CN213718767U - 一种剑麻叶片收割系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种剑麻叶片收割系统，其特征在于，包括升降装置、悬臂装置和夹持器切割装置。本实用新型收割系统工作时，移动到剑麻植株附近，将夹持器收割装置的高度调节至剑麻植株的底部，使夹持器收割装置收拢，环绕剑麻植株的茎秆一周，之后通过升降装置逐步抬升夹持器收割装置，在此过程中通过电机带动各关节单位的刀头左右移动，从下往上切割剑麻叶片，实现对剑麻叶片的自动收割。本实用新型收割系统相对于人工或半自动的采集方式，可以有效的提高工作效率，并且本实用新型设计新颖，结构规划合理，操作便捷，容易维护，且制造成本不高，尤其适合用在大规模、大面积的剑麻叶片采摘收割作业中，以降低对人力的消耗，适合推广使用。

Description

一种剑麻叶片收割系统

技术领域

本实用新型属于农林机械技术领域，具体涉及一种剑麻叶片收割系统。

背景技术

剑麻，龙舌兰科龙舌兰属，是一种多年生热带硬质叶纤维作物，其原墨西哥，现主要在非洲、拉丁美洲、亚洲等地种植，是一种多年生热带硬质叶纤维作物，是当今世界用量最大，范围最广的一种硬质纤维。剑麻喜高温多湿和雨量均匀的高坡环境，尤其日间高温、干燥、充分日照，夜间多雾的气候最为理想。剑麻纤维质地坚韧，耐磨、耐盐碱、耐腐蚀等特性是合成纤维无法替代的，剑麻纤维具有不污染环境、不易产生静电等优点，被广泛运用在机械制造业、运输、渔业、石油、冶金等各种行业，具有重要的经济价值。

传统的剑麻采摘收割几乎全靠人工完成，即使采用机械采摘收割也是半机械工具，需要人工手持完成并且笨重，不便于使用，长时间作业效率也不尽如人意，而且采摘收割作业环境条件恶劣，常需要人工以身躯跪趴的姿态完成，又加上热带地区劳动人口老龄化趋势严重和劳动力匮乏的现状，对剑麻产业形成很大影响。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本实用新型的技术目的在于提供一种新型的剑麻叶片收割系统，可以通过自动控制高效的完成对剑麻叶片的采摘收割，以提高作业效率。

为达成上述技术目的，本实用新型提供的技术方案为：

一种剑麻叶片收割系统，其特征在于，包括升降装置、悬臂装置和夹持器切割装置：

所述夹持器切割装置为收割系统的末端执行器，安装在悬臂装置的一端，所述悬臂装置的另一端则与升降装置的升降台连接，由升降装置带动悬臂装置连同夹持器切割装置一起上升或下降；

所述夹持器切割装置由排成一排的多个关节单位组成，相邻关节单位之间通过竖轴铰接，可相对做横摆运动，以改变相邻关节单位之间的水平夹角；

所述关节单位包括外壳以及安装在外壳上的动力传输机构、滑轨机构和刀头；

所述动力传输机构包括电机、中心齿轮和异形齿轮；

所述异形齿轮设有矩形轮体，所述矩形轮体的中部设有内齿圈，所述内齿圈由左右两个半圆形齿圈和上、下两个直线齿条组成，其基准轮廓线呈腰形；所述中心齿轮安装在电机旋转输出轴上，与内齿圈啮合；

所述刀头包括滑块底座和刀片，所述刀片横向设置，垂直固定在滑块底座上方，其刀刃朝上，设置在刀片的顶端；所述滑块底座上设有嵌装所述异形齿轮的安装槽，且安装槽的高度要大于异形齿轮矩形轮体的高度，使异形齿轮在安装槽中具有竖直方向的活动空间，以适应中心齿轮与异形齿轮的传动方式；

所述滑轨机构包括上定位块和下定位块，分别安装在外壳壳腔的顶端和底端，刀头的滑块底座被卡在所述上定位块和下定位块之间，仅能做横向的往复运动；刀片的上部伸出外壳，所述上定位块和外壳在对应刀片的位置均设有容刀片穿过的横向开口槽；

切割剑麻叶片时，所有关节单位合围成一圈环绕住剑麻植株底部的茎秆，在升降装置的抬升过程中，电机旋转，带动中心齿轮沿着所述内齿圈滚动，从而驱动所述异形齿轮带动刀头在外壳内做直线往复运动，从而实现对剑麻叶片的切割。

在上述方案的基础上，进一步改进或优选的方案还包括：

进一步的，所述矩形轮体的底部与一限位导向块固定连接，所述限位导向块设有纵向设置的导向轴，所述导向轴的前端固定在限位导向块本体上，后端为自由端；所述安装槽的底部设有与安装槽连通的缺口槽，下定位块在对应所述缺口槽的位置设有顶面开口的凹槽，所述凹槽内安装有横向设置的导向板；

所述导向板的后侧与凹槽后槽壁固定连接，前侧、底侧和左右两侧与凹槽对应面的槽壁之间均留有间距，使导向轴可以围绕其上下运动；

将异形齿轮装配在刀头滑块底座的安装槽中后，所述限位导向块通过所述缺口槽伸进下定位块的凹槽内，使导向轴落在导向板的上方或下方；所述凹槽具有一定的宽度，使限位导向块可随刀头一起横移，带动导向轴围绕导向板运动；

当中心齿轮位于内齿圈的左端或右端时，导向轴正好移动到导向板右端或左端的外侧，中心齿轮带动异形齿轮下降时，导向轴跟随运动，落到导向板的下方；中心齿轮带动异形齿轮向上抬升时，导向轴跟随运动，从导向板下方移动到导向板上方，利用导向板支撑异形齿轮，以克服重力，使其内齿圈的下部齿牙与中心齿轮紧密贴合。

进一步的，设置在刀头滑块底座上的安装槽，前后贯通，包括顶部横向卡槽和左右两侧的竖向导轨槽；异形齿轮的顶部安装在所述横向卡槽中，左、右两侧分别安装在安装槽左、右两侧的竖向导轨槽中，异形齿轮装配在安装槽内时，在竖直方向可相对刀头产生位移，在前后、左右方向，相对于刀头无法产生相对位移。

进一步的，所述下定位块的顶面设有横向的导轨槽，刀头滑块底座的底部卡在该导轨槽中，可沿着导轨槽横移；凹槽位于所述导轨槽的中部，相对导轨槽的槽底面下沉设置。

进一步的，所述刀片底部的宽度小于滑块底座的顶面，形成前后两个定位的台阶面；所述上定位块的下表面设有横向的导轨槽，所述横向开口槽垂直设置在该导轨槽的上方，与其构成纵截面呈倒T型的槽腔，与刀片和所述台阶面形状适配；当刀片上部从上定位块中穿过时，滑块底座的顶部卡在所述导轨槽中，可沿着该导轨槽横移。

进一步的，所述关节单位包括调整机构，所述调整机构包括舵机；所述外壳的左右两侧均设有与所述竖轴匹配的轴套，且左右两侧的轴套上下错开，使相邻的两关节单位外壳上的轴套可以交叉嵌套在同一竖轴上，实现铰接；舵机的壳体与对应的关节单位的外壳固定连接，所述竖轴即舵机旋转输出轴，舵机旋转输出轴与该舵机附着的关节单位的轴套活动连接，即可以相对转动，与相邻关节单位外壳上的轴套固定连接，以控制相邻关节单位相对于当前关节单位横向摆动。

作为优选，所述悬臂装置采用伸缩杆结构，使其可以在水平方向上伸长或缩短。

作为优选，所述升降装置包括底座和竖直安装在底座上方的丝杠机构和导向杆，所述升降台与丝杠机构的螺母套连接，在丝杠机构带动下沿着导向杆上下运动。

作为优选，所述升降装置安装在移动平台上，本发明收割系统还设有摄像头，所述摄像头安装在悬臂装置上，或者是者升降装置的顶部或升降台上，与移动平台的自动控制系统或用户的操作终端连接，方便自动控制系统或用户根据摄像头采集的图像对剑麻植株的位置进行定位，操作移动平台靠近待切割的剑麻植株。

有益效果：

本实用新型收割系统工作时，首先将收割系统移动到剑麻植株附近，调节夹持器收割装置的高度位置至剑麻植株的底部，初始状态下，夹持器收割装置处于打开状态，控制夹持器收割装置收拢，环绕剑麻植株的茎秆一周，关节单位的数量可根据植株的大小进行调节，之后通过升降装置逐步抬升夹持器收割装置，在此过程中各关节单位的刀头左右移动，从下往上切割剑麻叶片，实现对剑麻叶片的自动收割。本实用新型收割系统相对于人工或半自动的采集方式，可以有效的提高工作效率，并且本实用新型结构设计新颖，规划合理，操作便捷，容易维护且制造成本不高，尤其适合用在大规模、大面积的剑麻叶片采摘收割作业中，以降低对人力的消耗，适合推广使用。

附图说明

图1为收割系统的夹持器切割装置包围剑麻植株的立体结构示意图；

图2为图1收割系统的侧视图；

图3为图2收割系统A-A向的剖视图；

图4为夹持器切割装置打开状态的立体结构视图；

图5为关节单位外壳的立体结构视图；

图6为关节单位外壳的侧视图；

图7为图6的B-B向的剖视图；

图8为一个关节单位的立体结构示意图；

图9为图8夹持器切割装置关节侧视图；

图10为图9C-C向的剖视图；

图11为关节单位的前视图；

图12为图11D-D向的剖视图；

图13为上定位块的结构视图；

图14为上定位块的纵向剖视图；

图15为刀头的结构视图；

图16为下定位块的结构视图；

图17为下定位块的俯视图；

图18为图17E-E向的剖视图；

图19为图17F-F向的剖视图；

图20为异形齿轮的立体结构视图；

图21为异形齿轮的侧视图；

上图中：

1、升降装置；

2、伸缩装置；

3、夹持器切割装置；

3-1、刀头，3-1-2、刀片，3-1-3、安装槽，3-1-4、缺口槽；3-2、电机，3-2-1、电机旋转输出轴；3-3、中心齿轮；3-4、舵机，3-4-1、舵机旋转输出轴；3-5、导向轴；3-6、异形齿轮；3-7、上定位块，3-7-1、横向开口槽，3-7-2、第一导轨槽；3-9、下定位块，3-9-1、导向板，3-9-2、第二导轨槽，3-9-3、凹槽；3-10、外壳；3-11、第一轴套；3-12、第二轴套；

4、剑麻植株。

具体实施方式

为阐明本实用新型的技术方案和工作原理，下面结合附图与具体实施例对本实用新型做进一步的介绍。

如图1所示的一种剑麻叶片收割系统，包括升降装置1、悬臂装置2和夹持器切割装置3。

所述升降装置1包括底座和竖直安装在底座上方的丝杠机构和多个导向杆，所述升降台与丝杠机构的螺母套连接，在丝杠机构带动下可以沿着导向杆做上下往复运动。为了收割系统便于移动，可以在升降装置底座下方安装滚轮，或者配合底盘较低的移动平台(小车)使用。

当切割系统配合自动控制的移动平台使用时，在升降装置1的顶部安装摄像头，用于采集剑麻植株的图像，将摄像头与移动平台的自动控制系统或用户的操作终端连接，方便自动控制系统或用户根据图像对剑麻植株的位置进行定位，操作移动平台靠近待切割的剑麻植株。所述摄像头也可以安装在悬臂装置2或升降台上，使其随悬臂装置2一同升降。

所述夹持器切割装置3为收割系统的末端执行器，安装在悬臂装置2的前端，悬臂装置2的后端则与升降装置1的升降台固定连接。所述悬臂装置2水平设置，优选采用伸缩杆结构，在切割装置3完成工作后，可将其收回，以减少切割系统占用的空间。

如图4所示，所述夹持器切割装置3由排成一排的多个关节单位组成，位于中间的关节单位与悬臂装置2的前端固定连接，相邻关节单位之间通过竖轴铰接，可相对做横摆运动，以改变相邻关节单位之间的水平夹角。图4展示的是夹持器切割装置3打开的状态，图1为收拢的状态。

如图8至图12所示，所述关节单位包括外壳3-10、动力传输机构、调整机构、滑轨机构和刀头3-1。

所示外壳3-10如图5所示，包括前侧板、后侧板、顶板和底板，内部形成矩形壳腔。其中，前侧板的左侧设有两个第一轴套3-11，右侧设有两个第二轴套3-12，且两个第一轴套3-11与两个第二轴套3-12在高度上错开。

所述动力传输机构包括电机3-2、中心齿轮3-3和异形齿轮3-6。

如图10、图20所示，所述异形齿轮3-6设有矩形轮体，所述矩形轮体的中部设有内齿圈，所述内齿圈由左、右两个半圆形齿圈和上、下两个直线齿条拼接组成，其基准轮廓线呈腰形。所述中心齿轮3-3安装在电机3-2的电机旋转输出轴3-2-1上，与内齿圈啮合，且内齿圈上、下直线齿条之间的垂直距离大于中心齿轮3-3的直径，使中心齿轮3-3的两端不会同时与内齿圈啮合，如图1所示。

电机3-2固定在壳体3-10的后侧板上，其电机旋转输出轴3-2-1相对外壳3-10不能产生水平或竖直方向的位移，则电机旋转输出轴3-2-1转动时，中心齿轮3-3沿着所述内齿圈滚动，驱动异形齿轮3-6开始上、下、左、右运动。

如图15所示，所述刀头3-1包括滑块底座3-1-1和刀片3-1-2。

所述刀片3-1-2横向设置，竖直固定在滑块底座3-1-1上方，其刀刃朝上，设置在刀片3-1-2的顶端。所述滑块底座3-1-1上设有嵌装所述异形齿轮3-6的安装槽3-1-3，安装槽3-1-3前后贯通，包括顶部横向卡槽和左右两侧的竖向导轨槽。异形齿轮3-6的顶部安装在所述横向卡槽中，左、右两侧分别安装在安装槽3-1-3左、右两侧的竖向导轨槽中。由于横向卡槽的顶面与安装槽3-1-3底面的高度大于异形齿轮3-6的矩形轮体，异形齿轮3-6装配在安装槽3-1-3内时，在前后、左右方向，相对于刀头3-1无法产生相对位移，而在竖直方向可相对刀头3-1产生一定距离的位移。

所述滑轨机构包括上定位块3-7和下定位块3-9，分别安装在外壳壳腔的顶端和底端，刀头的滑块底座被卡在所述上定位块3-7和下定位块3-9之间，仅能做横向的往复运动。刀片3-1-2的上部伸出外壳3-10，所述上定位块3-7和外壳3-10的顶板在对应刀片3-1-2的位置均设有容刀片3-1-2穿过的横向开口槽。

所述下定位块3-9的顶面设有横向的导轨槽3-9-2，刀头滑块底座的底部卡在该导轨槽3-9-2中，可沿着导轨槽横移。

所述刀片3-1-2底部的宽度小于滑块底座3-1-1的顶面，形成前后两个定位的台阶面。所述上定位块3-7的下表面设有横向的导轨槽3-7-2，所述横向开口槽3-7-1垂直设置在该导轨槽3-7-2的上方，与其构成纵截面呈倒T型的槽腔，与刀片和所述台阶面形状适配。

当刀片3-1-2上部从上定位块3-7中穿过时，滑块底座3-1-1的顶部卡在所述导轨槽3-7-2中，可沿着该导轨槽3-7-2横移。

所述异形齿轮3-6矩形轮体的底部与一限位导向块固定连接，所述限位导向块的底部设有纵向设置的导向轴3-5。所述导向轴3-5的前端与限位导向块本体固定连接，后端为自由端。导向轴3-5左右两侧无遮挡，与上方结构的间隙足以插进导向板3-9-1。

所述安装槽3-1-3的底部设有与安装槽连通的缺口槽3-1-4，下定位块3-9在对应所述缺口槽3-1-4的位置设有顶面开口的凹槽3-9-3，所述凹槽3-9-3内安装有横向设置的导向板3-9-1。凹槽3-9-3位于所述导轨槽3-9-2的中部，相对导轨槽3-9-2的槽底面下沉设置。

所述导向板3-9-1悬空设置在凹槽中，后侧与凹槽后槽壁固定连接，前侧、底侧与左右两侧与凹槽对应面的槽壁之间均留有间距，使导向轴3-9-1可以围绕其上下运动。为保证导向轴3-9-1运动的顺畅度，导向板3-9-1左右两端可加工成圆角。

将异形齿轮3-6装配在刀头滑块底座的安装槽3-1-3中后，所述限位导向块通过所述缺口槽3-1-4伸进下定位块3-9的凹槽内，使导向轴3-5落在导向板3-9-1的上方或下方。所述凹槽3-9-3具有一定的宽度，避免妨碍限位导向块跟随刀头3-1运动。

中心齿轮3-3与异形齿轮3-6的传动原理为：

1）假设中心齿轮3-3保持逆时针旋转，图1为初始位置，中心齿轮3-3在内齿圈的右端逆时针转动，带动异形齿轮3-6向上运动，由于安装槽内为其预留了上升空间，故异形齿轮3-6上移，刀头不动，导向轴3-5来到导向板3-9-1的上方；

2）当中心齿轮3-3与内齿圈下部的直线齿条啮合时，驱动异形齿轮3-6右移，从而带动刀头3-1右移，此时导向轴3-5压在导向板3-9-1上，导向板3-9-1为异形齿轮3-6提供了支撑力，避免其受重力作用下落，确保中心齿轮3-3和下部直线齿条处于啮合状态；

3）当中心齿轮3-3位于内齿圈的左端时，异形齿轮3-6和刀头停止右移，中心齿轮3-3带动异形齿轮3-6向下运动，刀头不动，导向轴3-5来到导向板3-9-1的下方；

4）当中心齿轮3-3与内齿圈上部的直线齿条啮合时，驱动异形齿轮3-6左移，从而带动刀头左移，在重力作用下，中心齿轮3-3和上部直线齿条处于稳定啮合状态，直至其回到初始位置。

随着电机的持续转动，刀片3-1-2在外壳3-10内来回往复运动。

所述调整机构，本实施例采用舵机，连接相邻关节单位的所述竖轴即舵机的旋转输出轴3-4-1。如图10所示，舵机设置在关节单位外壳偏左的位置，舵机壳体与对应的关节单位外壳固定连接，舵机旋转输出轴3-4-1与其附着的关节单位的第一轴套3-4-1活动连接（舵机旋转输出轴与第一轴套可以相对转动），与左侧相邻关节单位的第二轴套固定连接，以控制左侧相邻关节单位相对于当前关节单位横向摆动，改变二者夹角。以此类推，将多个关节单位连成一排。

切割剑麻叶片时，控制所有关节单位的舵机动作，使其合围成一圈环绕住剑麻植株底部的茎秆，在升降装置1的抬升过程中，控制所有关节单位的电机3-2旋转，带动其中心齿轮3-3沿着内齿圈滚动，从而驱动所述异形齿轮3-6带动刀头3-1在外壳3-10内做直线往复运动，实现对剑麻叶片的切割。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书、说明书及其等效物界定。

Claims (9)

1.一种剑麻叶片收割系统，其特征在于，包括升降装置（1）、悬臂装置（2）和夹持器切割装置（3）：

所述夹持器切割装置（3）为收割系统的末端执行器，安装在悬臂装置（2）的一端，所述悬臂装置（2）的另一端则与升降装置（1）的升降台连接，由升降装置（1）带动悬臂装置（2）连同夹持器切割装置（3）一起上升或下降；

所述夹持器切割装置（3）由排成一排的多个关节单位组成，相邻关节单位之间通过竖轴铰接，可相对做横摆运动，以改变相邻关节单位之间的水平夹角；

所述关节单位包括外壳（3-10）以及安装在外壳（3-10）上的动力传输机构、滑轨机构和刀头（3-1）；

所述动力传输机构包括电机（3-2）、中心齿轮（3-3）和异形齿轮（3-6）；

所述异形齿轮（3-6）设有矩形轮体，所述矩形轮体的中部设有内齿圈，所述内齿圈由左右两个半圆形齿圈和上、下两个直线齿条组成，其基准轮廓线呈腰形；所述中心齿轮（3-3）安装在电机（3-2）的电机旋转输出轴（3-2-1）上，与内齿圈啮合；

所述刀头（3-1）包括滑块底座（3-1-1）和刀片（3-1-2），所述刀片（3-1-2）横向设置，垂直固定在滑块底座（3-1-1）上方，其刀刃朝上，设置在刀片（3-1-2）的顶端；所述滑块底座（3-1-1）上设有嵌装所述异形齿轮（3-6）的安装槽（3-1-3），且安装槽（3-1-3）的高度大于异形齿轮（3-6）矩形轮体的高度，使异形齿轮（3-6）在安装槽（3-1-3）中具有竖直方向的活动空间，以适应中心齿轮（3-3）与异形齿轮（3-6）的传动方式；

所述滑轨机构包括上定位块（3-7）和下定位块（3-9），分别安装在外壳壳腔的顶端和底端，刀头的滑块底座被卡在所述上定位块（3-7）和下定位块（3-9）之间，仅能做横向的往复运动；刀片（3-1-2）的上部伸出外壳（3-10），所述上定位块（3-7）和外壳（3-10）在对应刀片（3-1-2）的位置均设有容刀片（3-1-2）穿过的横向开口槽。

2.根据权利要求1所述的一种剑麻叶片收割系统，其特征在于：

所述矩形轮体的底部与一限位导向块固定连接，所述限位导向块设有纵向设置的导向轴（3-5），所述导向轴（3-5）的前端固定在限位导向块本体上，后端为自由端；所述安装槽（3-1-3）的底部设有与安装槽连通的缺口槽（3-1-4），下定位块（3-9）在对应所述缺口槽（3-1-4）的位置设有顶面开口的凹槽（3-9-3），所述凹槽（3-9-3）内安装有横向设置的导向板（3-9-1）；

所述导向板（3-9-1）的后侧与凹槽后槽壁固定连接，前侧、底侧和左右两侧与凹槽对应面的槽壁之间均留有间距，使导向轴（3-5）可以围绕其上下运动；

所述凹槽（3-9-3）具有一定的宽度，使限位导向块可随刀头（3-1）一起横移，带动导向轴（3-5）围绕导向板（3-9-1）运动。

3.根据权利要求2所述的一种剑麻叶片收割系统，其特征在于：

设置在刀头（3-1）滑块底座上的安装槽（3-1-3），前后贯通，包括顶部横向卡槽和左右两侧的竖向导轨槽；

异形齿轮（3-6）的顶部安装在所述横向卡槽中，左、右两侧分别安装在安装槽（3-1-3）左、右两侧的竖向导轨槽中，异形齿轮（3-6）装配在安装槽（3-1-3）内时，在竖直方向可相对刀头（3-1）产生位移，在前后、左右方向，相对于刀头（3-1）无法产生相对位移。

4.根据权利要求1所述的一种剑麻叶片收割系统，其特征在于：

所述下定位块（3-9）的顶面设有横向的第二导轨槽（3-9-2），刀头滑块底座的底部卡在该第二导轨槽（3-9-2）中，可沿着第二导轨槽（3-9-2）横移；

凹槽（3-9-3）位于所述第二导轨槽（3-9-2）的中部，相对第二导轨槽（3-9-2）的槽底面下沉设置。

5.根据权利要求1所述的一种剑麻叶片收割系统，其特征在于：

所述刀片（3-1-2）底部的宽度小于滑块底座（3-1-1）的顶面，形成前后两个定位的台阶面；

所述上定位块（3-7）的下表面设有横向的第一导轨槽（3-7-2），所述横向开口槽（3-7-1）垂直设置在该第一导轨槽（3-7-2）的上方，与其构成纵截面呈倒T型的槽腔，与刀片和所述台阶面形状适配；

当刀片（3-1-2）上部从上定位块（3-7）中穿过时，滑块底座（3-1-1）的顶部卡在所述第一导轨槽（3-7-2）中，可沿着该第一导轨槽（3-7-2）横移。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的一种剑麻叶片收割系统，其特征在于，所述关节单位包括调整机构，所述调整机构包括舵机（3-4）；

所述外壳（3-10）的左右两侧均设有与所述竖轴匹配的轴套，且左右两侧的轴套上下错开，使相邻的两关节单位外壳上的轴套可以交叉嵌套在同一竖轴上，实现铰接；

舵机（3-4）的壳体与对应的关节单位的外壳固定连接，所述竖轴即舵机的舵机旋转输出轴（3-4-1），舵机旋转输出轴（3-4-1）与该舵机附着的关节单位的轴套活动连接，即可以相对转动，与相邻关节单位外壳上的轴套固定连接，以控制相邻关节单位相对于当前关节单位横向摆动。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的一种剑麻叶片收割系统，其特征在于，所述悬臂装置（2）为伸缩杆结构。

8.根据权利要求1-5中任一项所述的一种剑麻叶片收割系统，其特征在于，

所述升降装置（1）包括底座和竖直安装在底座上方的丝杠机构和导向杆，所述升降台与丝杠机构的螺母套连接，在丝杠机构带动下沿着导向杆上下运动。

9.根据权利要求1-5中任一项所述的一种剑麻叶片收割系统，其特征在于，所述升降装置（1）安装在移动平台上，收割系统还设有摄像头，所述摄像头安装在悬臂装置（2）上，或者是升降装置（1）的顶部或升降台上，与移动平台的自动控制系统或用户的操作终端连接。

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