CN111573163A

CN111573163A - 一种搬运机器人举升机构

Info

Publication number: CN111573163A
Application number: CN202010391369.5A
Authority: CN
Inventors: 李宗钊
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2018-10-26
Filing date: 2018-10-26
Publication date: 2020-08-25
Also published as: CN109552816B; CN111573162A; CN109552816A

Abstract

本发明公开了一种搬运机器人举升机构，包括底座，所述底座的顶部固定安装有安装板，安装板的一侧开设有滑动槽，所述滑动槽内滑动安装有滑动板，滑动板的一侧固定安装有横板，横板靠近滑动板的一侧与安装板的一侧相接触，所述滑动槽内转动安装有两个第一丝杠，两个第一丝杠均与滑动板螺纹连接，所述滑动槽的顶部内壁上开设有两个第二安装槽，两个第二安装槽的顶部内壁上均固定安装有第三旋转电机。本发明便于对货物进行夹持固定，增加货物举升时的稳定性，在夹持时具有缓冲的作用，避免夹持力过大使货物变形，同时便于使货物在水平方向上进行移动，对货物的举升位置进行调整，增加举升的灵活性。

Description

一种搬运机器人举升机构

本申请为分案申请，其母案的专利名称为：一种搬运机器人举升机构，申请号为：201811256937.X，申请日为2018年10月26日。

技术领域

本发明涉及搬运机器人技术领域，尤其涉及一种搬运机器人举升机构。

背景技术

搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，最早的搬运机器人是Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业，搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置，搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动，世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运，部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成，现有的搬运机器人的举升机构使用的灵活性较低，只能使货物在垂直方向上移动，不能在水平方向上移动，而且在举升时无法对货物进行固定，导致货物的稳定性较低，容易滑落，无法满足实际的使用需求。

发明内容

基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种搬运机器人举升机构。

本发明提出的一种搬运机器人举升机构，包括底座，所述底座的顶部固定安装有安装板，安装板的一侧开设有滑动槽，所述滑动槽内滑动安装有滑动板，滑动板的一侧固定安装有横板，横板靠近滑动板的一侧与安装板的一侧相接触，所述滑动槽内转动安装有两个第一丝杠，两个第一丝杠均与滑动板螺纹连接，所述滑动槽的顶部内壁上开设有两个第二安装槽，两个第二安装槽的顶部内壁上均固定安装有第三旋转电机，两个第三旋转电机的输出轴分别与两个第一丝杠的顶端相焊接，所述横板的顶部开设有一侧设为开口的移动槽，移动槽内滑动安装有放置板，所述放置板的顶部延伸至横板的上方并滑动安装有两个滑板，所述放置板的顶部开设有凹槽，凹槽内滑动安装有两个滑块，两个滑块的顶部分别与两个滑板的底部相焊接，所述凹槽的两侧内壁上均转动安装有第二丝杠，两个第二丝杠分别与两个滑块螺纹连接，两个第二丝杠的外侧均开设有外螺纹，两个外螺纹的旋向相反，两个第二丝杠相互靠近的一侧相焊接，所述放置板的一侧固定安装有第一旋转电机，第一旋转电机的输出轴与对应的第二丝杠的一端相焊接，所述放置板的底部开设有转动槽，转动槽内转动安装有转动杆，所述转动杆的外侧固定套设有两个齿轮，移动槽的底部内壁上固定安装有两个齿条，两个齿轮分别与两个齿条相啮合，所述转动槽的一侧内壁上开设有第一安装槽，第一安装槽的一侧内壁上固定安装有第二旋转电机，第二旋转电机的输出轴与转动杆的一端相焊接。

优选的，所述滑板上开设有缓冲孔，缓冲孔内滑动安装有缓冲板，缓冲板上开设有矩形孔，缓冲孔内固定安装有矩形板，矩形板与的侧壁滑动连接。

优选的，两个矩形板相互靠近的一侧均固定安装有多个弹簧的一端，弹簧的另一端与矩形孔的一侧内壁相焊接。

优选的，所述滑动槽的两侧内壁上均开设有第一限位槽，滑动板的两侧均固定安装有第一限位块，两个第一限位块分别与两个第一限位槽的侧壁滑动连接。

优选的，所述安装板的一侧开设有两个第二限位槽，横板靠近安装板的一侧固定安装有两个第二限位块，两个第二限位块分别与两个第二限位槽的侧壁滑动连接。

优选的，所述移动槽的两侧内壁上均开设有限位滑槽，放置板的两侧均固定安装有限位滑块，两个限位滑块分别与两个限位滑槽的侧壁滑动连接。

优选的，所述凹槽的侧壁焊接有滑轨，两个滑块的一侧均固定安装有连接块，连接块与滑轨滑动连接。

优选的，所述转动槽的一侧内壁上开设有柱形槽，柱形槽内转动安装有柱形块，柱形块的一侧与转动杆的一端相焊接。

优选的，所述滑动板上开设有两个第一螺纹孔，两个第一丝杠分别与两个第一螺纹孔螺纹连接。

优选的，两个滑块上均开设有第二螺纹孔，两个第二丝杠分别与两个第二螺纹孔螺纹连接。

本发明的有益效果是：

通过滑动板、横板、移动槽、放置板、第一丝杠、第二安装槽和第三旋转电机相配合，通过两个第三旋转电机带动两个第一丝杠进行旋转，两个第一丝杠的旋转使滑动板在垂直方向上滑动，滑动板带动横板移动，横板带动放置板在垂直方向上滑动，从而对货物进行举升；

通过滑块、滑板、缓冲孔、缓冲板、矩形孔、矩形板、弹簧、第二丝杠和第一旋转电机相配合，通过第一旋转电机带动两个第二丝杠进行旋转，两个第二丝杠上外螺纹旋向相反，所以两个第二丝杠旋转可以使两个滑块相互靠近，两个滑块带动两个滑板相互靠近，两个滑板带动两个缓冲板对货物进行夹持，在夹持时，两个缓冲板挤压多个弹簧，通过弹簧收缩时产生的反弹力可以起到缓冲的作用，避免夹持力过大使货物变形，直到两个缓冲板将货物夹持固定住；

通过放置板、转动杆、齿轮、齿条、第二旋转电机、限位滑块和限位滑槽相配合，通过第二旋转电机带动转动杆转动，转动杆带动两个齿轮在两个齿条滚动，从而带动放置板水平移动，使货物可以水平移动，对货物的举升位置进行调整；

本发明便于对货物进行夹持固定，增加货物举升时的稳定性，在夹持时具有缓冲的作用，避免夹持力过大使货物变形，同时便于使货物在水平方向上进行移动，对货物的举升位置进行调整，增加举升的灵活性。

附图说明

图1为本发明提出的一种搬运机器人举升机构的结构示意图；

图2为本发明提出的一种搬运机器人举升机构的A部分的结构示意图；

图3为本发明提出的一种搬运机器人举升机构的B部分的结构示意图；

图4为本发明提出的一种搬运机器人举升机构的C部分的结构示意图；

图5为本发明提出的一种搬运机器人举升机构的横板与安装板连接的侧视结构示意图。

图中：1底座、2滑动槽、3滑动板、4横板、5移动槽、6放置板、7凹槽、8滑块、9滑板、10缓冲孔、11缓冲板、12矩形孔、13矩形板、14弹簧、15第二丝杠、16第一旋转电机、17转动槽、18转动杆、19齿轮、20齿条、21第二旋转电机、22限位滑块、23限位滑槽、24安装板、25第一丝杠、26第二安装槽、27第三旋转电机。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步解说。

实施例

参考图1-5，本实施例中提出了一种搬运机器人举升机构，包括底座1，底座1的顶部固定安装有安装板24，安装板24的一侧开设有滑动槽2，滑动槽2内滑动安装有滑动板3，滑动板3的一侧固定安装有横板4，横板4靠近滑动板3的一侧与安装板24的一侧相接触，滑动槽2内转动安装有两个第一丝杠25，两个第一丝杠25均与滑动板3螺纹连接，滑动槽2的顶部内壁上开设有两个第二安装槽26，两个第二安装槽26的顶部内壁上均固定安装有第三旋转电机27，两个第三旋转电机27的输出轴分别与两个第一丝杠25的顶端相焊接，横板4的顶部开设有一侧设为开口的移动槽5，移动槽5内滑动安装有放置板6，放置板6的顶部延伸至横板4的上方并滑动安装有两个滑板9，放置板6的顶部开设有凹槽7，凹槽7内滑动安装有两个滑块8，两个滑块8的顶部分别与两个滑板9的底部相焊接，凹槽7的两侧内壁上均转动安装有第二丝杠15，两个第二丝杠15分别与两个滑块8螺纹连接，两个第二丝杠15的外侧均开设有外螺纹，两个外螺纹的旋向相反，两个第二丝杠15相互靠近的一侧相焊接，放置板6的一侧固定安装有第一旋转电机16，第一旋转电机16的输出轴与对应的第二丝杠15的一端相焊接，放置板6的底部开设有转动槽17，转动槽17内转动安装有转动杆18，转动杆18的外侧固定套设有两个齿轮19，移动槽5的底部内壁上固定安装有两个齿条20，两个齿轮19分别与两个齿条20相啮合，转动槽17的一侧内壁上开设有第一安装槽，第一安装槽的一侧内壁上固定安装有第二旋转电机21，第二旋转电机21的输出轴与转动杆18的一端相焊接，通过滑动板3、横板4、移动槽5、放置板6、第一丝杠25、第二安装槽26和第三旋转电机27相配合，通过两个第三旋转电机27带动两个第一丝杠25进行旋转，两个第一丝杠25的旋转使滑动板3在垂直方向上滑动，滑动板3带动横板4移动，横板4带动放置板6在垂直方向上滑动，从而对货物进行举升；通过滑块8、滑板9、缓冲孔10、缓冲板11、矩形孔12、矩形板13、弹簧14、第二丝杠15和第一旋转电机16相配合，通过第一旋转电机16带动两个第二丝杠15进行旋转，两个第二丝杠15上外螺纹旋向相反，所以两个第二丝杠15旋转可以使两个滑块8相互靠近，两个滑块8带动两个滑板9相互靠近，两个滑板9带动两个缓冲板11对货物进行夹持，在夹持时，两个缓冲板11挤压多个弹簧14，通过弹簧14收缩时产生的反弹力可以起到缓冲的作用，避免夹持力过大使货物变形，直到两个缓冲板11将货物夹持固定住；通过放置板6、转动杆18、齿轮19、齿条20、第二旋转电机21、限位滑块22和限位滑槽23相配合，通过第二旋转电机21带动转动杆18转动，转动杆18带动两个齿轮19在两个齿条20滚动，从而带动放置板6水平移动，使货物可以水平移动，对货物的举升位置进行调整；本发明便于对货物进行夹持固定，增加货物举升时的稳定性，在夹持时具有缓冲的作用，避免夹持力过大使货物变形，同时便于使货物在水平方向上进行移动，对货物的举升位置进行调整，增加举升的灵活性。

本实施例中，滑板9上开设有缓冲孔10，缓冲孔10内滑动安装有缓冲板11，缓冲板11上开设有矩形孔12，缓冲孔10内固定安装有矩形板13，矩形板13与12的侧壁滑动连接，两个矩形板13相互靠近的一侧均固定安装有多个弹簧14的一端，弹簧14的另一端与矩形孔12的一侧内壁相焊接，滑动槽2的两侧内壁上均开设有第一限位槽，滑动板3的两侧均固定安装有第一限位块，两个第一限位块分别与两个第一限位槽的侧壁滑动连接，安装板24的一侧开设有两个第二限位槽，横板4靠近安装板24的一侧固定安装有两个第二限位块，两个第二限位块分别与两个第二限位槽的侧壁滑动连接，移动槽5的两侧内壁上均开设有限位滑槽23，放置板6的两侧均固定安装有限位滑块22，两个限位滑块22分别与两个限位滑槽23的侧壁滑动连接，凹槽7的侧壁焊接有滑轨，两个滑块8的一侧均固定安装有连接块，连接块与滑轨滑动连接，转动槽17的一侧内壁上开设有柱形槽，柱形槽内转动安装有柱形块，柱形块的一侧与转动杆18的一端相焊接，滑动板3上开设有两个第一螺纹孔，两个第一丝杠25分别与两个第一螺纹孔螺纹连接，两个滑块8上均开设有第二螺纹孔，两个第二丝杠15分别与两个第二螺纹孔螺纹连接，通过滑动板3、横板4、移动槽5、放置板6、第一丝杠25、第二安装槽26和第三旋转电机27相配合，通过两个第三旋转电机27带动两个第一丝杠25进行旋转，两个第一丝杠25的旋转使滑动板3在垂直方向上滑动，滑动板3带动横板4移动，横板4带动放置板6在垂直方向上滑动，从而对货物进行举升；通过滑块8、滑板9、缓冲孔10、缓冲板11、矩形孔12、矩形板13、弹簧14、第二丝杠15和第一旋转电机16相配合，通过第一旋转电机16带动两个第二丝杠15进行旋转，两个第二丝杠15上外螺纹旋向相反，所以两个第二丝杠15旋转可以使两个滑块8相互靠近，两个滑块8带动两个滑板9相互靠近，两个滑板9带动两个缓冲板11对货物进行夹持，在夹持时，两个缓冲板11挤压多个弹簧14，通过弹簧14收缩时产生的反弹力可以起到缓冲的作用，避免夹持力过大使货物变形，直到两个缓冲板11将货物夹持固定住；通过放置板6、转动杆18、齿轮19、齿条20、第二旋转电机21、限位滑块22和限位滑槽23相配合，通过第二旋转电机21带动转动杆18转动，转动杆18带动两个齿轮19在两个齿条20滚动，从而带动放置板6水平移动，使货物可以水平移动，对货物的举升位置进行调整；本发明便于对货物进行夹持固定，增加货物举升时的稳定性，在夹持时具有缓冲的作用，避免夹持力过大使货物变形，同时便于使货物在水平方向上进行移动，对货物的举升位置进行调整，增加举升的灵活性。

本实施例中，使用时，将货物放置到放置板6上，通过电机开关开启两个第三旋转电机27，通过两个第三旋转电机27带动两个第一丝杠25进行旋转，两个第一丝杠25的旋转使滑动板3在垂直方向上滑动，滑动板3带动横板4移动，横板4带动放置板6在垂直方向上滑动，从而对货物进行举升，通过电机开关开启第一旋转电机16，通过第一旋转电机16带动两个第二丝杠15进行旋转，两个第二丝杠15上外螺纹旋向相反，所以两个第二丝杠15旋转可以使两个滑块8相互靠近，两个滑块8带动两个滑板9相互靠近，两个滑板9带动两个缓冲板11对货物进行夹持，在夹持时，两个缓冲板11挤压多个弹簧14，通过弹簧14收缩时产生的反弹力可以起到缓冲的作用，避免夹持力过大使货物变形，直到两个缓冲板11将货物夹持固定住，通过电机开关开启第二旋转电机21，通过第二旋转电机21带动转动杆18转动，转动杆18带动两个齿轮19在两个齿条20滚动，从而带动放置板6水平移动，使货物可以水平移动，对货物的举升位置进行调整。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种搬运机器人举升机构，包括底座（1），其特征在于，所述底座（1）的顶部固定安装有安装板（24），安装板（24）的一侧开设有滑动槽（2），所述滑动槽（2）内滑动安装有滑动板（3），滑动板（3）的一侧固定安装有横板（4），横板（4）靠近滑动板（3）的一侧与安装板（24）的一侧相接触，所述滑动槽（2）内转动安装有两个第一丝杠（25），两个第一丝杠（25）均与滑动板（3）螺纹连接，所述滑动槽（2）的顶部内壁上开设有两个第二安装槽（26），两个第二安装槽（26）的顶部内壁上均固定安装有第三旋转电机（27），两个第三旋转电机（27）的输出轴分别与两个第一丝杠（25）的顶端相焊接，所述横板（4）的顶部开设有一侧设为开口的移动槽（5），移动槽（5）内滑动安装有放置板（6），所述放置板（6）的顶部延伸至横板（4）的上方并滑动安装有两个滑板（9），所述放置板（6）的顶部开设有凹槽（7），凹槽（7）内滑动安装有两个滑块（8），两个滑块（8）的顶部分别与两个滑板（9）的底部相焊接，所述凹槽（7）的两侧内壁上均转动安装有第二丝杠（15），两个第二丝杠（15）分别与两个滑块（8）螺纹连接，两个第二丝杠（15）的外侧均开设有外螺纹，两个外螺纹的旋向相反，两个第二丝杠（15）相互靠近的一侧相焊接，所述放置板（6）的一侧固定安装有第一旋转电机（16），第一旋转电机（16）的输出轴与对应的第二丝杠（15）的一端相焊接，所述放置板（6）的底部开设有转动槽（17），转动槽（17）内转动安装有转动杆（18），所述转动杆（18）的外侧固定套设有两个齿轮（19），移动槽（5）的底部内壁上固定安装有两个齿条（20），两个齿轮（19）分别与两个齿条（20）相啮合，所述转动槽（17）的一侧内壁上开设有第一安装槽，第一安装槽的一侧内壁上固定安装有第二旋转电机（21），第二旋转电机（21）的输出轴与转动杆（18）的一端相焊接；

所述滑板（9）上开设有缓冲孔（10），缓冲孔（10）内滑动安装有缓冲板（11），缓冲板（11）上开设有矩形孔（12），缓冲孔（10）内固定安装有矩形板（13），矩形板（13）与（12）的侧壁滑动连接；

所述转动槽（17）的一侧内壁上开设有柱形槽，柱形槽内转动安装有柱形块，柱形块的一侧与转动杆（18）的一端相焊接；

所述滑动板（3）上开设有两个第一螺纹孔，两个第一丝杠（25）分别与两个第一螺纹孔螺纹连接；

两个滑块（8）上均开设有第二螺纹孔，两个第二丝杠（15）分别与两个第二螺纹孔螺纹连接。

2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人举升机构，其特征在于，所述滑动槽（2）的两侧内壁上均开设有第一限位槽，滑动板（3）的两侧均固定安装有第一限位块，两个第一限位块分别与两个第一限位槽的侧壁滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种搬运机器人举升机构，其特征在于，所述安装板（24）的一侧开设有两个第二限位槽，横板（4）靠近安装板（24）的一侧固定安装有两个第二限位块，两个第二限位块分别与两个第二限位槽的侧壁滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种搬运机器人举升机构，其特征在于，所述移动槽（5）的两侧内壁上均开设有限位滑槽（23），放置板（6）的两侧均固定安装有限位滑块（22），两个限位滑块（22）分别与两个限位滑槽（23）的侧壁滑动连接。

5.根据权利要求1所述的一种搬运机器人举升机构，其特征在于，所述凹槽（7）的侧壁焊接有滑轨，两个滑块（8）的一侧均固定安装有连接块，连接块与滑轨滑动连接。

6.根据权利要求5所述的一种搬运机器人举升机构，其特征在于，两个矩形板（13）相互靠近的一侧均固定安装有多个弹簧（14）的一端，弹簧（14）的另一端与矩形孔（12）的一侧内壁相焊接。