JP2004230041A - 人工皮膚 - Google Patents

Abstract

【課題】人間の皮膚の摩擦特性に近似する摩擦特性を有する人工皮膚を提供する。
【解決手段】本発明に係る人工皮膚１０においては、擬似皮膚膜１２に接触物体２６が接触する際、接触物体２６はまず表皮膜１２表面に形成された凸部１７に接触する。そして、接触物体２６の接触圧力の大きさが増加して凸部１７が沈下すると、接触物体２６は凹部１２ａとも接触するようになる。つまり、人工皮膚１０に対する接触物体２６の圧力が小さい場合には、接触物体２６は擬似皮膚膜１２表面の凸部１７とのみ接する。一方、人工皮膚１０に対する接触物体２６の圧力が大きい場合には、接触物体２６は擬似皮膚膜１２表面の凸部１７及び凹部１２ａの両方と接する。ここで、凸部１７の摩擦係数は凹部１２ａの摩擦係数より小さいので、人工皮膚１０に対する接触物体２６の圧力が小さい場合は、この圧力が大きい場合に比べて、低い摩擦係数で摩擦が生じる。このような摩擦特性は、人間の皮膚の摩擦特性と近似する。
【選択図】 図３

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、人工皮膚に関するものであり、特に、ロボットの表面や義肢を覆う皮膚として利用するための人工皮膚に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ロボット等の被覆に適用される人工皮膚の表面構造に関しては、ほとんど研究がすすめられていない。
【０００３】
なお、乾燥状態にある人間の指と物体との間の摩擦は凝着摩擦でおこるとの見方が一般的であり、凝着摩擦は、接触圧力が増加するにつれて摩擦係数が低下するという摩擦特性を有する（図１３のグラフの線Ａ参照）。なお、図１３のグラフの横軸は接触圧力（任意単位）、縦軸は摩擦係数となっている。
【０００４】
【特許文献１】
特開昭６４−１５０４３号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、例えば人が手で物を握ったとき、手を軽く握った場合には物と手のひらとは摺動可能であり、強く握った場合には物と手のひらとは強固に結合し摺動しない。すなわち、人間の皮膚の実際の摩擦特性は、接触圧力が増加するにつれて摩擦係数が増加するものであると考えられる（図１３の線Ｂ参照）。そのため、摩擦特性が凝着摩擦を示す人工皮膚では、実際の人間の皮膚と同様の摩擦特性を示さず、人間の皮膚と同様の人工皮膚が要求されるロボット等の被覆には適用できないという問題があった。
【０００６】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたもので、人間の皮膚の摩擦特性に近似する摩擦特性を有する人工皮膚を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
そこで、本発明に係る人工皮膚は、表面に凹凸が形成された表皮膜を備え、表皮膜の凸部のうち、少なくともその上端の摩擦係数は、表皮膜の凹部の摩擦係数より低く、凸部は、表皮膜に接触する接触物体の接触圧力の大きさに応じて沈下することを特徴とする。
【０００８】
この人工皮膚においては、表皮膜に接触物体が接触する際、接触物体はまず表皮膜の表面に形成された凸部に接触する。そして、接触物体の接触圧力の大きさが増加して凸部が沈下すると、接触物体は凹部とも接触するようになる。つまり、この人工皮膚と接触物体との接触の度合いが小さい場合、すなわち人工皮膚に対する接触物体の圧力が小さい場合には、接触物体は表皮膜表面の凸部とのみ接する。一方、人工皮膚と接触物体との接触の度合いが大きい場合、すなわち人工皮膚に対する接触物体の圧力が大きい場合には、接触物体は表皮膜表面の凸部及び凹部の両方と接する。ここで、凸部のうち、少なくともその上端の摩擦係数は凹部の摩擦係数より小さいので、人工皮膚に対する接触物体の圧力が小さい場合は、この圧力が大きい場合に比べて、低い摩擦係数での摩擦が生じる。このような摩擦特性は、人間の皮膚の摩擦特性と近似する。
【０００９】
また、表皮膜は弾性を有しており、凸部のうち、少なくともその上端は、摩擦係数低減化の処理が施されて、その摩擦係数が凹部の摩擦係数より低くなっていることが好ましい。この場合、単一の材料で人工皮膚を作製することができるため、取扱い性が向上すると共に作製容易となる。
【００１０】
また、表皮膜は弾性を有しており、凸部のうち、少なくともその上端は、凹部の材料の摩擦係数より低い摩擦係数の材料からなることが好ましい。この場合、凸部及び凹部の材料選択を適切におこなうことで、容易に凸部の摩擦係数を凹部の摩擦係数より低くすることができる。
【００１１】
また、表皮膜には、その厚さ方向に穴が形成されており、この穴には、表皮膜の摩擦係数より低い摩擦係数を有し、穴から一端部が突出する突出部材が配置され、凸部は、穴から突出した突出部材の一端部であり、凹部は、表皮表面の穴が形成された領域の残余領域であることが好ましい。この場合、突出部材の長さを調整することで凸部の高さを調整することができるため、その調整によって人工皮膚をより人間の皮膚の摩擦特性に近づけることができる。
【００１２】
また、表皮膜が搭載されるベース膜を更に備え、突出部材は弾性部材を介してベース膜と接続されていることが好ましい。この場合、所望の弾性力を有する弾性部材を選択することで、突出部材の穴内への埋没しやすさを調整することができるため、その調整によってより人間の皮膚の摩擦特性に近づけることができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して本発明に係る人工皮膚の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、同一又は同等の要素については同一の符号を付し、説明が重複する場合にはその説明を省略する。
【００１４】
図１は、本発明の実施形態に係る人工皮膚を示した斜視部分断面図であり、図２は図１のＩＩ−ＩＩ線断面図である。図１及び図２に示すように、本発明の実施形態に係る人工皮膚１０は、上層の弾性体部１１Ａと下層のベース部１１Ｂとの２層構造を有している。この人工皮膚１０は、上層の弾性体部１１Ａと下層のベース部１１Ｂとの２層構造を有している。この人工皮膚１０は、ロボットの表面を覆う部材のうち、物体を把持する部分の部材４０の外表面４０ａ上に設置される。
【００１５】
弾性体部１１Ａは、シリコーン製の擬似皮膚膜（表皮膜）１２を有しており、この擬似皮膚膜１２には、その厚さ方向（図の矢印Ｙ方向）に沿う方向に断面円形の貫通孔（穴）１４が設けられている。貫通孔１４の内面であって、擬似皮膚膜１２の厚さ方向中央付近には段部１４ａが形成されており、この段部１４ａにおいて貫通孔１４の径の大きさが変わっている。すなわち、段部１４ａから擬似皮膚膜１２の表面１２ａ側は小径部１４ｂであり、段部１４ａからベース部１１Ｂ側は大径部１４ｃとなっている。
【００１６】
この貫通孔１４には、円板部分１６ａの平面中心から円板軸方向に円柱部分１６ｂが突出した形状のプラスチック製の押圧ピン（突出部材）１６が配置されている。すなわち、貫通孔１４の大径部１４ｃ側から小径部１４ｂに、押圧ピン１６の円柱部分１６ｂが差し込まれた配置となっている。押圧ピン１６の円柱部分１６ｂの端部は略球状に成形されており、この球状端部１６ｃが貫通孔１４から擬似皮膚膜１２の表面１２ａに突出し、凸部１７が形成されている。また、この凸部１７に対して低い位置にある擬似皮膚膜１２の表面１２ａ部分により凹部が形成されている。
【００１７】
なお、押圧ピン１６の円柱部分１６ｂ及び円板部分１６ａの径はそれぞれ、貫通孔１４の小径部１４ｂ及び大径部１４ｃの径以下となっているため、押圧ピン１６は貫通孔１４の中心軸方向、すなわち、擬似皮膚膜１２の厚さ方向（図の矢印Ｙ方向）に摺動自在となっている。なお、貫通孔１４の小径部１４ｂの径は、押圧ピン１６の円板部分１６ａの径より小さいため、小径部１４ｂと大径部１４ｃの境である貫通孔１４の段部１４ａは、押圧ピン１６の摺動範囲を制限すると共に押圧ピン１６の抜け落ちを防止するストッパの機能を有する。押圧ピン１６の円板部分１６ａの面のうち、円柱部分１６ｂが突出する面の裏面には、円板部分１６ａと同径のスポンジ円板（弾性部材）１８が接着固定されている。なお、このスポンジ円板１８も、押圧ピン１６の円板部分１６ａと同様に、貫通孔１４の大径部１４ｃ内に配置される。
【００１８】
ベース部１１Ｂはシート状のベース膜２０であり、上述した弾性体部１１Ａと部材４０の外表面４０ａとの間に敷設されている。このベース膜２０は、部材４０と直接触れるものであり、柔軟性を有するゴムシート等が好ましい。
【００１９】
擬似皮膚膜１２が表面１２ａ側から接触物体２６によって押圧された場合、図３に示すように、まず凸部１７である押圧ピン１６の球状端部１６ｃがその接触物体２６に当接し、押圧が進むにつれ、押圧ピン１６がスポンジ円板１８を圧縮して貫通孔１４内に埋没（沈下）する。そして、図４に示すように、押圧ピン１６がその上端部１６ｃまで貫通孔１４内に収まると、接触物体２６は凹部（すなわち、擬似皮膚膜１２の表面）１２ａに接する。つまり、人工皮膚１０と接触物体２６との接触の度合いが小さい場合、すなわち人工皮膚１０に対する接触物体２６の圧力（接触圧力）が小さい場合には、接触物体２６は擬似皮膚膜１２表面の凸部１７とのみ接する（図３参照）。一方、人工皮膚１０と接触物体２６との接触の度合いが大きい場合、すなわち人工皮膚１０に対する接触物体２６の接触圧力が大きい場合には、接触物体２６は擬似皮膚膜１２の凸部１７及び凹部１２ａの両方と接する（図４参照）。なお、接触物体２６が人工皮膚１０から離れると、スポンジ円板１８の弾性力によって押圧ピン１６はもとの位置に戻る。
【００２０】
そして、プラスチックの摩擦係数はシリコーンの摩擦係数より低く、プラスチック製の押圧ピン１６と接触物体２６との間の摩擦係数は、シリコーン製の擬似皮膚膜１２と接触物体との間の摩擦係数より低い。そのため、人工皮膚１０に対する接触物体の圧力が大きい場合（図４参照）は、接触圧力が小さい場合（図３参照）に比べて摩擦時の摩擦係数が高い。人工皮膚１０のこのような摩擦特性は、おおよそ図１３のグラフに示した破線Ｃのようになり、接触圧力が増加するにつれて摩擦係数が増加する人間の皮膚の摩擦特性（図１３の線Ｂ）と近似する。ここで図１３のグラフの破線Ｃにおいて、Ｐ１領域は接触物体２６が凸部１７とのみ接触している状態であり、Ｐ３領域は接触物体２６が凸部１７及び凹部１２ａの両方と接触している状態である。なお、Ｐ２領域は、Ｐ１領域の状態からＰ２領域の状態へ遷移する遷移領域である。
【００２１】
以上詳細に説明したように、本発明の実施形態に係る人工皮膚１０においては、接触物体２６の接触圧力が増加すると、接触物体２６と擬似皮膚膜１２の凹部１２ａとが接するようになるため、人工皮膚１０と接触物体２６との間の摩擦係数が増加する。したがって、この人工皮膚１０は、その摩擦特性が人間の皮膚の摩擦特性に近似するため、ロボットや義肢等の被覆に適用することが可能である。
【００２２】
それにより、例えば、この人工皮膚１０で覆ったロボットハンドにおいては、ロボットハンドと物体との接触圧力を制御することにより、ロボットハンドで物体を把持した状態で物体を摺動させたり、物体を強固に把握させたりすることができる。
【００２３】
また、突出部材１６の長さを調整することで凸部１７の高さを調整することができるため、その調整によって人工皮膚１０をより人間の皮膚の摩擦特性に近づけることができる。さらに、所望の弾性力を有するスポンジ円板１８を選択することで、押圧ピン１６の貫通孔１４内への埋没しやすさを調整することができるため、その調整によって人工皮膚１０をより人間の皮膚の摩擦特性に近づけることができる。
【００２４】
次に、上述した人工皮膚１０とは異なる態様の人工皮膚について、図を参照しつつ説明する。
【００２５】
図５は、人工皮膚１０とは異なる態様の人工皮膚１０Ａを示した断面図である。この人工皮膚１０Ａは、貫通孔、押圧ピン及びスポンジ円板の形状が異なる点でのみ、人工皮膚１０と異なる。すなわち、人工皮膚１０Ａは、直径が変化しない貫通孔１４Ａを有していると共に、その貫通孔１４Ａ内に押圧ピン１６の円柱部分１６ｂ（図２参照）のみからなる押圧ピン１６Ａを有している。また、スポンジ円板１８Ａの径は貫通孔１４Ａと略同じとなっており、このスポンジ円板１８Ａの両平面が接着固定されることで、押圧ピン１６Ａの抜け落ち防止が図られている。この人工皮膚１０Ａにおいても、上述した人工皮膚１０と同様、接触物体２６の接触圧力が増加すると、接触物体２６と凹部１２ａとが接するようになり、人工皮膚１０Ａと接触物体２６との間の摩擦係数が増加する。
【００２６】
図６は、上述の人工皮膚とは異なる態様の人工皮膚１０Ｂを示した断面図である。この人工皮膚１０Ｂは、スポンジ形状の点でのみ、人工皮膚１０Ａと異なる。すなわち、人工皮膚１０Ｂにおいては、人工皮膚１０Ａのスポンジ円板１８Ａに代えて、擬似皮膚膜１２の下に平板状のスポンジ平板５０が敷設されている。スポンジ５０がこのような形状であっても、接触物体２６の接触圧力が増加すると押圧ピン１６Ａが貫通孔１４内に埋没して、接触物体２６と凹部１２ａとが接するようになるので、人工皮膚１０Ｂと接触物体２６との間の摩擦係数が増加する。なお、スポンジ平板５０はその簡素な形状からスポンジ円板１８Ａに比して作製が容易である上、人工皮膚１０Ｂを作製する際、そのスポンジ平板５０を敷くだけいいので、スポンジ円板１８Ａを貫通孔１４Ａ内に配置する人工皮膚１０Ａに比べて人工皮膚１０Ｂの方が作製容易である。
【００２７】
図７は、上述の人工皮膚とは異なる態様の人工皮膚１０Ｃを示した断面図である。この人工皮膚１０Ｃは、擬似皮膚膜がスポンジ製である点、上述したスポンジ平板５０と擬似皮膚膜とが一体である点でのみ、上述した人工皮膚１０Ｂと異なる。すなわち、人工皮膚１０Ｃにおいては、擬似皮膚膜５２の材料として押圧ピン１６Ａの摩擦係数よりも高い摩擦係数を有するスポンジが採用されていると共に、この擬似皮膚膜５２の表面（凹部）５２ａには断面円形で有底の穴５３が複数形成されている。そして、この穴５３に、上述の人工皮膚１０Ｂと同様の押圧ピン１６Ａが挿入されている。このような人工皮膚１０Ｃにおいては、接触物体２６の接触圧力が増加すると押圧ピン１６Ａが穴５３内に埋没して、押圧ピン１６Ａの摩擦係数より高い摩擦係数を有する、スポンジ製の擬似皮膚膜５２表面の凹部５２ａと接触物体２６とが接するようになる。それにより、人工皮膚１０Ｃと接触物体２６との間の摩擦係数が増加する。
【００２８】
図８は、上述の人工皮膚とは異なる態様の人工皮膚１０Ｄを示した断面図である。この人工皮膚１０Ｄは、押圧ピン１６Ａの材質が異なる点、スポンジ円板１８Ａがない点でのみ、上述した人工皮膚１０Ａと異なる。すなわち、押圧ピン１６Ａの材料として高い収縮性を有するゴムが採用されている。また、押圧ピン１６Ａの上端部１６ｃはプラスチックコーティング（図示せず）されており、そのため押圧ピン１６Ａと接触物体２６との摩擦係数は、上述した人工皮膚１０等と同様である。したがって、接触物体２６の接触圧力が増加すると、押圧ピン１６Ａ自体が収縮して貫通孔１４Ａ内に埋没し、接触物体２６と凹部１２ａとが接するようになるので、人工皮膚１０Ｄと接触物体２６との間の摩擦係数が増加する。また、このように収縮性のある材料で押圧ピン１６Ａを構成することで、上述したスポンジ円板１８，１８Ａやスポンジ平板５０を用いずに人工皮膚を作製することが可能である。
【００２９】
図９は、上述の人工皮膚とは異なる態様の人工皮膚１０Ｅの一片を示した斜視図である。この人工皮膚１０Ｅは、上述した押圧ピンの代わりに、角棒状の押圧キー（突出部材）５４が採用されている。すなわち、擬似皮膚膜１２には互いに平行なキー溝（穴）５６が複数本形成されており、このキー溝５６内に角棒状スポンジ５８を介して角棒状押圧キー５４が配置されている。スポンジ５８の上下面には接着剤（図示せず）が塗布されており、このスポンジ５８を挟んで押圧キー５４とベース膜２０とが結合されている。この押圧キー５４、キー溝５６及びスポンジ５８の相互関係は、上述の人工皮膚１０Ａの押圧ピン１６Ａ、貫通孔１４Ａ及びスポンジ円板１８Ａの相互関係と略同じである。つまり、接触物体２６の接触圧力が増加すると押圧キー５４がキー溝５６に埋没し、接触物体２６と擬似皮膚膜１２表面の凹部１２ａとが接するようになる。それにより、人工皮膚１０Ｅと接触物体２６との間の摩擦係数が増加する。
【００３０】
図１０は、上述の人工皮膚とは異なる態様の人工皮膚１０Ｆの一片を示した斜視図である。この人工皮膚１０Ｆは、平板状の擬似皮膚膜１２上にストライプ状の凸部６０が形成されている。この凸部６０は、ペースト状のプラスチックを擬似皮膚膜１２上にスクリーン印刷すると共に、そのプラスチックを凝固することによって形成される。すなわち、この凸部６０もプラスチック製であり、シリコーン製の擬似皮膚膜１２より摩擦係数が低い。この人工皮膚１０Ｆにおいては、接触物体２６の接触圧力が増加すると、ストライプ状の凸部６０に押圧された擬似皮膚膜１２が弾性変形して、凸部６０が擬似皮膚膜１２に押しこまれる。それにより、この人工皮膚１０Ｆは、接触物体２６の接触圧力が増加すると、上述の人工皮膚１０Ａ等と同様に、擬似皮膚膜１２表面の凹部１２ａと接触物体２６とが接するようになり、人工皮膚１０Ｆと接触物体２６との間の摩擦係数が増加する。なお、図１０に二点鎖線で示したように、この人工皮膚１０Ｆは、直交する２方向の凸部６０，６２が格子状に配列された凸部を有する態様であってもよい。
【００３１】
図１１は、上述の人工皮膚とは異なる態様の人工皮膚１０Ｇの断面図である。この人工皮膚１０Ｇは、擬似皮膚膜１２が複数の隆起部（凸部）６４を有しており、各凸部６４の上端６４ａには摩擦係数低減化処理が施されている。この摩擦係数低減化処理とは、擬似皮膚膜１２を構成するシリコーンに対しておこなう焼き付け処理である。それにより、凸部６４の上端６４ａが変質し、擬似皮膚膜１２のうち、その上端６４ａの部分の摩擦係数だけが低くなっている。したがって、擬似皮膚膜１２の隆起していない部分（凹部）６６及び摩擦係数低減化処理が施されていない凸部６４の摩擦係数は、凸部６４の上端６４ａの摩擦係数より高くなっている。したがって、この人工皮膚１０Ｇにおいては、接触物体２６は、まず摩擦係数低減化処理が施された凸部６４の上端６４ａに接し、接触物体２６の接触圧力が増加すると凸部６４が沈下して接触物体２６が凹部６６にも接するようになる。したがって、接触物体２６の接触圧力が増加すると、人工皮膚１０Ｇと接触物体２６との間の摩擦係数が増加する。また、この人工皮膚１０Ｇにおいては、単一の材料（シリコーン）のみで作製されているため、取扱い性に優れると共に作製容易である。
【００３２】
図１２は、上述の人工皮膚とは異なる態様の人工皮膚１０Ｈの断面図である。この人工皮膚１０Ｈは、凸部６４の上端に対して摩擦係数低減化処理を施す代わりに、擬似皮膚膜１２の凹部６６に擬似皮膚膜１２を構成するシリコーンより摩擦係数の高いシリコーン６８を塗布した、凹部７０を形成した点で、上述の人工皮膚１０Ｇと異なる。この人工皮膚１０Ｈにおいては、接触物体２６は、まず凸部６４に接し、接触物体２６の接触圧力が増加すると凹部７０にも接するようになる。したがって、接触物体２６の接触圧力が増加すると、人工皮膚１０Ｇと接触物体２６との間の摩擦係数が増加する。
【００３３】
なお、上述した人工皮膚１０Ｇ，１０Ｈにおいては、図１に示した人工皮膚１０のように凸部をマトリクスドット状に整列させる以外に、ストライプ状、格子状、同心円の縞模様状、人間の指紋状等に成形しても良い。
【００３４】
本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。例えば、擬似皮膚膜の材料は、シリコーンに限定されず、ゴム、ウレタン等の弾性材料であってよく、また人工皮膚１０、人工皮膚１０Ａ、人工皮膚１０Ｂ、人工皮膚１０Ｃ、人工皮膚１０Ｄ、人工皮膚１０Ｅ及び人工皮膚１０Ｆの態様と同等の態様における疑似皮膚膜の材料においては、硬質プラスチック等の剛性材料であってもよい。また、押圧ピンの材質は、プラスチックに限定されず、硬質ゴム、金属、ガラス等でもよい。このような材料群から、擬似皮膚膜及び押圧ピンの材料を適切に選択することで、容易に凸部１７の摩擦係数を凹部１２ａの摩擦係数より低くすることができる。
【００３５】
さらに、スポンジ円板及びスポンジ平板は、適宜、シリコーン円板（平板）、ゴム円板（平板）、ウレタン円板（平板）、バネ等の弾性部材に代替することが可能である。また、上述の人工皮膚は、ロボットの物体を把持する部分の部材への適用に限定されず、ロボットの表面全般に適用してもよく、また義手や義足などの義肢に適用してもよい。
【００３６】
【発明の効果】
本発明によれば、人間の皮膚の摩擦特性に近似する摩擦特性を有する人工皮膚が提供される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係る人工皮膚の部分断面斜視図である。
【図２】図１の人工皮膚のＩＩ−ＩＩ線断面図である。
【図３】人工皮膚が接触物体に押圧される様子を示した図である。
【図４】接触物体が擬似皮膚膜に接した状態を示した図である。
【図５】人工皮膚の一態様を示した断面図である。
【図６】人工皮膚の一態様を示した断面図である。
【図７】人工皮膚の一態様を示した断面図である。
【図８】人工皮膚の一態様を示した断面図である。
【図９】人工皮膚の一態様を示した斜視図である。
【図１０】人工皮膚の一態様を示した斜視図である。
【図１１】人工皮膚の一態様を示した断面図である。
【図１２】人工皮膚の一態様を示した断面図である。
【図１３】接触圧力と摩擦係数との関係を示したグラフである。
【符号の説明】
１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ，１０Ｅ，１０Ｆ，１０Ｇ，１０Ｈ…人工皮膚、１２，５２…擬似皮膚膜、１２ａ，５２ａ，６６，７０…凹部、１４，１４Ａ…貫通孔、１６，１６Ａ…押圧ピン、１７，５４，６０，６２，６４…凸部、１８，１８Ａ，５０，５８…スポンジ、２０…ベース膜、５３…穴、５４…押圧キー、５６…キー溝。

Claims (5)

1. 表面に凹凸が形成された表皮膜を備え、
   前記表皮膜の凸部のうち、少なくともその上端の摩擦係数は、前記表皮膜の凹部の摩擦係数より低く、
   前記凸部は、前記表皮膜に接触する接触物体の接触圧力の大きさに応じて沈下する、人工皮膚。
2. 前記表皮膜は弾性を有しており、
   前記凸部のうち、少なくともその上端は、摩擦係数低減化の処理が施されて、その摩擦係数が前記凹部の摩擦係数より低くなっている、請求項１に記載の人工皮膚。
3. 前記表皮膜は弾性を有しており、
   前記凸部のうち、少なくともその上端は、前記凹部の材料の摩擦係数より低い摩擦係数の材料からなる、請求項１に記載の人工皮膚。
4. 前記表皮膜には、その厚さ方向に穴が形成されており、
   この穴には、前記表皮膜の摩擦係数より低い摩擦係数を有し、前記穴から一端部が突出する突出部材が配置され、
   前記凸部は、前記穴から突出した前記突出部材の一端部であり、前記凹部は、前記表皮表面の前記穴が形成された領域の残余領域である、人工皮膚。
5. 前記表皮膜が搭載されるベース膜を更に備え、前記突出部材は弾性部材を介して前記ベース膜と接続されている、請求項４に記載の人工皮膚。

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