CN111644758B - 板材的检测方法、装置、切割控制方法、装置与电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种板材的检测方法、装置、切割控制方法、装置与电子设备，可找到接近第一直边第一端点的第三边界点，并可有助于找出接近第二端点的第四边界点，进而，本发明可便于定位到距离较远的两个边界点，有利于降低单个边界点的寻边误差对方位信息准确性的影响，从而有利于提高方位信息的准确性。

Description

板材的检测方法、装置、切割控制方法、装置与电子设备

技术领域

本发明涉及激光切割领域，并且更具体地，涉及一种板材的检测方法、装置、切割控制方法、装置与电子设备。

背景技术

目前，激光切割机已经成为主流的生产设备。在使用激光切割机加工板材时，需要先将板材放置在机床上，板材的方位通常会与机床的参考方向(例如机床坐标系下的X轴或Y轴)存在一定的偏差，若未能准确检测到板材在机床坐标系下的方位信息，并基于该方位信息控制板材的切割，会影响板材最终的切割质量。

现有技术中，为了确定方位信息，可以控制机床对板材的直边进行寻边，找到直边上的两个边界点，进而基于该两个边界点确定板材的方位信息。在寻边时，可利用检测装置检测切割头是否运动至板材的边缘，从而定位对应的边界点。

然而，由于信号传输的不稳定性，以及板材边缘形状的不稳定性等因素的存在，寻边定位的边界点的位置可能会不准确，造成寻边误差，进而，所确定的板材的方位信息也可能会不准确，造成方位信息准确度不高的问题。

发明内容

本发明提供一种板材的检测方法、装置、切割控制方法、装置与电子设备，以解决检测得到的方位信息准确度不高的问题。

根据本发明的第一方面，提供了一种板材的检测方法，所述板材具有第一直边以及与所述第一直边垂直相交的第二直边，包括：

控制机床从预设的第一寻边起点开始沿第一方向对所述第一直边进行寻边，确定第一边界点在机床坐标系中的位置；

控制所述机床从所述第一寻边起点开始沿第二方向对所述第二直边进行寻边，确定第二边界点在所述机床坐标系中的位置；

获取偏转预估信息，所述偏转预估信息表征了预估的所述板材相对于所述机床坐标系的坐标轴的最大偏转程度；

根据所述第一寻边起点、所述第一边界点与所述第二边界点在所述机床坐标系中的位置，以及所述偏转预估信息，确定第二寻边起点在所述机床坐标系中的位置；

控制所述机床从所述第二寻边起点开始沿所述第一方向对所述第一直边进行寻边，确定第三边界点在所述机床坐标系中的位置；

根据所述第二边界点在所述机床坐标系中的位置，以及所述第一直边的长度，确定第三寻边起点在所述机床坐标系中的位置；其中，所述第三寻边起点与所述第二边界点之间的距离小于所述第一直边的长度；

控制所述机床从所述第三寻边起点开始沿第三方向对所述第一直边进行寻边，确定第四边界点在所述机床坐标系中的位置；其中，所述第四边界点与所述第三边界点之间的距离大于所述第一边界点与所述第三边界点之间的距离，所述第三方向垂直于所述第一边界点与所述第三边界点所在的直线；

根据所述第三边界点、所述第四边界点，确定所述板材的方位信息，所述方位信息包括偏转信息，所述偏转信息表征了所述板材相对于所述机床坐标系的坐标轴的实际偏转程度。

可选的，所述方位信息还包括目标顶点的顶点位置信息，所述目标顶点为所述第一直边与所述第二直边的交点，所述顶点位置信息是根据所述第三边界点的位置、所述第四边界点的位置，以及所述第二边界点的位置确定的。

可选的，控制所述机床从所述第一寻边起点开始沿第一方向对所述第一直边进行寻边，确定第一边界点在所述机床坐标系中的位置，包括：

控制所述机床中的切割头从所述第一寻边起点开始沿所述第一方向运动；

获取所述切割头的高度检测装置检测到的电容信息；

若所述电容信息发生变化，则确定所述电容信息发生变化时所述切割头在所述机床坐标系中的位置为所述第一边界点在所述机床坐标系中的位置。

可选的，根据所述第一寻边起点的位置、所述第一边界点的位置、所述第二边界点的位置，以及所述偏转预估信息，确定第二寻边起点在所述机床坐标系中的位置，包括：

确定第一距离与第二距离，所述第一距离为所述第一寻边起点与所述第一边界点之间的距离；所述第二距离为所述第一寻边起点与所述第二边界点之间的距离；

根据所述第一距离、所述第二距离，以及所述偏转预估信息，计算偏移距离，所述偏移距离为所述第二寻边起点与所述第二边界点之间的距离；

根据所述偏移距离、所述第一寻边起点的位置、所述第二边界点的位置，确定所述第二寻边起点在所述机床坐标系中的位置，其中，所述第二寻边起点、所述第一寻边起点与所述第二边界点处于同一直线。

可选的，所述偏转预估信息为所述板材达到所预估的最大偏转程度时所述第一直边与参考线的锐角夹角，所述参考线平行于所述第二方向；所述第二方向平行于所述机床坐标系的Y轴；

所述偏移距离是根据以下公式确定的：

其中，

d₁表示所述第一距离；

d₂表示所述第二距离；

d₃表示所述偏移距离；

θ表示所述偏转预估信息。

可选的，所述第三方向垂直于所述第一边界点与所述第三边界点所在的直线。

根据本发明的第二方面，提供了一种板材的切割控制方法，包括：

利用第一方面及其可选方案涉及的板材的检测方法，确定待处理板材的方位信息；

根据所述待处理板材的方位信息，控制机床对所述待处理板材进行切割。

根据本发明的第三方面，提供了一种板材的检测装置，所述板材具有第一直边以及与所述第一直边垂直相交的第二直边，包括：

第一边界点确定模块，用于控制机床从预设的第一寻边起点开始沿第一方向对所述第一直边进行寻边，确定第一边界点在机床坐标系中的位置；

第二边界点确定模块，用于控制所述机床从所述第一寻边起点开始沿第二方向对所述第二直边进行寻边，确定第二边界点在所述机床坐标系中的位置；

角度获取模块，用于获取偏转预估信息，所述偏转预估信息表征了预估的所述板材相对于所述机床坐标系的坐标轴的最大偏转程度；

第二寻边起点确定模块，用于根据所述第一寻边起点、所述第一边界点与所述第二边界点在所述机床坐标系中的位置，以及所述偏转预估信息，确定第二寻边起点在所述机床坐标系中的位置；

第三边界点确定模块，用于控制所述机床从所述第二寻边起点开始沿所述第一方向对所述第一直边进行寻边，确定第三边界点在所述机床坐标系中的位置；

第三寻边起点确定模块，用于根据所述第二边界点在所述机床坐标系中的位置，以及所述第一直边的长度，确定第三寻边起点在所述机床坐标系中的位置；其中，所述第三寻边起点与所述第二边界点之间的距离小于所述第一直边的长度；

第四边界点确定模块，用于控制所述机床从所述第三寻边起点开始沿第三方向对所述第一直边进行寻边，确定第四边界点在所述机床坐标系中的位置；其中，所述第四边界点与所述第三边界点之间的距离大于所述第一边界点与所述第三边界点之间的距离，所述第三方向垂直于所述第一边界点与所述第三边界点所在的直线；

方位确定模块，用于根据所述第三边界点、所述第四边界点，确定所述板材的方位信息，所述方位信息包括偏转信息，所述偏转信息表征了相对于所述机床坐标系的坐标轴的实际偏转程度。

根据本发明的第四方面，提供了一种板材的切割控制装置，包括：

检测模块，用于利用第一方面及其可选方案涉及的板材的检测方法，确定待处理板材的方位信息；

切割控制模块，用于根据所述待处理板材的方位信息，控制机床对所述待处理板材进行切割。

根据本发明的第五方面，提供了一种电子设备，包括处理器与存储器，

所述存储器，用于存储代码和相关数据；

所述处理器，用于执行所述存储器中的代码用以实现第一方面及其可选方案涉及的板材的检测方法，或者第二方面及其可选方案涉及的板材的切割控制方法。

根据本发明的第五方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面及其可选方案涉及的板材的检测方法，或者第二方面及其可选方案涉及的板材的切割控制方法。

本发明实施例提供的板材的检测方法、装置、切割控制方法、装置与电子设备，是对现有技术进行充分分析研究而形成的，发现现有技术中存在的问题、分析出该问题产生的原因，以及找到对应的改进手段均属于本发明的创造性贡献。

在现有技术中，信号传输的不稳定性与板材边缘形状的不稳定性之所以会影响方位信息，通常是因为这种不稳定性对寻边得到的两个边界点的影响不同，例如，寻边其中一个边界点时未发生寻边误差，寻边另一个边界点时发生了寻边误差，此时，两个边界点的连线就会相对真实的直边发生偏转，而在检测过程中，该两个边界点的连线是确定板材方位信息的重要依据，该连线所发生的偏转正是造成方位信息准确性不高的原因。

针对于此，可具有一种应对思路：两个边界点之间距离越远，单个边界点的寻边误差所带来的偏转就会越小。然而，该两个边界点对应的寻边起点通常只能根据经验人为指定，为了避免两个边界点寻边到不同的直边，就只能选择远离板材两端的位置点，进而所定位的边界点也会距离直边的两端较远，对应的，两个边界点之间的距离也就较近。

在本发明中，用于确定方位信息的第一直边的两个边界点是第三边界点与第四边界点。其中：

针对于第三边界点，由于其位置是基于第二直边上的第二边界点与预估的偏转预估信息所决定的，进而，对第三边界点的寻边轨迹必然会经过第一直边，所找到边界点可以比较接近第一直边的第一端点(与第一端点的接近程度与所预估的偏转预估信息相关联)。在部分方案中，甚至可直接定位该第一端点为第三边界点。

针对于第四边界点，其寻边起点是第三寻边起点，第三寻边起点可选的位置范围是确定的(其与第二边界点的距离不超出板材直边的长度)，在这个范围的限定下，可有助于找到接近第一直边的第二端点的边界点作为第四边界点。

可见，基于本发明的方案，可找到接近第一直边第一端点的第三边界点，并可有助于找出接近第二端点的第四边界点，进而，本发明可便于定位到距离较远的两个边界点，有利于降低单个边界点的寻边误差对方位信息准确性的影响，从而有利于提高方位信息的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例中板材的检测方法的流程图；

图2是本发明一实施例中板材的检测方法中的寻边示意图；

图3是本发明一实施例中确定第一边界点的流程图；

图4是本发明一实施例中确定第二寻边起点的流程图；

图5是本发明一实施例中板材的切割控制方法的流程图；

图6是本发明一实施例中板材的检测装置的模块示意图；

图7是本发明一实施例中第一边界点确定模块的示意图；

图8是本发明一实施例中第二寻边起点确定模块的示意图；

图9是本发明一实施例中板材的切割控制方法的模块示意图；

图10是本发明一实施例中电子设备的构造示意图。

附图标记说明：

11-板材；

1101-第一直边；

1102-第二直边；

2-板材的检测装置；

21-第一边界点确定模块；

2101-运动控制单元；

2102-电容信息获取单元；

2103-第一边界点确定单元；

22-第二边界点确定模块；

23-角度获取模块；

24-第二寻边起点确定模块；

2401-距离确定单元；

2402-偏移距离计算单元；

2403-第二寻边起点确定单元；

25-第三边界点确定模块；

26-第三寻边起点确定模块；

27-第四边界点确定模块；

28-方位确定模块；

3-板材的切割控制装置；

31-检测模块；

32-切割控制模块；

4-电子设备；

41-处理器；

42-总线；

43-存储器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图1是本发明一实施例中板材的检测方法的流程图。

图2是本发明一实施例中板材的检测方法中的寻边示意图。

请参考图1与图2，一种板材的检测方法，板材11具有第一直边1101以及与第一直边1101垂直相交的第二直边1102，包括：

S11：控制机床从预设的第一寻边起点A开始沿第一方向对第一直边1101进行寻边，确定第一边界点B在机床坐标系中的位置；

S12：控制机床从第一寻边起点A开始沿第二方向对第二直边1102进行寻边，确定第二边界点C在机床坐标系中的位置；

S13：获取偏转预估信息，偏转预估信息表征了预估的板材11的相对于机床坐标系的坐标轴的最大偏转程度；

S14：根据第一寻边起点A、第一边界点B与第二边界点C在机床坐标系中的位置，以及偏转预估信息，确定第二寻边起点D在机床坐标系中的位置；

S15：控制机床从第二寻边起点D开始沿第一方向对第一直边1101进行寻边，确定第三边界点F在机床坐标系中的位置；

S16：根据第二边界点C在机床坐标系中的位置，以及第一直边1101的长度，确定第三寻边起点E在机床坐标系中的位置；其中，第三寻边起点E与第二边界点C之间的距离小于第一直边1101的长度；

S17：控制机床从第三寻边起点E开始沿第三方向对第一直边1101进行寻边，确定第四边界点H在机床坐标系中的位置；其中，第四边界点H与第三边界点F之间的距离大于第一边界点B与第三边界点F之间的距离；

S18：根据第三边界点F、第四边界点H，确定板材11的方位信息，方位信息包括偏转信息，偏转信息表征了板材11相对于机床坐标系的坐标轴的实际偏转程度。

一种实施方式中，方位信息还可包括目标顶点的顶点位置信息，目标顶点为第一直边1101与第二直边1102的交点，顶点位置信息是根据第三边界点F的位置、第四边界点H的位置，以及第二边界点C的位置确定的。实际切割过程中，目标顶点可以作为板材11切割的起始点。

针对于第三边界点F，基于步骤S11至步骤S15，由于第三边界点位置是基于第二直边1102上的第二边界点与预估的偏转预估信息所决定的，进而，对第三边界点F的寻边轨迹必然会经过第一直边1101，且所找到边界点可以比较接近第一直边的第一端点(与第一端点的接近程度与所预估的偏转预估信息相关联)，在部分方案中，甚至可直接定位该第一端点为第三边界点F。

针对于第四边界点H，基于步骤S11、S12、S16、S17，第四边界点H对应的寻边起点是第三寻边起点E，第三寻边起点E可选的位置范围是确定的(其与第二边界点的距离不超出板材直边的长度)，在这个范围内的限定下，可有助于找到接近第一直边1101的第二端点的边界点作为第四边界点H。

可见，基于本发明实施例的方案，可找到接近第一直边1101第一端点的第三边界点F，还可有助于找出接近第二端点的第四边界点，进而，本发明可便于定位到距离较远的两个边界点，有利于降低单个边界点的寻边误差对方位信息准确性的影响，从而有利于提高方位信息的准确性。

本发明实施例中，具体实现机床控制的例如可以是电脑终端、手机终端和服务器之类的可以实现运算处理以及数据收发的设备。

本发明实施例中，偏转预估信息与偏转信息中所表征的板材相对于坐标轴的偏转程度可理解为：板材的直边相对于坐标轴的偏转程度，以第一直边为例：

若第一直边1101相对于机床坐标系的Y轴未偏转情况下，第一直边1101应该平行于Y轴；则：偏转程度表征了第一直边1101相对于Y轴的往某一方向的偏转角度，例如可以是以下任意之一：

第一直边1101相对于Y轴正向往X轴正向一侧偏转的偏转角度；

第一直边1101相对于Y轴正向往X轴负向一侧偏转的偏转角度；

第一直边1101相对于Y轴负向往X轴正向一侧偏转的偏转角度；

第一直边1101相对于Y轴负向往X轴负向一侧偏转的偏转角度；

进一步的，可选择其中的锐角角度来表征对应的偏转程度，进而作为偏转预估信息与偏转信息。

板材的任意直边相对于任意坐标轴的偏转程度、偏转预估信息与偏转信息，均可参照于以上的举例理解。同时，不论最终采用哪个直边与哪个坐标轴定义偏转程度、偏转预估信息与偏转信息，都不脱离本发明实施例的范围。

此外，在部分方案中，还可以选择与以上偏转角度相关联的其他任意信息来表征偏转程度。

本发明实施例中，板材11可以是规则形状的板材11，例如可以是矩形轮廓的板材11，板材11也可以是不规则形状的板材11，例如板材11的部分轮廓可以是弧形轮廓或其它不规则曲线轮廓。应当理解，在保证板材11具有垂直相交的两个直边的前提下，本发明实施例不限定板材11的具体轮廓。

本发明实施例中，第一方向与第二方向可以理解为机床坐标系的X轴方向与Y轴方向，根据第一直边1101与第二直边1102的实际位置，第一方向具体可以是X轴的正方向或负方向，第二方向具体可以是Y轴的正方向或负方向。应当理解，第一方向与第二方向也可以是指与X轴或Y轴具有已知的变换关系的任意方向，只要最终能够通过已知的坐标变换关系获得板材11在机床坐标系中的方位信息即可。

一种实施方式中，偏转预估信息例如可以是相关操作人员目测预估的偏转角度；另一种实施方式中，偏转预估信息例如可以是通过拍摄的板材11在机床上的图像获取的偏转角度；其它实施方式中，偏转预估信息例如可以是预设的板材11可达到的偏转预估信息。

一种举例中，在偏转角度例如是第一直边1101相对于Y轴正向往X轴正向一侧偏转的偏转角度的情况下；偏转预估信息(偏转角度)可例如是15度。

同时，其中的第三方向可以垂直于所述第一边界点B与所述第三边界点F所在的直线，也可以是其他任意方向。

图3是本发明一实施例中确定第一边界点的流程图。

请参考图2与图3，一种实施方式中，控制机床从第一寻边起点A开始沿第一方向对第一直边1101进行寻边，确定第一边界点B在机床坐标系中的位置，即步骤S11，包括：

S111：控制机床中的切割头从第一寻边起点A开始沿第一方向运动；

S112：获取切割头的高度检测装置检测到的电容信息；

S113：若电容信息发生变化，则确定电容信息发生变化时切割头在机床坐标系中的位置为第一边界点B在机床坐标系中的位置。

本发明实施例中，切割头的高度检测装置是电容传感器，电容信息也可理解为电容传感器检测的电容电压信息即电容信息，若电容电压信息产生突变，则认为切割头处于板材11的轮廓边缘，当前的寻边过程结束，电容电压信息产生突变的位置即为第一边界点B的位置。

图4是本发明一实施例中确定第二寻边起点的流程图。

请参考图2与图4，一种实施方式中，根据第一寻边起点A的位置、第一边界点B的位置、第二边界点C的位置，以及偏转预估信息，确定第二寻边起点D在机床坐标系中的位置，即步骤S14，包括：

S141：确定第一距离与第二距离，第一距离为第一寻边起点A与第一边界点B之间的距离；第二距离为第一寻边起点A与第二边界点C之间的距离；

S142：根据第一距离、第二距离，以及偏转预估信息，计算偏移距离，偏移距离表征了第二寻边起点D与第二边界点C之间的距离；

S143：根据偏移距离、第一寻边起点A的位置、第二边界点C的位置，确定第二寻边起点D在机床坐标系中的位置，其中，第二寻边起点D与第一寻边起点A以及第二边界点C处于同一直线。

一种实施方式中，偏转预估信息为板材达到所预估的最大偏转程度时第一直边1101与参考线的锐角夹角，参考线平行于第二方向；第二方向平行于机床坐标系的Y轴；偏移距离是根据以下公式确定的：

其中，

d₁表示第一距离；

d₂表示第二距离；

d₃表示偏移距离；

θ表示偏转预估信息。

请参考图2，以上方案中，根据第一距离、第二距离，以及偏转预估信息，计算偏移距离，当第二寻边起点D在第一寻边起点A与第二边界点C之间的连线上时，第二寻边起点D与第二边界点C之间的距离为该偏移距离，进而，当从第二寻边起点D开始沿第一方向进行寻边时，寻边路径可以经过第一直边1101。并且，当第二寻边起点D与第二边界点C之间的距离为该偏移距离时，经寻边得到的第三边界点F最接近第一直边1101的一端，进而，使得第三边界点F与后续确定的第四边界点H之间的距离尽量远，从而有利于提高方位信息的准确性。

请参考图2，一种实施方式中，当第二寻边起点D在第一寻边起点A与第二边界点C之间的连线上时，第二寻边起点D与第二边界点C之间的距离还可以大于上述偏移距离，只要能够保证当从第二寻边起点D开始沿第一方向进行寻边时，寻边路径可以经过第一直边1101即可。

一种实施方式中，在控制机床从第二寻边起点D开始沿第一方向对第一直边1101进行寻边，确定第三边界点F在机床坐标系中的位置之后，即步骤S15之后，还包括：

根据第一边界点B在机床坐标系中的位置与第三边界点F在机床坐标系中的位置，计算板材11的粗估计偏转角度，其可例如是第一边界点B与第三边界点F的连线相对于参考线的锐角夹角，参考线平行于机床坐标系的Y轴，若粗估计偏转角度大于预设的角度阈值，则确定不适合寻边，停止寻边操作。预设的角度阈值例如可以是板材11不适宜继续寻边的偏转角度。该预设的角度阈值例如可以与板材11的厚度、寻边的精度、切割的精度要求、切割头的活动范围以及板材11的尺寸中的一种或多种因素有关。一种实施方式中，预设的角度阈值不超过15度。一种具体实施方式中，预设的角度阈值为15度。

以上方案中，由于通过粗偏转角度判断板材11当前的放置情况是否适宜继续寻边，针对不适宜继续寻边的板材11及时终止后续的寻边操作，避免了继续不必要的寻边处理而带来的机床能耗。

图5是本发明一实施例中板材的切割控制方法的流程图。

请参考图5，一种板材的切割控制方法，包括：

S21：利用上述方案涉及的板材的检测方法，确定待处理板材的方位信息；

S22：根据待处理板材的方位信息，控制机床对待处理板材进行切割。

以上方案中，采用的板材的检测方法获取的板材的方位信息更加准确的情况下，基于方位信息所确定的板材切割的轨迹可以更匹配于当前板材的方位，进而可以使得板材能够准确切割，提高板材的利用率。

一种实施方式中，在控制机床中的切割头从上述的某一寻边起点开始寻边时，还包括：判断切割头是否靠近被寻边的直边(例如第一直边1101或第二直边1102)，在切割头靠近被寻边的直边时，可降低切割头的移动速度(即，在切割头快要出边时降低切割头的移动速度)。切割头移动速度的降低可以使得在相同的寻边路径长度下获取更多的电容信息采样数据，进而根据寻边得出的边界点与实际边界点误差更小，寻边结果更精确。

一种实施方式中，可以通过切割头在寻边方向与被寻边的直边的距离(以下简称预估距离)以及切割头寻边时的移动距离判断切割头是否已经靠近被寻边的直边。一种举例中，可以根据板材11的长度信息或宽度信息(其中长度信息或宽度信息是可以提前获取的)以及已确定的部分寻边起点粗略估算得到预估距离，当切割头寻边时的移动距离接近预估距离时，可认为切割头已经靠近被寻边的直边，切割头将要出边，进而降低切割头的移动速度。例如，在已确定第一寻边起点A在机床坐标系中的位置以及板材11的宽度信息的前提下，可以根据第一寻边起点A在板材11上的大致区域以及宽度信息，粗略估算第一寻边起点A与第一直边1101的预估距离，切割头从第一寻边起点A对第一直边1101进行寻边，在切割头的移动距离接近预估距离时，降低切割头至预设的移动速度。再例如，在已确定第一寻边起点A在机床坐标系中的位置以及板材11的长度信息的前提下，可以根据第一寻边起点A在板材11上的大致区域以及长度信息，粗略估算第一寻边起点A与第二直边1102的预估距离，切割头从第一寻边起点A对第二直边1102进行寻边，在切割头的移动距离接近预估距离时，降低切割头至预设的移动速度。另一种举例中，可以根据已确定的部分寻边起点以及已确定的部分边界点粗略估算得到预估距离。例如，在已经确定第一寻边起点A在机床坐标系中的位置以及与之对应的第一边界点B在机床坐标系中的位置的情况下，可以计算出第一寻边起点A与第一边界点B之间的距离作为第二寻边起点D与第一直边1101的预估距离。切割头从第二寻边起点D对第一直边1101进行寻边，在切割头的移动距离接近预估距离时，降低切割头至预设的移动速度。或者，在已经确定第一寻边起点A、与第一边界点B、第二边界点C在机床坐标系中的位置以及预估的偏转角度的情况下，可以计算出第二寻边起点D与第一直边1101的预估距离。切割头从第二寻边起点D对第一直边1101进行寻边，在切割头的移动距离接近预估距离时，降低切割头至预设的移动速度。

一种实施方式中，还可以根据检测到的电容信息来获取切割头高度的变化，进而根据高度的变化判断切割头是否已经靠近被寻边的直边。

图6是本发明一实施例中板材的检测装置的模块示意图。

请参考图2与图6，本发明实施例还提供了一种板材的检测装置2，板材11具有第一直边1101以及与第一直边1101垂直相交的第二直边1102，板材的检测装置2，包括：

第一边界点确定模块21，用于控制机床从预设的第一寻边起点A开始沿第一方向对第一直边1101进行寻边，确定第一边界点B在机床坐标系中的位置；

第二边界点确定模块22，用于控制机床从第一寻边起点A开始沿第二方向对第二直边1102进行寻边，确定第二边界点C在机床坐标系中的位置；

角度获取模块23，用于获取偏转预估信息，偏转预估信息表征了预估的板材11相对于机床坐标系的坐标轴的最大偏转程度；

第二寻边起点确定模块24，用于根据第一寻边起点A、第一边界点B与第二边界点C在机床坐标系中的位置，以及偏转预估信息，确定第二寻边起点D在机床坐标系中的位置；

第三边界点确定模块25，用于控制机床从第二寻边起点D开始沿第一方向对第一直边1101进行寻边，确定第三边界点F在机床坐标系中的位置；

第三寻边起点确定模块26，用于根据第二边界点C在机床坐标系中的位置，以及第一直边1101的长度，确定第三寻边起点E在机床坐标系中的位置；其中，第三寻边起点E与第二边界点C之间的距离小于第一直边1101的长度；

第四边界点确定模块27，用于控制机床从第三寻边起点E开始对第一直边1101进行寻边，确定第四边界点H在机床坐标系中的位置；其中，第四边界点H与第三边界点F之间的距离大于第一边界点B与第三边界点F之间的距离；

方位确定模块28，用于根据第三边界点F、第四边界点H，确定板材11的方位信息，方位信息包括偏转信息，偏转信息表征了板材11相对于机床坐标系的坐标轴的实际偏转程度。

可选的，所述方位信息还包括目标顶点的顶点位置信息，目标顶点为第一直边1101与第二直边1102的交点，顶点位置信息是根据第三边界点F的位置、第四边界点H的位置，以及第二边界点C的位置确定的。

可选的，第四边界点确定模块27进一步用于：

控制机床从第三寻边起点E开始沿第三方向对第一直边1101进行寻边，确定第四边界点H在机床坐标系中的位置；其中，第三方向垂直于第一边界点B与第三边界点F所在的直线。

可选的，所述第三方向垂直于第一边界点B与第三边界点F所在的直线。

图7是本发明一实施例中确定第一边界点确定模块的示意图。

请参考图7，第一边界点确定模块21，包括：

运动控制单元2101，用于控制机床中的切割头从第一寻边起点A开始沿第一方向运动；

电容信息获取单元2102，用于获取切割头的高度检测装置检测到的电容信息；

第一边界点确定单元2103，用于若电容信息发生变化，则确定电容信息发生变化时切割头在机床坐标系中的位置为第一边界点B在机床坐标系中的位置。

图8是本发明一实施例中确定第二寻边起点确定模块的示意图。

请参考图8，第二寻边起点确定模块24，包括：

距离确定单元2401，用于确定第一距离与第二距离，第一距离为第一寻边起点A与第一边界点B之间的距离；第二距离为第一寻边起点A与第二边界点C之间的距离；

偏移距离计算单元2402，用于根据第一距离、第二距离，以及偏转预估信息，计算偏移距离，偏移距离表征了第二寻边起点D与第二边界点C之间的距离；

第二寻边起点确定单元2403，用于根据偏移距离、第一寻边起点A的位置、第二边界点C的位置，确定第二寻边起点D在机床坐标系中的位置，其中，第二寻边起点D与第一寻边起点A以及第二边界点C处于同一直线。

可选的，偏转预估信息为板材达到所预估的最大偏转程度时第一直边1101与参考线的锐角夹角，参考线平行于第二方向；第二方向平行于机床坐标系的Y轴；偏移距离是根据以下公式确定的：

其中，

d₁表示第一距离；

d₂表示第二距离；

d₃表示偏移距离；

θ表示偏转预估信息。

图9是本发明一实施例中板材的切割控制装置的模块示意图。

请参考图9，板材的切割控制装置3，包括：

检测模块31，用于利用上述方案涉及的板材的检测方法，确定待处理板材的方位信息；

切割控制模块32，用于根据待处理板材的方位信息，控制机床对待处理板材进行切割。

图10本发明一实施例中电子设备的构造示意图。

请参考图10，一种电子设备4，包括处理器41与存储器43，

存储器43，用于存储代码和相关数据；

处理器41，用于执行存储器43中的代码用以实现上述方案涉及的检测的处理方法。

处理器41能够通过总线42与存储器43通讯。

本发明一实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方案涉及的板材的检测方法。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种板材的检测方法，所述板材具有第一直边以及与所述第一直边垂直相交的第二直边，其特征在于，包括：

控制机床从预设的第一寻边起点开始沿第一方向对所述第一直边进行寻边，确定第一边界点在机床坐标系中的位置；

控制所述机床从所述第一寻边起点开始沿第二方向对所述第二直边进行寻边，确定第二边界点在所述机床坐标系中的位置；

获取偏转预估信息，所述偏转预估信息表征了预估的所述板材相对于所述机床坐标系的坐标轴的最大偏转程度；

根据所述第一寻边起点、所述第一边界点与所述第二边界点在所述机床坐标系中的位置，以及所述偏转预估信息，确定第二寻边起点在所述机床坐标系中的位置；

控制所述机床从所述第二寻边起点开始沿所述第一方向对所述第一直边进行寻边，确定第三边界点在所述机床坐标系中的位置；

根据所述第二边界点在所述机床坐标系中的位置，以及所述第一直边的长度，确定第三寻边起点在所述机床坐标系中的位置；其中，所述第三寻边起点与所述第二边界点之间的距离小于所述第一直边的长度；

控制所述机床从所述第三寻边起点开始沿第三方向对所述第一直边进行寻边，确定第四边界点在所述机床坐标系中的位置；其中，所述第四边界点与所述第三边界点之间的距离大于所述第一边界点与所述第三边界点之间的距离，所述第三方向垂直于所述第一边界点与所述第三边界点所在的直线；

根据所述第三边界点、所述第四边界点，确定所述板材的方位信息，所述方位信息包括偏转信息，所述偏转信息表征了所述板材相对于所述机床坐标系的坐标轴的实际偏转程度。

2.根据权利要求1所述的板材的检测方法，其特征在于，所述方位信息还包括目标顶点的顶点位置信息，所述目标顶点为所述第一直边与所述第二直边的交点，所述顶点位置信息是根据所述第三边界点的位置、所述第四边界点的位置，以及所述第二边界点的位置确定的。

3.根据权利要求1所述的板材的检测方法，其特征在于，控制所述机床从所述第一寻边起点开始沿第一方向对所述第一直边进行寻边，确定第一边界点在所述机床坐标系中的位置，包括：

控制所述机床中的切割头从所述第一寻边起点开始沿所述第一方向运动；

获取所述切割头的高度检测装置检测到的电容信息；

若所述电容信息发生变化，则确定所述电容信息发生变化时所述切割头在所述机床坐标系中的位置为所述第一边界点在所述机床坐标系中的位置。

4.根据权利要求1至3任一项所述的板材的检测方法，其特征在于，根据所述第一寻边起点的位置、所述第一边界点的位置、所述第二边界点的位置，以及所述偏转预估信息，确定第二寻边起点在所述机床坐标系中的位置，包括：

确定第一距离与第二距离，所述第一距离为所述第一寻边起点与所述第一边界点之间的距离；所述第二距离为所述第一寻边起点与所述第二边界点之间的距离；

根据所述第一距离、所述第二距离，以及所述偏转预估信息，计算偏移距离，所述偏移距离为所述第二寻边起点与所述第二边界点之间的距离；

根据所述偏移距离、所述第一寻边起点的位置、所述第二边界点的位置，确定所述第二寻边起点在所述机床坐标系中的位置，其中，所述第二寻边起点、所述第一寻边起点与所述第二边界点处于同一直线。

5.根据权利要求4所述的板材的检测方法，其特征在于，所述偏转预估信息为所述板材达到所预估的最大偏转程度时所述第一直边与参考线的锐角夹角，所述参考线平行于所述第二方向；所述第二方向平行于所述机床坐标系的Y轴；

所述偏移距离是根据以下公式确定的：

其中，

d₁表示所述第一距离；

d₂表示所述第二距离；

d₃表示所述偏移距离；

θ表示所述偏转预估信息。

6.一种板材的切割控制方法，其特征在于，包括：

利用权利要求1至5任一项所述的板材的检测方法，确定待处理板材的方位信息；

根据所述待处理板材的方位信息，控制机床对所述待处理板材进行切割。

7.一种板材的检测装置，所述板材具有第一直边以及与所述第一直边垂直相交的第二直边，其特征在于，包括：

第一边界点确定模块，用于控制机床从预设的第一寻边起点开始沿第一方向对所述第一直边进行寻边，确定第一边界点在机床坐标系中的位置；

第二边界点确定模块，用于控制所述机床从所述第一寻边起点开始沿第二方向对所述第二直边进行寻边，确定第二边界点在所述机床坐标系中的位置；

角度获取模块，用于获取偏转预估信息，所述偏转预估信息表征了预估的所述板材相对于所述机床坐标系的坐标轴的最大偏转程度；

第二寻边起点确定模块，用于根据所述第一寻边起点、所述第一边界点与所述第二边界点在所述机床坐标系中的位置，以及所述偏转预估信息，确定第二寻边起点在所述机床坐标系中的位置；

第三边界点确定模块，用于控制所述机床从所述第二寻边起点开始沿所述第一方向对所述第一直边进行寻边，确定第三边界点在所述机床坐标系中的位置；

第三寻边起点确定模块，用于根据所述第二边界点在所述机床坐标系中的位置，以及所述第一直边的长度，确定第三寻边起点在所述机床坐标系中的位置；其中，所述第三寻边起点与所述第二边界点之间的距离小于所述第一直边的长度；

第四边界点确定模块，用于控制所述机床从所述第三寻边起点开始沿第三方向对所述第一直边进行寻边，确定第四边界点在所述机床坐标系中的位置；其中，所述第四边界点与所述第三边界点之间的距离大于所述第一边界点与所述第三边界点之间的距离，所述第三方向垂直于所述第一边界点与所述第三边界点所在的直线；

方位确定模块，用于根据所述第三边界点、所述第四边界点，确定所述板材的方位信息，所述方位信息包括偏转信息，所述偏转信息表征了所述板材相对于所述机床坐标系的坐标轴的实际偏转程度。

8.一种板材的切割控制装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于利用权利要求1至5任一项所述的板材的检测方法，确定待处理板材的方位信息；

切割控制模块，用于根据所述待处理板材的方位信息，控制机床对所述待处理板材进行切割。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器与存储器，

所述存储器，用于存储代码和相关数据；

所述处理器，用于执行所述存储器中的代码用以实现权利要求1至5任一项所述的板材的检测方法，或权利要求6所述的板材的切割控制方法。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现权利要求1至5任一项所述的板材的检测方法，或权利要求6所述的板材的切割控制方法。

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