CN111645701A - 一种车辆控制方法、装置及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了车辆控制方法、装置及系统，应用于车辆中的终端控制设备，所述终端控制设备与人机界面设备通信连接，所述车辆包括多个执行机构，其中，所述方法包括：在监测到目标功能的开启指令时，接收所述人机界面设备发送的当前手势数据；在所述当前手势数据符合预设条件时，根据所述当前手势数据生成目标控制指令，并将所述目标控制指令发送至目标执行机构，以供所述目标执行机构执行所述当前手势数据对应的操作。本发明可以在手势数据由人机界面设备传输至终端控制设备的过程中遭到破坏时，避免因为手势数据的错误而造成车辆功能的误触发而发生危险，保证了利用手势控制车辆的安全性。

Description

一种车辆控制方法、装置及系统
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种车辆控制方法、装置及系统。
背景技术
当前，手势控制车辆已成为新的研究热点。在现有利用手势控制车辆的技术中，驾驶员的手势直接由人机界面(Human Machine Interface，HMI)设备进行处理，通过HMI设备识别驾驶员的意图，并将该意图直接传输给目标设备，进而由目标设备执行相应的操作。
但是，上述方式中，一旦识别驾驶意图的HMI模块出现故障或传递驾驶意图的路径出现失效，容易导致终端接受设备接收到的数据，不能代表真正的驾驶意图，甚至导致功能的误触发而发生行车危险。例如，全自动泊车误激活，导致高速非预期横向移动，发生严重的车毁人亡事故。
现有技术中，为了确保正确的识别和传递驾驶意图，需要对HMI设备及传递路径上的模块增加防护措施，且相关的设备需要按照对应的ASIL等级去开发。但上述方式不仅会大量增加成本，同时使得系统过于复杂而难以满足对应的ASIL等级要求。
发明内容
有鉴于此，本发明旨在提出一种车辆控制方法、装置及系统，以解决现有利用手势控制车辆的方式，无法有效避免因手势识别及数据传输错误而发生危险的问题。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种车辆控制方法，其中，应用于车辆中的终端控制设备，所述终端控制设备与人机界面设备通信连接，所述车辆包括多个执行机构，所述方法包括：
在监测到目标功能的开启指令时，接收所述人机界面设备发送的当前手势数据；
在所述当前手势数据符合预设条件时，根据所述当前手势数据生成目标控制指令，并将所述目标控制指令发送至目标执行机构，以供所述目标执行机构执行所述当前手势数据对应的操作。
进一步地，所述的车辆控制方法中，所述车辆中存储有各个子功能对应的推荐手势；所述在监测到目标功能开启指令时，接收所述人机界面设备发送的当前手势数据，包括：
在监测到目标功能的开启指令时，将目标功能中各个子功能对应的推荐手势发送至所述人机界面设备，以供所述人机界面设备展示；
接收所述人机界面设备发送的当前手势数据。
进一步地，所述的车辆控制方法中，所述车辆中存储有各个子功能对应的推荐手势；所述手势数据包括手势参数；
在所述当前手势数据符合预设条件时，根据所述当前手势数据生成目标控制指令，并将所述目标控制指令发送至目标执行机构，包括：
根据所述手势数据，重构实际手势；
获取所述目标功能中各个子功能对应的推荐手势；
若所述实际手势与所述推荐手势的差异值在第一预设范围内，则根据所述推荐手势生成目标控制指令，并将所述目标控制指令发送至目标执行机构。
进一步地，所述的车辆控制方法中，所述手势数据还包括初步手势，所述初步手势为所述人机界面设备基于所获取的手势操作确定的手势；
所述获取所述目标功能中各个子功能对应的推荐手势，包括：
若所述初步手势与所述实际手势的差异值在第二预设范围内，则获取所述目标功能中各个子功能对应的推荐手势。
进一步地，所述的车辆控制方法中，所述车辆中存储有各个子功能对应的推荐手势；在所述目标功能对应的推荐手势为周期性手势时，所述在所述当前手势数据符合预设条件时，根据所述当前手势数据生成目标控制指令，并将所述目标控制指令发送至目标执行机构，包括：
根据上一次所获取的手势数据及所述目标功能对应的推荐手势，确定预期手势数据；
若所述当前手势数据与所述预期手势数据的差异值在第三预设范围内，则根据所述当前手势数据生成目标控制指令，并将所述目标控制指令发送至目标执行机构。
进一步地，所述的车辆控制方法中，所述车辆中存储有各个所述功能的历史使用情况；在所述在监测到目标功能的开启指令时，接收所述人机界面设备发送的当前手势数据之前，还包括：
在接收所述人机界面设备发送的唤醒手势数据时，根据所述唤醒手势数据，确定推荐功能，并将所述推荐功能的推荐信息发送至所述人机界面设备，以供所述人机界面设备展示；
在监测到针对所述推荐信息的确认操作时，确定所述推荐功能为目标功能，并生成针对所述目标功能的开启指令。
本发明实施例的另一目的还在于提出一种车辆控制装置，其中，应用于车辆中的终端控制设备，所述终端控制设备与人机界面设备通信连接，所述车辆包括多个执行机构，所述装置包括：
接收模块，用于在监测到目标功能开启指令时，接收所述人机界面设备发送的当前手势数据；
指令模块，用于在所述当前手势数据符合预设条件时，根据所述当前手势数据生成目标控制指令，并将所述目标控制指令发送至目标执行机构，以供所述目标执行机构执行所述当前手势数据对应的操作。
相对于在先技术，本发明所述的车辆控制方法及装置具有以下优势：
因为在进行手势操作时，由车辆中的终端控制设备识别和判断手势操作所产生手势数据，且仅在手势数据符合预设条件时，才会根据手势数据生成目标控制指令，进而控制目标执行机构执行相应的操作，可以在手势数据由人机界面设备传输至终端控制设备的过程中遭到破坏时，避免因为手势数据的错误而造成车辆功能的误触发而发生危险，保证了利用手势控制车辆的安全性；同时，无需再人机界面设备与终端控制设备的传递路径上增加额外的保护措施，可以完全借用已有模块和技术，而只需要针对终端控制设备的对应模块进行开发，使得整个系统的开发难度大大降低，也节约了成本；因此，解决了现有利用手势控制车辆的方式，无法有效避免因手势识别及数据传输错误而发生危险的问题。
本发明实施例还提出了另一种车辆控制方法，其中，应用于人机界面设备，所述人机界面设备与车辆中的终端控制设备通信连接，所述车辆包括多个执行机构，所述方法包括：
在监测到目标功能开启指令时，监测手势操作；
根据所述手势操作生成当前手势数据；
将所述当前手势数据发送至所述终端控制设备，以供所述终端控制设备在所述当前手势数据符合预设条件时，根据所述当前手势数据生成目标控制指令，并将所述目标控制指令发送至目标执行机构，以供所述目标执行机构执行所述当前手势数据对应的操作。
进一步地，所述的车辆控制方法中，所述根据所述手势操作生成当前手势数据，包括：
根据所述手势操作，确定手势参数；
根据所述手势参数，确定初步手势；
由所述手势参数及所述初步手势，生成所述当前手势数据。
本发明实施例的另一目的还在于提出另一种车辆控制装置，其中，应用于人机界面设备，所述人机界面设备与车辆中的终端控制设备通信连接，所述车辆包括多个执行机构，所述装置包括：
监测模块，用于在监测到目标功能开启指令时，监测手势操作；
数据生成模块，用于根据所述手势操作生成当前手势数据；
发送模块，用于将所述当前手势数据发送至所述终端控制设备，以供所述终端控制设备在所述当前手势数据符合预设条件时，根据所述当前手势数据生成目标控制指令，并将所述目标控制指令发送至目标执行机构，以供所述目标执行机构执行所述当前手势数据对应的操作。
本发明实施例还提出了一种车辆控制系统，所述系统包括人机界面设备及车辆的终端控制设备，其中，
在监测到目标功能开启指令时，所述人机界面设备监测手势操作；
所述人机界面设备根据所述手势操作生成当前手势数据；
所述人机界面设备将所述当前手势数据发送至所述终端控制设备；
所述终端控制设备接收所述人机界面设备发送的当前手势数据；
所述终端控制设备在所述当前手势数据符合预设条件时，根据所述当前手势数据生成目标控制指令，并将所述目标控制指令发送至目标执行机构，以供所述目标执行机构执行所述当前手势数据对应的操作。
本发明的再一目的在于提出一种车辆，其中，所述车辆包括如上所述的车辆控制系统。
相对于在先技术，本发明所述的车辆控制方法、装置及系统具有以下优势：
因为在进行手势操作时，是将手势操作对应的手势数据发送至车辆的终端控制设备，然后由车辆中的终端控制设备识别和判断手势数据，且仅在手势数据符合预设条件时，才会根据手势数据生成目标控制指令，进而控制目标执行机构执行相应的操作，可以在手势数据由人机界面设备传输至终端控制设备的过程中遭到破坏时，避免因为手势数据的错误而造成车辆功能的误触发而发生危险，保证了利用手势控制车辆的安全性；同时，无需再人机界面设备与终端控制设备的传递路径上增加额外的保护措施，可以完全借用已有模块和技术，而只需要针对终端控制设备的对应模块进行开发，使得整个系统的开发难度大大降低，也节约了成本；因此，解决了现有利用手势控制车辆的方式，无法有效避免因手势识别及数据传输错误而发生危险的问题。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明实施例所提出的车辆控制方法的流程示意图；
图2为本发明另一实施例所提出的车辆控制方法的流程示意图；
图3为本发明实施例中所提出的车辆控制方法的交互步骤流程图；
图4为本发明一实施例所提出的车辆控制装置的结构示意图；
图5为本发明另一实施例所提出的车辆控制装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将参考附图更详细地描述本申请的实施例。虽然附图中显示了本申请的实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更彻底地理解本申请，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
请参阅图1，示出了本发明实施例所提供的一种车辆控制方法的流程示意图，本发明实施例所提供的车辆控制方法，应用于车辆中的终端控制设备，所述终端控制设备与人机界面设备通信连接，所述车辆包括多个执行机构，所述方法包括步骤S100～S200。
本发明实施例所提供的车辆控制方法中，终端控制设备可以是整车控制器或者具体的功能模块等；而人机界面设备可以是车辆中控、车载摄像头等直接通过终端控制设备局域网(Controller Area Network，CAN)与终端控制设备进行通信连接的车载设备；上述人机界面设备也可以是手机、平板电脑等可以监测手势操作的移动设备，人机界面设备通过无线网络与车载通讯终端进行通信，终端控制设备通过CAN网络与车载通讯终端通信，从而实现终端控制设备与人机界面设备的通信连接。
目标功能指的是驾驶员意图通过手势操作实现的具体车辆功能，例如车载遥控泊车等功能。上述执行机构指的是用于实现不同车辆功能的具体车辆机构，通过上述执行机构的单独工作或多个执行机构的配合工作，即可以实现驾驶员的手势操作所表达的驾驶意图。在实际应用中，上述执行机构包括转向系统、制动系统、动力总成、变速器、四驱控制系统等。
步骤S100、在监测到目标功能的开启指令时，接收所述人机界面设备发送的当前手势数据。
上述步骤S100中，因为车辆具有多种可以通过手势操作来具体执行的功能，但其前提是必须先开启该功能，然后才可以根据驾驶员的手势操作执行对应的功能。其中，在监测到目标功能的开启指令时，也即说明驾驶员需要开启目标功能，而具体如何执行该目标功能，则需要根据驾驶员的具体手势操作来进行，因而需要接收由人机界面设备发送来的当前手势数据，该当前手势数据反映了驾驶员当前的具体手势操作。
在实际应用中，该当前手势数据可以包括手势位置、移动速度、移动方向、移动形状等手势参数。其中，移动形状可以包括曲面直径和曲面中心等。
步骤S200、在所述当前手势数据符合预设条件时，根据所述当前手势数据生成目标控制指令，并将所述目标控制指令发送至目标执行机构，以供所述目标执行机构执行所述当前手势数据对应的操作。
在上述步骤S200中，预设条件指的是预先设置的并用于判定当前手势数据是否合理、是否会使车辆发生危险的条件，也使确定当前手势数据是否如实反映了驾驶员的驾驶意图的条件；上述目标控制指令指的是控制具体执行机构执行相应操作的指令，而目标执行机构指的是实现目标功能具体机构。
在当前手势数据符合该预设条件时，说明当前所获取的手势数据处于合理、不会使车辆发生危险的状态，确定如实反映了驾驶员的驾驶意图。因而根据所述当前手势数据生成目标控制指令，并将所述目标控制指令发送至目标执行机构，以供所述目标执行机构执行所述当前手势数据对应的操作，从而实现目标功能。
而在当前手势数据不符合该预设条件时，说明当前所获取的手势数据处于不合理、会使车辆发生危险的状态，确定其未如实反映驾驶员的驾驶意图。因而不执行根据所述当前手势数据生成目标控制指令的步骤，控制手势数据传输中断进入安全状态或采取恰当的行为，以避免输出异常的功能行为，违背安全。
上述步骤S200中，判断所获取到的当前手势数据是否符合预设条件的分析处理过程，以及在当前手势数据符合预设条件时，根据当前手势数据生成目标控制指令，并将目标控制指令发送至目标执行机构的操作，均直接由终端控制设备执行，而不是在手势获取设备上执行，这样在手势数据或手势对应的指令由人机界面设备传输至终端控制设备的过程中遭到破坏时，终端控制设备根据接收到的数据将无法识别出期望的手势和驾驶意图，终端控制设备也即不会生成相应的目标控制指令，从而不会导致基于手势的功能行为误输出，确保安全；同时，上述方式只需终端控制设备按照对应的汽车安全完整性等级去开发，而HMI设备及传输路径设备则不需为了汽车安全完整性等级增加任何额外设计，从而节约了开发设计成本。
相对于现有技术，本发明所述的车辆控制方法具有以下优势：
因为在进行手势操作时，是将手势操作对应的手势数据发送至车辆的终端控制设备，然后由车辆中的终端控制设备识别和判断手势数据，且仅在手势数据符合预设条件时，才会根据手势数据生成目标控制指令，进而控制目标执行机构执行相应的操作，可以在手势数据由人机界面设备传输至终端控制设备的过程中遭到破坏时，避免因为手势数据的错误而造成车辆功能的误触发而发生危险，保证了利用手势控制车辆的安全性；同时，无需再人机界面设备与终端控制设备的传递路径上增加额外的保护措施，可以完全借用已有模块和技术，而只需要针对终端控制设备的对应模块进行开发，使得整个系统的开发难度大大降低，也节约了成本；因此，解决了现有利用手势控制车辆的方式，无法有效避免因手势识别及数据传输错误而发生危险的问题。
在实际应用场景中，目标功能可以为遥控泊车功能、远程控制升窗功能、远程门解闭锁功能、远程后背门开关功能、远程发动机控制功能、远程加热控制功能等。例如目标功能为遥控泊车功能，在该应用场景中，驾驶员通过手机APP界面的提示，通过一定的手势操作，开启遥控泊车功能，并通过与手机APP交互特定手势的操作，控制泊车过程的启动和停止，遥控泊车过程期间，手机APP获取驾驶员的手势操作，识别驾驶员的意图，比如遥控泊车的开启、暂停、终止和启动，然后将驾驶员的手势操作转化为手势数据发给车载通讯终端，该车载通讯终端接受到手机发送的手势数据后，传递给遥控泊车控制模块，遥控泊车控制模块将基于该手势数据，结合车辆当前状态，在确定手势数据符合预设条件时，生成对应的泊车指令控制车辆自动泊车，而在确定手势数据不符合预设条件时，则不生成对应的泊车指令而进入安全状态。
可选地，在一种实施方式中，本发明实施例所提供的车辆控制方法，在上述步骤S100之前，还包括步骤S1001～S1002。
S1001、在接收所述人机界面设备发送的唤醒手势数据时，根据所述唤醒手势数据，确定推荐功能，并将所述推荐功能的推荐信息发送至所述人机界面设备，以供所述人机界面设备展示。
上述步骤S1001中，因为各个功能中的子功能均具有对应的推荐手势，且不同的功能中的子功能对应的推荐手势可能相近甚至相同，因而在驾驶员通过人机界面设备进行唤醒手势操作并发出唤醒手势数据时，可以基于该唤醒手势数据，确定与该唤醒手势数据对应的推荐功能，该推荐功能中至少包括一种子功能对应的推荐手势与唤醒手势数据对应的手势相同或相近；而将推荐功能发送至人机界面设备，以供人机界面设备展示，可以让驾驶员具体选择是否执行上述推荐功能。
可选地，在实际应用中，所述车辆中存储有各个所述功能的历史使用情况，在确定上述推荐功能时，可以基于唤醒手势数据及上述历史使用情况确定，也即将驾驶员最有可能需要使用的功能作为推荐功能，供驾驶员选择使用。
在实际应用中，该推荐功能可以为一个或多个。
S1002、在监测到针对所述推荐信息的确认操作时，确定所述推荐功能为目标功能，并生成针对所述目标功能的开启指令。
在上述步骤S1002中，上述确认操作为通过人机界面设备发出的语音、手势、触摸、按压等确认使用推荐功能的操作。若监测到针对推荐功能的确认操作，则说明驾驶员确认需要使用上述推荐功能，因而将推荐功能作为目标功能，并生成针对所述目标功能的开启指令，以便于根据驾驶员后续进行的手势操作控制具体的执行机构执行相应的工作，从而实现目标功能。
可选地，在一种具体实施方式中，车辆中还存储有各个功能对应的开启手势，所述推荐信息包括针对所述推荐功能的目标开启手势及功能说明，上述步骤S1002具体包括，在监测到针对所述推荐信息的实际手势操作与所述目标开启手势的差异值在第四预设范围内时，确定所述推荐功能为目标功能，并生成针对所述目标功能的开启指令。
本实施方式中，第四预设范围为预先设置用于判定经由人机界面设备所监测到的实际手势操作是否与开启手势相匹配的界限，针对所述推荐信息的实际手势操作与所述目标开启手势的差异值在第四预设范围内时，说明驾驶员希望开启推荐功能，因而确定所述推荐功能为目标功能，并生成针对所述目标功能的开启指令。
可选地，在一种实施方式中，本发明实施例所提供的车辆控制方法，所述车辆中存储有各个子功能对应的推荐手势，在上述步骤S100具体步骤S101～S102。
本实施方式中，各个子功能对应的推荐手势即具体实现各个功能的标准操作手势，驾驶员按该推荐手势进行手势操作时，即可以触发控制车辆实现对应的功能。在实际应用中，上述推荐手势可以包括手势形状及相应的移动轨迹，根据该推荐收拾可以让驾驶员直观获知控制车辆执行目标功能的具体手势操作。
步骤S101、在监测到目标功能开启指令时，将目标功能中各个子功能对应的推荐手势发送至所述人机界面设备，以供所述人机界面设备展示。
上述步骤S101中，即在监测到目标功能开启指令时，也即在驾驶员需要开启目标功能时，先将该目标功能对应的推荐手势发送至人机界面设备，然后由该人机界面设备展示该手势，从而更好地提示驾驶员具体可以如何进行手势操作，以控制车辆实现目标功能。
步骤S102、接收所述人机界面设备发送的当前手势数据。
上述步骤S102中，即在将目标功能中各个子功能对应的推荐手势发送至所述人机界面设备后，再接收由人机界面设备处所获取并发送的表示驾驶员具体手势操作的手势数据，以根据该手势数据确定生成相应的指令控制具体的执行机构实现相应的目标功能。
本实施方式中，通过先将该目标功能中各个子功能对应的推荐手势发送至人机界面设备，然后由该人机界面设备展示该手势，从而更好地提示驾驶员具体可以如何进行手势操作，以控制车辆实现目标功能中各个子功能。
可选地，在一种具体实施方式中，所述车辆中存储有各个子功能对应的推荐手势；在所述目标功能中各个子功能对应的推荐手势为周期性手势时，上述步骤S200包括步骤S201～S202。
本实施方式中，各个子功能对应的推荐手势即具体实现各个功能的标准操作手势，驾驶员按该推荐手势进行手势操作时，即可以触发控制车辆实现对应的功能。在所述目标功能对应的推荐手势为周期性手势时，即说明需要驾驶员周期性进行手势操作才能够控制车辆持续执行目标功能。
步骤S201、根据上一次所获取的手势数据及所述目标功能中各个子功能对应的推荐手势，确定预期手势数据。
在上述步骤S201中，因为在所述目标功能中各个子功能对应的推荐手势为周期性手势时，人机界面设备会接收到驾驶员进行的周期性手势操作，并将该周期性手势操作所产生的手势护具发送至终端控制设备，因而终端控制设备也即可以周期性地获得目标功能对应的手势数据。其中，因为车辆存储有目标功能中各个子功能对应的推荐手势，且因为只有按照推荐手势进行手势操作才能控制车辆执行目标功能，因而若驾驶员要正常实现目标功能，则结合当前所接收到的手势数据及推荐手势，即可以预测下一次所接收的手势数据；也即可以根据上一次接收到的手势数据及推荐手势，确定本次应从人机界面设备处所获取得到的预期手势数据。
步骤S202、若所述当前手势数据与所述预期手势数据的差异值在第三预设范围内，则根据所述当前手势数据生成目标控制指令，并将所述目标控制指令发送至目标执行机构。
在上述步骤S202中，第三预设范围为预先设置用于判定所接收到的当前手势数据是否符合预期的界限，也即是判定所接收到的当前手势数据是否如实代表了驾驶员的驾驶意图的界限。其中，在当前手势数据与所述预期手势数据的差异值在第三预设范围内时，说明所接收到的当前手势数据符合预期，判定所接收到的当前手势数据如实代表了驾驶员的驾驶意图，因而根据所述当前手势数据生成目标控制指令，并将所述目标控制指令发送至目标执行机构；而在当前手势数据与所述预期手势数据的差异值未在第三预设范围内时，说明所接收到的当前手势数据不符合预期，则判定所接收到的当前手势数据未如实代表驾驶员的驾驶意图或数据有误，因而不会根据所述当前手势数据生成目标控制指令，也不会将目标控制指令发送至目标执行机构，从而避免错误的识别驾驶员意图而造成车辆功能的误触发，进而导致发生危险的问题。
在实际应用中，上述第三预设范围可以为3％～30％；另外，为了保证目标功能的实现，手势数据传输速率应足够高且有序，其中，对于周期性手势，其数据传输速率至少是手势操作速率的二倍。
可选地，在一种实施方式中，所述车辆中存储有各个子功能对应的推荐手势；所述手势数据包括手势参数；上述步骤S200包括步骤S211～S213。
本实施方式中，各个功能对应的推荐手势即具体实现各个功能中的子功能的标准操作手势，驾驶员按该推荐手势进行手势操作时，即可以触发控制车辆实现对应的子功能。
步骤S211、根据所述手势数据，重构实际手势。
上述步骤S211中，手势参数具体包括手势位置、移动速度、移动方向、移动形状等，因而通过所接收到手势参数即可以重构驾驶员执行手势操作对应的实际手势。
步骤S212、获取所述目标功能中各个子功能对应的推荐手势。
在上述步骤S212中，因为车辆中存储了各个功能对应的推荐手势，因而在监测到目标功能的开启指令时，可以确定目标功能，进而可以确定推荐手势。
步骤S213、若所述实际手势与推荐手势的差异值在第一预设范围内，则根据所述推荐手势生成目标控制指令，并将所述目标控制指令发送至目标执行机构。
在上述步骤S213中，第一预设范围为用于判定实际手势是否与推荐手势匹配的界限，也即是判定所接收到的当前手势数据是否如实代表了驾驶员的驾驶意图的界限。其中，在实际手势与目标功能中各个子功能对应的推荐手势的差异值在第一预设范围内时，说明实际手势与推荐手势相匹配，即可以将该推荐手势作为目标推荐手势，判定所接收到的当前手势数据如实代表了驾驶员的驾驶意图，因而根据所述当前手势数据生成目标控制指令，并将所述目标控制指令发送至目标执行机构；而在实际手势与所述推荐手势的差异值超出第一预设范围内时，说明实际手势与推荐手势不相匹配，则判定所接收到的当前手势数据未如实代表驾驶员的驾驶意图或数据有误，因而不会根据所述当前手势数据生成目标控制指令，也不会将目标控制指令发送至目标执行机构，从而避免错误的识别驾驶员意图而造成车辆功能的误触发，进而导致发生危险的问题。
可选地，在一种更具体地实施方式中，所述手势数据还包括初步手势，所述初步手势为所述人机界面设备基于所获取的手势操作确定的手势，所述步骤S212，具体包括：若所述初步手势与实际手势的差异值在第二预设范围内，则获取所述目标功能中各个子功能对应的推荐手势。
在本实施方式中，即人机界面设备在监测驾驶员的手势操作时，先基于其手势操作确定对应的手势参数，同时会根据改手势参数进行识别，从而得到由人机界面设备识别分析得到的手势，然后将该初步手势与手势参数打包成手势数据发送至车辆的终端控制设备；终端控制设备在接收到手势数据后，会基于其中的手势参数重构实际手势，然后将重构得到的实际手势与从人机界面设备所发送过来的初步手势进行对比，可以确定手势参数由人机界面设备传输至终端控制设备的过程中是否遭到破坏。
其中，上述第二预设范围即为预设设置的且用于判定实际手势是否与初步手势匹配的界限，也即是判定所接收到的手势参数在由人机界面设备传输至终端控制设备的过程中是否遭到破坏的界限。若所述初步手势与实际手势的差异值在第二预设范围内，则说明实际手势与初步手势匹配，也即判定所接收到的手势参数在由人机界面设备传输至终端控制设备的过程中未遭到破坏，也即终端控制设备所获取得到手势参数即人机界面设备所发出的手势参数，因而进入后续获取所述目标功能中各个子功能对应的推荐手势的步骤中，以进一步判定手势参数对应的实际手势是否安全、合理以及是否反映了驾驶员的真实驾驶意图。
在本实施方式中，也即需要由人机界面设备进行初步手势识别，并将感知的手势参数和手势识别结果一同发送至终端控制设备，然后终端控制设备首先通过接受数据中的手势参数识别其表达的手势，然后和接受数据中的初步手势进行对比，若一致，则认为数据经过人机界面设备和传输系统时，未出现异常，上述过程，由于分别经过人机界面设备及终端控制设备这两个设备的分别识别和最终对比，增加识别结果的可靠性，进一步保证了系统的安全性。
请参阅图2，示出了本发明实施例所提供的另一种车辆控制方法的流程示意图，本发明实施例所提供的另一种车辆控制方法，应用于人机界面设备，所述人机界面设备与车辆中的终端控制设备通信连接，所述车辆包括多个执行机构，其中，所述方法包括步骤S221～S223。
步骤S221、在监测到目标功能的开启指令时，监测手势操作。
上述步骤S221中，在驾驶员选择开启目标功能时，是在人机交换设备侧触发开启指令，同时，该目标功能的开启指令也会发送至终端控制设备。因而在监测到目标功能的开启指令时，说明驾驶员需要开启目标功能时，驾驶员会在人机界面设备上进行手势操作，因而可以监测其手势操作，进而在后续步骤S222中得到相应的手势数据。
在实际应用中，可以由人机界面设备中的触摸传感器具体执行上述监测手势操作的步骤，从而获取手势参数。
步骤S222、根据所述手势操作生成当前手势数据。
上述步骤S222中，通过监测驾驶员在人机界面设备上进行的手势操作，即可以得到对应的手势数据。
步骤S223、将所述当前手势数据发送至所述终端控制设备，以供所述终端控制设备在所述当前手势数据符合预设条件时，根据所述当前手势数据生成目标控制指令，并将所述目标控制指令发送至目标执行机构，以供所述目标执行机构执行所述当前手势数据对应的操作。
上述步骤S223中，将手势操作对应的手势数据经由传输系统发送至车辆的终端控制设备，然后由车辆中的终端控制设备识别和判断手势数据，且仅在手势数据符合预设条件时，才会根据手势数据生成目标控制指令，进而控制目标执行机构执行相应的操作，可以在手势数据由人机界面设备传输至终端控制设备的过程中遭到破坏时，避免因为手势数据的错误而造成车辆功能的误触发而发生危险，保证了利用手势控制车辆的安全性；同时，无需再人机界面设备与终端控制设备的传递路径上增加额外的保护措施，可以完全借用已有模块和技术，而只需要针对终端控制设备的对应模块进行开发，使得整个系统的开发难度大大降低，也节约了成本；因此，解决了现有利用手势控制车辆的方式，无法有效避免因手势识别及数据传输错误而发生危险的问题。
在实际应用中，上述传输系统指的是可以将人机界面设备与终端控制设备建立通信连接的系统，具体可以包括车联网服务器、车载通讯终端及CAN网络等。
可选地，在一种实施方式中，上述步骤S222具体包括步骤S2221～S2223：
S2221、根据所述手势操作，确定手势参数。
上述步骤S2221中，通过通过监测驾驶员在人机界面设备上进行的手势操作，即可以确定其对应的手势参数，通过上述手势参数可以确定对应的手势形状，也即可以重现驾驶员的手势操作。具体地，该手势参数包括手势位置、移动速度、移动方向、移动形状等手势参数。其中，移动形状可以包括曲面直径和曲面中心等。
S2222、根据所述手势参数，确定初步手势。
上述步骤S2222中，即由人机界面设备分析、识别步骤S2221中所确定得到的手势参数所反映的手势，也即得到上述初步收拾。
S2223、由所述手势参数及所述初步手势，生成所述当前手势数据。
上述步骤S2223中，即将步骤S2221中根据驾驶员的手势操作所确定的收拾参数，以及由步骤S2222所确定的初步收拾一同打包为当前收拾数据，然后发送给终端控制设备，进而由终端控制设备在所述当前手势数据符合预设条件时，根据所述当前手势数据生成目标控制指令，并将所述目标控制指令发送至目标执行机构，以供所述目标执行机构执行所述当前手势数据对应的操作。
相对于现有技术，本发明所述的车辆控制方法具有以下优势：
因为在进行手势操作时，是将手势操作对应的手势数据发送至车辆的终端控制设备，然后由车辆中的终端控制设备识别和判断手势数据，且仅在手势数据符合预设条件时，才会根据手势数据生成目标控制指令，进而控制目标执行机构执行相应的操作，可以在手势数据由人机界面设备传输至终端控制设备的过程中遭到破坏时，避免因为手势数据的错误而造成车辆功能的误触发而发生危险，保证了利用手势控制车辆的安全性；同时，无需再人机界面设备与终端控制设备的传递路径上增加额外的保护措施，可以完全借用已有模块和技术，而只需要针对终端控制设备的对应模块进行开发，使得整个系统的开发难度大大降低，也节约了成本；因此，解决了现有利用手势控制车辆的方式，无法有效避免因手势识别及数据传输错误而发生危险的问题。
请参阅图3，示出了本发明实施例提出的一种车辆控制方法的交互步骤流程图，应用人机界面设备及车辆的终端控制设备，其中，包括步骤S301～S305。
在实际应用中，所述人机界面设备经由车联网服务器、CAN网络等传输系统与车辆的终端控制设备通信连接。
步骤S301、在监测到目标功能的开启指令时，所述人机界面设备监测手势操作。
上述步骤S301可以参照步骤S221的说明，在此不再赘述。
步骤S302、所述人机界面设备根据所述手势操作生成当前手势数据。
上述步骤S302可以参照步骤S222的说明，在此不再赘述。
步骤S303、所述人机界面设备将所述当前手势数据发送至所述终端控制设备。
上述步骤S303可以参照步骤S223的说明，在此不再赘述。
S304、所述终端控制设备接收所述人机界面设备发送的当前手势数据。
上述步骤S304可以参照步骤S100的说明，在此不再赘述。
S305、所述终端控制设备在所述当前手势数据符合预设条件时，根据所述当前手势数据生成目标控制指令，并将所述目标控制指令发送至目标执行机构，以供所述目标执行机构执行所述当前手势数据对应的操作。
上述步骤S305可以参照步骤S200的说明，在此不再赘述。
相对于现有技术，本发明实施例所述的车辆控制方法具有以下优势：
在进行手势操作时，由人机界面设备获取手势操作并生成收拾数据，然后将手势数据发送至车辆的终端控制设备，然后由车辆中的终端控制设备识别和判断手势数据，且仅在手势数据符合预设条件时，才会根据手势数据生成目标控制指令，进而控制目标执行机构执行相应的操作，可以在手势数据由人机界面设备传输至终端控制设备的过程中遭到破坏时，避免因为手势数据的错误而造成车辆功能的误触发而发生危险，保证了利用手势控制车辆的安全性；同时，无需再人机界面设备与终端控制设备的传递路径上增加额外的保护措施，可以完全借用已有模块和技术，而只需要针对终端控制设备的对应模块进行开发，使得整个系统的开发难度大大降低，也节约了成本；因此，解决了现有利用手势控制车辆的方式，无法有效避免因手势识别及数据传输错误而发生危险的问题。
本发明的另一目的在于提出一种车辆控制装置，应用于车辆中的终端控制设备，所述终端控制设备与人机界面设备通信连接，所述车辆包括多个执行机构，其中，请参阅图4，图4示出了本发明实施例所提出的一种车辆控制装置的结构示意图，所述装置包括：
接收模块41，用于在监测到目标功能的开启指令时，接收所述人机界面设备发送的当前手势数据；
指令模块42，用于在所述当前手势数据符合预设条件时，根据所述当前手势数据生成目标控制指令，并将所述目标控制指令发送至目标执行机构，以供所述目标执行机构执行所述当前手势数据对应的操作。
本发明实施例所述的装置中，在监测到目标功能的开启指令时，由接收模块41接收所述人机界面设备发送的当前手势数据，然后由终端控制设备识别和判断当前手势数据，且仅在手势数据符合预设条件时，才由指令模块42会根据手势数据生成目标控制指令，进而控制目标执行机构执行相应的操作，可以在手势数据由人机界面设备传输至终端控制设备的过程中遭到破坏时，避免因为手势数据的错误而造成车辆功能的误触发而发生危险，保证了利用手势控制车辆的安全性；同时，无需再人机界面设备与终端控制设备的传递路径上增加额外的保护措施，可以完全借用已有模块和技术，而只需要针对终端控制设备的对应模块进行开发，使得整个系统的开发难度大大降低，也节约了成本；因此，解决了现有利用手势控制车辆的方式，无法有效避免因手势识别及数据传输错误而发生危险的问题。
可选地，所述的车辆控制装置，还包括：
控制模块，用于在接收所述人机界面设备发送的唤醒手势数据时，根据所述唤醒手势数据，确定推荐功能，并将所述推荐功能的推荐信息发送至所述人机界面设备，以供所述人机界面设备展示；
启动模块，用于在监测到针对所述推荐信息的确认操作时，确定所述推荐功能为目标功能，并生成针对所述目标功能的开启指令。
可选地，所述的车辆控制装置中，所述车辆中存储有各个子功能对应的推荐手势；接收模块41，包括：
发送单元，用于在监测到目标功能的开启指令时，将目标功能中各个子功能对应的推荐手势发送至所述人机界面设备，以供所述人机界面设备展示；
接收单元，用于接收所述人机界面设备发送的当前手势数据。
进一步地，所述的车辆控制装置中，所述车辆中存储有各个子功能对应的推荐手势；所述手势数据包括手势参数；
所述指令模块42，包括：
重构单元，用于根据所述手势参数，重构实际手势；
获取单元，用于获取所述目标功能中各个子功能对应的推荐手势；
第一指令单元，用于若所述实际手势与所述推荐手势的差异值在第一预设范围内，则根据所述推荐手势生成目标控制指令，并将所述目标控制指令发送至目标执行机构。
可选地，所述的车辆控制装置中，所述手势数据还包括初步手势，所述初步手势为所述人机界面设备基于所获取的手势操作确定的手势；
所述获取单元，具体用于若所述初步手势与所述实际手势的差异值在第二预设范围内，则获取所述目标功能中各个子功能对应的推荐手势。
可选地，所述的车辆控制装置中，所述车辆中存储有各个子功能对应的推荐手势；在所述目标功能对应的推荐手势为周期性手势时，所述指令模块42包括：
第一确定单元，用于根据上一次所获取的手势数据及所述目标功能对应的推荐手势，确定预期手势数据；
第二指令单元，用于若所述当前手势数据与所述预期手势数据的差异值在第三预设范围内，则根据所述当前手势数据生成目标控制指令，并将所述目标控制指令发送至目标执行机构。
本发明的另一目的在于提出一种车辆控制装置，应用于人机界面设备，所述人机界面设备与车辆中的终端控制设备通信连接，所述车辆包括多个执行机构，其中，请参阅图5，图5示出了本发明实施例所提出的一种车辆控制装置的结构示意图，所述装置包括：
监测模块51，用于在监测到目标功能开启指令时，监测手势操作；
数据生成模块52，用于根据所述手势操作生成当前手势数据；
发送模块53，用于将所述当前手势数据发送至所述终端控制设备，以供所述终端控制设备在所述当前手势数据符合预设条件时，根据所述当前手势数据生成目标控制指令，并将所述目标控制指令发送至目标执行机构，以供所述目标执行机构执行所述当前手势数据对应的操作。
本发明实施例所述的装置中，由监测模块51在监测到目标功能开启指令时，监测手势操作，由数据生成模块52根据所述手势操作生成当前手势数据，再由发送模块53将当前手势数据发送至终端控制设备，然后由终端控制设备识别和判断当前手势数据，且仅在手势数据符合预设条件时，才会根据手势数据生成目标控制指令，进而控制目标执行机构执行相应的操作，可以在手势数据由人机界面设备传输至终端控制设备的过程中遭到破坏时，避免因为手势数据的错误而造成车辆功能的误触发而发生危险，保证了利用手势控制车辆的安全性；同时，无需再人机界面设备与终端控制设备的传递路径上增加额外的保护措施，可以完全借用已有模块和技术，而只需要针对终端控制设备的对应模块进行开发，使得整个系统的开发难度大大降低，也节约了成本；因此，解决了现有利用手势控制车辆的方式，无法有效避免因手势识别及数据传输错误而发生危险的问题。
可选地，所述的车辆控制装置中，所述数据生成模块52包括：
第二确定单元，用于根据所述手势操作，确定手势参数；
第三确定单元，用于根据所述手势参数，确定初步手势；
生成单元，用于由所述手势参数及所述初步手势，生成所述当前手势数据。
本发明的另一目的还在于提出一种车辆控制系统，所述系统包括人机界面设备及车辆的终端控制设备，其中，
在监测到目标功能开启指令时，所述人机界面设备监测手势操作；
所述人机界面设备根据所述手势操作生成当前手势数据；
所述人机界面设备将所述当前手势数据发送至所述终端控制设备；
所述终端控制设备接收所述人机界面设备发送的当前手势数据；
所述终端控制设备在所述当前手势数据符合预设条件时，根据所述当前手势数据生成目标控制指令，并将所述目标控制指令发送至目标执行机构，以供所述目标执行机构执行所述当前手势数据对应的操作。
本发明的再一目的在于提出一种车辆，其中，所述车辆包括如上所述的车辆控制系统。
所述车辆控制系统、车辆与上述车辆控制方法、装置相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述
综上所述，本申请提供的车辆控制方法、装置、系统及车辆，在进行手势操作时，是将手势操作对应的手势数据发送至车辆的终端控制设备，然后由车辆中的终端控制设备识别和判断手势数据，且仅在手势数据符合预设条件时，才会根据手势数据生成目标控制指令，进而控制目标执行机构执行相应的操作，可以在手势数据由人机界面设备传输至终端控制设备的过程中遭到破坏时，避免因为手势数据的错误而造成车辆功能的误触发而发生危险，保证了利用手势控制车辆的安全性；同时，无需再人机界面设备与终端控制设备的传递路径上增加额外的保护措施，可以完全借用已有模块和技术，而只需要针对终端控制设备的对应模块进行开发，使得整个系统的开发难度大大降低，也节约了成本；因此，解决了现有利用手势控制车辆的方式，无法有效避免因手势识别及数据传输错误而发生危险的问题。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于车辆中的终端控制设备，所述终端控制设备与人机界面设备通信连接，所述车辆包括多个执行机构，所述方法包括：
在监测到目标功能的开启指令时，接收所述人机界面设备发送的当前手势数据；
在所述当前手势数据符合预设条件时，根据所述当前手势数据生成目标控制指令，并将所述目标控制指令发送至目标执行机构，以供所述目标执行机构执行所述当前手势数据对应的操作。
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆中存储有各个子功能对应的推荐手势；所述在监测到目标功能开启指令时，接收所述人机界面设备发送的当前手势数据，包括：
在监测到目标功能的开启指令时，将目标功能中各个子功能对应的推荐手势发送至所述人机界面设备，以供所述人机界面设备展示；
接收所述人机界面设备发送的当前手势数据。
3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆中存储有各个子功能对应的推荐手势；所述手势数据包括手势参数；
在所述当前手势数据符合预设条件时，根据所述当前手势数据生成目标控制指令，并将所述目标控制指令发送至目标执行机构，包括：
根据所述手势数据，重构实际手势；
获取所述目标功能中各个所述子功能对应的推荐手势；
若所述实际手势与所述推荐手势的差异值在第一预设范围内，则根据所述推荐手势生成目标控制指令，并将所述目标控制指令发送至目标执行机构。
4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述手势数据还包括初步手势，所述初步手势为所述人机界面设备基于所获取的手势操作确定的手势；
所述获取所述目标功能中各个子功能对应的推荐手势，包括：
若所述初步手势与所述实际手势的差异值在第二预设范围内，则获取所述目标功能中各个子功能对应的推荐手势。
5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆中存储有各个子功能对应的推荐手势；在所述目标功能中各个子功能对应的推荐手势为周期性手势时，所述在所述当前手势数据符合预设条件时，根据所述当前手势数据生成目标控制指令，并将所述目标控制指令发送至目标执行机构，包括：
根据上一次所获取的手势数据及所述目标功能中各个子功能对应的推荐手势，确定预期手势数据；
若所述当前手势数据与所述预期手势数据的差异值在第三预设范围内，则根据所述当前手势数据生成目标控制指令，并将所述目标控制指令发送至目标执行机构。
6.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述在监测到目标功能的开启指令时，接收所述人机界面设备发送的当前手势数据之前，还包括：
在接收所述人机界面设备发送的唤醒手势数据时，根据所述唤醒手势数据，确定推荐功能，并将所述推荐功能的推荐信息发送至所述人机界面设备，以供所述人机界面设备展示；
在监测到针对所述推荐信息的确认操作时，确定所述推荐功能为目标功能，并生成针对所述目标功能的开启指令。
7.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于人机界面设备，所述人机界面设备与车辆中的终端控制设备通信连接，所述车辆包括多个执行机构，所述方法包括：
在监测到目标功能的开启指令时，监测手势操作；
根据所述手势操作生成当前手势数据；
将所述当前手势数据发送至所述终端控制设备，以供所述终端控制设备在所述当前手势数据符合预设条件时，根据所述当前手势数据生成目标控制指令，并将所述目标控制指令发送至目标执行机构，以供所述目标执行机构执行所述当前手势数据对应的操作。
8.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述手势操作生成当前手势数据，包括：
根据所述手势操作，确定手势参数；
根据所述手势参数，确定初步手势；
由所述手势参数及所述初步手势，生成所述当前手势数据。
9.一种车辆控制装置，其特征在于，应用于车辆中的终端控制设备，所述终端控制设备与人机界面设备通信连接，所述车辆包括多个执行机构，所述装置包括：
接收模块，用于在监测到目标功能的开启指令时，接收所述人机界面设备发送的当前手势数据；
指令模块，用于在所述当前手势数据符合预设条件时，根据所述当前手势数据生成目标控制指令，并将所述目标控制指令发送至目标执行机构，以供所述目标执行机构执行所述当前手势数据对应的操作。
10.一种车辆控制装置，其特征在于，应用于人机界面设备，所述人机界面设备与车辆中的终端控制设备通信连接，所述车辆包括多个执行机构，所述装置包括：
监测模块，用于在监测到目标功能的开启指令时，监测手势操作；
数据生成模块，用于根据所述手势操作生成当前手势数据；
发送模块，用于将所述当前手势数据发送至所述终端控制设备，以供所述终端控制设备在所述当前手势数据符合预设条件时，根据所述当前手势数据生成目标控制指令，并将所述目标控制指令发送至目标执行机构，以供所述目标执行机构执行所述当前手势数据对应的操作。
11.一种车辆控制系统，所述系统包括人机界面设备及车辆的终端控制设备，其特征在于，
在监测到目标功能的开启指令时，所述人机界面设备监测手势操作；
所述人机界面设备根据所述手势操作生成当前手势数据；
所述人机界面设备将所述当前手势数据发送至所述终端控制设备；
所述终端控制设备接收所述人机界面设备发送的当前手势数据；
所述终端控制设备在所述当前手势数据符合预设条件时，根据所述当前手势数据生成目标控制指令，并将所述目标控制指令发送至目标执行机构，以供所述目标执行机构执行所述当前手势数据对应的操作。
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