CN111633930B - 一种基于模具识别定位的高精度合模系统 - Google Patents

一种基于模具识别定位的高精度合模系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于模具识别定位的高精度合模系统，属于合模系统领域，一种基于模具识别定位的高精度合模系统，通过抓取卡爪钩部设置的外自贴合囊，在抓取卡爪不断靠近抓取柄过程中，一方面，外自贴合囊表面能够发生契合抓取柄表面形状的形变，使其通电变硬后能够产生贴合抓取柄形状的固定力，另一方面，随着抓取柄的靠近，磁包层与磁半球之间产生的磁场越来越强，当抓取柄嵌入到外自贴合囊内时，上自贴合囊在磁场作用下变硬，从而实现对抓取柄的多点贴合支撑，对于抓取柄的双重贴合性固定支撑，使抓取柄在抓取卡爪内很难发生偏移，从而有效保证合模时的精度，有效降低因合模偏移造成拧螺丝时对模具本身以及模具上螺孔的损伤。

Description

一种基于模具识别定位的高精度合模系统
技术领域
本发明涉及合模系统领域，更具体地说，涉及一种基于模具识别定位的高精度合模系统。
背景技术
合模系统的作用是保证成型模具能灵活、准确、迅速、可靠而安全地进行启闭。由注射系统注射人模具模腔中的塑料熔体具有很高的压力，要求合模系统能够产生足够的合模力(锁模力)，以保证模具模腔严密闭合而塑料熔体不会向模腔外溢出。
合模系统主要由动模板、定模板、拉杆、合模机构、制品顶出机构及安全防护机构等组成。对于超过500t的设备，使用装置经济、节省空间的液压和液压-机械合模设计，这些设备用拉杆作为油缸活塞。通常将4个高压油缸安装在固定模板上用于锁模，短冲程合模油缸用于移动模板以迅速建立合模力和快速开模。
合模机器人在进行合模时，通常为了夹取时的便利性，夹取的卡爪通常会比被夹取的部分大，但是由于卡爪较大，合模机器人操作端在刚触碰到进行夹取时，模具与卡爪之间存在一个位置的微偏移，使得合模精度较差，导致最终合模后，多个模具的对位产生一定偏移，当锁螺丝机器人通过螺丝拧紧模具时，由于偏差的存在，使得螺丝难以避免的会对模具上的螺孔的口部产生一定的损伤，偏移较大时，合模后的几个模具的螺孔对位偏移大，螺丝甚至会对模具直接产生损伤。
发明内容
1.要解决的技术问题
针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种基于模具识别定位的高精度合模系统，它通过抓取卡爪钩部设置的外自贴合囊，在抓取卡爪不断靠近抓取柄的过程中，一方面，外自贴合囊表面能够发生契合抓取柄表面形状的形变，从而外自贴合囊通电变硬后实现对抓取柄产生适应其形状的固定力，从而提高稳定性，另一方面，随着抓取柄的靠近，磁包层与磁半球之间产生的磁场越来越强，当抓取柄嵌入到外自贴合囊内时，上自贴合囊在磁场作用下变硬，从而实现对抓取柄的多点贴合支撑，对于抓取柄的双重贴合性固定支撑，使抓取柄在抓取卡爪内很难发生偏移，从而有效保证合模时的精度，有效降低因合模偏移造成拧螺丝时对模具本身以及模具上螺孔的损伤。
2.技术方案
为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。
一种基于模具识别定位的高精度合模系统，包括带有防护栅栏的底板以及PLC控制系统，所述底板上端安装有两个相互对称的传送轨道平台，所述工作平台上端滑动连接有工作平台，所述工作平台上方从左向右依次放置有模具上模、模具中模和模具下模，所述底板位于防护栅栏内侧的上端还安装有合模机器人和锁螺丝机器人，所述合模机器人和锁螺丝机器人均位于两个传送轨道平台之间，所述合模机器人和锁螺丝机器人的操作端分别安装有带有模具定位系统的抓取治具和锁紧治具，所述合模机器人、锁螺丝机器人、工作平台均与PLC控制系统信号连接，所述防护栅栏左端位于两个传送轨道平台正上方的端部均固定安装有模具识别系统，所述传送轨道平台上端右端还滑动连接有螺丝放置机构，所述螺丝放置机构位于模具下模右侧，所述底板上端还固定连接有螺丝紧固头放置机构，所述螺丝紧固头放置机构位于锁螺丝机器人右侧，所述抓取治具下方四角均设有抓取卡爪，所述抓取卡爪的钩部内端固定连接有外自贴合囊，所述模具上模、模具中模和模具下模外端均固定连接有四个抓取柄，四个所述抓取柄外端均设有磁包层，且抓取柄与外自贴合囊相匹配，通过抓取卡爪钩部设置的外自贴合囊，在抓取卡爪不断靠近抓取柄的过程中，一方面，外自贴合囊表面能够发生契合抓取柄表面形状的形变，从而外自贴合囊通电变硬后实现对抓取柄产生适应其形状的固定力，从而提高稳定性，另一方面，随着抓取柄的靠近，磁包层与磁半球之间产生的磁场越来越强，当抓取柄嵌入到外自贴合囊内时，上自贴合囊在磁场作用下变硬，从而实现对抓取柄的多点贴合支撑，对于抓取柄的双重贴合性固定支撑，使抓取柄在抓取卡爪内很难发生偏移，从而有效保证合模时的精度，有效降低因合模偏移造成拧螺丝时对模具本身以及模具上螺孔的损伤。
进一步的，所述抓取治具包括带有电机的活动框架，所述活动框架上端连接有与合模机器人操作端卡接的工具卡盘，所述抓取卡爪与活动框架下方滑动连接，可以根据模具的具体尺寸改变四个抓取卡爪的位置，从而使得抓取治具可以适应不同尺寸的模具。
进一步的，所述锁紧治具包括控制系统和执行机构，所述控制系统包括监控单元、主控单元、轴控单元、低压电器及电缆，所述执行机构包括交流伺服电机、角度传感器、扭矩传感器、信号放大器、减速器及动力输出轴。
进一步的，所述锁紧治具通过螺丝对拧紧模具上模、模具中模和模具下模的时间为15-20s。
进一步的，所述外自贴合囊为内部填充有电流变液的弹性囊，所述抓取卡爪内部安装有延伸至外自贴合囊内部的导线，所述导线与PLC控制系统电连接，当抓取卡爪完全卡住抓取柄时，可以通过PLC控制系统控制导线通电，使得外自贴合囊能够在完全契合抓取柄表面形状的情况下，变硬，从而使得抓取柄在抓取卡爪内很难发生偏移，从而有效保证合模时的精度，有效降低因合模偏移造成拧螺丝时，螺丝对模具本身以及模具上螺孔的损伤。
进一步的，所述外自贴合囊上端固定连接有多个均匀分布的双变磁点，通过多个双变磁点，可以在抓取柄表面对抓取柄形成多个贴合抓取柄表面弧度的支撑点，从而进一步保证抓取柄在被抓取卡爪抓取后的稳定性。
进一步的，所述双变磁点包括与外自贴合囊表面固定连接的撑杆以及连接在撑杆端部的双性磁球。
进一步的，所述双性磁球远离撑杆的端部固定连接有绒毛层，绒毛层的设置，可以有效保护上自贴合囊和抓取柄的表面，使得抓取卡爪在抓取抓取柄后，二者之间不易发生相互的摩擦损耗。
进一步的，所述双性磁球包括位于下方的磁半球以及连接在磁半球上方的上自贴合囊，所述上自贴合囊内部填充有磁流变液，磁流变液具有流动性，能够不断发生流动形变，使得上自贴合囊能够贴合抓取柄表面的弧度，当抓取卡爪在靠近抓取柄的过程中，一方面抓取柄与磁半球之间会产生斥力，从而使得外自贴合囊发生契合抓取柄形状的形变，另一方面，随着抓取柄的靠近，磁包层与磁半球之间产生的磁场越来越强，此时磁流变液的流动性越来越差，当抓取柄嵌入到外自贴合囊内时，磁流变液流动性最差，此时上自贴合囊在磁场作用下完全变硬，从而实现对抓取柄的多点贴合支撑。
进一步的，所述磁半球与磁包层相互靠近的一端磁极相同，使得抓取卡爪在靠近抓取柄时，抓取柄与外自贴合囊之间能够产生相互的排斥力，从而使得多个双变磁点受到来自抓取柄的推力，双变磁点在抓取柄推力作用下会对外自贴合囊产生向下的力，从而使得外自贴合囊表面发生契合抓取柄表面形状的形变，从而外自贴合囊通电变硬后实现对抓取柄产生适应其形状的固定力，从而提高稳定性。
3.有益效果
相比于现有技术，本发明的优点在于：
(1)本方案通过抓取卡爪钩部设置的外自贴合囊，在抓取卡爪不断靠近抓取柄的过程中，一方面，外自贴合囊表面能够发生契合抓取柄表面形状的形变，从而外自贴合囊通电变硬后实现对抓取柄产生适应其形状的固定力，从而提高稳定性，另一方面，随着抓取柄的靠近，磁包层与磁半球之间产生的磁场越来越强，当抓取柄嵌入到外自贴合囊内时，上自贴合囊在磁场作用下变硬，从而实现对抓取柄的多点贴合支撑，对于抓取柄的双重贴合性固定支撑，使抓取柄在抓取卡爪内很难发生偏移，从而有效保证合模时的精度，有效降低因合模偏移造成拧螺丝时对模具本身以及模具上螺孔的损伤。
(2)抓取治具包括带有电机的活动框架，活动框架上端连接有与合模机器人操作端卡接的工具卡盘，抓取卡爪与活动框架下方滑动连接，可以根据模具的具体尺寸改变四个抓取卡爪的位置，从而使得抓取治具可以适应不同尺寸的模具。
(3)锁紧治具包括控制系统和执行机构，控制系统包括监控单元、主控单元、轴控单元、低压电器及电缆，执行机构包括交流伺服电机、角度传感器、扭矩传感器、信号放大器、减速器及动力输出轴。
(4)锁紧治具通过螺丝对拧紧模具上模、模具中模和模具下模的时间为15-20s。
(5)外自贴合囊为内部填充有电流变液的弹性囊，抓取卡爪内部安装有延伸至外自贴合囊内部的导线，导线与PLC控制系统电连接，当抓取卡爪完全卡住抓取柄时，可以通过PLC控制系统控制导线通电，使得外自贴合囊能够在完全契合抓取柄表面形状的情况下，变硬，从而使得抓取柄在抓取卡爪内很难发生偏移，从而有效保证合模时的精度，有效降低因合模偏移造成拧螺丝时，螺丝对模具本身以及模具上螺孔的损伤。
(6)外自贴合囊上端固定连接有多个均匀分布的双变磁点，通过多个双变磁点，可以在抓取柄表面对抓取柄形成多个贴合抓取柄表面弧度的支撑点，从而进一步保证抓取柄在被抓取卡爪抓取后的稳定性。
(7)双变磁点包括与外自贴合囊表面固定连接的撑杆以及连接在撑杆端部的双性磁球。
(8)双性磁球远离撑杆的端部固定连接有绒毛层，绒毛层的设置，可以有效保护上自贴合囊和抓取柄的表面，使得抓取卡爪在抓取抓取柄后，二者之间不易发生相互的摩擦损耗。
(9)双性磁球包括位于下方的磁半球以及连接在磁半球上方的上自贴合囊，上自贴合囊内部填充有磁流变液，磁流变液具有流动性，能够不断发生流动形变，使得上自贴合囊能够贴合抓取柄表面的弧度，当抓取卡爪在靠近抓取柄的过程中，一方面抓取柄与磁半球之间会产生斥力，从而使得外自贴合囊发生契合抓取柄形状的形变，另一方面，随着抓取柄的靠近，磁包层与磁半球之间产生的磁场越来越强，此时磁流变液的流动性越来越差，当抓取柄嵌入到外自贴合囊内时，磁流变液流动性最差，此时上自贴合囊在磁场作用下完全变硬，从而实现对抓取柄的多点贴合支撑。
(10)磁半球与磁包层相互靠近的一端磁极相同，使得抓取卡爪在靠近抓取柄时，抓取柄与外自贴合囊之间能够产生相互的排斥力，从而使得多个双变磁点受到来自抓取柄的推力，双变磁点在抓取柄推力作用下会对外自贴合囊产生向下的力，从而使得外自贴合囊表面发生契合抓取柄表面形状的形变，从而外自贴合囊通电变硬后实现对抓取柄产生适应其形状的固定力，从而提高稳定性。
附图说明
图1为本发明的立体的结构示意图；
图2为本发明的合模机器人侧面的结构示意图；
图3为本发明的抓取治具正面的结构示意图；
图4为本发明的抓取卡爪不断靠近抓取柄时下自贴合囊不断发生形变时的结构示意图；
图5为图4中A处的结构示意图；
图6为本发明的双变磁点部分的结构示意图。
图中标号说明：
1底板、2模具识别系统、31合模机器人、32锁螺丝机器人、41模具上模、42模具中模、43模具下模、51传送轨道平台、52工作平台、6螺丝放置机构、7螺丝紧固头放置机构、8外自贴合囊、9抓取卡爪、10模具定位系统、11抓取柄、12抓取治具、13磁包层、14双变磁点、141撑杆、142双性磁球、1421磁半球、1422上自贴合囊、15绒毛层。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图；对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然；所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例；而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例；本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例；都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例1：
请参阅图1-2，一种基于模具识别定位的高精度合模系统，包括带有防护栅栏的底板1以及PLC控制系统，底板1上端安装有两个相互对称的传送轨道平台51，工作平台52上端滑动连接有工作平台52，工作平台52上方从左向右依次放置有模具上模41、模具中模42和模具下模43，模具上模41、模具中模42和模具下模43外端均固定连接有四个抓取柄11，底板1位于防护栅栏内侧的上端还安装有合模机器人31和锁螺丝机器人32，合模机器人31和锁螺丝机器人32均位于两个传送轨道平台51之间，合模机器人31和锁螺丝机器人32的操作端分别安装有带有模具定位系统10的抓取治具12和锁紧治具，锁紧治具包括控制系统和执行机构，控制系统包括监控单元、主控单元、轴控单元、低压电器及电缆，执行机构包括交流伺服电机、角度传感器、扭矩传感器、信号放大器、减速器及动力输出轴，锁紧治具通过螺丝对拧紧模具上模41、模具中模42和模具下模43的时间为15-20s，合模机器人31、锁螺丝机器人32、工作平台52均与PLC控制系统信号连接，防护栅栏左端位于两个传送轨道平台51正上方的端部均固定安装有模具识别系统2，传送轨道平台51上端右端还滑动连接有螺丝放置机构6，螺丝放置机构6位于模具下模43右侧，底板1上端还固定连接有螺丝紧固头放置机构7，螺丝紧固头放置机构7位于锁螺丝机器人32右侧。
请参阅图3，抓取治具12包括带有电机的活动框架，活动框架上端连接有与合模机器人31操作端卡接的工具卡盘，抓取治具12下方四角均设有抓取卡爪9，抓取卡爪9的钩部内端固定连接有外自贴合囊8，抓取卡爪9与活动框架下方滑动连接，可以根据模具的具体尺寸改变四个抓取卡爪9的位置，从而使得抓取治具12可以适应不同尺寸的模具，外自贴合囊8为内部填充有电流变液的弹性囊，抓取卡爪9内部安装有延伸至外自贴合囊8内部的导线，导线与PLC控制系统电连接，当抓取卡爪9完全卡住抓取柄11时，可以通过PLC控制系统控制导线通电，使得外自贴合囊8能够在完全契合抓取柄11表面形状的情况下，变硬，从而使得抓取柄11在抓取卡爪9内很难发生偏移，从而有效保证合模时的精度，有效降低因合模偏移造成拧螺丝时，螺丝对模具本身以及模具上螺孔的损伤。
请参阅图4，外自贴合囊8上端固定连接有多个均匀分布的双变磁点14，通过多个双变磁点14，可以在抓取柄11表面对抓取柄11形成多个贴合抓取柄11表面弧度的支撑点，从而进一步保证抓取柄11在被抓取卡爪9抓取后的稳定性，四个抓取柄11外端均设有磁包层13，且抓取柄11与外自贴合囊8相匹配，磁半球1421与磁包层13相互靠近的一端磁极相同，使得抓取卡爪9在靠近抓取柄11时，抓取柄11与外自贴合囊8之间能够产生相互的排斥力，从而使得多个双变磁点14受到来自抓取柄11的推力，双变磁点14在抓取柄11推力作用下会对外自贴合囊8产生向下的力，从而使得外自贴合囊8表面发生契合抓取柄11表面形状的形变，从而外自贴合囊8通电变硬后实现对抓取柄11产生适应其形状的固定力，从而提高稳定性，请参阅图6，双变磁点14包括与外自贴合囊8表面固定连接的撑杆141以及连接在撑杆141端部的双性磁球142，双性磁球142远离撑杆141的端部固定连接有绒毛层15，绒毛层15的设置，可以有效保护上自贴合囊1422和抓取柄11的表面，使得抓取卡爪9在抓取抓取柄11后，二者之间不易发生相互的摩擦损耗，双性磁球142包括位于下方的磁半球1421以及连接在磁半球1421上方的上自贴合囊1422，上自贴合囊1422内部填充有磁流变液，磁流变液具有流动性，能够不断发生流动形变，使得上自贴合囊1422能够贴合抓取柄11表面的弧度，当抓取卡爪9在靠近抓取柄11的过程中，一方面抓取柄11与磁半球1421之间会产生斥力，从而使得外自贴合囊8发生契合抓取柄11形状的形变，请参阅图5，另一方面，随着抓取柄11的靠近，磁包层13与磁半球1421之间产生的磁场越来越强，此时磁流变液的流动性越来越差，当抓取柄11嵌入到外自贴合囊8内时，磁流变液流动性最差，此时上自贴合囊1422在磁场作用下完全变硬，从而实现对抓取柄11的多点贴合支撑。
使用时，将模具上中下三部分依次放置到工作平台52上，将模具的紧固螺丝放置到螺丝放置机构6对应的孔中，工作平台52经过防护栅栏的入口时，模具识别系统2扫描模具上的识别码，PLC控制系统调出对应此模具的操作程序；工作平台52移动到合模位置后，合模机器人31通过模具定位系统10定位模具，并结合系统中模具的模型，准确抓取模具中模42部分，放到模具下模43部分上，工作平台52移出，放入材料；工作平台52移动到合模位置，合模机器人31抓取模具上模41部分将模具合上；锁螺丝机器人32工装夹具上安装有模具定位系统10，主要用于从螺丝放置机构6中抓取螺丝并将其放入模具的螺丝孔位中。当模具识别系统10扫描到模具的识别码后，由机器人程序自行决定应选取何型号的螺丝紧固头，机器人程序中根据控制系统发过来的不同模具型号指令去执行相应的螺丝抓取和锁螺丝，模具定位系统10主要用于检查螺丝放置机构中是否有空料位和对模具上螺丝孔位进行精确定位，最大程度上确保了螺丝漏抓和漏拧；另一方面，锁紧治具中的扭矩传感器会制定一定的规则，将拧紧过程中产生的的异常扭力值视为错拧，避免了错拧情况的发生。锁紧螺丝后，工作平台52移动到吊装位置，将模具吊走，第一条传送轨道平台51上的作业完成。锁螺丝机器人32和合模机器人31转动到第二条传动轨道平台51，重复以上步骤，一个传送轨道平台51在作业时，可以进行另一个传送轨道平台51的吊装作业，这样可以最大限度的提高效率。
通过抓取卡爪9钩部设置的外自贴合囊8，在抓取卡爪9不断靠近抓取柄11的过程中，一方面，外自贴合囊8表面能够发生契合抓取柄11表面形状的形变，从而外自贴合囊8通电变硬后实现对抓取柄11产生适应其形状的固定力，从而提高稳定性，另一方面，随着抓取柄11的靠近，磁包层13与磁半球1421之间产生的磁场越来越强，当抓取柄11嵌入到外自贴合囊8内时，上自贴合囊1422在磁场作用下变硬，从而实现对抓取柄11的多点贴合支撑，对于抓取柄11的双重贴合性固定支撑，使抓取柄11在抓取卡爪9内很难发生偏移，从而有效保证合模时的精度，有效降低因合模偏移造成拧螺丝时对模具本身以及模具上螺孔的损伤。
以上所述；仅为本发明较佳的具体实施方式；但本发明的保护范围并不局限于此；任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内；根据本发明的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变；都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (4)

1.一种基于模具识别定位的高精度合模系统，包括带有防护栅栏的底板(1)以及PLC控制系统，所述底板(1)上端安装有两个相互对称的传送轨道平台(51)，工作平台(52)上方从左向右依次放置有模具上模(41)、模具中模(42)和模具下模(43)，所述底板(1)位于防护栅栏内侧的上端还安装有合模机器人(31)和锁螺丝机器人(32)，所述合模机器人(31)和锁螺丝机器人(32)均位于两个传送轨道平台(51)之间，所述合模机器人(31)和锁螺丝机器人(32)的操作端分别安装有带有模具定位系统(10)的抓取治具(12)和锁紧治具，所述合模机器人(31)、锁螺丝机器人(32)、工作平台(52)均与PLC控制系统信号连接，所述防护栅栏左端位于两个传送轨道平台(51)正上方的端部均固定安装有模具识别系统(2)，其特征在于：所述传送轨道平台(51)上端右端还滑动连接有螺丝放置机构(6)，所述螺丝放置机构(6)位于模具下模(43)右侧，所述底板(1)上端还固定连接有螺丝紧固头放置机构(7)，所述螺丝紧固头放置机构(7)位于锁螺丝机器人(32)右侧，所述抓取治具(12)下方四角均设有抓取卡爪(9)，所述抓取卡爪(9)的钩部内端固定连接有外自贴合囊(8)，所述模具上模(41)、模具中模(42)和模具下模(43)外端均固定连接有四个抓取柄(11)，四个所述抓取柄(11)外端均设有磁包层(13)，且抓取柄(11)与外自贴合囊(8)相匹配；所述外自贴合囊(8)为内部填充有电流变液的弹性囊，所述抓取卡爪(9)内部安装有延伸至外自贴合囊(8)内部的导线，所述导线与PLC控制系统电连接；所述外自贴合囊(8)上端固定连接有多个均匀分布的双变磁点(14)；所述双变磁点(14)包括与外自贴合囊(8)表面固定连接的撑杆(141)以及连接在撑杆(141)端部的双性磁球(142)；所述双性磁球(142)远离撑杆(141)的端部固定连接有绒毛层(15)；所述双性磁球(142)包括位于下方的磁半球(1421)以及连接在磁半球(1421)上方的上自贴合囊(1422)，所述上自贴合囊(1422)内部填充有磁流变液；所述磁半球(1421)与磁包层(13)相互靠近的一端磁极相同。
2.根据权利要求1所述的一种基于模具识别定位的高精度合模系统，其特征在于：所述抓取治具(12)包括带有电机的活动框架，所述活动框架上端连接有与合模机器人(31)操作端卡接的工具卡盘，所述抓取卡爪(9)与活动框架下方滑动连接。
3.根据权利要求1所述的一种基于模具识别定位的高精度合模系统，其特征在于：所述锁紧治具包括控制系统和执行机构，所述控制系统包括监控单元、主控单元、轴控单元、低压电器及电缆，所述执行机构包括交流伺服电机、角度传感器、扭矩传感器、信号放大器、减
速器及动力输出轴。
4.根据权利要求3所述的一种基于模具识别定位的高精度合模系统，其特征在于：所述锁紧治具通过螺丝对拧紧模具上模(41)、模具中模(42)和模具下模(43)的时间为15-20s。
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