CN111604939B - 人工表皮结构 - Google Patents

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Abstract

一种人工表皮结构，可扩大作用于对象物体的摩擦力的变化形态范围。可与对象物体(X)之间实现三种不同的接触状态。“第一接触状态”是仅各突起(20)的前端部(21)的表面与对象物体(X)接触的状态。“第二接触状态”是如下的状态：各突起(20)对应于从对象物体(X)受到的力而相对于基体(10)倾倒，由此除各突起(20)的前端部(21)的表面与对象物体(X)接触以外，基部(22)的表面也与对象物体(X)接触。“第三接触状态”是如下的状态：各突起(20)对应于所述力的增大而相对于基体(10)进一步倾倒，由此除各突起(20)的前端部(21)及基部(22)的各自的表面与对象物体(X)接触以外，基体(10)的表面也与对象物体(X)接触。

Description

人工表皮结构
技术领域
本发明涉及一种可用作机械手等的表皮的人工表皮结构。
背景技术
提出有一种具有接近人的皮肤的摩擦特性的摩擦特性的人工表皮结构(人工皮肤)，所述人工表皮结构(人工皮肤)可在从对象物体受到的压力小的情况下，使弱的摩擦力作用于所述对象物体，另一方面，在所述压力大的情况下，使强的摩擦力作用于所述对象物体(例如，参照专利文献1)。
具体而言，所述人工皮肤具有凹凸结构，对象物体首先接触形成在表皮膜的表面的凸部。而且，当对象物体的接触压力的大小增加而导致凸部下沉时，接触对象物体也与凹部(疑似皮肤膜的表面)接触。即，在对象物体对于人工皮肤的压力小的情况下，对象物体仅与凸部接触，另一方面，在对象物体对于人工皮肤的压力大的情况下，对象物体与凸部及凹部两者接触。凸部的摩擦系数比凹部的摩擦系数小，因此在对象物体对于人工皮肤的压力小的情况下，以比所述压力大的情况低的摩擦系数产生摩擦。
[现有技术文献]
[专利文献]
[专利文献1]日本专利特开2004-230041号公报
发明内容
[发明所要解决的问题]
但是，在凸部下沉之前的阶段，所述凸部与对象物体的接触面积大致不变化，且在凸部下沉之后的阶段，所述凸部及凹部与对象物体的接触面积大致不变化。因此，从人工皮肤作用于对象物体的摩擦力的变化形态的范围受到限制。
因此，本发明的目的在于提供一种可谋求作用于对象物体的摩擦力的变化形态的范围的扩大的人工表皮结构。
[解决问题的技术手段]
本发明的人工表皮结构包括：基体、及从所述基体的表面突出的多个突起，所述突起的前端部及基部的各自的表面的摩擦系数不同，且所述突起具有柔性或可相对于所述基体倾倒。
根据所述构成的人工表皮结构，可对应于从对象物体受到的力的强弱，与所述对象物体之间实现三种不同的接触状态(第一接触状态～第三接触状态)。“第一接触状态”是仅多个突起的各自的前端部的表面与对象物体接触的状态。“第二接触状态”是如下的状态：多个突起的各个对应于从对象物体受到的力(包含相对于突起从基体表面的突出方向垂直的方向的力成分的力)而弯曲或相对于基体倾倒，由此除多个突起的各自的前端部的表面与对象物体接触以外，基部的表面也与对象物体接触。“第三接触状态”是如下的状态：多个突起的各个对应于所述力的增大而进一步弯曲或相对于基体倾倒，由此除多个突起的各自的前端部及基部的各自的表面与对象物体接触以外，基体的表面也与对象物体接触。
随着人工皮肤结构从对象物体受到的力变大，接触状态按第一接触状态、第二接触状态及第三接触状态的顺序变迁，由此人工皮肤结构与对象物体的接触面积逐渐地增大。与此相反，随着人工皮肤结构从对象物体受到的力变弱，接触状态按第三接触状态、第二接触状态及第一接触状态的顺序变迁，由此人工皮肤结构与对象物体的接触面积逐渐地减少。
另外，突起的前端部的表面及基部的表面的摩擦系数不同，因此在第一接触状态及第二接触状态之间的变迁时，可使作用于人工皮肤结构与对象物体之间的摩擦力以与仅取决于两者的接触面积的变化的情况不同的形态变化。因此，可谋求从人工皮肤结构作用于对象物体的摩擦力的变化形态的范围的扩大。
在本发明的人工表皮结构中，优选所述突起的前端部及基部的各自的表面的摩擦系数与所述基体的表面的摩擦系数不同。
根据所述构成的人工表皮结构，突起的前端部的表面及基部的表面的摩擦系数与基体的表面的摩擦系数不同，因此在第二接触状态及第三接触状态之间的变迁时，可使作用于人工皮肤结构与对象物体之间的摩擦力以与仅取决于两者的接触面积的变化的情况不同的形态变化。
在本发明的人工表皮结构中，优选所述突起的前端部的表面的摩擦系数比所述突起的基部的表面的摩擦系数小。
根据所述构成的人工表皮结构，在第二接触状态中，与第一接触状态相比，人工皮肤结构(或各突起)与对象物体的接触面积大，且所述接触部位的人工皮肤结构的平均的摩擦系数变大。因此，在第一接触状态及第二接触状态之间的变迁时，可使作用于人工皮肤结构与对象物体之间的摩擦力比仅取决于两者的接触面积的变化的情况更大地变化。
在本发明的人工表皮结构中，优选所述突起的前端部的表面的摩擦系数比所述突起的基部的表面的摩擦系数小，且所述突起的基部的表面的摩擦系数比所述基体的表面的摩擦系数小。
根据所述构成的人工表皮结构，在第二接触状态中，与第一接触状态相比，人工皮肤结构(或各突起)与对象物体的接触面积大，且所述接触部位的人工皮肤结构的平均的摩擦系数变大。因此，在第一接触状态及第二接触状态之间的变迁时，可使作用于人工皮肤结构与对象物体之间的摩擦力比仅取决于两者的接触面积的变化的情况更大地变化。在第三接触状态中，与第二接触状态相比，人工皮肤结构与对象物体的接触面积大，且所述接触部位的人工皮肤结构的平均的摩擦系数变大。因此，在第二接触状态及第三接触状态之间的变迁时，可使作用于人工皮肤结构与对象物体之间的摩擦力比仅取决于两者的接触面积的变化的情况更大地变化。
在本发明的人工表皮结构中，优选所述多个突起中的至少一部分的突起以至少可相对于所述基体部分地下沉的方式构成，以使所述至少一部分的突起从所述基体的表面的突出量下降。
根据所述构成的人工表皮结构，可与对象物体之间实现与所述三种接触状态的任一者均不同的第四接触状态。“第四接触状态”是如下的状态：对应于从对象物体受到的力(包含相对于突起从基体表面的突出方向相反的方向的力成分的力)，多个突起的各个相对于基体下沉，由此除多个突起的各自的前端部的表面与对象物体接触以外，基体的表面也与对象物体接触。因此，可谋求从人工皮肤结构作用于对象物体的摩擦力的变化形态的范围的进一步的扩大。
附图说明
图1是作为本发明第一实施方式的人工表皮结构的构成的概略说明图。
图2A是关于人工表皮结构与对象物体的第一接触状态的说明图。
图2B是关于人工表皮结构与对象物体的第二接触状态的说明图。
图2C是关于人工表皮结构与对象物体的第三接触状态的说明图。
图3是作为本发明第二实施方式的人工表皮结构的构成的概略说明图。
图4是关于人工表皮结构与对象物体的第四接触状态的说明图。
[符号的说明]
10：基体
14：内部空间
20：突起
21：突起的前端部
22：突起的基部
40：弹性构件
X：对象物体
具体实施方式
(第一实施方式)
(构成)
图1中所示的作为本发明第一实施方式的人工表皮结构包括：基体10、及从基体10的表面突出的多个突起20。突起20包含前端部21(上部)及基部22(下部)。图1是概略图，基体10及突起20的各自的纵横比、相对于突起20的尺寸的多个突起20的配置间隔的比、以及突起20的前端部21及基部22的尺寸比等与实际的人工表皮结构不同(图2A-图2C以后也一样)。
基体10的表面除大致平面状以外，也可以是曲面状。突起20从基体10的表面突出的方向可相对于所述突起20的基端部(下端部)的所述表面的法线方向平行，也可以倾斜。前端部21例如形成为大致半圆球状。前端部21的形状除大致半圆球状以外，也可以设计成圆锥状或棱锥状等锤状、圆柱状或棱柱状等柱状、或者圆锥台状或棱锥台状等锤台状等各种形状。基部22例如形成为大致圆柱状。基部22的形状除圆柱状以外，也可以设计成椭圆柱或棱柱状等其他柱状、或者圆锥台状或棱锥台状等锤台状等各种形状。
多个突起20在基体10的表面，有规则地配置在三角格子或正方格子等的格子点的位置。格子点间隔鉴于所期望的摩擦特性来设计。多个突起20可在基体10的表面以从基准点起呈放射状地扩展的方式配置，也可以不规则地配置。
突起20具有柔性或可相对于基体10倾倒。为了实现突起20的柔性或可倾倒性，突起20的前端部21及基部22、或基部22包含在室温下具有某种程度的柔软性的原材料。例如，突起20或至少基部22包含氨基甲酸酯、氟橡胶、硅橡胶、乙烯橡胶、丁基橡胶等柔软性材料。基体10的至少表层部分可包含与基部20相同的柔软性材料，也可以包含不同的柔软性材料。
进而，基体10的摩擦系数μ0(动摩擦系数)、突起20的前端部21的表面的摩擦系数μ1及突起20的基部22的表面的摩擦系数μ2满足由关系式(10)表示的条件。
μ1＜μ2＜μ0‥(10)。
通过使基体10、以及构成突起20的前端部21及基部22的各自的原材料及表面性状中的至少一者差异化，而实现摩擦系数的所述关系。
例如，通过突起20的前端部21包含合成树脂等原材料，另一方面，基体10及突起20的基部22由硅橡胶等原材料一体地构成，也可以使突起20的前端部21的表面的摩擦系数与基体10及突起20的基部22的各自的表面的摩擦系数差异化。
通过基体10及突起20由硅橡胶等原材料一体地形成，且仅对突起20的前端部21实施涂布，也可以使前端部21的表面的摩擦系数与基体10及基部22的各自的表面的摩擦系数差异化。通过对突起20的前端部21实施一种涂布，对突起20的基部22和/或基体10实施另一种涂布，也可以使前端部21的表面的摩擦系数与基部22的表面的摩擦系数和/或基体10的表面的摩擦系数差异化。通过对基部22和/或基体10实施利用等离子体放电、紫外线(Ultraviolet，UV)照射及电晕放电等干式处理等的表面改性，也可以使前端部21的表面的摩擦系数与基部22的表面的摩擦系数和/或基体10的表面的摩擦系数差异化。
也能够使基体10、前端部21及基部22的各自的表面性状差别化，以在基体10的表面的偏度(skewness)Rsk0、前端部21的表面的偏度Rsk1及基部22的表面的偏度Rsk2之间，满足由关系式(21)或关系式(22)表示的条件。
Rsk1＜0＜Rsk2＜Rsk0‥(21)。
Rsk1＜Rsk2＜0＜Rsk0‥(22)。
也能够使基体10、前端部21及基部22的各自的表面性状差别化，以代替偏度或除偏度以外，在基体10的表面粗糙度Ra0、前端部21的表面粗糙度Ra1及基部22的表面粗糙度Ra2之间，满足由关系式(24)表示的条件。
Ra1＜Ra2＜Ra0‥(24)。
(作用)
根据所述构成的人工表皮结构，可对应于从对象物体X受到的力的强弱，与所述对象物体X之间实现三种不同的接触状态(第一接触状态～第三接触状态)。
如图2A所示，“第一接触状态”是仅多个突起20的各自的前端部21的表面与对象物体X接触的状态。如图2B所示，“第二接触状态”是如下的状态：多个突起20的各个对应于从对象物体X受到的力(包含相对于突起20从基体10的表面的突出方向垂直的方向的力成分的力)而弯曲或相对于基体10倾倒，由此除多个突起20的各自的前端部21的表面与对象物体X接触以外，基部22的表面也与对象物体X接触。如图2C所示，“第三接触状态”是如下的状态：多个突起20的各个对应于所述力的增大而进一步弯曲或相对于基体10倾倒，由此除多个突起20的各自的前端部21及基部22的各自的表面与对象物体X接触以外，基体10的表面也与对象物体X接触。
随着人工皮肤结构从对象物体X受到的力变大，接触状态按第一接触状态、第二接触状态及第三接触状态的顺序变迁，由此人工皮肤结构与对象物体的接触面积逐渐地增大。与此相反，随着人工皮肤结构从对象物体X受到的力变弱，接触状态按第三接触状态、第二接触状态及第一接触状态的顺序变迁，由此人工皮肤结构与对象物体X的接触面积逐渐地减少。
突起20的前端部21的表面的摩擦系数μ1比突起20的基部22的表面的摩擦系数μ2小(参照关系式(10))，因此在第二接触状态中，与第一接触状态相比，人工皮肤结构(或各突起20)与对象物体X的接触面积大，且所述接触部位的人工皮肤结构的平均的摩擦系数变大。因此，在第一接触状态(参照图2A)及第二接触状态(参照图2C)之间的变迁时，可使作用于人工皮肤结构与对象物体X之间的摩擦力比仅取决于两者的接触面积的变化的情况更大地变化。
进而，突起20的基部22的表面的摩擦系数μ2比基体10的摩擦系数μ0小(参照关系式(10))，因此在第三接触状态中，与第二接触状态相比，人工皮肤结构与对象物体X的接触面积大，且所述接触部位的人工皮肤结构的平均的摩擦系数变大。因此，在第二接触状态(参照图2B)及第三接触状态(参照图2C)之间的变迁时，可使作用于人工皮肤结构与对象物体X之间的摩擦力比仅取决于两者的接触面积的变化的情况更大地变化。
(第二实施方式)
(构成)
在图3中所示的作为本发明第二实施方式的人工表皮结构中，多个突起20中的至少一部分的突起20以至少可相对于基体10部分地下沉的方式构成，以使所述至少一部分的突起20从基体10的表面的突出量下降。具体而言，在基体10的表面具有开口部的作为半开空间的内部空间14形成在基体10的表层部。在内部空间14收纳有弹性构件40，突起20的基端部经由内部空间14的开口部而与弹性构件40接合。弹性构件40例如包含多孔质的海绵、硅橡胶等具有弹性的原材料。
第二实施方式的人工表皮结构的其他构成与第一实施方式的人工表皮结构大致相同，因此对所述相同的构成赋予相同的符号，并且省略说明。
(作用)
根据所述构成的人工表皮结构，可与对象物体X之间实现与所述三种接触状态(参照图2A～图2C)的任一者均不同的第四接触状态。如图4所示，“第四接触状态”是如下的状态：对应于从对象物体X受到的力(包含相对于突起20从基体10的表面的突出方向相反的方向的力成分的力)，多个突起20的各个相对于基体10下沉，由此除多个突起20的各自的前端部21的表面与对象物体X接触以外，基体10的表面也与对象物体X接触。因此，可谋求从人工皮肤结构作用于对象物体X的摩擦力的变化形态的范围的进一步的扩大。
(本发明的另一实施方式)
基体10的摩擦系数μ0(动摩擦系数)、突起20的前端部21的表面的摩擦系数μ1及突起20的基部22的表面的摩擦系数μ2也可以除关系式(10)以外，满足由关系式(11)～关系式(14)中的任一者等不同的关系式表示的条件。
μ1＜μ2＝μ0‥(11)。
μ1≦μ0＜μ2‥(12)。
μ2＜μ1≦μ0‥(13)。
μ2≦μ0＜μ1‥(14)。

Claims (2)

1.一种人工表皮结构，其特征在于，包括：
基体、及从所述基体的表面突出的多个突起，
所述突起的前端部及基部的各自的表面的摩擦系数不同，且所述突起具有柔性或能够相对于所述基体倾倒，
所述突起的前端部的表面的摩擦系数比所述突起的基部的表面的摩擦系数小，且所述突起的基部的表面的摩擦系数比所述基体的表面的摩擦系数小。
2.根据权利要求1所述的人工表皮结构，其特征在于，
所述多个突起中的至少一部分的突起以至少能够相对于所述基体部分地下沉的方式构成，以使所述至少一部分的突起从所述基体的表面的突出量下降。
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