CN111620110A - 一种多工位自动测量设备 - Google Patents

Abstract

一种多工位自动测量设备，包括：机架、上料组件、第一抓取组件、产品临时定位组件、测量组件、第二抓取组件、输送组件、收料组件、控制组件和电源。本申请提供的一种多工位自动测量设备通用性好，可以同时测量及分类不同规格的产品，针对不同的产品只需更换夹具便可实现，且更换夹具简单快捷，可以实现快速切换产品；可实现自动上下料、自动测量和自动分类等自动化流程；提高生产效率，节省人力，减少了人为操作损耗产品，提高了合格率，有利成本控制。

Description

一种多工位自动测量设备

技术领域

本发明涉及产品测量的技术领域，尤其涉及一种多工位自动测量设备。

背景技术

在生产制造某些产品时，常需要对产品进行多方面的测量。现有技术中采用多个单工位测量设备分别对产品进行多方面的测量，但是效率低，需要大量人手操作，当要实现大批量生产检测要求时需要多台设备投入使用，成本难控制。

可见，现有技术中至少存在以下缺陷：采用多个单工位测量设备分别对产品进行多方面的测量时效率低，需要大量人手操作，当要实现大批量生产检测要求时需要多台设备投入使用，成本难控制。

因此，有必要提供一种技术手段以解决上述缺陷。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术之缺陷，提供一种多工位自动测量设备，以解决现有技术中采用多个单工位测量设备分别对产品进行多方面的测量时效率低，需要大量人手操作，当要实现大批量生产检测要求时需要多台设备投入使用，成本难控制的问题。

本发明是这样实现的，一种多工位自动测量设备，，包括：

机架，用于安装各组件；

上料组件，用于输入产品；所述上料组件设置于所述机架上；

第一抓取组件，用于将产品从所述上料组件处抓取至产品临时定位组件处，以及将产品从所述产品临时定位组件处抓取至测量组件处；所述第一抓取组件设置于所述机架上；

产品临时定位组件，用于定位产品及摆正产品位置；所述产品临时定位组件设置于所述机架上；

测量组件，用于测量产品；所述测量组件设置于所述机架上；

第二抓取组件，用于将产品从所述测量组件处抓取至输送组件处；所述第二抓取组件设置于所述机架上；

输送组件，用于输送产品；所述输送组件设置于所述机架上；

收料组件，用于收回产品；所述收料组件设置于所述机架上；

控制组件，用于控制各组件工作；所述控制组件设置于所述机架上，且分别与所述上料组件、所述第一抓取组件、所述产品临时定位组件、所述测量组件、所述第二抓取组件、所述输送组件和所述收料组件连接；

电源，用于为各组件供电；所述电源设置于所述机架上，且分别与所述上料组件、所述第一抓取组件、所述产品临时定位组件、所述测量组件、所述第二抓取组件、所述输送组件、所述收料组件和所述控制组件连接。

优选地，所述上料组件包括：上料组件框架、上料组件主动轮安装板、上料组件主动轮、上料组件从动轮安装板、上料组件从动轮、上料组件皮带、上料组件竖直运动模组、上料组件第一支撑板、上料组件第一支撑件、上料组件第一定位气缸安装板、上料组件第一定位气缸、上料组件第一定位块、上料组件竖向丝杆电机、上料组件竖向运动丝杆、上料组件第二支撑板、上料组件第二支撑件、上料组件第二定位气缸安装板、上料组件第二定位气缸、上料组件第二定位块、上料组件第三定位气缸安装板、上料组件第三定位气缸、上料组件第三定位块、上料组件水平运动滑轨、上料组件水平运动滑块、上料组件水平运动支撑板、上料组件水平运动丝杆、支架和CCD检测镜头；

其中，所述上料组件框架设置于所述机架上，所述上料组件主动轮安装板和所述上料组件从动轮安装板相对地设置于所述上料组件框架上，所述上料组件主动轮设置于所述上料组件主动轮安装板上，所述上料组件从动轮设置于所述上料组件从动轮安装板上，所述上料组件皮带连接所述上料组件主动轮和所述上料组件从动轮；

所述上料组件竖直运动模组设置于所述上料组件框架侧壁上，所述上料组件第一支撑板设置于所述上料组件竖直运动模组上并沿其做竖直方向运动，所述上料组件第一支撑件设置于所述上料组件第一支撑板上，所述上料组件第一定位气缸安装板设置于所述上料组件框架顶部且位于所述上料组件第一支撑板正上方，所述上料组件第一定位气缸设置于所述设置于所述上料组件第一定位气缸安装板上，所述上料组件第一定位块与所述上料组件第一定位气缸连接；

所述上料组件竖向丝杆电机设置于所述上料组件框架上，所述上料组件竖向运动丝杆与所述上料组件竖向丝杆电机连接并由其控制做竖直方向运动，所述上料组件第二支撑板设置于所述上料组件竖向运动丝杆顶部，所述上料组件第二支撑件设置于所述上料组件第二支撑板设上；

所述上料组件第二定位气缸安装板设置于所述上料组件框架顶部且位于所述上料组件第二支撑板正上方，所述上料组件第二定位气缸设置于所述上料组件第二定位气缸安装板上，所述上料组件第二定位块与所述上料组件第二定位气缸连接；

所述上料组件第三定位气缸安装板设置于所述上料组件框架顶部且与所述上料组件竖直运动模组相对，所述上料组件第三定位气缸设置于所述上料组件第三定位气缸安装板上，所述上料组件第三定位块与所述上料组件第三定位气缸连接；

所述上料组件水平运动滑轨和所述上料组件水平运动丝杆均设置于所述上料组件框架上，所述上料组件水平运动丝杆与所述上料组件水平运动支撑板连接，所述上料组件水平运动滑块设置于所述上料组件水平运动支撑板底部且沿所述上料组件水平运动滑轨做水平方向运动，所述支架设置于所述上料组件框架顶部，所述CCD检测镜头设置于所述支架上。

优选地，所述第一抓取组件包括：第一支架、第一四轴机器人机械手、第一连接杆、第一连接板和第一吸嘴，其中，所述第一支架设置于所述机架上，所述第一四轴机器人机械手设置于所述第一支架上，所述第一连接杆设置于所述第一四轴机器人机械手上，所述第一连接板与所述第一连接杆连接，所述第一吸嘴设置于所述第一连接板上。

优选地，所述产品临时定位组件包括：临时定位组件机架和定位夹具，其中，所述临时定位组件机架设置于所述机架上，所述定位夹具设置于所述临时定位组件机架顶部。

优选地，所述测量组件包括：底座、X轴电机、X轴滑轨、X轴滑块、X轴支撑座、照明灯滑轨安装座、照明灯滑轨、照明灯、Y轴滑轨安装座、Y轴电机、Y轴滑轨、Y轴滑块、Z轴安装座、Z轴滑轨安装板、Z轴滑轨、Z轴滑块、Z轴电机、测量头、玻璃支架和玻璃放置台；

其中，所述底座设置于所述机架上，所述X轴电机和所述X轴滑轨设置于所述底座上，所述X轴滑块设置于所述X轴滑轨上并沿其运动，所述X轴支撑座设置于所述X轴滑块上，所述照明灯滑轨安装座和所述Y轴滑轨安装座均设置于所述X轴支撑座上，所述照明灯滑轨设置于所述照明灯滑轨安装座上，所述照明灯设置于所述照明灯滑轨上并沿其运动；

所述Y轴电机和所述Y轴滑轨均设置于所述Y轴滑轨安装座上，且所述Y轴滑轨与所述照明灯滑轨平行并与所述X轴滑轨垂直，所述Y轴滑块设置于所述Y轴滑轨上并沿其运动；

所述Z轴安装座与所述Y轴滑块连接，所述Z轴滑轨安装板设置于所述Z轴安装座上，所述Z轴滑块和所述Z轴电机均设置于所述Z轴滑轨安装板上，且所述Z轴滑块与所述Y轴滑轨垂直；

所述测量头与所述Z轴电机连接，所述玻璃支架设置于所述底座上，所述玻璃放置台设置于所述玻璃支架上，且位于所述照明灯正上方同时位于所述测量头正下方，所述X轴电机与所述X轴支撑座连接，所述Y轴电机分别与所述Z轴安装座和所述照明灯连接。

优选地，所述第二抓取组件包括：第二支架、第二四轴机器人机械手、第二连接杆、旋转气缸、第二连接板和第二吸嘴；

其中，所述第二支架设置于所述机架上，所述第二四轴机器人机械手设置于所述第二支架上，所述第二连接杆设置于所述第二四轴机器人机械手上，所述旋转气缸与所述第二连接杆连接，所述第二连接板与所述旋转气缸连接，所述第二吸嘴设置于所述第二连接板上。

优选地，所述输送组件包括：输送组件支架、齿轮安装板、主动齿轮、从动齿轮、链条和传感器；

其中，所述输送组件支架设置于所述机架上，所述齿轮安装板支撑于所述输送组件支架上，所述主动齿轮和所述从动齿轮分别设置于所述齿轮安装板两端，所述链条分别连接所述主动齿轮和所述从动齿轮，所述传感器设置于所述齿轮安装板上。

优选地，所述收料组件包括：收料组件框架、收料组件主动轮安装板、收料组件主动轮、收料组件从动轮安装板、收料组件从动轮、收料组件皮带、收料组件竖直运动模组、收料组件第一支撑板、收料组件第一支撑件、收料组件第一定位气缸安装板、收料组件第一定位气缸、收料组件第一定位块、收料组件竖向丝杆电机、收料组件竖向运动丝杆、收料组件第二支撑板、收料组件第二支撑件、收料组件第二定位气缸安装板、收料组件第二定位气缸、收料组件第二定位块、收料组件第三定位气缸安装板、收料组件第三定位气缸、收料组件第三定位块、收料组件水平运动滑轨、收料组件水平运动滑块、收料组件水平运动支撑板、收料组件水平运动丝杆、收料组件支架、第一横向运动模组、第一横向运动滑块、第二横向运动模组、第二横向运动滑块、吸料气缸安装板、吸料气缸、吸料夹具安装板和吸料吸嘴；

其中，所述收料组件框架设置于所述机架上，所述收料组件主动轮安装板和所述收料组件从动轮安装板相对地设置于所述收料组件框架上，所述收料组件主动轮设置于所述收料组件主动轮安装板上，所述收料组件从动轮设置于所述收料组件从动轮安装板上，所述收料组件皮带连接所述收料组件主动轮和所述收料组件从动轮；

所述收料组件竖直运动模组设置于所述收料组件框架侧壁上，所述收料组件第一支撑板设置于所述收料组件竖直运动模组上并沿其做竖直方向运动，所述收料组件第一支撑件设置于所述收料组件第一支撑板上，所述收料组件第一定位气缸安装板设置于所述收料组件框架顶部且位于所述收料组件第一支撑板正上方，所述收料组件第一定位气缸设置于所述设置于所述收料组件第一定位气缸安装板上，所述收料组件第一定位块与所述收料组件第一定位气缸连接；

所述收料组件竖向丝杆电机设置于所述收料组件框架上，所述收料组件竖向运动丝杆与所述收料组件竖向丝杆电机连接并由其控制做竖直方向运动，所述收料组件第二支撑板设置于所述收料组件竖向运动丝杆顶部，所述收料组件第二支撑件设置于所述收料组件第二支撑板设上；

所述收料组件第二定位气缸安装板设置于所述收料组件框架顶部且位于所述收料组件第二支撑板正上方，所述收料组件第二定位气缸设置于所述收料组件第二定位气缸安装板上，所述收料组件第二定位块与所述收料组件第二定位气缸连接；

所述收料组件第三定位气缸安装板设置于所述收料组件框架顶部且与所述收料组件竖直运动模组相对，所述收料组件第三定位气缸设置于所述收料组件第三定位气缸安装板上，所述收料组件第三定位块与所述收料组件第三定位气缸连接；

所述收料组件水平运动滑轨和所述收料组件水平运动丝杆均设置于所述收料组件框架上，所述收料组件水平运动丝杆与所述收料组件水平运动支撑板连接，所述收料组件水平运动滑块设置于所述收料组件水平运动支撑板底部且沿所述收料组件水平运动滑轨做水平方向运动，所述收料组件支架相邻地设置于所述收料组件框架旁；

所述第一横向运动模组设置于所述收料组件支架顶部，所述第一横向运动滑块设置于所述第一横向运动模组上并沿其做水平方向的运动，所述第二横向运动模组支撑于所述第一横向运动滑块上，所述第二横向运动滑块设置于所述第二横向运动模组上并沿其做水平方向的运动；

所述吸料气缸安装板与所述第二横向运动滑块连接，所述吸料气缸设置于所述吸料气缸安装板上，所述吸料夹具安装板与所述吸料气缸连接，所述吸料吸嘴设置于所述吸料夹具安装板上。

本申请提供的一种多工位自动测量设备通用性好，可以同时测量及分类不同规格的产品，针对不同的产品只需更换夹具便可实现，且更换夹具简单快捷，可以实现快速切换产品；可实现自动上下料、自动测量和自动分类等自动化流程；提高生产效率，节省人力，减少了人为操作损耗产品，提高了合格率，有利成本控制。

附图说明

图1为本发明实施例的一种多工位自动测量设备的俯视结构示意图；

图2为本发明实施例的一种多工位自动测量设备中上料组件的结构示意图；

图3为本发明实施例的一种多工位自动测量设备中上料组件的结构示意图；

图4为本发明实施例的一种多工位自动测量设备中上料组件的结构示意图；

图5为本发明实施例的一种多工位自动测量设备中上料组件的结构示意图；

图6为本发明实施例的一种多工位自动测量设备中第一抓取组件的结构示意图；

图7为本发明实施例的一种多工位自动测量设备中产品临时定位组件的结构示意图；

图8为本发明实施例的一种多工位自动测量设备中测量组件的结构示意图；

图9为本发明实施例的一种多工位自动测量设备中测量组件的结构示意图；

图10为本发明实施例的一种多工位自动测量设备中第二抓取组件的结构示意图；

图11为本发明实施例的一种多工位自动测量设备中输送组件的结构示意图；

图12为本发明实施例的一种多工位自动测量设备中收料组件的结构示意图；

图13为本发明实施例的一种多工位自动测量设备中收料组件的结构示意图；

图14为本发明实施例的一种多工位自动测量设备中收料组件的结构示意图；

图15为本发明实施例的一种多工位自动测量设备中收料组件的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

请参阅图1-15，在本申请实施例中，本申请提供了一种多工位自动测量设备，包括：机架100、上料组件200、第一抓取组件300、产品临时定位组件400、测量组件500、第二抓取组件600、输送组件700、收料组件800、控制组件(未示出)和电源(未示出)，下面对各部分进行详细描述。

请参阅图1-15，在本申请实施例中，本申请提供的一种多工位自动测量设备包括：

机架100，用于安装各组件；

上料组件200，用于输入产品；所述上料组件200设置于所述机架100上；

第一抓取组件300，用于将产品从所述上料组件200处抓取至产品临时定位组件400处，以及将产品从所述产品临时定位组件400处抓取至测量组件500处；所述第一抓取组件300设置于所述机架100上；

产品临时定位组件400，用于定位产品及摆正产品位置；所述产品临时定位组件400设置于所述机架100上；

测量组件500，用于测量产品；所述测量组件500设置于所述机架100上；

第二抓取组件600，用于将产品从所述测量组件500处抓取至输送组件700处；所述第二抓取组件600设置于所述机架100上；

输送组件700，用于输送产品；所述输送组件700设置于所述机架100上；

收料组件800，用于收回产品；所述收料组件800设置于所述机架100上；

控制组件，用于控制各组件工作；所述控制组件设置于所述机架100上，且分别与所述上料组件200、所述第一抓取组件300、所述产品临时定位组件400、所述测量组件500、所述第二抓取组件600、所述输送组件700和所述收料组件800连接；

电源，用于为各组件供电；所述电源设置于所述机架100上，且分别与所述上料组件200、所述第一抓取组件300、所述产品临时定位组件400、所述测量组件500、所述第二抓取组件600、所述输送组件700、所述收料组件800和所述控制组件连接。

当本申请提供的一种多工位自动测量设备工作时，上料组件200输入待测量的产品，第一抓取组件300将上料组件200处的产品移动至产品临时定位组件400处进行定位和摆正，使得产品的摆放符合要求，而后第一抓取组件300再将产品临时定位组件400处的产品抓取至测量组件500处进行测量，待测量完成后，第二抓取组件600将产品从测量组件500处抓取至输送组件700处，输送组件700处将产品输出，收料组件800将输送组件700处的合格产品收回汇总，而不合格产品经由输送组件700输送至另一位置进行后续处理。

请参阅图2-5，在本申请实施例中，所述上料组件200包括：上料组件框架201、上料组件主动轮安装板202、上料组件主动轮203、上料组件从动轮安装板204、上料组件从动轮205、上料组件皮带206、上料组件竖直运动模组207、上料组件第一支撑板208、上料组件第一支撑件209、上料组件第一定位气缸安装板210、上料组件第一定位气缸211、上料组件第一定位块212、上料组件竖向丝杆电机213、上料组件竖向运动丝杆214、上料组件第二支撑板215、上料组件第二支撑件216、上料组件第二定位气缸安装板217、上料组件第二定位气缸218、上料组件第二定位块219、上料组件第三定位气缸安装板220、上料组件第三定位气缸221、上料组件第三定位块222、上料组件水平运动滑轨223、上料组件水平运动滑块224、上料组件水平运动支撑板225、上料组件水平运动丝杆226、支架227和CCD检测镜头228，其中，所述上料组件框架201设置于所述机架100上，所述上料组件主动轮安装板202和所述上料组件从动轮安装板204相对地设置于所述上料组件框架201上，所述上料组件主动轮203设置于所述上料组件主动轮安装板202上，所述上料组件从动轮205设置于所述上料组件从动轮安装板204上，所述上料组件皮带206连接所述上料组件主动轮203和所述上料组件从动轮205，所述上料组件竖直运动模组207设置于所述上料组件框架201侧壁上，所述上料组件第一支撑板208设置于所述上料组件竖直运动模组207上并沿其做竖直方向运动，所述上料组件第一支撑件209设置于所述上料组件第一支撑板208上，所述上料组件第一定位气缸安装板210设置于所述上料组件框架201顶部且位于所述上料组件第一支撑板208正上方，所述上料组件第一定位气缸211设置于所述设置于所述上料组件第一定位气缸安装板210上，所述上料组件第一定位块212与所述上料组件第一定位气缸211连接，所述上料组件竖向丝杆电机213设置于所述上料组件框架201上，所述上料组件竖向运动丝杆214与所述上料组件竖向丝杆电机213连接并由其控制做竖直方向运动，所述上料组件第二支撑板215设置于所述上料组件竖向运动丝杆214顶部，所述上料组件第二支撑件216设置于所述上料组件第二支撑板215设上，所述上料组件第二定位气缸安装板217设置于所述上料组件框架201顶部且位于所述上料组件第二支撑板215正上方，所述上料组件第二定位气缸218设置于所述上料组件第二定位气缸安装板217上，所述上料组件第二定位块219与所述上料组件第二定位气缸218连接，所述上料组件第三定位气缸安装板220设置于所述上料组件框架201顶部且与所述上料组件竖直运动模组207相对，所述上料组件第三定位气缸221设置于所述上料组件第三定位气缸安装板220上，所述上料组件第三定位块222与所述上料组件第三定位气缸221连接，所述上料组件水平运动滑轨223和所述上料组件水平运动丝杆226均设置于所述上料组件框架201上，所述上料组件水平运动丝杆226与所述上料组件水平运动支撑板225连接，所述上料组件水平运动滑块224设置于所述上料组件水平运动支撑板225底部且沿所述上料组件水平运动滑轨223做水平方向运动，所述支架227设置于所述上料组件框架201顶部，所述CCD检测镜头228设置于所述支架227上。

上料组件200的工作流程为：待测量产品预先放置于托盘900中，托盘900整齐堆叠放置于上料组件皮带206上。当需要输入产品时，控制组件向上料组件主动轮203发送启动指令，上料组件主动轮203带动上料组件从动轮205和上料组件皮带206转动，上料组件皮带206将托盘900移动至上料组件第一支撑板208正下方；同时控制组件向上料组件竖直运动模组207发送指令，上料组件竖直运动模组207控制上料组件第一支撑板208向下运动至托盘900处，第一支撑板208上的上料组件第一支撑件209支撑托盘900底面，而后上料组件竖直运动模组207控制上料组件第一支撑板208向上运动至上料组件框架201顶部，此时相对的两个上料组件第一定位气缸211控制对应的上料组件第一定位块212朝向托盘900运动并共同将其抵紧。而后控制组件控制CCD检测镜头228对托盘900中的产品进行表面检测，并将测量信息输送给控制组件。测量完成后，上料组件水平运动丝杆226控制上料组件水平运动支撑板225朝向托盘900运动并运动至其正下方，并支撑托盘900底面，而后相对的两个上料组件第一定位气缸211控制对应的上料组件第一定位块212远离托盘900将其释放，托盘900由上料组件水平运动支撑板225支撑，而后上料组件水平运动丝杆226控制上料组件水平运动支撑板225朝向上料组件第二定位气缸218运动，并最终运动至相对的两个上料组件第二定位气缸218之间，而后两个上料组件第二定位气缸218控制对应的上料组件第二定位块219朝向托盘900运动，上料组件第三定位气缸221控制上料组件第三定位块222朝向托盘900运动，两个上料组件第二定位块219和一个上料组件第三定位块222共同将托盘900抵紧，此时第一抓取组件300将托盘900内的产品移动至产品临时定位组件400处进行定位摆正。当第一抓取组件300将托盘900内的所有产品抓取至产品临时定位组件400后，托盘900为空置托盘，此时，两个上料组件第二定位气缸218控制对应的上料组件第三定位块222远离空置的托盘900，上料组件第三定位气缸221控制上料组件第三定位块222远离托盘900运动，上料组件水平运动支撑板225支撑空置托盘900，上料组件水平运动丝杆226控制上料组件水平运动支撑板225朝向上料组件第一支撑板208运动，并将空置托盘900输送至上料组件第一支撑件209上，上料组件竖直运动模组207控制上料组件第一支撑板208向下运动，并将其输送至上料组件皮带206上，用于后续放置待测量的产品。

请参阅图6，在本申请实施例中，所述第一抓取组件300包括：第一支架301、第一四轴机器人机械手302、第一连接杆303、第一连接板304和第一吸嘴305，其中，所述第一支架301设置于所述机架100上，所述第一四轴机器人机械手302设置于所述第一支架301上，所述第一连接杆303设置于所述第一四轴机器人机械手302上，所述第一连接板304与所述第一连接杆303连接，所述第一吸嘴305设置于所述第一连接板304上。

第一抓取组件300的工作流程为：第一抓取组件300可以将上料组件200处的产品抓取移动至产品临时定位组件400进行定位摆正，而后第一抓取组件300再将产品临时定位组件400处的产品抓取移动至测量组件500进行测量。当移动产品时，控制组件向第一四轴机器人机械手302发送指令，第一四轴机器人机械手302朝向产品运动，使得第一吸嘴305位于产品正上方；而后第一四轴机器人机械手302控制第一连接杆303向下运动，使得第一吸嘴305吸紧产品，而后第一四轴机器人机械手302控制第一连接杆303向上运动，并旋转自身，使得第一吸嘴305运动至预设位置正上方，而后第一四轴机器人机械手302控制第一连接杆303向下运动，使得第一吸嘴305上的产品接触预设位置的平面，而后释放产品，产品达到预设位置。

请参阅图7，在本申请实施例中，所述产品临时定位组件400包括：临时定位组件机架401和定位夹具402，其中，所述临时定位组件机架401设置于所述机架100上，所述定位夹具402设置于所述临时定位组件机架401顶部。

产品临时定位组件400的工作流程为：当第一抓取组件300将上料组件200处的产品抓取移动至产品临时定位组件400进行定位摆正时，第一抓取组件300将上料组件200处的产品抓取移动至定位夹具402中，由于定位夹具402的位置固定，形状按照一定方向设置，可以容纳产品，从而可以将产品按照一定方向摆放，成对所有产品的定位摆正处理。

请参阅图8-9，在本申请实施例中，所述测量组件500包括：底座501、X轴电机502、X轴滑轨503、X轴滑块504、X轴支撑座505、照明灯滑轨安装座506、照明灯滑轨507、照明灯508、Y轴滑轨安装座509、Y轴电机510、Y轴滑轨511、Y轴滑块512、Z轴安装座513、Z轴滑轨安装板514、Z轴滑轨515、Z轴滑块516、Z轴电机517、测量头518、玻璃支架519和玻璃放置台520，其中，所述底座501设置于所述机架上，所述X轴电机502和所述X轴滑轨503设置于所述底座501上，所述X轴滑块504设置于所述X轴滑轨503上并沿其运动，所述X轴支撑座505设置于所述X轴滑块504上，所述照明灯滑轨安装座506和所述Y轴滑轨安装座509均设置于所述X轴支撑座505上，所述照明灯滑轨507设置于所述照明灯滑轨安装座506上，所述照明灯508设置于所述照明灯滑轨507上并沿其运动，所述Y轴电机510和所述Y轴滑轨511均设置于所述Y轴滑轨安装座509上，且所述Y轴滑轨511与所述照明灯滑轨507平行并与所述X轴滑轨503垂直，所述Y轴滑块512设置于所述Y轴滑轨511上并沿其运动，所述Z轴安装座513与所述Y轴滑块512连接，所述Z轴滑轨安装板514设置于所述Z轴安装座513上，所述Z轴滑块516和所述Z轴电机517均设置于所述Z轴滑轨安装板514上，且所述Z轴滑块516与所述Y轴滑轨511垂直，所述测量头518与所述Z轴电机517连接，所述玻璃支架519设置于所述底座501上，所述玻璃放置台520设置于所述玻璃支架519上，且位于所述照明灯508正上方同时位于所述测量头518正下方，所述X轴电机502与所述X轴支撑座505连接，所述Y轴电机510分别与所述Z轴安装座513和所述照明灯508连接。

测量组件500的工作流程为：控制组件向第一抓取组件300发送指令，第一抓取组件300将产品临时定位组件400的定位夹具402中的产品抓取移动至测量组件500的玻璃放置台520上，而后控制组件向X轴电机502、Y轴电机510和Z轴电机517分别发送指令，使得测量头518运动至产品正上方或者与产品之间的距离满足测量要求。具体地，X轴电机502控制X轴支撑座505沿着X轴滑轨503运动，使得测量头518与玻璃放置台520上的产品位于同一Y轴方向直线上，Y轴电机510控制照明灯508和Z轴安装座513分别沿着照明灯滑轨507和Y轴滑轨511运动，使得照明灯508和测量头518与玻璃放置台520上的产品位于同一X轴方向直线上，此时测量头518位于产品正上方而照明灯508位于产品正下方；而后Z轴电机517控制测量头518朝向产品运动，使得二者之间的距离达到测量需要；而后控制组件控制照明灯508和测量头518工作，照明灯508向产品射出光线，测量头518在光线的照射下进行产品的测量。

请参阅图10，在本申请实施例中，所述第二抓取组件600包括：第二支架601、第二四轴机器人机械手602、第二连接杆603、旋转气缸604、第二连接板605和第二吸嘴606，其中，所述第二支架601设置于所述机架100上，所述第二四轴机器人机械手602设置于所述第二支架601上，所述第二连接杆603设置于所述第二四轴机器人机械手602上，所述旋转气缸604与所述第二连接杆603连接，所述第二连接板605与所述旋转气缸604连接，所述第二吸嘴606设置于所述第二连接板605上。

第二抓取组件600的工作流程为：第二抓取组件600可以将测量组件500处完成测量的产品移动至输送组件700处。具体地，控制组件向第二四轴机器人机械手602发送指令，第二四轴机器人机械手602朝向测量组件500处的产品运动，并使得第二吸嘴606位于产品正上方；而后第二四轴机器人机械手602控制第二连接杆603向下运动，使得第二吸嘴606吸紧产品；而后第二四轴机器人机械手602控制第二连接杆603向上运动，并旋转自身朝向输送组件700运动，并使得第二吸嘴606位于输送组件700正上方；而后第二吸嘴606释放产品，产品与输送组件700中的预设位置平面接触。旋转气缸604可以旋转第二连接板605，使得第二吸嘴606旋转，满足在抓取产品或者释放产品时需要旋转第二吸嘴606的需要。

请参阅图11，在本申请实施例中，所述输送组件700包括：输送组件支架701、齿轮安装板702、主动齿轮703、从动齿轮704、链条705和传感器706，其中，所述输送组件支架701设置于所述机架100上，所述齿轮安装板702支撑于所述输送组件支架701上，所述主动齿轮703和所述从动齿轮704分别设置于所述齿轮安装板702两端，所述链条705分别连接所述主动齿轮703和所述从动齿轮704，所述传感器706设置于所述齿轮安装板702上。

输送组件700的工作流程为：链条705上放置有空置的托盘900，第二抓取组件600可以将测量组件500处完成测量的产品移动至空置的托盘900中，而后控制组件向主动齿轮703发送指令，主动齿轮703带动从动齿轮704和链条705转动，托盘900中的产品从第二抓取组件600朝向收料组件800运动。齿轮安装板702上对应每个收料组件800的位置处分别设置一个传感器706，当链条705将托盘900运输至传感器706处，控制组件控制对应的收料组件800进行产品回收工作。

请参阅图12-15，在本申请实施例中，所述收料组件800包括：收料组件框架801、收料组件主动轮安装板802、收料组件主动轮803、收料组件从动轮安装板804、收料组件从动轮805、收料组件皮带806、收料组件竖直运动模组807、收料组件第一支撑板808、收料组件第一支撑件809、收料组件第一定位气缸安装板810、收料组件第一定位气缸811、收料组件第一定位块812、收料组件竖向丝杆电机813、收料组件竖向运动丝杆814、收料组件第二支撑板815、收料组件第二支撑件816、收料组件第二定位气缸安装板817、收料组件第二定位气缸818、收料组件第二定位块819、收料组件第三定位气缸安装板820、收料组件第三定位气缸821、收料组件第三定位块822、收料组件水平运动滑轨823、收料组件水平运动滑块824、收料组件水平运动支撑板825、收料组件水平运动丝杆826、收料组件支架827、第一横向运动模组828、第一横向运动滑块829、第二横向运动模组830、第二横向运动滑块831、吸料气缸安装板832、吸料气缸833、吸料夹具安装板834和吸料吸嘴835，其中，所述收料组件框架801设置于所述机架100上，所述收料组件主动轮安装板802和所述收料组件从动轮安装板804相对地设置于所述收料组件框架801上，所述收料组件主动轮803设置于所述收料组件主动轮安装板802上，所述收料组件从动轮805设置于所述收料组件从动轮安装板804上，所述收料组件皮带806连接所述收料组件主动轮803和所述收料组件从动轮805，所述收料组件竖直运动模组807设置于所述收料组件框架801侧壁上，所述收料组件第一支撑板808设置于所述收料组件竖直运动模组807上并沿其做竖直方向运动，所述收料组件第一支撑件809设置于所述收料组件第一支撑板808上，所述收料组件第一定位气缸安装板810设置于所述收料组件框架801顶部且位于所述收料组件第一支撑板808正上方，所述收料组件第一定位气缸811设置于所述设置于所述收料组件第一定位气缸安装板810上，所述收料组件第一定位块812与所述收料组件第一定位气缸811连接，所述收料组件竖向丝杆电机813设置于所述收料组件框架801上，所述收料组件竖向运动丝杆814与所述收料组件竖向丝杆电机813连接并由其控制做竖直方向运动，所述收料组件第二支撑板815设置于所述收料组件竖向运动丝杆814顶部，所述收料组件第二支撑件816设置于所述收料组件第二支撑板815设上，所述收料组件第二定位气缸安装板817设置于所述收料组件框架801顶部且位于所述收料组件第二支撑板815正上方，所述收料组件第二定位气缸818设置于所述收料组件第二定位气缸安装板817上，所述收料组件第二定位块819与所述收料组件第二定位气缸818连接，所述收料组件第三定位气缸安装板820设置于所述收料组件框架801顶部且与所述收料组件竖直运动模组807相对，所述收料组件第三定位气缸821设置于所述收料组件第三定位气缸安装板820上，所述收料组件第三定位块822与所述收料组件第三定位气缸821连接，所述收料组件水平运动滑轨823和所述收料组件水平运动丝杆826均设置于所述收料组件框架801上，所述收料组件水平运动丝杆826与所述收料组件水平运动支撑板825连接，所述收料组件水平运动滑块824设置于所述收料组件水平运动支撑板825底部且沿所述收料组件水平运动滑轨823做水平方向运动，所述收料组件支架827相邻地设置于所述收料组件框架801旁，所述第一横向运动模组828设置于所述收料组件支架827顶部，所述第一横向运动滑块829设置于所述第一横向运动模组828上并沿其做水平方向的运动，所述第二横向运动模组830支撑于所述第一横向运动滑块829上，所述第二横向运动滑块831设置于所述第二横向运动模组830上并沿其做水平方向的运动，所述吸料气缸安装板832与所述第二横向运动滑块831连接，所述吸料气缸833设置于所述吸料气缸安装板832上，所述吸料夹具安装板834与所述吸料气缸833连接，所述吸料吸嘴835设置于所述吸料夹具安装板834上。

收料组件800的工作流程为：当托盘900在链条705上运动时，会经过收料组件800。由于控制组件预先获知了托盘900中产品的测量结果，且各产品的位置相对固定，故而当经过收料组件800时，控制组件可以控制收料组件800将符合要求的产品收回，而不符合要求的产品经由链条705输送至预设位置进行后续处理。

首先，收料组件800中预先设置有空置的托盘900，用于放置从链条705上的托盘900中取出的产品。具体地，控制组件向收料组件第二定位气缸818和收料组件第三定位气缸821发送指令，两个收料组件第二定位气缸818控制对应的收料组件第二定位块819朝向空置的托盘900运动，收料组件第三定位气缸821控制收料组件第三定位块822朝向托盘900运动，两个收料组件第二定位块819和一个收料组件第三定位块822共同抵紧空置的托盘900。当收料组件800收回产品时，控制组件分别向第一横向运动模组828和第二横向运动模组830发送指令，使得吸料气缸833朝向链条705运动，并在链条705上的托盘900经过吸料气缸833时，吸料气缸833控制吸料吸嘴835朝向链条705上的产品运动并将其吸紧。具体地，第一横向运动模组828控制第一横向运动滑块829沿自身运动，第二横向运动模组830控制第二横向运动滑块831沿自身运动，吸料气缸833控制吸料吸嘴835接近或者远离产品。

当将产品从链条705上的托盘900中取出后，第一横向运动模组828控制第一横向运动滑块829朝向收料组件800中空置的托盘900运动，第二横向运动模组830控制第二横向运动滑块831朝向收料组件800中空置的托盘900运动，使得吸料吸嘴835位于空置的托盘900正上方，而后吸料吸嘴835释放产品至托盘900中。当托盘900内摆满产品后，控制组件向收料组件竖向丝杆电机813发送指令，收料组件竖向丝杆电机813控制收料组件竖向运动丝杆814向上运动使得收料组件第二支撑板815上的收料组件第二支撑件816支撑托盘900底面，而后而后控制组件向收料组件第二定位气缸818和收料组件第三定位气缸821发送指令，使得两个收料组件第二定位气缸818控制对应的收料组件第二定位块819远离托盘900运动，并最终释放托盘900，托盘900完全由收料组件第二支撑件816完全支撑。而后收料组件竖向丝杆电机813控制收料组件竖向运动丝杆814向下运动，使得收料组件第二支撑件816上支撑的托盘900运动至收料组件皮带806上。可以采用人工收集托盘900中的产品，也可以采用机械手等自动设备完成对托盘900中的产品的收回。当托盘900内的所有产品回收完后，控制组件向收料组件主动轮803发送指令，收料组件主动轮803带动收料组件从动轮805和收料组件皮带806运动，收料组件皮带806带动空置的托盘900运动至收料组件第一支撑板808正下方。同时，控制组件向收料组件竖直运动模组807发送指令，收料组件竖直运动模组807控制收料组件第一支撑板808向下运动至收料组件皮带806同一水平处，收料组件第一支撑件809支撑托盘900底面，而后收料组件竖直运动模组807控制收料组件第一支撑板808向上运动至相对的两个收料组件第一定位气缸811之间，而后相对的两个收料组件第一定位气缸811控制对应的收料组件第一定位块812朝向空置的托盘900运动，并共同将其抵紧，而后收料组件竖直运动模组807控制收料组件第一支撑板808向下运动至收料组件皮带806同一水平处处，以进行下一个空置的托盘900的运送。

而后，控制组件向收料组件水平运动丝杆826发送指令，收料组件水平运动丝杆826控制收料组件水平运动支撑板825沿着收料组件水平运动滑轨823朝向空置的托盘900运动，最终运动至其正下方，此时收料组件水平运动支撑板825支撑托盘900底面；而后相对的两个收料组件第一定位气缸811控制对应的收料组件第一定位块812远离并释放托盘900，此时收料组件水平运动支撑板825支撑空置的托盘900，收料组件水平运动丝杆826控制收料组件水平运动支撑板825沿着收料组件水平运动滑轨823朝向收料组件第三定位气缸821运动，并最终位于相对的两个收料组件第二定位气缸818之间。而后，控制组件向收料组件第二定位气缸818和收料组件第三定位气缸821发送指令，两个收料组件第二定位气缸818控制对应的收料组件第二定位块819朝向空置的托盘900运动，收料组件第三定位气缸821控制收料组件第三定位块822朝向托盘900运动，两个收料组件第二定位块819和一个收料组件第三定位块822共同抵紧空置的托盘900，用于放置从链条705中抓取的产品，同时，收料组件水平运动丝杆826控制收料组件水平运动支撑板825沿着收料组件水平运动滑轨823朝向收料组件竖直运动模组807运动，以进行下一个空置的托盘900的移动。

在本申请实施例中，控制组件包括PLC控制器，电源可以为外接电源，也可以为内置电源。

本申请提供的一种多工位自动测量设备通用性好，可以同时测量及分类不同规格的产品，针对不同的产品只需更换夹具便可实现，且更换夹具简单快捷，可以实现快速切换产品；可实现自动上下料、自动测量和自动分类等自动化流程；提高生产效率，节省人力，减少了人为操作损耗产品，提高了合格率，有利成本控制。

以上所述仅为本发明较佳的实施例而已，其结构并不限于上述列举的形状，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种多工位自动测量设备，其特征在于，包括：

机架，用于安装各组件；

上料组件，用于输入产品；所述上料组件设置于所述机架上；

第一抓取组件，用于将产品从所述上料组件处抓取至产品临时定位组件处，以及将产品从所述产品临时定位组件处抓取至测量组件处；所述第一抓取组件设置于所述机架上；

产品临时定位组件，用于定位产品及摆正产品位置；所述产品临时定位组件设置于所述机架上；

测量组件，用于测量产品；所述测量组件设置于所述机架上；

第二抓取组件，用于将产品从所述测量组件处抓取至输送组件处；所述第二抓取组件设置于所述机架上；

输送组件，用于输送产品；所述输送组件设置于所述机架上；

收料组件，用于收回产品；所述收料组件设置于所述机架上；

控制组件，用于控制各组件工作；所述控制组件设置于所述机架上，且分别与所述上料组件、所述第一抓取组件、所述产品临时定位组件、所述测量组件、所述第二抓取组件、所述输送组件和所述收料组件连接；

电源，用于为各组件供电；所述电源设置于所述机架上，且分别与所述上料组件、所述第一抓取组件、所述产品临时定位组件、所述测量组件、所述第二抓取组件、所述输送组件、所述收料组件和所述控制组件连接。

2.根据权利要求1所述的多工位自动测量设备，其特征在于，所述上料组件包括：上料组件框架、上料组件主动轮安装板、上料组件主动轮、上料组件从动轮安装板、上料组件从动轮、上料组件皮带、上料组件竖直运动模组、上料组件第一支撑板、上料组件第一支撑件、上料组件第一定位气缸安装板、上料组件第一定位气缸、上料组件第一定位块、上料组件竖向丝杆电机、上料组件竖向运动丝杆、上料组件第二支撑板、上料组件第二支撑件、上料组件第二定位气缸安装板、上料组件第二定位气缸、上料组件第二定位块、上料组件第三定位气缸安装板、上料组件第三定位气缸、上料组件第三定位块、上料组件水平运动滑轨、上料组件水平运动滑块、上料组件水平运动支撑板、上料组件水平运动丝杆、支架和CCD检测镜头；

其中，所述上料组件框架设置于所述机架上，所述上料组件主动轮安装板和所述上料组件从动轮安装板相对地设置于所述上料组件框架上，所述上料组件主动轮设置于所述上料组件主动轮安装板上，所述上料组件从动轮设置于所述上料组件从动轮安装板上，所述上料组件皮带连接所述上料组件主动轮和所述上料组件从动轮；

所述上料组件竖直运动模组设置于所述上料组件框架侧壁上，所述上料组件第一支撑板设置于所述上料组件竖直运动模组上并沿其做竖直方向运动，所述上料组件第一支撑件设置于所述上料组件第一支撑板上，所述上料组件第一定位气缸安装板设置于所述上料组件框架顶部且位于所述上料组件第一支撑板正上方，所述上料组件第一定位气缸设置于所述设置于所述上料组件第一定位气缸安装板上，所述上料组件第一定位块与所述上料组件第一定位气缸连接；

所述上料组件竖向丝杆电机设置于所述上料组件框架上，所述上料组件竖向运动丝杆与所述上料组件竖向丝杆电机连接并由其控制做竖直方向运动，所述上料组件第二支撑板设置于所述上料组件竖向运动丝杆顶部，所述上料组件第二支撑件设置于所述上料组件第二支撑板设上；

所述上料组件第二定位气缸安装板设置于所述上料组件框架顶部且位于所述上料组件第二支撑板正上方，所述上料组件第二定位气缸设置于所述上料组件第二定位气缸安装板上，所述上料组件第二定位块与所述上料组件第二定位气缸连接；

所述上料组件第三定位气缸安装板设置于所述上料组件框架顶部且与所述上料组件竖直运动模组相对，所述上料组件第三定位气缸设置于所述上料组件第三定位气缸安装板上，所述上料组件第三定位块与所述上料组件第三定位气缸连接；

所述上料组件水平运动滑轨和所述上料组件水平运动丝杆均设置于所述上料组件框架上，所述上料组件水平运动丝杆与所述上料组件水平运动支撑板连接，所述上料组件水平运动滑块设置于所述上料组件水平运动支撑板底部且沿所述上料组件水平运动滑轨做水平方向运动，所述支架设置于所述上料组件框架顶部，所述CCD检测镜头设置于所述支架上。

3.根据权利要求1所述的多工位自动测量设备，其特征在于，所述第一抓取组件包括：第一支架、第一四轴机器人机械手、第一连接杆、第一连接板和第一吸嘴，其中，所述第一支架设置于所述机架上，所述第一四轴机器人机械手设置于所述第一支架上，所述第一连接杆设置于所述第一四轴机器人机械手上，所述第一连接板与所述第一连接杆连接，所述第一吸嘴设置于所述第一连接板上。

4.根据权利要求1所述的多工位自动测量设备，其特征在于，所述产品临时定位组件包括：临时定位组件机架和定位夹具，其中，所述临时定位组件机架设置于所述机架上，所述定位夹具设置于所述临时定位组件机架顶部。

5.根据权利要求1所述的多工位自动测量设备，其特征在于，所述测量组件包括：底座、X轴电机、X轴滑轨、X轴滑块、X轴支撑座、照明灯滑轨安装座、照明灯滑轨、照明灯、Y轴滑轨安装座、Y轴电机、Y轴滑轨、Y轴滑块、Z轴安装座、Z轴滑轨安装板、Z轴滑轨、Z轴滑块、Z轴电机、测量头、玻璃支架和玻璃放置台；

其中，所述底座设置于所述机架上，所述X轴电机和所述X轴滑轨设置于所述底座上，所述X轴滑块设置于所述X轴滑轨上并沿其运动，所述X轴支撑座设置于所述X轴滑块上，所述照明灯滑轨安装座和所述Y轴滑轨安装座均设置于所述X轴支撑座上，所述照明灯滑轨设置于所述照明灯滑轨安装座上，所述照明灯设置于所述照明灯滑轨上并沿其运动；

所述Y轴电机和所述Y轴滑轨均设置于所述Y轴滑轨安装座上，且所述Y轴滑轨与所述照明灯滑轨平行并与所述X轴滑轨垂直，所述Y轴滑块设置于所述Y轴滑轨上并沿其运动；

所述Z轴安装座与所述Y轴滑块连接，所述Z轴滑轨安装板设置于所述Z轴安装座上，所述Z轴滑块和所述Z轴电机均设置于所述Z轴滑轨安装板上，且所述Z轴滑块与所述Y轴滑轨垂直；

所述测量头与所述Z轴电机连接，所述玻璃支架设置于所述底座上，所述玻璃放置台设置于所述玻璃支架上，且位于所述照明灯正上方同时位于所述测量头正下方，所述X轴电机与所述X轴支撑座连接，所述Y轴电机分别与所述Z轴安装座和所述照明灯连接。

6.根据权利要求1所述的多工位自动测量设备，其特征在于，所述第二抓取组件包括：第二支架、第二四轴机器人机械手、第二连接杆、旋转气缸、第二连接板和第二吸嘴；

其中，所述第二支架设置于所述机架上，所述第二四轴机器人机械手设置于所述第二支架上，所述第二连接杆设置于所述第二四轴机器人机械手上，所述旋转气缸与所述第二连接杆连接，所述第二连接板与所述旋转气缸连接，所述第二吸嘴设置于所述第二连接板上。

7.根据权利要求1所述的多工位自动测量设备，其特征在于，所述输送组件包括：输送组件支架、齿轮安装板、主动齿轮、从动齿轮、链条和传感器；

其中，所述输送组件支架设置于所述机架上，所述齿轮安装板支撑于所述输送组件支架上，所述主动齿轮和所述从动齿轮分别设置于所述齿轮安装板两端，所述链条分别连接所述主动齿轮和所述从动齿轮，所述传感器设置于所述齿轮安装板上。

8.根据权利要求1所述的多工位自动测量设备，其特征在于，所述收料组件包括：收料组件框架、收料组件主动轮安装板、收料组件主动轮、收料组件从动轮安装板、收料组件从动轮、收料组件皮带、收料组件竖直运动模组、收料组件第一支撑板、收料组件第一支撑件、收料组件第一定位气缸安装板、收料组件第一定位气缸、收料组件第一定位块、收料组件竖向丝杆电机、收料组件竖向运动丝杆、收料组件第二支撑板、收料组件第二支撑件、收料组件第二定位气缸安装板、收料组件第二定位气缸、收料组件第二定位块、收料组件第三定位气缸安装板、收料组件第三定位气缸、收料组件第三定位块、收料组件水平运动滑轨、收料组件水平运动滑块、收料组件水平运动支撑板、收料组件水平运动丝杆、收料组件支架、第一横向运动模组、第一横向运动滑块、第二横向运动模组、第二横向运动滑块、吸料气缸安装板、吸料气缸、吸料夹具安装板和吸料吸嘴；

其中，所述收料组件框架设置于所述机架上，所述收料组件主动轮安装板和所述收料组件从动轮安装板相对地设置于所述收料组件框架上，所述收料组件主动轮设置于所述收料组件主动轮安装板上，所述收料组件从动轮设置于所述收料组件从动轮安装板上，所述收料组件皮带连接所述收料组件主动轮和所述收料组件从动轮；

所述收料组件竖直运动模组设置于所述收料组件框架侧壁上，所述收料组件第一支撑板设置于所述收料组件竖直运动模组上并沿其做竖直方向运动，所述收料组件第一支撑件设置于所述收料组件第一支撑板上，所述收料组件第一定位气缸安装板设置于所述收料组件框架顶部且位于所述收料组件第一支撑板正上方，所述收料组件第一定位气缸设置于所述设置于所述收料组件第一定位气缸安装板上，所述收料组件第一定位块与所述收料组件第一定位气缸连接；

所述收料组件竖向丝杆电机设置于所述收料组件框架上，所述收料组件竖向运动丝杆与所述收料组件竖向丝杆电机连接并由其控制做竖直方向运动，所述收料组件第二支撑板设置于所述收料组件竖向运动丝杆顶部，所述收料组件第二支撑件设置于所述收料组件第二支撑板设上；

所述收料组件第二定位气缸安装板设置于所述收料组件框架顶部且位于所述收料组件第二支撑板正上方，所述收料组件第二定位气缸设置于所述收料组件第二定位气缸安装板上，所述收料组件第二定位块与所述收料组件第二定位气缸连接；

所述收料组件第三定位气缸安装板设置于所述收料组件框架顶部且与所述收料组件竖直运动模组相对，所述收料组件第三定位气缸设置于所述收料组件第三定位气缸安装板上，所述收料组件第三定位块与所述收料组件第三定位气缸连接；

所述收料组件水平运动滑轨和所述收料组件水平运动丝杆均设置于所述收料组件框架上，所述收料组件水平运动丝杆与所述收料组件水平运动支撑板连接，所述收料组件水平运动滑块设置于所述收料组件水平运动支撑板底部且沿所述收料组件水平运动滑轨做水平方向运动，所述收料组件支架相邻地设置于所述收料组件框架旁；

所述第一横向运动模组设置于所述收料组件支架顶部，所述第一横向运动滑块设置于所述第一横向运动模组上并沿其做水平方向的运动，所述第二横向运动模组支撑于所述第一横向运动滑块上，所述第二横向运动滑块设置于所述第二横向运动模组上并沿其做水平方向的运动；

所述吸料气缸安装板与所述第二横向运动滑块连接，所述吸料气缸设置于所述吸料气缸安装板上，所述吸料夹具安装板与所述吸料气缸连接，所述吸料吸嘴设置于所述吸料夹具安装板上。

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