CN113771060A - 一种夹持机构及多果快速采摘机器人 - Google Patents

Abstract

本申请属于采摘机器人技术领域，公开了一种夹持机构及多果快速采摘机器人，夹持机构包括第一驱动件及固定盘，固定盘连接第一驱动件的输出轴，固定盘上设有至少两个抓取部；每个抓取部包括弹性抓取件、移动盘及抓取驱动件；弹性抓取件包括至少两个柔性爪，每个柔性爪的一端铰接在固定盘上；移动盘具有至少两个通孔，至少两个柔性爪分别穿过至少两个通孔；抓取驱动件的输出轴连接移动盘。多果快速采摘机器人包括夹持机构、底座、机械臂、安装座、视觉摄像头、下料斗及收集筐；本申请的夹持机构及多果快速采摘机器人，通过固定盘上安装的至少两个抓取部实现对植株上的多个水果进行采摘，采摘过程简单，缩短采摘时间，提高采摘效率。

Description

一种夹持机构及多果快速采摘机器人

技术领域

本发明属于采摘机器人技术领域，特别涉及一种夹持机构及多果快速采摘机器人。

背景技术

在水果生产作业中，采摘是耗时耗力的一个环节，目前，主要是直接用手从树上将水果摘下，为了降低采摘的劳动强度，出现了各种辅助人工采摘果实的采摘器。但是，现有的水果采摘器单次仅能采摘一枚水果，而且采摘过程复杂，采摘效率不高。

因此，现有技术有待改进和发展。

发明内容

本申请的目的在于提供了一种夹持机构及多果快速采摘机器人，能够依次对多颗水果进行采摘，采摘过程简单，耗时短，有效提高采摘效率。

第一方面，本申请提供一种夹持机构，包括：第一驱动件及固定盘，所述固定盘连接所述第一驱动件的输出轴，以在所述第一驱动件的驱动下进行移动，所述固定盘上设有至少两个抓取部；每个所述抓取部包括弹性抓取件、移动盘及抓取驱动件；所述弹性抓取件包括至少两个柔性爪，每个所述柔性爪的一端铰接在所述固定盘上；所述移动盘具有至少两个通孔，至少两个所述柔性爪分别穿过至少两个所述通孔；所述抓取驱动件的输出轴连接所述移动盘，以驱动所述移动盘相对所述固定盘进行往复运动，从而带动所述柔性爪收缩或打开。

本申请提供的夹持机构通过固定盘上至少两个抓取部的设计，实现对植株上的多个水果果实进行依序采摘，同时，弹性抓取件采用至少两个柔性爪，使得对水果进行抓取时，柔性爪可根据抓取水果的形状适应性变形，保证抓取稳固的同时，避免弹性抓取件在水果表面流下爪痕或夹破水果。

进一步地，上述固定盘上设有安装盘及第二驱动件；所述安装盘及所述第二驱动件均设置于所述固定盘，所述弹性抓取件铰接于所述安装盘，所述安装盘连接所述第二驱动件的输出轴，以在所述第二驱动件的驱动下沿所述固定盘的径向方向进行移动。

本申请通过第二驱动件对安装盘上的弹性抓取件进行驱动，使得弹性抓取件在抓取果实前或果实后，可以根据准备抓取的果实大小或已经抓取的果实大小，通过第二驱动件控制弹性抓取件沿固定盘的径向方向进行移动避让，避免弹性抓取件之间发生干涉，影响正常抓取。

进一步地，上述每个所述柔性爪的另一端连接有抓盘。

本申请通过在柔性爪的另一端连接抓盘，抓盘的外表面圆润光滑，避免柔性爪端部的爪尖刺破水果表面，保证采摘水果的质量。

进一步地，上述固定盘设有燕尾槽，所述燕尾槽内滑动连接有燕尾滑块，所述燕尾滑块连接所述安装盘，以带动所述安装盘沿所述燕尾槽的延伸方向进行移动。

本申请通过在固定盘上开设燕尾槽，利用燕尾槽与燕尾滑块相互配合，使得采摘时安装盘沿着预设路径进行移动，保证采摘的精度。

进一步地，上述夹持机构还包括连接杆；所述连接杆与所述第一驱动件的输出轴平行，其两端分别连接所述第一驱动件及所述固定盘。

本申请通过连接杆为固定盘提供支撑，防止固定盘在重力的作用下压弯第一驱动件的输出轴。

第二方面，本申请提供一种多果快速采摘机器人，包括底座、机械臂、安装座及视觉摄像头，所述机械臂设置于所述底座；所述安装座设置于所述机械臂远离所述底座的一端；所述视觉摄像头设置于所述安装座上；还包括第一方面所述的夹持机构，所述夹持机构设置于所述安装座上。

本申请提供的多果快速采摘机器人通过机械臂带动夹持机构小幅度作动，依序对多个水果果实进行采摘，无需机械臂大幅度旋转，简化采摘过程，缩短采摘时间，有效提高采摘效率。

进一步地，上述多果快速采摘机器人还包括下料斗及收集筐，所述下料斗设置于所述夹持机构的移动路径上；所述收集筐的收集口通过管道连接所述下料斗的下料口。

本申请提供的多果快速采摘机器人通过机械臂带动夹持机构动作将采摘后的水果果实放入下料斗内，使水果沿着管道流进收集筐内，便于对水果果实进行收集。

进一步地，上述安装座上设有第三驱动件；所述第三驱动件的输出轴连接所述下料斗，以驱动所述下料斗进行移动。

本申请通过第三驱动件驱动下料斗移动，使得下料斗可跟随柔性爪一起移动，实现在任意位置进行水果的下料。

进一步地，上述安装座具有贯通的滑槽孔；所述滑槽孔内设有滑动杆，所述滑动杆的一端连接所述下料斗。

本申请通过滑动杆为下料斗提供支撑点，防止下料斗在重力的作用下压弯第三驱动件的输出轴。

进一步地，上述安装座具有第一放置槽及第二放置槽；所述第一驱动件的一端位于所述第一放置槽内，所述第三驱动件的一端位于所述第二放置槽内。

本申请通过第一放置槽及第二放置槽分别对第一驱动件及第三驱动件进行容置安放，缩小了夹持机构的体积。

由上可知，本发明的夹持机构及多果快速采摘机器人，通过机械臂带动夹持机构小幅度动作，实现对多个水果进行采摘，相比机械臂进行大幅度旋转上升及下降等动作而言，采摘过程简单，采摘时间短，使得采摘效率得到大幅度提升。

本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

图1为本申请实施例提供的夹持机构的结构示意图。

图2为图1中A的局部放大图。

图3为本申请实施例提供的移动盘的结构示意图。

图4为本申请实施例提供的一种多果快速采摘机器人的结构示意图。

图5为本申请实施例提供的一种多果快速采摘机器人的另一结构示意图。

图6为本申请实施例提供的夹持机构与下料斗配合的结构示意图。

图7为本申请实施例提供的夹持机构与下料斗配合的另一结构示意图。

图8为本申请实施例提供的安装座的结构示意图。

标号说明：1、底座；2、机械臂；3、安装座；4、视觉摄像头；5、第一放置槽；6、第二放置槽；7、第一驱动件；8、收集筐；9、连接杆；10、固定盘；11、移动盘；12、通孔；13、连接件；14、柔性爪；15、抓盘；16、第三驱动件；17、下料斗；18、防撞垫；19、滑动杆；20、滑槽孔；21、抓取驱动件；22、第二驱动件；23、安装环；24、安装盘；25、燕尾槽。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。如图1至图3所示，本发明一种夹持机构，包括：第一驱动件7及固定盘10，固定盘10连接第一驱动件7的输出轴，以在第一驱动件7的驱动下进行移动；固定盘10上设有至少两个抓取部；每个抓取部包括弹性抓取件、移动盘11及抓取驱动件21；弹性抓取件铰接于固定盘10；移动盘11套设于弹性抓取件，并连接抓取驱动件21的输出轴，以在驱动件21的驱动下相对固定盘10进行往复运动而带动弹性抓取件收缩或打开。

本实施例中，第一驱动件7及抓取驱动件21均为气缸，抓取部的数量为三个，当然，第一驱动件7及抓取驱动件21也可以选择其他可进行直线驱动的装置，抓取部的数量也可根据实际需求进行适应性增加或者减少，上述仅为本发明的一实施方式，不应以此为限。

具体应用中，将夹持机构置于植株的预定位置，使得张开状态的一个弹性抓取件围绕水果果实，接着，抓取驱动件21驱动移动盘11向远离固定盘10方向移动，使得弹性抓取件收缩抓取果实，而后，第一驱动件7驱动固定盘10远离植株，将水果摘下，重复上述动作，使得另外两个弹性抓取件也相应抓取果实，从而实现对多个水果的采摘。

通过该技术方案，实现对多个水果进行依次采摘，有效提高了采摘效率，极大满足了果农的使用需求。尤其是对于一些球状且较小的水果进行采摘，比如小番茄、小苹果一类的水果。

在一些优选的实施方式中，上述弹性抓取件包括至少两个柔性爪14，每个柔性爪14的一端通过连接件13铰接在固定盘10上；移动盘11具有至少两个通孔12，至少两个柔性爪14分别穿过至少两个通孔12。具体应用中，弹性抓取件采用至少两个柔性爪14，柔性爪14具有一定弹性，弹性抓取件对水果进行抓取时，柔性爪14可根据抓取水果的形状适应性变形，保证抓取稳固的同时，避免弹性抓取件在水果表面流下爪痕或夹破水果。本实施例中，柔性爪14为柔性材料制成，柔性爪14为弧形，且每个柔性爪14的另一端向内弯曲，柔性爪14的数量三个，三个柔性爪14均布于固定盘10上，对应地，通孔12的数量也为三个，三个通孔12供三个柔性爪14穿过，抓取驱动件21驱动移动盘11移动时，给予三个柔性爪14向内收缩的力，使得三个柔性爪14抓取水果果实；当然，柔性爪14的数量及通孔12的数量也可根据实际需求进行适应性增加或者减少，上述仅为本发明的一实施方式，不应以此为限。

在一些优选的实施方式中，上述固定盘10上设有安装盘24及第二驱动件22；安装盘24及第二驱动件22均设置于固定盘10，弹性抓取件铰接于安装盘24，所述安装盘24连接第二驱动件22的输出轴。具体应用中，固定盘10套设于第一驱动件7的输出轴，且第一驱动件7的输出轴贯穿固定盘10；第一驱动件7的输出轴贯穿固定盘10的一端套设有安装环23，第二驱动件22设置于安装环23的外表面，柔性爪14的一端通过连接件13铰接在安装盘24上。具体应用中，水果果实之间的距离不等，水果果实的大小不一，通过该技术方案，使得第二驱动件22可驱动安装盘24沿固定盘10的径向方向进行移动，从而带动安装盘24上的弹性抓取件沿固定盘10的径向方向进行移动避让，即调整相邻或不相邻的弹性抓取件之间的距离，使得弹性抓取件之间的距离与待抓取的水果果实之间的距离相匹配或者避免抓取了果实的弹性抓取件之间发生干涉。

在一些优选的实施方式中，上述每个柔性爪14的另一端连接有抓盘15。具体应用中，抓盘15为圆饼形状，其侧壁与柔性爪14的另一端连接，抓盘15的表面所在的平面与移动盘11的表面所在的平面做垂直，如此，使得抓取水果果实时，抓盘15的光滑表面与水果进行接触，避免柔性爪14端部的爪尖刺破水果表面，保证采摘水果的质量。具体地，抓盘15的表面可以贴附有增大摩擦力的材料，如磨砂布等；抓盘15的表面也可以加工出条纹或圆凸点等增大摩擦力的结构，保证对水果的稳定夹持，避免掉落。

在一些优选的实施方式中，上述固定盘10设有燕尾槽25，燕尾槽25内滑动连接有燕尾滑块，燕尾滑块连接安装盘24。具体应用中，利用燕尾槽25与燕尾滑块相互配合，使得每个安装盘24都沿着预设路径进行移动，保证采摘的精度。

在一些优选的实施方式中，上述夹持机构还包括连接杆9；连接杆9与第一驱动件7的输出轴平行，其两端分别连接第一驱动件7及固定盘10。具体应用中，第一驱动件7具有供连接杆9进行滑动的孔，连接杆9可以与第一驱动件7的输出轴同步伸缩，连接杆9为固定盘10提供支撑，防止固定盘10在重力的作用下压弯第一驱动件7的输出轴。

如图4至图8所示，另一方面，本发明提供一种多果快速采摘机器人，包括：底座1、机械臂2、安装座3、夹持机构、视觉摄像头4、下料斗17及收集筐8，机械臂2设置于底座1；安装座3设置于机械臂2远离底座1的一端；夹持机构设置于安装座3；视觉摄像头4设置于安装座3上或夹持机构上；下料斗17设置于抓取部的移动路径上；收集筐8的收集口通过管道连接下料斗17的下料口。

具体应用中，首先，视觉摄像头4拍摄环境，由视觉识别系统识别出水果和植株枝叶，开启机械臂22，机械臂22带动夹持机构到达预定位置，开启第一驱动件7，第一驱动件7驱动固定盘10靠近需要采摘的水果，使得夹持机构的一个抓取部与水果对应；其次，启动抓取驱动件21，抓取驱动件21的输出轴推动与其连接的移动盘11向远离固定盘10的方向移动，活动盘移动时，给予三个柔性爪14向中心侧的力，使得三个柔性爪14向中心侧运动聚拢，从而将水果夹持住，而后，第一驱动件7驱动固定盘10向远离水果的方向移动将水果摘下；再次，机械臂2带动固定盘10转动一定角度或移动一段距离，重复上述动作，使得另外两个抓取部也分别摘取水果；最后，三个抓取部全部摘取水果后，第一驱动件7驱动三个抓取部移动至下料斗17上方，抓取驱动件21驱动移动盘11向靠近固定盘10的方向移动，解除柔性爪14对水果的固定，水果掉入下料斗17内，并通过管道进入收集筐8内部。

通过该技术方案，在机械臂2带动夹持机构进行步幅小的作动，实现对多个水果进行依次采摘，采摘后统一放入下料斗17使水果流进收集筐8，既简化了采摘的过程，又节约了机械臂2大幅度作动的工时，有效提高了采摘效率。

在一些优选的实施方式中，上述多果快速采摘机器人还包括控制器，控制器连接机械臂2、夹持机构及视觉摄像头4。具体应用中，视觉摄像头4拍摄环境得到图像信息，可以通过视觉识别系统对图像信息进行处理，得到水果的果径大小信息和位置信息，控制器根据果径大小信息和位置信息控制机械臂2及夹持机构动作实现对水果果实的摘取。通过该技术方案，实现多果快速采摘机器人自动化的对水果进行摘取。

在一些优选的实施方式中，上述视觉摄像头4拍摄环境时，可以是对全部的环境进行拍摄，也可以是对局部的环境进行拍摄，也可以是全部与局部相结合的方式进行拍摄，视觉摄像头4拍摄得到图像信息后，多果快速采摘机器人控制器可以根据该图像信息获取果实分布情况，以及夹持机构所搭配的弹性抓取件的数量信息、相对位置信息和可移动的范围信息，生成果实抓取分组信息，然后多果快速采摘机器人控制器根据果实抓取分组信息规划夹持机构的采摘路径，以控制夹持机构进行果实采摘。例如，多果快速采摘机器人搭配三个弹性抓取件，三个弹性抓取件呈品字形设置（同时知道三个弹性抓取件的距离和可移动的范围），此时可以对视觉摄像头4拍摄得到图像中的果实进行分组（每3个果实一组），分组要求满足同一组中的3个果实的相对位置与多果快速采摘机器人搭配的三个弹性抓取件的相对位置保持一致（或误差小于预设值），以满足多果快速采摘机器人控制夹持机构的一次抓取过程中，以最小的移动路径实现所有弹性抓取件的所有柔性爪14对果实的抓取操作。实际应用中，如果视觉摄像头4拍摄得到图像中存在部分果实或经过分组抓取后剩下的某些果实之间的位置距离太远，则可以采用现有的其他抓取路径规划方式，控制夹持机构对这些果实进行抓取。

具体地，多果快速采摘机器人控制器可以实时获取夹持机构的柔性爪14已经抓取果实的尺寸信息（例如通过在柔性爪14上设置传感器获取，或者通过多果快速采摘机器人搭载的摄像头拍照后，通过图像识别技术获取），并实时获取该夹持机构的弹性抓取件准备要抓取的果实的尺寸信息，根据弹性抓取件已经抓取果实的尺寸信息和准备要抓取的果实的尺寸信息，对相邻或不相邻的弹性抓取件之间的距离进行调整，避免弹性抓取件之间发生干涉，影响正常抓取。例如，该夹持机构配置有三个弹性抓取件，其中两个弹性抓取件已经抓取了果实，此时实时获取抓取了的果实的尺寸信息X1，同时获取第三个弹性抓取件准备要抓取的果实信息X2，并且根据X1和X2判断是否需要对已经抓取了果实的弹性抓取件和/或未抓取果实的弹性抓取件的位置进行调整。

在一些优选的实施方式中，上述安装座3上设有第三驱动件16；第三驱动件16可以为气缸，也可以是液压伸缩杆，第三驱动件16的输出轴连接下料斗17。具体应用中，第三驱动件16可驱动下料斗17移动，比如，水果在下料时，第三驱动件16驱动下料斗17远离植株，避免采摘时碰到植株，而且，第三驱动件16可使下料斗17跟随柔性爪14一起移动，实现在任意位置进行水果的下料，也就是说，一组柔性爪14摘取水果后，第三驱动件16驱动下料斗17移动至柔性爪14下方，抓取驱动件21即可驱动移动盘11向靠近固定盘10的方向移动，解除柔性爪14对水果的固定，使水果掉入下料斗17内，再通过管道进入收集筐8内部。

在一些优选的实施方式中，上述安装座3具有贯通的滑槽孔20；滑槽孔20内设有滑动杆19，滑动杆19的一端连接下料斗17。具体应用中，滑动杆19能够沿所述滑槽孔20滑动，滑动杆19为下料斗17提供支撑点，防止下料斗17在重力的作用下压弯第三驱动件16的输出轴。

在一些优选的实施方式中，上述安装座3具有第一放置槽5及第二放置槽6；第一驱动件7的一端位于第一放置槽5内，第三驱动件16的一端位于第二放置槽6内。具体应用中，通过第一放置槽5及第二放置槽6分别对第一驱动件7及第三驱动件16进行容置安放，缩小了夹持机构的体积。

在一些优选的实施方式中，上述收集筐8的内侧壁包裹有防撞垫18。具体应用中，收集筐8的内侧壁包裹的防撞垫18对流进收集筐8的水果起到缓冲保护作用，避免其直接撞击在收集筐8的内侧壁而撞出伤痕。具体地，防撞垫18可以选用橡胶垫、海绵垫或其他具有缓冲功能的保护垫子。

具体应用中，上述管道为伸缩软管。采用伸缩软管连接收集筐8的收集口与下料斗17的下料口，使得机器人在采摘过程中，伸缩软管可根据其他零部件的移动进行自由伸缩，保证水果从中穿过流进收集筐8内。

在一些优选的实施方式中，上述下料斗17的承接板向下料口方向倾斜。通过该技术方案，使得夹持机构放入下料斗17的水果沿着倾斜面直接滑进下料口，避免水果卡在下料斗17内不流进收集筐8。

在一些优选的实施方式中，上述底座1的底部安装有移动轮。通过该技术方案，便于对多果快速采摘机器人进行搬运移动，移动轮也可通过驱动装置进行驱动，以实现多果快速采摘机器人的自动行走。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“某些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种夹持机构，包括：第一驱动件（7）及固定盘（10），所述固定盘（10）连接所述第一驱动件（7）的输出轴，以在所述第一驱动件（7）的驱动下进行移动，其特征在于，所述固定盘（10）上设有至少两个抓取部；每个所述抓取部包括弹性抓取件、移动盘（11）及抓取驱动件（21）；所述弹性抓取件包括至少两个柔性爪（14），每个所述柔性爪（14）的一端铰接在所述固定盘（10）上；所述移动盘（11）具有至少两个通孔（12），至少两个所述柔性爪（14）分别穿过至少两个所述通孔（12）；所述抓取驱动件（21）的输出轴连接所述移动盘（11），以驱动所述移动盘（11）相对所述固定盘（10）进行往复运动，从而带动所述柔性爪（14）收缩或打开。

2.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述固定盘（10）上设有安装盘（24）及第二驱动件（22）；所述安装盘（24）及所述第二驱动件（22）均设置于所述固定盘（10），所述弹性抓取件铰接于所述安装盘（24），所述安装盘（24）连接所述第二驱动件（22）的输出轴，以在所述第二驱动件（22）的驱动下沿所述固定盘（10）的径向方向进行移动 。

3.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，每个所述柔性爪（14）的另一端连接有抓盘（15）。

4.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于，所述固定盘（10）设有燕尾槽（25），所述燕尾槽（25）内滑动连接有燕尾滑块，所述燕尾滑块连接所述安装盘（24），以带动所述安装盘（24）沿所述燕尾槽（25）的延伸方向进行移动 。

5.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，还包括连接杆（9）；所述连接杆（9）与所述第一驱动件（7）的输出轴平行，其两端分别连接所述第一驱动件（7）及所述固定盘（10）。

6.一种多果快速采摘机器人，包括：底座（1）、机械臂（2）、安装座（3）、视觉摄像头（4）；所述机械臂（2）设置于所述底座（1）；所述安装座（3）设置于所述机械臂（2）远离所述底座（1）的一端；所述视觉摄像头（4）设置于所述安装座（3）上，其特征在于，还包括权利要求1-5任一项所述的夹持机构，所述夹持机构设置于所述安装座（3）上。

7.根据权利要求6所述的多果快速采摘机器人，其特征在于，还包括下料斗（17）及收集筐（8）；所述下料斗（17）设置于所述夹持机构的移动路径上；所述收集筐（8）的收集口通过管道连接所述下料斗（17）的下料口。

8.根据权利要求7所述的多果快速采摘机器人，其特征在于，所述安装座（3）上设有第三驱动件（16）；所述第三驱动件（16）的输出轴连接所述下料斗（17），以驱动所述下料斗（17）进行移动。

9.根据权利要求7所述的多果快速采摘机器人，其特征在于，所述安装座（3）具有贯通的滑槽孔（20）；所述滑槽孔（20）内设有滑动杆（19），所述滑动杆（19）的一端连接所述下料斗（17）。

10.根据权利要求8所述的多果快速采摘机器人，其特征在于，所述安装座（3）具有第一放置槽（5）及第二放置槽（6）；所述第一驱动件（7）的一端位于所述第一放置槽（5）内，所述第三驱动件（16）的一端位于所述第二放置槽（6）内。

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