JP2013240855A - 把持装置用外皮 - Google Patents

Abstract

【課題】把持装置による対象物の確実な把持を実現できる把持装置用外皮を提供する。
【解決手段】把持装置用外皮１は、互いに接近又は離間する複数の把持部１１０を備え、各把持部１１０により対象物９９を把持可能な把持装置１００に用いられる。把持装置用外皮１は、面状をなして把持部１１０を覆う基体１０と、互いの間に隙間Ｓ１を有して基体１０からそれぞれ突出する複数の突出部２０と、各突出部２０の少なくとも先端２１に設けられ、対象物９９と接触する接触部３０とを備える。各突出部２０は、各接触部３０よりも軟質であるとともに、個別に弾性変形可能である。各接触部３０は、各突出部２０よりも耐摩耗性及び高摩擦性を有している。
【選択図】図４

Description

本発明は把持装置用外皮に関する。

特許文献１に従来の把持装置用外皮が開示されている。この把持装置用外皮は、互いに接近又は離間する複数の把持部を備える把持装置に用いられるものである。この把持装置用外皮は、弾性を有する材料からなり、面状をなして把持部を覆っている。そして、この把持装置用外皮は、把持装置が各把持部を互いに接近させて対象物を把持する際、対象部と各把持部との間に介在して摩擦力を発揮する。これにより、この把持装置用外皮が用いられる把持装置は、対象物を把持可能となっている。

特開２０１０−２２１３５７号公報

ところで、上記従来の把持装置用外皮は、表面に凹凸が殆どない対象物を把持装置が把持する場合、対象物に当接して潰れるように弾性変形することにより、対象物になじむようになっている。

しかしながら、この把持装置用外皮は、表面に凹凸がある対象物を把持装置が把持する場合、面状であることにより、局所的に潰れるように弾性変形としようとしても、連続する周辺領域に引っ張られて、局所的な弾性変形が阻害され易い。このため、この把持装置用外皮は、対象物の凹凸になじむことが難しくなる場合がある。そして、このような場合、この把持装置用外皮は、対象物に対する接触面積が減少し、各把持部と対象物との間で、効果的に摩擦力を発揮し難くなるおそれがある。

また、この把持装置用外皮は、弾性を有する材料が直接対象物に接触することにより摩耗し易いので、各把持部と対象物との間で摩擦力を長期間、安定して発揮することが難しくなるおそれがある。

それらの結果、上記従来の把持装置用外皮が用いられる把持装置は、対象物を把持することが難しくなるおそれがある。

本発明は、上記従来の実情に鑑みてなされたものであって、把持装置による対象物の確実な把持を実現できる把持装置用外皮を提供することを解決すべき課題としている。

本発明の把持装置用外皮は、互いに接近又は離間する複数の把持部を備え、各前記把持部により対象物を把持可能な把持装置に用いられ、
面状をなして前記把持部を覆う基体と、
互いの間に隙間を有して前記基体からそれぞれ突出する複数の突出部と、
各前記突出部の少なくとも先端に設けられ、前記対象物と接触する接触部とを備え、
各前記突出部は、各前記接触部よりも軟質であるとともに、個別に弾性変形可能であり、
各前記接触部は、各前記突出部よりも耐摩耗性及び高摩擦性を有していることを特徴とする。

本発明の把持装置用外皮では、表面に凹凸が殆どない対象物を把持装置が把持する場合、各接触部がそれぞれ対象物に対して接触する。そうすると、各突出部は、接触部と比較して軟質であるとともに個別に弾性変形可能であることにより、それぞれ基体に向かって潰れるように弾性変形する。こうして、各突出部が対象物の表面に応じて潰れるように個別に弾性変形することにより、各接触部が対象物の表面に対してなじみ易い。

また、この把持装置用外皮では、表面に凹凸がある対象物を把持装置が把持する場合、一部の接触部が先に対象物の凸部に対して接触する。そうすると、その接触部が設けられた突出部は、接触部と比較して軟質であるとともに個別に弾性変形可能であることにより、基体に向かって潰れるように弾性変形する。この際、突出部同士の間に隙間があるので、弾性変形する突出部が基体に沿う方向に膨出しても、隣り合う突出部同士が接触し難い。また、隣り合う突出部同士が接触する場合でも、突出部同士が個別に弾性変形可能である。

そして、突出部の弾性変形により、先に対象物の凸部に接触した接触部が基体に向かって押し込まれるので、他の接触部が対象物の凹部に接触し易くなる。こうして、各突出部が対象物の凹凸に応じて個別に弾性変形することにより、各接触部が対象物の凹凸に対してなじみ易い。

さらに、この把持装置用外皮では、各接触部は、各突出部よりも耐摩耗性及び高摩擦性を有している。このため、この把持装置用外皮は、仮に各突出部が各接触部を介さずに直接対象物に接触する場合と比較して、各把持部と対象物との間で高い摩擦力を長期間、安定して発揮することができる。

したがって、本発明の把持装置用外皮によれば、把持装置による対象物の確実な把持を実現できる。

各突出部は、基体に対向する方向から見た場合、正多角形であることが好ましい。例えば、各突出部が円形である場合、図８を示して後述するように、一つの突出部と、その突出部を取り囲む複数の突出部のそれぞれとの間の隙間は、円弧と円弧とが向き合うことにより一定にならない。このため、一つの突出部と、その突出部を取り囲む複数の突出部のそれぞれとの間に空きスペースが生じ易い。

これに対して、各突出部が正多角形である場合、図３を示して後述するように、一つの突出部と、その突出部を取り囲む複数の突出部のそれぞれとにおいて、対向する２つの辺を平行にすることにより、その２辺の隙間を一定にできる。このため、各突出部が円形である場合と比較して、各突出部が正多角形である場合の方が一つの突出部と、その突出部を取り囲む複数の突出部のそれぞれとの間に空きスペースが生じ難く、各突出部を細密に配列させ易い。そして、この場合、各接触部の形状を各突出部と同一形状とすることにより、基体に対向する方向から見て、各接触部が基体の表面に占める割合を高くし易い。このため、この把持装置用外皮は、対象物に対する接触面積を充分に確保し、各把持部と対象物との間で、より効果的に摩擦力を発揮できる。その結果、把持装置が対象物に対して把持力を確実に発揮できる。

上記の場合において、各突出部は、基体に対向する方向から見た場合、正六角形であることが好ましい。この場合、各突出部を「蜂の巣」状に配列させることができるので、一つの突出部と、その突出部を取り囲む複数の突出部のそれぞれとの間に空きスペースが確実に生じ難く、各突出部を一層細密に配列させ易い。このため、この場合、基体に対向する方向から見て、各接触部が基体の表面に占める割合を一層高くし易い。

基体と各突出部とは、軟質樹脂材料から一体成形された一部材であることが好ましい。この場合、基体と各突出部とを容易に製造でき、ひいては、製造コストの低廉化を実現できる。

軟質樹脂材料は、例えば、シリコーンゲル材料、シリコーンゴム材料、ＳＢＣ（スチレン系）等のＴＰＥ（熱可塑性エラストマー）、ＥＰＤＭ等のゴム材料等種々のエラストマー材料、ＴＰＯ（オレフィン系）、ポリウレタン系材料等である。

接触部を構成する材料は、例えば、シリコーンゴム材料、ＳＢＣ（スチレン系）等のＴＰＥ（熱可塑性エラストマー）、ＥＰＤＭ等のゴム材料等種々のエラストマー材料、ＴＰＯ（オレフィン系）、軟質ナイロン、軟質ＰＶＣ、ポリウレタン系材料等である。

軟質樹脂材料と、接触部を構成する材料とは、それぞれの軟質性の程度及び弾性変形のし易さと、耐摩耗性及び高摩擦性の程度とを相対比較することにより、適宜選択される。

実施例の把持装置用外皮が採用されたロボットハンドの斜視図である。 実施例の把持装置用外皮に係り、ロボットハンドの把持部の先端側を示す模式断面図である。 実施例の把持装置用外皮に係り、図２の矢視Ａ方向から見た部分上面図である。 実施例の把持装置用外皮に係り、図３のＢ−Ｂ断面を示す部分断面図である。 実施例の把持装置用外皮に係り、（ａ）は突出部に対して外力が作用していない状態を示し、（ｂ）は外力により基体に向かって潰れるように弾性変形した突出部が基体に沿う方向に膨出する状態を示す説明図である。 実施例の把持装置用外皮に係り、図４と同様の部分断面図であって、表面に凹凸が殆どない対象物に各接触部がなじんだ状態を示す図である。 実施例の把持装置用外皮に係り、図４と同様の部分断面図であって、表面に凹凸がある対象物に各接触部がなじんだ状態を示す図である。 各突出部及び各接触部の変形例１を示す図３と同様の上面図である。 各突出部及び各接触部の変形例２を示す図３と同様の上面図である。 各突出部及び各接触部の変形例３を示す図３と同様の上面図である。

以下、本発明を具体化した実施例を図面を参照しつつ説明する。

（実施例）
実施例の把持装置用外皮１は、図１に示すように、把持装置の具体的態様の一例であるロボットハンド１００に採用されている。ロボットハンド１００は、ハンド本体１０１と、ハンド本体１０１に凸設された複数本の把持部１１０とを備えている。各把持部１１０は、その先端側から第１指節１１１と、ジョイント部１１３と、第２指節１１２とを有している。

第１指節１１１及び第２指節１１２はそれぞれ、略円筒形状とされている。第１指節１１１の先端側は半球状に丸まっている。第２指節１１２の根元側は、ハンド本体１０１に固定されている。図２に示すように、第１指節１１１には、その表面を覆うように把持装置用外皮１が設けられている。把持装置用外皮１の具体的構成については後で詳しく説明する。

図１に示すように、ジョイント部１１３は、第２指節１１２の先端側と第１指節１１１の根元側とを連結している。また、ジョイント部１１３には、図示しないアクチュエータが内蔵されている。このアクチュエータが作動することにより、第１指節１１１は、ジョイント部１１３を屈曲点として第２指節１１２に対する相対角度が変化する。これにより、第１指節１１１の先端を任意の方向に変位させることが可能となっている。

このようなロボットハンド１００では、各把持部１１０の第１指節１１１の間に対象物９９を位置させた状態で、各第１指節１１１の先端を対象物９９に向けて変位させることにより、各第１指節１１１が把持装置用外皮１を介して対象物９９に当接する。こうして、ロボットハンド１００は、対象物９９を把持可能となっている。

次に、把持装置用外皮１について詳しく説明する。図２〜図４に示すように、把持装置用外皮１は、基体１０と、基体１０に複数設けられた突出部２０と、各突出部２０の先端２１に設けられた接触部３０とを備えている。図３では、各接触部３０が紙面手前側に位置し、基体１０が紙面奥側に位置し、各突出部２０が各接触部３０と基体１０との間に位置している。

図２に示すように、基体１０は、面状をなして把持部１１０を覆っている。より詳しくは、基体１０は、薄肉のシートであり、円筒面及び半球面により構成された把持部１１０の表面に貼り付けられている。

図３及び図４に示すように、各突出部２０は、互いの間に隙間Ｓ１を有して基体１０からそれぞれ突出している。図５（ａ）に示すように、突出部２０は、四角柱形状とされている。

図３に示すように、各突出部２０は、基体１０に対向する方向、すなわち、図３の紙面に対向する方向から見た場合、正四角形である。一つの突出部２０と、その突出部２０を取り囲む複数の突出部２０のそれぞれとにおいて、対向する２つの辺は平行とされている。これにより、その２辺の隙間Ｓ１は一定となっている。基体１０に対向する方向から見た場合、基体１０における各突出部２０が存在しない領域は、隙間Ｓ１のスリットが縦横に等間隔で並ぶ格子形状となっている。

各突出部２０及び隙間Ｓ１のサイズは、ロボットハンド１００や対象物９９のサイズに合わせて適宜選択される。本実施例では、各突出部２０の正四角形の一辺の長さは、０．数ｍｍ〜数ｍｍ程度である。また、隙間Ｓ１も、０．数ｍｍ〜数ｍｍ程度である。また、各突出部２０の高さも、０．数ｍｍ〜数ｍｍ程度である。

図４に示すように、基体１０と各突出部２０とは、軟質樹脂材料から一体成形された一部材である。軟質樹脂材料の具体例は、上述した通りであって、それらの中から接触部３０を構成する材料よりも軟質なものが選択される。基体１０と各突出部２０とは、例えば、流動可能な状態の軟質樹脂材料を型に注ぎ込んでから硬化させて脱型させる注型成形法等により、容易に一体成形される。

図５（ａ）及び（ｂ）に示すように、軟質である各突出部２０は、外力Ｆ１が作用することにより、基体１０に向かって潰れるように弾性変形する。この際、各突出部２０は、大きく潰れる方が対象物９９になじみ易い。このため、図５（ａ）に示すように、各突出部２０の高さＨ１と、各突出部２０の正四角形の各辺の長さＬ１との長さの比Ｈ１：Ｌ１は、０．３：１から、５：１程度であることが好ましい。これは、Ｈ１に対してＬ１の長さの比が大きすぎると突出部２０が変形しにくくなるため、対象物９９になじみ難くなり、Ｈ１に対してＬ１の長さの比が小さすぎると、突出部２０が座屈することにより対象物９９の把持位置がずれるため精密な把持ができなくなるためである。また、各突出部２０は、基体１０に向かって潰れるように弾性変形するのに伴って、図５（ｂ）に示すように、基体１０に沿う方向に膨出する。この際、突出部２０の膨出する側面が他の突出部２０の対向する側面に接触し難い程度に、隙間Ｓ１の大きさを設定することが好ましい。このような構成である各突出部２０は、個別に弾性変形可能となっている。

なお、各突出部２０がシリコーンゲル等の粘着性がある材料により構成されている場合、突出部２０の膨出する側面が他の突出部２０の対向する側面に接触しても双方が粘着し難くなるような表面処理を、各突出部２０の側面に施すことが好ましい。

図３及び図４に示すように、各接触部３０は、各突出部２０の先端２１に１つづつ設けられている。より詳しくは、接触部３０は、四角柱形状の突出部２０の先端の全体を覆うように薄板状に形成されている。すなわち、基体１０に対向する方向から見た場合、各突出部２０及び各接触部３０は、同一形状の正四角形である。

各接触部３０は、例えば、コーティングや、シート状物の貼り付けにより、各突出部２０の先端２１に設けられる。本実施例では、各接触部３０の厚みは、０．数ｍｍ〜数ｍｍ程度である。各接触部３０には、各突出部２０のように弾性変形することがあまり要求されないので、接触部３０の厚みを各突出部２０の高さよりも大幅に小さくすることが可能である。このような構成である各接触部３０は、各第１指節１１１が把持装置用外皮１を介して対象物９９に当接する際、対象物９９に対して接触する。その一方、各突出部２０は、対象物９９に対して接触し難くなっている。

各接触部３０は、各突出部２０を構成する材料と比較して、耐摩耗性及び高摩擦性を有する材料により構成されている。各接触部３０を構成する材料の具体例は、上述した通りであって、それらの中から各突出部２０を構成する材料よりも、耐摩耗性及び高摩擦性を有する材料が選択される。

このような構成である実施例の把持装置用外皮１では、対象物９９をロボットハンド１００が把持する場合において、図６に示すように、凹凸が殆どない表面９９Ａが基体１０に対して略平行な状態で基体１０に接近すると、各接触部３０がそれぞれ対象物９９に対して接触する。そうすると、各突出部２０は、接触部３０と比較して軟質であるとともに個別に弾性変形可能であることにより、それぞれ基体１０に向かって潰れるように弾性変形する。こうして、各突出部２０が対象物９９の表面９９Ａに応じて潰れるように個別に弾性変形することにより、各接触部３０が対象物９９の表面９９Ａに対してなじみ易い。

また、この把持装置用外皮１では、対象物９９をロボットハンド１００が把持する場合において、図７に示すように、凹凸がある表面９９Ｂが基体１０に接近すると、一部の接触部３０、例えば、図７の紙面左側の接触部３０が先に対象物９９の凸部に対して接触する。そうすると、その接触部３０が設けられた突出部２０は、接触部３０と比較して軟質であるとともに個別に弾性変形可能であることにより、基体１０に向かって潰れるように弾性変形する。この際、突出部２０同士の間に隙間Ｓ１があるので、弾性変形する突出部２０の側面が基体１０に沿う方向に膨出しても、隣り合う突出部２０同士が接触し難い。また、隣り合う突出部２０同士、例えば、図７の紙面左側で隣り合う突出部２０同士が接触する場合でも、突出部２０同士が個別に弾性変形可能である。

そして、突出部２０の弾性変形により、先に対象物９９の凸部に接触した接触部３０が基体１０に向かって押し込まれるので、他の接触部３０が対象物９９の凹部に接触し易くなる。こうして、各突出部２０が対象物９９の凹凸がある表面９９Ｂに応じて個別に弾性変形することにより、各接触部３０が対象物９９の凹凸がある表面９９Ｂに対してなじみ易い。

さらに、この把持装置用外皮１では、各接触部３０は、各突出部２０よりも耐摩耗性及び高摩擦性を有している。このため、この把持装置用外皮１は、仮に各突出部２０が各接触部３０を介さずに直接対象物９９に接触する場合と比較して、各把持部１１０と対象物９９との間で高い摩擦力を長期間、安定して発揮することができる。

したがって、実施例の把持装置用外皮１によれば、ロボットハンド１００による対象物９９の確実な把持を実現できる。

また、基体１０と各突出部２０とは、軟質樹脂材料から一体成形された一部材である。このため、基体１０と各突出部２０とを上述した注型成形法等により容易に製造できる。このため、この把持装置用外皮１は、例えば、基体に対して別部材である各突出部を接着するような製造方法等を採用する場合と比較して、製造コストの低廉化を実現できる。

図８に、各突出部２０及び各接触部３０を各突出部２２０及び各接触部２３０に変更した変形例１を示す。図８では、各接触部２３０が紙面手前側に位置し、基体１０が紙面奥側に位置し、各突出部２２０が各接触部２３０と基体１０との間に位置している。

この変形例１では、基体１０に対向する方向から見た場合、各突出部２２０及び各接触部２３０が同一形状の円形である。各突出部２２０及び各接触部２３０の形状以外の構成は、各突出部２０及び各接触部３０と同一である。この変形例１でも、各突出部２２０及び各接触部２３０は、図６及び図７を示して各突出部２０及び各接触部３０について説明したのと同様に作用するので、ロボットハンド１００による対象物９９の確実な把持を実現できる。

なお、変形例１において、一組の突出部２２０及び接触部２３０と、その突出部２２０及び接触部２３０を取り囲む複数組の突出部２２０及び接触部２３０のそれぞれとの間の隙間の例を図８に隙間Ｓ２１、Ｓ２２、Ｓ２３として示す。このように、変形例１では、隙間Ｓ２１、Ｓ２２、Ｓ２３は、突出部２２０及び接触部２３０の組同士の円弧と円弧とが向き合うことにより一定にならない。このため、変形例１では、一組の突出部２２０及び接触部２３０と、その突出部２２０及び接触部２３０を取り囲む複数組の突出部２２０及び接触部２３０のそれぞれとの間に空きスペースＡ１が生じ易い。

この点、実施例の把持装置用外皮１では、各突出部２０及び各接触部３０は、図３を示すように、基体１０に対向する方向から見た場合、正多角形の一例である正四角形である。一組の突出部２０及び接触部３０と、その突出部２０及び接触部３０を取り囲む複数組の突出部２０及び接触部３０のそれぞれとにおいて、対向する２つの辺が平行とされ、その２辺の隙間Ｓ１が一定となっている。このため、各突出部２２０及び各接触部２３０が円形である変形例１と比較して、各突出部２０及び各接触部３０が正四角形である本実施例の方が一組の突出部２０及び接触部３０と、その突出部２０及び接触部３０を取り囲む複数組の突出部２０及び接触部３０のそれぞれとの間に空きスペースが生じ難い。その結果、変形例１と比較して、本実施例の方が各突出部２０及び各接触部３０を細密に配列させ易い。このため、各接触部３０は、基体１０に対向する方向から見て、基体１０の表面に占める割合を高くし易い。このため、この把持装置用外皮１は、対象物９９に対する接触面積を充分に確保し、各把持部１１０と対象物９９との間で、より効果的に摩擦力を発揮できる。その結果、ロボットハンド１００が対象物９９に対して把持力を一層確実に発揮できる。

また、図９に、各突出部２０及び各接触部３０を各突出部３２０及び各接触部３３０に変更した変形例２を示す。図９では、各接触部３３０が紙面手前側に位置し、基体１０が紙面奥側に位置し、各突出部３２０が各接触部３３０と基体１０との間に位置している。

この変形例２では、基体１０に対向する方向から見た場合、各突出部３２０及び各接触部３３０が同一形状の正六角形である。また、各突出部３２０及び各接触部３３０は、「蜂の巣」状に配列させている。すなわち、一組の突出部３２０及び接触部３３０と、その突出部３２０及び接触部３３０を取り囲む複数組の突出部３２０及び接触部３３０のそれぞれとにおいて、対向する２つの辺が平行とされ、その２辺の隙間Ｓ３が一定となっている。各突出部３２０及び各接触部３３０の形状以外の構成は、各突出部２０及び各接触部３０と同一である。この変形例２でも、各突出部３２０及び各接触部３３０は、図６及び図７を示して各突出部２０及び各接触部３０について説明したのと同様に作用する。

さらに、この変形例２では、各突出部３２０及び各接触部３３０が「蜂の巣」状に配列されている。このため、一組の突出部３２０及び接触部３３０と、その突出部３２０及び接触部３３０を取り囲む複数組の突出部３２０及び接触部３３０のそれぞれとの間に空きスペースが確実に生じ難く、各突出部３２０及び各接触部３３０を一層細密に配列させ易い。このため、各接触部３３０は、基体１０に対向する方向から見て、基体１０の表面に占める割合を一層高くし易い。その結果、変形例２によれば、ロボットハンド１００が対象物９９に対して把持力を一層確実に発揮できる。

また、図１０に、各突出部２０及び各接触部３０を各突出部４２０及び各接触部４３０に変更した変形例３を示す。図１０では、各接触部４３０が紙面手前側に位置し、基体１０が紙面奥側に位置し、各突出部４２０が各接触部４３０と基体１０との間に位置している。

この変形例３では、基体１０に対向する方向から見た場合、各突出部４２０及び各接触部４３０が同一形状の正三角形である。一組の突出部４２０及び接触部４３０と、その突出部４２０及び接触部４３０を取り囲む複数組の突出部４２０及び接触部４３０のそれぞれとにおいて、対向する２つの辺が平行とされ、その２辺の隙間Ｓ４が一定となっている。各突出部４２０及び各接触部４３０の形状以外の構成は、各突出部２０及び各接触部３０と同一である。この変形例３でも、各突出部４２０及び各接触部４３０は、図６及び図７を示して各突出部２０及び各接触部３０について説明したのと同様に作用する。

さらに、変形例３では、一組の突出部４２０及び接触部４３０と、その突出部４２０及び接触部４３０を取り囲む複数組の突出部４２０及び接触部４３０のそれぞれとの間の隙間Ｓ４が一定となっていることから、各突出部４２０及び各接触部４３０を細密に配列させ易い。このため、各接触部４３０は、基体１０に対向する方向から見て、基体１０の表面に占める割合を高くし易い。その結果、変形例３によれば、ロボットハンド１００が対象物９９に対して把持力を一層確実に発揮できる。

以上において、本発明を実施例に即して説明したが、本発明は上記実施例に制限されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更して適用できることはいうまでもない。

実施例では、突出部２０と接触部３０とは、それぞれ異なる層が貼り合わされた２層構造であるが、この構成には限定されない。例えば、突出部と接触部とは、基体１０の表面位置から離れるに従って、軟質性及び弾性変形のし易さが徐々に低下する一方、耐摩耗性及び高摩擦性が徐々に向上する傾斜機能材料から構成されていてもよい。また、接触部は、突出部の先端だけでなく、突出部の側面も覆うように設けられていてもよい。

実施例では、基体１０と各突出部２０とが軟質樹脂材料から一体成形された一部材であるが、この構成には限定されない。例えば、各突出部のみが軟質樹脂材料からなっていてもよい。そして、基体に対して、別部材である各突出部が接着されていてもよい。

本発明は把持装置に利用可能である。

１１０…把持部
９９…対象物
１００…把持装置（ロボットハンド）
１０…基体
Ｓ１、Ｓ２１、Ｓ２２、Ｓ２３、Ｓ３、Ｓ４…隙間
２０、２３０、３２０、４２０…突出部
２１…突出部の先端
３０、２３０、３３０、４３０…接触部
１…把持装置用外皮

Claims (4)

1. 互いに接近又は離間する複数の把持部を備え、各前記把持部により対象物を把持可能な把持装置に用いられ、
   面状をなして前記把持部を覆う基体と、
   互いの間に隙間を有して前記基体からそれぞれ突出する複数の突出部と、
   各前記突出部の少なくとも先端に設けられ、前記対象物と接触する接触部とを備え、
   各前記突出部は、各前記接触部よりも軟質であるとともに、個別に弾性変形可能であり、
   各前記接触部は、各前記突出部よりも耐摩耗性及び高摩擦性を有していることを特徴とする把持装置用外皮。
2. 各前記突出部は、前記基体に対向する方向から見た場合、正多角形である請求項１記載の把持装置用外皮。
3. 各前記突出部は、前記基体に対向する方向から見た場合、正六角形である請求項２記載の把持装置用外皮。
4. 前記基体と各前記変形部とは、軟質樹脂材料から一体成形された一部材である請求項１乃至３のいずれか１項記載の把持装置用外皮。

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