CN118052959A - 加工路径生成方法、装置、机床及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种加工路径生成方法、装置、机床及可读存储介质，涉及机床技术领域，所述加工路径生成方法包括：采集工件在多个视角下的图像，建立工件的三维模型；根据工件的三维模型，生成探测轨迹；利用安装在主轴上的探针根据探测轨迹在工件的轮廓上移动以获取特征信息，所述特征信息至少包括工件轮廓的深度信息；根据所述特征信息修正所述三维模型，得到三维修正模型；基于所述三维修正模型与工件成品模型生成加工路径。本发明能够快速地生成加工路径，且有一定的精度保障。

Description

加工路径生成方法、装置、机床及可读存储介质

技术领域

本发明涉及机床技术领域，特别涉及一种加工路径生成方法、装置、机床及可读存储介质。

背景技术

在机床对工件进行加工前，通常需要对加工路径进行运算规划，以后根据运算处的加工路径运算加工后的工件的形状。当然，也可基于工件成品模型结合工件当前的形状确定加工路径。

现有技术中，如申请号为CN20068001406 1.7、名称为用于扫描工件表面的方法，该方案中，利用探头对工件表面轮廓进行测定，以得到相对的轮廓数据。然而，其完全采用探针接触生成数据的方式耗时较长。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够快速地生成加工路径的加工路径生成方法、装置、机床及可读存储介质。

本发明目的采用如下的技术方案实现：

第一方面，本发明提供一种加工路径生成方法，应用于具有主轴的机床中，所述方法包括：

采集工件在多个视角下的图像，建立工件的三维模型；

根据工件的三维模型，生成探测轨迹；

利用安装在主轴上的探针根据探测轨迹在工件的轮廓上移动以获取特征信息，所述特征信息至少包括工件轮廓的深度信息；

根据所述特征信息修正所述三维模型，得到三维修正模型；

基于所述三维修正模型与工件成品模型生成加工路径。

在加工路径生成方法的一实施方式中，所述采集工件在多个视角下的图像，建立工件的三维模型包括：

利用深度相机采集工件在至少两个视角下的带有深度信息的图像；

基于所述带有深度信息的图像生成带有特征点的三维模型；

所述生成探测轨迹包括：

对分布的所述特征点进行拟合得到至少一条随机轨迹，以作为所述探测轨迹。

在加工路径生成方法的一实施方式中，所述对分布的所述特征点进行拟合得到至少一条随机轨迹，以作为所述探测轨迹包括：

对分布的所述特征点进行拟合以得到至少两条相互交叉的随机轨迹，以作为所述探测轨迹。

在加工路径生成方法的一实施方式中，所述根据所述特征信息修正所述三维模型包括：

将三维模型中所述探测轨迹的随机点位深度信息，与探测得到的相应点位上的特征信息进行比较；

若所述随机点位深度信息与相应点位上的特征信息的比较值大于偏离阈值，则利用所述特征信息修正所述三维模型。

在加工路径生成方法的一实施方式中，在所述将三维模型中所述探测轨迹的随机点位深度信息，与探测得到的相应点位上的特征信息进行比较之后，所述方法还包括：

获取比较值大于偏离阈值的各个所述随机点位；

基于各个所述随机点位对三维模型中相似轮廓进行标记，以生成修正标记区域；

所述利用所述特征信息修正所述三维模型包括：

对在所述修正标记区域内中的点位进行同步修正。

在加工路径生成方法的一实施方式中，所述机床为三轴立式机床，在所述利用安装在主轴上的探针根据探测轨迹在工件的轮廓上移动以获取特征信息之前，所述方法还包括：

使安装在主轴上的探针与设置在工作台中部上的分中定位块的分中点进行对准，在所述分中定位块上还设有与X轴平行的X轴分中线，和/或与Y轴平行的Y轴分中线，所述X轴分中线可与所述Y轴分中线交叉于所述分中点位置处；

将工作台向X轴正向移动X轴最大行程一半的距离，及将工作台向Y轴正向移动Y轴最大行程一半的距离，以得到机床机械坐标原点位置。

在加工路径生成方法的一实施方式中，所述基于所述三维修正模型与工件成品模型生成加工路径包括：

基于所述工件成品模型以不同的加工路径对所述三维修正模型行多次仿真加工；

选择仿真加工最优的加工路径。

第二方面，本发明提供一种加工路径生成装置，应用于具有主轴的机床中，所述装置包括：

模型建立模块，用于采集工件在多个视角下的图像，建立工件的三维模型；

轨迹生成模块，用于根据工件的三维模型，生成探测轨迹；

探测模块，用于利用安装在主轴上的探针根据探测轨迹在工件的轮廓上移动以获取特征信息，所述特征信息至少包括工件轮廓的深度信息；

修正模块，根据所述特征信息修正所述三维模型，得到三维修正模型；

加工路径生成模块，用于基于所述三维修正模型与工件成品模型生成加工路径。

第三方面，本发明还提供一种机床，包括机床系统，所述机床系统包括如上所述的加工路径生成装置；

或者，

所述机床系统包括处理器，所述处理器用于执行如上所述的加工路径生成方法中步骤。

第四方面，本发明还提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述加工路径生成方法的步骤。

相比现有技术，本发明至少具有以下的有益效果：

本发明利用图像采集器采集工件在多个视角下的图像以供建立三维模型，其后，根据所述三维模型生成探测轨迹，再后通过控制主轴上的探针在工件的轮廓上按所述探测轨迹移动，从而得到具有深度信息的特征信息。利用该特征信息即可对三维模型上进行修正，从而得到更接近实际工件的三维修正模型。最后，根据该三维修正模型与工件成品模型生成加工路径，以最终生成更加符合工件实际情况的加工路径，且更加精确。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1是本发明提供的加工路径生成方法在一实施方式下的流程图；

图2是本发明提供的工件及其上的探测轨迹示意图；

图3是本发明提供的探针安装与刀柄上的结构示意图；

图4是本发明提供应用机床的结构示意图；

图5是本发明提供的加工路径生成方法在另一实施方式下的流程图；

图6是本发明提供的加工路径生成装置的功能模块示意图。

附图标号说明：

机床1；工作台11；立柱12；主轴13；探针14；刀柄15；分中定位块16；

加工路径生成装置100；模型建立模块101；轨迹生成模块102；探测模块103；修正模块104；加工路径生成模块105。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其他方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”“设于”另一个元件，它可以直接设置在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者也可以存在居中元件。当元件被称为“安装于”另一个元件，它可以直接安装在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。

此外，还需要理解的是，实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、中间……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应的随之改变；“第一”、“第二”等术语，是为了区分不同的结构部件。这些术语仅为了便于描述本发明和简化描述，不能理解为对本发明的限制。

本发明提供的加工路径生成方法中，结合深度图像信息及探针所探测的信息能够得到更为准确的工件的三维模型，从而支持获得更加准确的加工路径信息。

参见图1，为本发明提供的加工路径生成方法在一实施方式下的流程图。该流程图仅示意性地展示实现对机床的部分控制步骤，因而可根据不同的应用场景和环境条件，增减部分步骤和/或调整部分步骤的顺序。

如图1所示，本实施方式所提供的加工路径生成方法中，可包括如下的各个步骤：

S101：采集工件在多个视角下的图像，建立工件的三维模型。

本实施方式中，可通过获取工件在多个视角下的图像，结合当前基于深度学习的三维建模算法，得到工件的三维模型。

在本实施方式的一应用例中，可利用深度相机采集工件在至少两个视角下的带有深度信息的图像。然后，基于所述带有深度信息的图像生成带有特征点的三维模型。

可以理解的是，所需采集的视角数量可基于工件的复杂程度，即工件轮廓越复杂，那么所需采集的视角数量相应多久越多。如图2所示，该工件为具有多个复杂曲面的工件，相应地，可获取多个视角部分交叉的图像，且多个视角中可包括正五面视图，即俯视、主视、后视、左视、右视等。

S102：根据工件的三维模型，生成探测轨迹。

本实施方式中，在得到所述三维模型后，可基于三维模型上的一些特征点位或者设定的标识点位，生成探测轨迹。当然，还可通过随机生成方式生成所述探测轨迹。可以理解的是，所述探测轨迹为位于工件模型轮廓上的轨迹。此处，所述特征点位为满足预设深度的点位，或者位于预设轮廓形状位置处的点位。

本实施方式中，对应采用深度相机采集工件在多个视角下的图像，所述生成探测轨迹可包括：对分布的所述特征点进行拟合得到至少一条随机轨迹，以作为所述探测轨迹。

优选地，对分布的所述特征点进行拟合以得到至少两条相互交叉的随机轨迹，以作为所述探测轨迹。

S103：利用安装在主轴上的探针根据探测轨迹在工件的轮廓上移动以获取特征信息，所述特征信息至少包括工件轮廓的深度信息。

本实施方式中，所述探针能够在工件上顺滑地移动，且在移动过程中即能够生成相应的变化数据，而包含该变化数据的信息即为所述特征信息，且该特征信息包括工件轮廓的深度信息。当然，所述特征信息还可包括在机床一轴平面如XY平面上的二轴受力变化信息。

对应图2中工件结构，在探针沿两条相互交叉的随机轨迹S₁、S₂进行探测以得到相应读数变化，而在探针位于交叉点O时，还可基于该位置对三维模型中的位置进行校准。

如图3所示，探针14可直接安装在刀柄15，在探针14移动过程中，生成对工件轮廓的探测数据，而其上的读数也可供操作人员直接观测。

S104：根据所述特征信息修正所述三维模型，得到三维修正模型。

本实施方式中，在进行修正时，可将三维模型中所述探测轨迹的随机点位深度信息，与探测得到的相应点位上的特征信息进行比较。其后，若所述随机点位深度信息与相应点位上的特征信息的比较值大于偏离阈值，则利用所述特征信息修正所述三维模型。

在比较随机点位深度信息与相应点位上的特征信息之后，还可获取比较值大于偏离阈值的各个所述随机点位。之后，基于各个所述随机点位对三维模型中相似轮廓进行标记，以生成修正标记区域。此时，所述利用所述特征信息修正所述三维模型即包括对在所述修正标记区域内中的点位进行同步修正，实现对某一个区块的统一快速修正。

本实施方式中，对应前述采用交叉的两条随机轨迹，基于交叉的随机轨迹，其一，能够以交叉点作为特征锚点进行数据校准及定位，其二，还能够获取交叉区域内的修正点位信息，从而方便对基于交叉点为圆心的预设范围内的区域进行统一修正。

S105：基于所述三维修正模型与工件成品模型生成加工路径。

本实施方式中，利用图像采集器采集工件在多个视角下的图像以供建立三维模型，其后，根据所述三维模型生成探测轨迹，再后通过控制主轴上的探针在工件的轮廓上按所述探测轨迹移动，从而得到具有深度信息的特征信息。利用该特征信息即可对三维模型上进行修正，从而得到更接近实际工件的三维修正模型。最后，根据该三维修正模型与工件成品模型生成加工路径，以最终生成更加符合工件实际情况的加工路径，且更加精确。

在进行探测前，还可利用探针对找取机床坐标原点。参见图4，展示的机床1可包括工作台11、立柱12，主轴13安装在立柱12上，而在主轴13中，则安装有刀柄15和安装于刀柄15上的探针14。

在找取机床1原点过程中，可先使安装在主轴13上的探针14与设置在工作台13中部上的分中定位块16的分中点进行对准，在所述分中定位块16上还可设有与X轴平行的X轴分中线，和/或与Y轴平行的Y轴分中线，所述X轴分中线及所述Y轴分中线交叉于所述分中点位置处。

其后，将工作台向X轴正向移动X轴最大行程一半的距离，及将工作台向Y轴正向移动Y轴最大行程一半的距离，以得到机床机械坐标原点位置，从而支持后续通过控制主轴13进行探测。

参见图5，为本发明提供的加工路径生成方法在另一实施方式下的流程图。较前述实施方式而言，本实施方式还增加了具体生成加工路径的步骤。该流程图仅示意性地展示实现对机床的部分控制步骤，因而可根据不同的应用场景和环境条件，增减部分步骤和/或调整部分步骤的顺序。

如图5所示，本实施方式所提供的加工路径生成方法可包括如下步骤：

S201：采集工件在多个视角下的图像，建立工件的三维模型；

S202：根据工件的三维模型，生成探测轨迹；

S203：利用安装在主轴上的探针根据探测轨迹在工件的轮廓上移动以获取特征信息，所述特征信息至少包括工件轮廓的深度信息；

S204：根据所述特征信息修正所述三维模型，得到三维修正模型；

S205：基于所述工件成品模型以不同的加工路径对所述三维修正模型行多次仿真加工；

S206：选择仿真加工最优的加工路径，其中，在选择最优加工路径时，可基于加工效果要求如表面粗糙度、精度等；还可基于计算量的大小等，作为最优的加工路径的选择条件。

较前一实施方式而言，本实施方式在前述实施方式的基础上，在得到三维修正模型后，通过将工件成品模型与三维修正模型进行仿真加工，以供操作人员根据各种优化策略确定相应的加工路径，使得加工路径的规划更具灵活性，应用场景更丰富。

参见图6，示例性地展示了本发明提供的加工路径生成装置的功能模块，所述加工路径生成装置100主要应用于机床中。图6中，对应前述实施方式所提供的加工路径生成方法，所述加工路径生成装置100可包括模型建立模块101、轨迹生成模块102、探测模块103、修正模块104及加工路径生成模块105，其中：

模型建立模块101，主要用于采集工件在多个视角下的图像，建立工件的三维模型。

轨迹生成模块102，主要用于根据工件的三维模型，生成探测轨迹。

探测模块103，主要用于利用安装在主轴上的探针根据探测轨迹在工件的轮廓上移动以获取特征信息，所述特征信息至少包括工件轮廓的深度信息。

修正模块104，主要根据所述特征信息修正所述三维模型，得到三维修正模型。

加工路径生成模块105，主要用于基于所述三维修正模型与工件成品模型生成加工路径。

可以理解的是，本发明提供的加工路径生成装置100可不限于上述提及的各个功能模块，根据不同的应用场景和/或检测条件，可适当增减相应功能模块，如仿真加工模块，可用于基于所述工件成品模型以不同的加工路径对所述三维修正模型行多次仿真加工；其后，选择仿真加工最优的加工路径。

本发明还提供一种机床，包括主轴及可安装于主轴上的探针，还包括机床系统，所述机床系统包括如上所述的加工路径生成装置；或者，所述机床系统包括处理器，所述处理器用于执行如上所述的加工路径生成方法中步骤。

此外，本发明还提供一种计算机，该计算机包括有处理器、存储器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序。其中，处理器执行计算机程序时实现上述各个加工路径生成方法的步骤，例如图1所示的步骤S101至S105、图5所示的步骤201至S206等。或者，所述处理器执行计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块或单元的功能。

示例性的，计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器中，并由处理器执行，以完成本发明。上述的一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序在终端设备中的执行过程。

上述的处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端设备的各个部分。

上述的存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现终端设备的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如获取功能、补偿功能等)等；存储数据区可存储根据终端设备的使用所创建的数据(比如特征位置数据、感应数据等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

计算机集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于该理解，本发明实现上述加工路径生成方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述加工路径生成方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，上述功能模块单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种加工路径生成方法，应用于具有主轴的机床中，其特征在于，所述方法包括：

采集工件在多个视角下的图像，建立工件的三维模型；

根据工件的三维模型，生成探测轨迹；

利用安装在主轴上的探针根据探测轨迹在工件的轮廓上移动以获取特征信息，所述特征信息至少包括工件轮廓的深度信息；

根据所述特征信息修正所述三维模型，得到三维修正模型；

基于所述三维修正模型与工件成品模型生成加工路径。

2.如权利要求1所述的加工路径生成方法，其特征在于，所述采集工件在多个视角下的图像，建立工件的三维模型包括：

利用深度相机采集工件在至少两个视角下的带有深度信息的图像；

基于所述带有深度信息的图像生成带有特征点的三维模型；

所述生成探测轨迹包括：

对分布的所述特征点进行拟合得到至少一条随机轨迹，以作为所述探测轨迹。

3.如权利要求2所述的加工路径生成方法，其特征在于，所述对分布的所述特征点进行拟合得到至少一条随机轨迹，以作为所述探测轨迹包括：

对分布的所述特征点进行拟合以得到至少两条相互交叉的随机轨迹，以作为所述探测轨迹。

4.如权利要求1所述的加工路径生成方法，其特征在于，所述根据所述特征信息修正所述三维模型包括：

将三维模型中所述探测轨迹的随机点位深度信息，与探测得到的相应点位上的特征信息进行比较；

若所述随机点位深度信息与相应点位上的特征信息的比较值大于偏离阈值，则利用所述特征信息修正所述三维模型。

5.如权利要求4所述的加工路径生成方法，其特征在于，在所述将三维模型中所述探测轨迹的随机点位深度信息，与探测得到的相应点位上的特征信息进行比较之后，所述方法还包括：

获取比较值大于偏离阈值的各个所述随机点位；

基于各个所述随机点位对三维模型中相似轮廓进行标记，以生成修正标记区域；

所述利用所述特征信息修正所述三维模型包括：

对在所述修正标记区域内中的点位进行同步修正。

6.如权利要求1所述的加工路径生成方法，其特征在于，所述机床为三轴立式机床，在所述利用安装在主轴上的探针根据探测轨迹在工件的轮廓上移动以获取特征信息之前，所述方法还包括：

使安装在主轴上的探针与设置在工作台中部上的分中定位块的分中点进行对准，在所述分中定位块上还设有与X轴平行的X轴分中线，和/或与Y轴平行的Y轴分中线，所述X轴分中线可与所述Y轴分中线交叉于所述分中点位置处；

将工作台向X轴正向移动X轴最大行程一半的距离，及将工作台向Y轴正向移动Y轴最大行程一半的距离，以得到机床机械坐标原点位置。

7.如权利要求1至6任一项所述的加工路径生成方法，其特征在于，所述基于所述三维修正模型与工件成品模型生成加工路径包括：

基于所述工件成品模型以不同的加工路径对所述三维修正模型行多次仿真加工；

选择仿真加工最优的加工路径。

8.一种加工路径生成装置，应用于具有主轴的机床中，其特征在于，所述装置包括：

模型建立模块，用于采集工件在多个视角下的图像，建立工件的三维模型；

轨迹生成模块，用于根据工件的三维模型，生成探测轨迹；

探测模块，用于利用安装在主轴上的探针根据探测轨迹在工件的轮廓上移动以获取特征信息，所述特征信息至少包括工件轮廓的深度信息；

修正模块，根据所述特征信息修正所述三维模型，得到三维修正模型；

加工路径生成模块，用于基于所述三维修正模型与工件成品模型生成加工路径。

9.一种机床，包括机床系统，其特征在于，所述机床系统包括如权利要求8所述的加工路径生成装置；

或者，

所述机床系统包括处理器，所述处理器用于执行如权利要求1至7任一项所述的加工路径生成方法中步骤。

10.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述加工路径生成方法的步骤。