CN209403069U - 一种果菜智能采摘系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种果菜智能采摘系统，包括支撑底板，支撑底板，的顶部固定安装有驱动电机，支撑底板的顶部固定连接有果菜存放罐，果菜存放罐的左侧固定连接有控制箱，控制箱包括智能控制系统。该果菜智能采摘系统，通过激光扫描板对其果蔬进行扫面，并通过激光扫描板内的图像成像系统和蔬果成熟分辨系统对其果蔬进行分辨和测距，然后将数据传至控制箱内的智能控制系统，随后智能控制系统通过控制机械手自动控制箱对其定向设置工作，再通过控制和旋转收缩电动杆，并带动两个抓壁手对其果菜上方的筋叶进行切剪，从而达到了不需要人工在盘边辅助操作，可直接顺利的对其成熟的果菜进行完全自动采摘的效果。
Description
技术领域
本实用新型涉及果菜采摘技术领域，具体为一种果菜智能采摘系统。
背景技术
随着科技的发展，果菜栽培的技术也日益成熟，其中果菜培育园也随着系统的指定性科学培育发展，而使其果实产量越来越高，质量越来越优秀，其中机械采摘也是慢慢的走向人们的视线，目前，大多数机械采摘还是需要通过人工在盘边辅助操作，才能顺利的采摘果菜，并不能自主对其成熟的果菜进行完全自动采摘。
实用新型内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种果菜智能采摘系统，解决了现有的机械采摘不能自主对其成熟的果菜进行完全自动采摘的问题。
(二)技术方案
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种果菜智能采摘系统，包括支撑底板，所述支撑底板，的顶部固定安装有驱动电机，所述支撑底板的顶部固定连接有果菜存放罐，所述果菜存放罐的左侧固定连接有控制箱，所述控制箱包括智能控制系统，所述驱动电机的控制端通过导线与控制箱电性连接，所述支撑底板的底部固定安装有四个驱动滑轮，左侧所述驱动滑轮的转动轴与驱动电机的转动轴传动连接，所述支撑底板的顶部固定连接有控制主板，所述控制主板通过导线与控制箱电性连接，所述支撑底板的右侧固定连接有延伸板，所述延伸板的顶部固定安装有伺服电机，所述伺服电机的控制端通过控制线与控制主板电性连接，所述伺服电机的输出轴插入延伸板的内部，所述伺服电机的输出轴位于延伸板内部的表面固定套接有转动滚轮，所述转动滚轮的表面套有传动皮带，所述延伸板的顶部活动插入有螺纹杆，所述螺纹杆位于延伸板内腔的底部固定连接有带动轮，所述带动轮的底部与转动盘的顶部的中心固定连接，所述转动盘的表面通过传动皮带与转动滚轮传动连接，所述控制主板的右侧固定连接有固定板，所述固定板的右侧固定安装有激光扫描板，所述激光扫描板的底部与延伸板的顶部固定连接，所述激光扫描板的内部包括设置有图像成像系统和蔬果成熟分辨系统，所述激光扫描板的数据端通过数据线与控制箱电性连接，所述延伸板的顶部固定连接有固定滑杆，所述螺纹杆的表面螺纹套接有螺纹套筒，所述螺纹套筒的右侧固定安装有机械手自动控制箱，所述机械手自动控制箱的控制端通过数据线与控制箱电性连接，所述机械手自动控制箱滑动套接在固定滑杆的表面，所述机械手自动控制箱的右侧固定安装有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的控制端通过导线与机械手自动控制箱电性连接，所述第一电动伸缩杆的推动杆右侧固定连接旋转驱动轴，所述旋转驱动轴的旋转轴底部固定安装有旋转收缩电动杆，所述旋转收缩电动杆的底部固定连接有定位板，所述定位板的底部滑动连接有两个滑动杆，所述滑动杆的表面滑动套接有两个抓壁手，所述抓壁手的内侧固定连接有切割刀，所述的顶部与抓壁手的顶部与旋转收缩电动杆的控制杆固定连接，所述第一电动伸缩杆的固定套筒底部固定安装有测距自动伸缩杆，所述旋转驱动轴和旋转收缩电动杆均通过导线与机械手自动控制箱电性连接，所述测距自动伸缩杆通过导线与控制箱电性连接。
优选的，所述测距自动伸缩杆推动杆的底部固定连接有第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆推动杆的右侧固定套接有收果延伸管，所述收果延伸管的首部固定连接有漏斗接盘。
优选的，所述收果延伸管的尾部与果菜存放罐的内部连通，所述第二电动伸缩杆左侧的固定管滑动套接在固定滑杆的表面，所述第二电动伸缩杆的控制端通过导线与控制箱电性连接。
优选的，所述螺纹杆的顶部固定连接有限位板。
优选的，所述延伸板的底部固定连接有两个底板防护滑罩，所述底板防护滑罩的正面设置呈梯形状。
优选的，所述支撑底板的正面和背面均固定连接有防护杆。
(三)有益效果
本实用新型提供了一种果菜智能采摘系统。具备以下有益效果：
(1)、该果菜智能采摘系统，通过驱动电机的设置，以及果菜存放罐、控制箱、驱动滑轮、控制主板、伺服电机、固定板、激光扫描板、延伸板、转动滚轮、传动皮带、转动盘、带动轮、螺纹杆、固定滑杆、螺纹套筒、机械手自动控制箱、第一电动伸缩杆、旋转驱动轴、旋转收缩电动杆、定位板、滑动杆、抓壁手和切割刀的配合使用，从而起到了通过激光扫描板对其果蔬进行扫面，并通过激光扫描板内的图像成像系统和蔬果成熟分辨系统对其果蔬进行分辨和测距，然后将数据传至控制箱内的智能控制系统，然后智能控制系统通过控制伺服电机转动，带动螺纹杆转动，通过螺纹套筒的螺纹位移原理，带动机械手自动控制箱竖直方向上初步定位，随后智能控制系统通过控制机械手自动控制箱对其定向设置工作，通过机械手自动控制箱控制第一电动伸缩杆和旋转驱动轴对其果蔬进行定位，然后再通过控制和旋转收缩电动杆，并带动两个抓壁手对其果菜上方的筋叶进行切剪，并通过漏斗接盘对其承接，从而达到了不需要人工在盘边辅助操作，可直接顺利的对其成熟的果菜进行完全自动采摘的效果。
附图说明
图1为本实用新型结构正面示意图；
图2为本实用新型结构局部剖视示意图；
图3为本实用新型结构图1的A处放大示意图；
图4为本实用新型结构局部立体示意图。
图中：1、支撑底板；2、驱动电机；3、果菜存放罐；4、控制箱；5、驱动滑轮；6、防护杆；7、控制主板；8、伺服电机；9、固定板；10、激光扫描板；11、延伸板；12、转动滚轮；13、传动皮带；14、转动盘；15、带动轮；16、螺纹杆；17、底板防护滑罩；18、固定滑杆；19、螺纹套筒；20、限位板；21、机械手自动控制箱；22、第一电动伸缩杆；23、漏斗接盘；24、旋转驱动轴；25、旋转收缩电动杆；26、定位板；27、滑动杆；28、抓壁手；29、切割刀；30、测距自动伸缩杆；31、第二电动伸缩杆；32、收果延伸管。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
如图1-4所示，本实用新型提供一种技术方案：一种果菜智能采摘系统，包括支撑底板1，支撑底板1，的顶部固定安装有驱动电机2，支撑底板1的顶部固定连接有果菜存放罐3，果菜存放罐3的左侧固定连接有控制箱4，控制箱4包括智能控制系统，驱动电机2的控制端通过导线与控制箱4电性连接，支撑底板1的底部固定安装有四个驱动滑轮5，左侧驱动滑轮5的转动轴与驱动电机2的转动轴传动连接，支撑底板1的正面和背面均固定连接有防护杆6，通过防护杆6的设置，从而起到了保护果菜存放罐3的效果，支撑底板1的顶部固定连接有控制主板7，控制主板7通过导线与控制箱4电性连接，支撑底板1的右侧固定连接有延伸板11，延伸板11的顶部固定安装有伺服电机8，伺服电机8的控制端通过控制线与控制主板7电性连接，伺服电机8的输出轴插入延伸板11的内部，伺服电机8的输出轴位于延伸板11内部的表面固定套接有转动滚轮12，转动滚轮12的表面套有传动皮带13，延伸板11的顶部活动插入有螺纹杆16，螺纹杆16位于延伸板11内腔的底部固定连接有带动轮15，带动轮15的底部与转动盘14的顶部的中心固定连接，转动盘14的表面通过传动皮带13与转动滚轮12传动连接，控制主板7的右侧固定连接有固定板9，固定板9的右侧固定安装有激光扫描板10，激光扫描板10的底部与延伸板11的顶部固定连接，激光扫描板10的内部包括设置有图像成像系统和蔬果成熟分辨系统，激光扫描板10的数据端通过数据线与控制箱4电性连接，延伸板11的底部固定连接有两个底板防护滑罩17，底板防护滑罩17的正面设置呈梯形状，通过底板防护滑罩17的设置，从而起到了防止延伸板11底部刮擦的效果，延伸板11的顶部固定连接有固定滑杆18，螺纹杆16的表面螺纹套接有螺纹套筒19，螺纹杆16的顶部固定连接有限位板20，通过限位板20的设置，从而起到了控制螺纹套筒19位移的效果，螺纹套筒19的右侧固定安装有机械手自动控制箱21，机械手自动控制箱21的控制端通过数据线与控制箱4电性连接，机械手自动控制箱21滑动套接在固定滑杆18的表面，机械手自动控制箱21的右侧固定安装有第一电动伸缩杆22，第一电动伸缩杆22的控制端通过导线与机械手自动控制箱21电性连接，第一电动伸缩杆22的推动杆右侧固定连接旋转驱动轴24，旋转驱动轴24的旋转轴底部固定安装有旋转收缩电动杆25，旋转收缩电动杆25的底部固定连接有定位板26，定位板26的底部滑动连接有两个滑动杆27，滑动杆27的表面滑动套接有两个抓壁手28，抓壁手28的内侧固定连接有切割刀29，的顶部与抓壁手28的顶部与旋转收缩电动杆25的控制杆固定连接，第一电动伸缩杆22的固定套筒底部固定安装有测距自动伸缩杆30，旋转驱动轴24和旋转收缩电动杆25均通过导线与机械手自动控制箱21电性连接，测距自动伸缩杆30通过导线与控制箱4电性连接，测距自动伸缩杆30推动杆的底部固定连接有第二电动伸缩杆31，第二电动伸缩杆31推动杆的右侧固定套接有收果延伸管32，收果延伸管32的首部固定连接有漏斗接盘23，收果延伸管32的尾部与果菜存放罐3的内部连通，第二电动伸缩杆31左侧的固定管滑动套接在固定滑杆18的表面，第二电动伸缩杆31的控制端通过导线与控制箱4电性连接。
使用时，首先通过控制箱4内的智能控制系统控制驱动电机2，使其驱动滑轮5带动支撑底板1在蔬果左侧的通道内移动，并同时通过激光扫描板10对其右侧的果蔬栽培园进行激光扫面，并通过激光扫描板10内的图像成像系统和蔬果成熟分辨系统对其果蔬进行分辨和测距，然后将数据传至控制箱4内的智能控制系统，然后智能控制系统通过控制伺服电机8转动，带动螺纹杆16转动，通过螺纹套筒19的螺纹位移原理，带动机械手自动控制箱21竖直方向上初步定位，随后智能控制系统通过控制机械手自动控制箱21对其定向设置工作，通过机械手自动控制箱21控制第一电动伸缩杆22和旋转驱动轴24对其果蔬进行定位，然后再通过控制和旋转收缩电动杆25，并带动两个抓壁手28对其果菜上方的筋叶进行切剪，同时智能控制系统根据成像距离进行内部计算，并通过控制测距自动伸缩杆30和第二电动伸缩杆31，使其漏斗接盘23位于需要采摘的果蔬正下方，对其果蔬进行承接，当抓壁手28上的切割刀29对其果蔬切割完毕后，通过重力调入至漏斗接盘23内，并通过收果延伸管32滑入至果菜存放罐3的内部，从而达到了不需要人工在盘边辅助操作，可直接顺利的对其成熟的果菜进行完全自动采摘的目的，同时本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
综上可得，该果菜智能采摘系统，通过驱动电机2的设置，以及果菜存放罐3、控制箱4、驱动滑轮5、控制主板7、伺服电机8、固定板9、激光扫描板10、延伸板11、转动滚轮12、传动皮带13、转动盘14、带动轮15、螺纹杆16、固定滑杆18、螺纹套筒19、机械手自动控制箱21、第一电动伸缩杆22、旋转驱动轴24、旋转收缩电动杆25、定位板26、滑动杆27、抓壁手28和切割刀29的配合使用，从而起到了通过激光扫描板10对其果蔬进行扫面，并通过激光扫描板10内的图像成像系统和蔬果成熟分辨系统对其果蔬进行分辨和测距，然后将数据传至控制箱4内的智能控制系统，然后智能控制系统通过控制伺服电机8转动，带动螺纹杆16转动，通过螺纹套筒19的螺纹位移原理，带动机械手自动控制箱21竖直方向上初步定位，随后智能控制系统通过控制机械手自动控制箱21对其定向设置工作，通过机械手自动控制箱21控制第一电动伸缩杆22和旋转驱动轴24对其果蔬进行定位，然后再通过控制和旋转收缩电动杆25，并带动两个抓壁手28对其果菜上方的筋叶进行切剪，并通过漏斗接盘23对其承接，从而达到了不需要人工在盘边辅助操作，可直接顺利的对其成熟的果菜进行完全自动采摘的效果。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种果菜智能采摘系统，包括支撑底板(1)，其特征在于：所述支撑底板(1)，的顶部固定安装有驱动电机(2)，所述支撑底板(1)的顶部固定连接有果菜存放罐(3)，所述果菜存放罐(3)的左侧固定连接有控制箱(4)，所述控制箱(4)包括智能控制系统，所述驱动电机(2)的控制端通过导线与控制箱(4)电性连接，所述支撑底板(1)的底部固定安装有四个驱动滑轮(5)，左侧所述驱动滑轮(5)的转动轴与驱动电机(2)的转动轴传动连接，所述支撑底板(1)的顶部固定连接有控制主板(7)，所述控制主板(7)通过导线与控制箱(4)电性连接，所述支撑底板(1)的右侧固定连接有延伸板(11)，所述延伸板(11)的顶部固定安装有伺服电机(8)，所述伺服电机(8)的控制端通过控制线与控制主板(7)电性连接，所述伺服电机(8)的输出轴插入延伸板(11)的内部，所述伺服电机(8)的输出轴位于延伸板(11)内部的表面固定套接有转动滚轮(12)，所述转动滚轮(12)的表面套有传动皮带(13)，所述延伸板(11)的顶部活动插入有螺纹杆(16)，所述螺纹杆(16)位于延伸板(11)内腔的底部固定连接有带动轮(15)，所述带动轮(15)的底部与转动盘(14)的顶部的中心固定连接，所述转动盘(14)的表面通过传动皮带(13)与转动滚轮(12)传动连接，所述控制主板(7)的右侧固定连接有固定板(9)，所述固定板(9)的右侧固定安装有激光扫描板(10)，所述激光扫描板(10)的底部与延伸板(11)的顶部固定连接，所述激光扫描板(10)的内部包括设置有图像成像系统和蔬果成熟分辨系统，所述激光扫描板(10)的数据端通过数据线与控制箱(4)电性连接，所述延伸板(11)的顶部固定连接有固定滑杆(18)，所述螺纹杆(16)的表面螺纹套接有螺纹套筒(19)，所述螺纹套筒(19)的右侧固定安装有机械手自动控制箱(21)，所述机械手自动控制箱(21)的控制端通过数据线与控制箱(4)电性连接，所述机械手自动控制箱(21)滑动套接在固定滑杆(18)的表面，所述机械手自动控制箱(21)的右侧固定安装有第一电动伸缩杆(22)，所述第一电动伸缩杆(22)的控制端通过导线与机械手自动控制箱(21)电性连接，所述第一电动伸缩杆(22)的推动杆右侧固定连接旋转驱动轴(24)，所述旋转驱动轴(24)的旋转轴底部固定安装有旋转收缩电动杆(25)，所述旋转收缩电动杆(25)的底部固定连接有定位板(26)，所述定位板(26)的底部滑动连接有两个滑动杆(27)，所述滑动杆(27)的表面滑动套接有两个抓壁手(28)，所述抓壁手(28)的内侧固定连接有切割刀(29)，所述的顶部与抓壁手(28)的顶部与旋转收缩电动杆(25)的控制杆固定连接，所述第一电动伸缩杆(22)的固定套筒底部固定安装有测距自动伸缩杆(30)，所述旋转驱动轴(24)和旋转收缩电动杆(25)均通过导线与机械手自动控制箱(21)电性连接，所述测距自动伸缩杆(30)通过导线与控制箱(4)电性连接。
2.根据权利要求1所述的一种果菜智能采摘系统，其特征在于：所述测距自动伸缩杆(30)推动杆的底部固定连接有第二电动伸缩杆(31)，所述第二电动伸缩杆(31)推动杆的右侧固定套接有收果延伸管(32)，所述收果延伸管(32)的首部固定连接有漏斗接盘(23)。
3.根据权利要求2所述的一种果菜智能采摘系统，其特征在于：所述收果延伸管(32)的尾部与果菜存放罐(3)的内部连通，所述第二电动伸缩杆(31)左侧的固定管滑动套接在固定滑杆(18)的表面，所述第二电动伸缩杆(31)的控制端通过导线与控制箱(4)电性连接。
4.根据权利要求1所述的一种果菜智能采摘系统，其特征在于：所述螺纹杆(16)的顶部固定连接有限位板(20)。
5.根据权利要求1所述的一种果菜智能采摘系统，其特征在于：所述延伸板(11)的底部固定连接有两个底板防护滑罩(17)，所述底板防护滑罩(17)的正面设置呈梯形状。
6.根据权利要求1所述的一种果菜智能采摘系统，其特征在于：所述支撑底板(1)的正面和背面均固定连接有防护杆(6)。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113771060A (zh) * | 2021-09-27 | 2021-12-10 | 季华实验室 | 一种夹持机构及多果快速采摘机器人 |
| CN114342659A (zh) * | 2020-10-13 | 2022-04-15 | 北京中农绿源工程技术有限公司 | 一种基于图像识别的果蔬采摘装置 |
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2018
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