CN111631873A - 一种上下楼梯无障碍轮椅 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种上下楼梯无障碍轮椅，包括座椅、第一组轮子、第一组移动脚、第二组移动脚、第三组移动脚和第二组轮子，第一组轮子固定在座椅最前方，第一组移动脚位于第一组轮子后方，且第一组移动脚连接第一横杆，第一横杆后设有前进液压杆，第二组移动脚位于第一组移动脚后方，第三组移动脚位于第二组移动脚后方，第三组移动脚连接第二横杆，且第二横杆两端通过两纵杆与第一横杆两端连接，第二组轮子位于第二组移动脚和第三组移动脚之间。本发明的有益效果：本发明通过第一液压杆、第二液压杆和第三液压杆根据上下楼需要分别控制第一组移动脚、第二组移动脚和第三组移动脚的伸缩，并配合使用前进液压杆，使轮椅进行平稳上下楼。

Description

一种上下楼梯无障碍轮椅
技术领域
本发明涉及轮椅领域，尤其涉及一种上下楼梯无障碍轮椅。
背景技术
轮椅是康复的重要工具，它不仅是肢体伤残者和行动不便人士的代步工具，更重要的是使他们借助于轮椅进行身体锻炼和参与社会活动。普通轮椅一般由轮椅架、车轮、刹车装置及座靠四部分组成。手摇轮椅在普通轮椅基础上，增加手摇装置。电动轮椅在普通轮椅基础上，增加电子助力系统，减轻了使用者的体力消耗。
但目前市场上的轮椅功能较为单一，大部分都只能在平缓地面使用，无法适用于其他环境。为进一步便捷肢体伤残者或行动不便的人群的出行，市场上出现了可以上下楼梯的轮椅，其是通过外附履带来实现轮椅的上下楼梯功能，即在上下楼梯前必须调整好履带放下的角度，以使轮椅大轮子脱离地面，并只让履带着地，然后通过履带拉着轮椅上下楼梯，但这种轮椅只能上下坡度平缓并且跨度较小的台阶和斜面，在跨度较大、坡度较陡的台阶上无法使用，且这种轮椅在上下楼梯的过程中没有防护装置，从而轮椅容易从台阶跌落造成事故。
发明内容
有鉴于此，本发明的实施例提供了一种上下楼梯无障碍轮椅。
本发明的实施例提供一种上下楼梯无障碍轮椅，包括座椅、第一组轮子、第一组移动脚、第二组移动脚、第三组移动脚和第二组轮子，所述第一组轮子和所述第二组轮子均包括左右对称的两个轮子，所述第一组轮子位于所述座椅下方，且所述第一组轮子中的两轮子分别通过连杆固定在所述座椅最前方，所述第一组移动脚、所述第二组移动脚和所述第三组移动脚均包括左右对称的两个移动脚,且所述第一组移动脚中的两移动脚之间、所述第二组移动脚之间和所述第三组移动脚之间分别通过第一连接轴、第二连接轴和第三连接轴连接，所述第一组移动脚位于所述第一组轮子后方，且所述第一组移动脚中的两移动脚均通过一第一伸缩杆连接第一横杆，所述第一横杆后设有前进液压杆，且所述前进液压杆一端与所述第一横杆连接，其另一端与所述座椅铰接，所述第一连接轴通过第一液压杆连接所述座椅，所述第二组移动脚位于所述第一组移动脚后方，且所述第二组移动脚中的两移动脚均通过一第二伸缩杆连接所述座椅，所述第二连接轴通过第二液压杆连接所述座椅，所述第三组移动脚位于所述第二组移动脚后方，所述第三组移动脚中的两移动脚均通过一第三伸缩杆连接第二横杆，且所述第二横杆两端分别通过两纵杆与所述第一横杆两端连接，所述第三连接轴通过第三液压杆连接所述第二横杆，所述第二组轮子位于所述第二组移动脚和所述第三组移动脚之间，且所述第二组轮子中的两轮子之间通过第四连接轴连接，所述第四连接轴通过第四液压杆连接所述座椅。
进一步地，所述座椅后方设有用于抓握扶手的机械臂。
进一步地，两所述连杆与所述座椅之间、所述第一液压杆与所述第一横杆之间、所述第二液压杆与所述座椅之间和所述第三液压杆与所述第二横杆之间均设有压力传感器。
进一步地，两所述连杆下端、两所述第一伸缩杆下端、两所述第二伸缩杆下端和两所述第三伸缩杆下端各设有两个超声波传感器。
进一步地，所述第二组轮子中的两轮子均连接有驱动电机，且两所述驱动电机分别通过一第四伸缩杆连接所述座椅。
进一步地，所述第一组轮子中的两轮子外径均小于所述第二组轮子中的两轮子外径。
进一步地，所述第一连接轴的长度与所述第三连接轴的长度相同，且均小于所述第二连接轴的长度。
进一步地，两所述纵杆均通过管卡可活动连接在所述座椅下方。
本发明的实施例提供的技术方案带来的有益效果是：本发明的一种上下楼梯无障碍轮椅通过所述第一液压杆、所述第二液压杆和所述第三液压杆根据上下楼需要分别控制所述第一组移动脚、所述第二组移动脚和所述第三组移动脚的伸缩，并配合使用所述前进液压杆，使所述轮椅进行平稳上楼或下楼；另外所述轮椅在上下楼梯时，可通过所述机械臂抓住楼梯旁的扶手，以防止所述轮椅从台阶上跌落。
附图说明
图1是本发明一种上下楼梯无障碍轮椅的结构示意图一。
图2是本发明一种上下楼梯无障碍轮椅的结构示意图二。
图3是本发明一种上下楼梯无障碍轮椅的右视图。
图4是本发明一种上下楼梯无障碍轮椅的仰视视图。
图中：1-座椅，2-第一组轮子，3-第一组移动脚，4-第二组移动脚，5-第三组移动脚，6-第二组轮子，7-连杆，8-第一连接轴，9-第二连接轴，10-第三连接轴，11-第一伸缩杆，12-第一横杆，13-前进液压杆，14-第一液压杆，15-第二伸缩杆，16-第二液压杆，17-第三伸缩杆，18-第二横杆，19-纵杆，20-第三液压杆，21-第四连接轴，22-第四液压杆，23-机械臂，24-超声波传感器，25-驱动电机，26-第四伸缩杆，27-管卡。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地描述。
请参考图1、图2和图3，本发明的实施例提供了一种上下楼梯无障碍轮椅，包括座椅1、第一组轮子2、第一组移动脚3、第二组移动脚4、第三组移动脚5和第二组轮子6。
所述第一组轮子2和所述第二组轮子6均包括左右对称的两个轮子，且所述第一组轮子2中的两轮子外径均小于所述第二组轮子6中的两轮子外径，所述第一组轮子2位于所述座椅1下方，且所述第一组轮子2中的两轮子分别通过连杆7固定在所述座椅1最前方。
所述第一组移动脚3、所述第二组移动脚4和所述第三组移动脚5均包括左右对称的两个移动脚,且各所述移动脚底部均设有防滑纹(附图中未画出)，所述第一组移动脚3中的两移动脚之间、所述第二组移动脚4之间和所述第三组移动脚5之间分别通过第一连接轴8、第二连接轴9和第三连接轴10连接，本实施例中所述第一连接轴8的长度与所述第三连接轴10的长度相同，且均小于所述第二连接轴9的长度。
所述第一组移动脚3位于所述第一组轮子2后方，且所述第一组移动脚3中的两移动脚均通过一第一伸缩杆11连接第一横杆12，所述第一横杆12后设有前进液压杆13，且所述前进液压杆13一端与所述第一横杆12连接，其另一端与所述座椅1铰接，所述第一连接轴8通过第一液压杆14连接所述座椅1，所述第一液压杆14用于驱动所述第一连接轴8上下伸缩，从而所述第一连接轴8带动两所述第一伸缩杆11上下伸缩；所述第二组移动脚4位于所述第一组移动脚3后方，且所述第二组移动脚4中的两移动脚均通过一第二伸缩杆15连接所述座椅1，所述第二连接轴9通过第二液压杆16连接所述座椅1，所述第二液压杆16用于驱动所述第二连接轴9上下伸缩，从而所述第二连接轴9带动两所述第二伸缩杆15上下伸缩。
请参考图2和图4，所述第三组移动脚5位于所述第二组移动脚4后方，所述第三组移动脚5中的两移动脚均通过一第三伸缩杆17连接第二横杆18，且所述第二横杆18两端分别通过两纵杆19与所述第一横杆12两端连接，从而所述第一横杆12、所述第二横杆18与两所述纵杆19围城一个矩形，所述第三连接轴10通过第三液压杆20连接所述第二横杆18，所述第三液压杆20用于驱动所述第三连接轴10上下伸缩，从而所述第三连接轴10带动两所述第三伸缩杆17上下伸缩，本实施例中两所述纵杆19均通过管卡27可活动连接在所述座椅1下方，具体地，两所述纵杆19通过所述管卡27悬挂在所述座椅1下方。当所述前进液压杆13推动所述第一横杆12前进或后退时，两所述纵杆19和所述第二横杆18随着所述第一横杆12一起前进或后退，从而实现所述第一组移动脚3和所述第三组移动脚5整体前进或整体后退。
所述第二组轮子6位于所述第二组移动脚4和所述第三组移动脚5之间，且所述第二组轮子6中的两轮子之间通过第四连接轴21连接，所述第四连接轴21通过第四液压杆22连接所述座椅1，本实施例中所述第二组轮子6中的两轮子均连接有驱动电机25，且两所述驱动电机25分别通过一第四伸缩杆26连接所述座椅1，所述驱动电机25用于驱动所述第二组轮子6中的两轮子转动，具体地，当所述轮椅在平地上行驶时，只需收起所述第一组移动脚3、所述第二组移动脚4和所述第三组移动脚5，并使所述第二组轮子6伸长，所述第一组轮子2和所述第二组轮子6着地，从而所述轮椅便可在所述驱动电机25的驱动下平稳行驶。
所述座椅1后方设有用于抓握扶手的机械臂23，本实施例中所述机械臂23内侧安装有小滚轮(附图中未画出)，所述机械臂23一方面可抓住楼梯旁的扶手，另一方面所述机械臂23可在所述小滚轮的作用下沿着扶手移动，从而可防止在上下楼梯时所述轮椅失去平衡所导致的事故。本发明中两所述连杆7与所述座椅1之间、所述第一液压杆14与所述第一横杆12之间、所述第二液压杆16与所述座椅1之间和所述第三液压杆20与所述第二横杆18之间均设有压力传感器(附图中未画出)，所述压力传感器21用于检测所述第一组轮子2、所述第一组移动脚3、所述第二组移动脚4和所述第三组移动脚5是否悬空；两所述连杆7下端、两所述第一伸缩杆11下端、两所述第二伸缩杆15下端和两所述第三伸缩杆17下端各设有两个超声波传感器24，其中一所述超声波传感器24用于测量水平方向的距离，另一所述超声波传感器24用于测量竖直方向的距离。
本发明中所述轮椅上楼向后退着上，且其上楼的具体方法为：
使所述轮椅移动至楼梯台阶处，并通过所述第四液压杆22收起所述第二组轮子6，控制所述机械臂23抓住扶手，各所述压力传感器21实时监测各组轮子及各组移动脚是否悬空，同时各所述超声波传感器24实时监测各组轮子及各组移动脚离台阶的距离，当监测到所述第三组移动脚5靠近台阶时，所述第一液压杆14和所述第三液压杆20分别控制所述第一组移动脚3和所述第三组移动脚5收起，同时所述前进液压杆13收起拉动所述第一横杆12带动所述第一组移动脚3和所述第三组移动脚5整体后退，当监测到所述第三组移动脚5靠近下一台阶时，所述第一液压杆14和所述第三液压杆20分别控制所述第一组移动脚3和所述第三组移动脚5伸长至台阶上，同时所述第二液压杆16控制所述第二组移动脚4收起，此时所述前进液压杆13伸长反推所述座椅1带动所述第一组轮子2、所述第二组移动脚4和所述第二组轮子6整体后退，直至监测到所述第一组轮子2和所述第二组移动脚4均向上上一台阶，然后所述第二液压杆16控制所述第二组移动脚4伸长，同时所述第一液压杆14和所述第三液压杆20分别控制所述第一组移动脚3和所述第三组移动脚5收起，如此重复，直至所述轮椅完成上楼。
本发明中所述轮椅下楼的具体方法为：
使所述轮椅移动至楼梯台阶处，并通过所述第四液压杆22收起所述第二组轮子6，控制所述机械臂23抓住扶手，各所述压力传感器21实时监测各组轮子及各组移动脚是否悬空，同时各所述超声波传感器24实时监测各组轮子及各组移动脚离台阶的距离，当监测到所述第一组轮子2和/或所述第二组移动脚4靠近台阶时，所述第一液压杆14和所述第三液压杆20分别控制所述第一组移动脚3和所述第三组移动脚5伸长接触地面或台阶，同时所述前进液压杆13收起拉动所述座椅1带动所述第一组轮子2、所述第二组移动脚4和所述第二组轮子6整体前进，当监测到所述第一组轮子2和/或所述第二组移动脚4进入下一台阶时，所述第二液压杆16控制所述第二组移动脚4伸长，同时所述第一液压杆14和所述第三液压杆20分别控制所述第一组移动脚3和所述第三组移动脚5收起，此时所述前进液压杆13伸长推动所述第一横杆12带动所述第一组移动脚3和所述第三组移动脚5整体前进，直至监测到所述第一组移动脚3和所述第三组移动脚5均进入下一台阶，然后所述第一液压杆14和所述第三液压杆20分别控制所述第一组移动脚3和所述第三组移动脚5伸长，同时所述第二液压杆16控制所述第二组移动脚4收起，如此重复，直至所述轮椅完成下楼。
本发明的一种上下楼梯无障碍轮椅通过所述第一液压杆14、所述第二液压杆16和所述第三液压杆20根据上下楼需要分别控制所述第一组移动脚3、所述第二组移动脚4和所述第三组移动脚5的伸缩，并配合使用所述前进液压杆13，使所述轮椅进行平稳上楼或下楼；另外所述轮椅在上下楼梯时，可通过所述机械臂23抓住楼梯旁的扶手，以防止所述轮椅从台阶上跌落。
在本文中，所涉及的前、后、上、下等方位词是以附图中零部件位于图中以及零部件相互之间的位置来定义的，只是为了表达技术方案的清楚及方便。应当理解，所述方位词的使用不应限制本申请请求保护的范围。
在不冲突的情况下，本文中所述实施例及实施例中的特征可以相互结合。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种上下楼梯无障碍轮椅，其特征在于：包括座椅、第一组轮子、第一组移动脚、第二组移动脚、第三组移动脚和第二组轮子，所述第一组轮子和所述第二组轮子均包括左右对称的两个轮子，所述第一组轮子位于所述座椅下方，且所述第一组轮子中的两轮子分别通过连杆固定在所述座椅最前方，所述第一组移动脚、所述第二组移动脚和所述第三组移动脚均包括左右对称的两个移动脚,且所述第一组移动脚中的两移动脚之间、所述第二组移动脚之间和所述第三组移动脚之间分别通过第一连接轴、第二连接轴和第三连接轴连接，所述第一组移动脚位于所述第一组轮子后方，且所述第一组移动脚中的两移动脚均通过一第一伸缩杆连接第一横杆，所述第一横杆后设有前进液压杆，且所述前进液压杆一端与所述第一横杆连接，其另一端与所述座椅铰接，所述第一连接轴通过第一液压杆连接所述座椅，所述第二组移动脚位于所述第一组移动脚后方，且所述第二组移动脚中的两移动脚均通过一第二伸缩杆连接所述座椅，所述第二连接轴通过第二液压杆连接所述座椅，所述第三组移动脚位于所述第二组移动脚后方，所述第三组移动脚中的两移动脚均通过一第三伸缩杆连接第二横杆，且所述第二横杆两端分别通过两纵杆与所述第一横杆两端连接，所述第三连接轴通过第三液压杆连接所述第二横杆，所述第二组轮子位于所述第二组移动脚和所述第三组移动脚之间，且所述第二组轮子中的两轮子之间通过第四连接轴连接，所述第四连接轴通过第四液压杆连接所述座椅。
2.如权利要求1所述的一种上下楼梯无障碍轮椅，其特征在于：所述座椅后方设有用于抓握扶手的机械臂。
3.如权利要求1所述的一种上下楼梯无障碍轮椅，其特征在于：两所述连杆与所述座椅之间、所述第一液压杆与所述第一横杆之间、所述第二液压杆与所述座椅之间和所述第三液压杆与所述第二横杆之间均设有压力传感器。
4.如权利要求1所述的一种上下楼梯无障碍轮椅，其特征在于：两所述连杆下端、两所述第一伸缩杆下端、两所述第二伸缩杆下端和两所述第三伸缩杆下端各设有两个超声波传感器。
5.如权利要求1所述的一种上下楼梯无障碍轮椅，其特征在于：所述第二组轮子中的两轮子均连接有驱动电机，且两所述驱动电机分别通过一第四伸缩杆连接所述座椅。
6.如权利要求5所述的一种上下楼梯无障碍轮椅，其特征在于：所述第一组轮子中的两轮子外径均小于所述第二组轮子中的两轮子外径。
7.如权利要求1所述的一种上下楼梯无障碍轮椅，其特征在于：所述第一连接轴的长度与所述第三连接轴的长度相同，且均小于所述第二连接轴的长度。
8.如权利要求1所述的一种上下楼梯无障碍轮椅，其特征在于：两所述纵杆均通过管卡可活动连接在所述座椅下方。
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