得出各个关节的运动角度；

H、将步骤G求得的关节运动角度传入控制器（7）的舵机控制系统，控制机械手对目标物进行抓取并放入移动载体（17）的海产品收纳箱中；

I、舵机控制系统将舵机A（112）角度回复初始位置，向移动载体（17）发送移动信号，并转步骤B。

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