CN111559646A - 一种用于药房科与护理科之间输送药剂的取药机械手 - Google Patents
一种用于药房科与护理科之间输送药剂的取药机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111559646A CN111559646A CN202010695901.2A CN202010695901A CN111559646A CN 111559646 A CN111559646 A CN 111559646A CN 202010695901 A CN202010695901 A CN 202010695901A CN 111559646 A CN111559646 A CN 111559646A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- telescopic
- mechanical arm
- air
- air bag
- gas
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000003814 drug Substances 0.000 title claims abstract description 210
- 229940079593 drug Drugs 0.000 title claims abstract description 50
- 230000000474 nursing effect Effects 0.000 title claims abstract description 26
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims abstract description 91
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 45
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 23
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 14
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 13
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims description 10
- 239000004033 plastic Substances 0.000 claims description 10
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims description 10
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 9
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 8
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 6
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 6
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims description 6
- 238000005381 potential energy Methods 0.000 claims description 6
- 230000008602 contraction Effects 0.000 claims description 4
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 claims description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 3
- 238000005192 partition Methods 0.000 claims description 3
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 claims description 3
- 238000005299 abrasion Methods 0.000 claims description 2
- 238000012377 drug delivery Methods 0.000 claims 7
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 17
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 2
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000001802 infusion Methods 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 239000000243 solution Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
- B65G47/912—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers provided with drive systems with rectilinear movements only
Abstract
本申请公开了一种用于药房科与护理科之间输送药剂的取药机械手，涉及机械手技术领域，其中包括伸缩机械臂、药品存放盒、驱动单元、轨道、控制单元，其特征在于，还包括气囊充放气装置；所述的伸缩机械臂远离所述的轨道一端设置有一个气囊；所述的药品存放盒的中心设置有一个盲孔或通孔；所述的盲孔或通孔的直径小于所述气囊的最大膨胀直径；所述的气囊充放气装置用于对所述的气囊进行定时充放气。有效解决了现有技术中用于药房科与护理科之间输送药剂的取药机械手对于药盒的放置位置的精确性要求较高的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及一种机械手，尤其涉及一种用于药房科与护理科之间输送药剂的取药机械手。
背景技术
在医院就诊时，通常需要挂号、就诊、缴费、取药、配药、注射/输液的流程；在上述流程中，取药到注射的过程中，部分医院需要患者自己去药房拿药，然后送入配药室进行配药；另一部分医院取药到注射的流程由配送人员使用推车配送或自动化机械手配送。
现有技术中，自动化机械手配送所使用的机械手通常为卡爪夹取式机械手，此类机械手对待夹取的物料（药盒）的放置位置要求较高，需要医药工作者将放有药品的盒子专门放置至较精确的特定位置，对物料（药盒）精确放置会影响护士的工作效率，进而可能造成患者病情的延误。
总之，现有技术中未包括对于药盒放置位置的精确性要求较低的用于药房科与护理科之间输送药剂的取药机械手，对于药盒放置位置的精确性要求较低的取药机械手仍具有广泛的需求。
发明内容
为了解决上述现有技术中用于药房科与护理科之间输送药剂的取药机械手对于药盒的放置位置的精确性要求较高的技术问题，本发明提供一种用于药房科与护理科之间输送药剂，且对于待输送药盒的放置位置精确性要求较低的取药机械手。
本申请实施例提供了一种用于药房科与护理科之间输送药剂的取药机械手，包括伸缩机械臂、药品存放盒、驱动单元、轨道、控制单元，还包括气囊充放气装置；
所述的伸缩机械臂远离所述的轨道一端设置有一个气囊；
所述的药品存放盒的中心设置有一个盲孔或通孔；
所述的盲孔或通孔的直径小于所述气囊的最大膨胀直径；
所述的气囊充放气装置用于对所述的气囊进行定时充放气。
进一步的所述伸缩机械臂包括固定部、伸缩部和臂头气囊；
所述的固定部的结构为空心长杆形，其固定连接或滑动定位在所述的轨道上；
所述的伸缩部的结构为空心长杆形，其在所述的固定部上轴向定位；
所述的臂头气囊固定连接在所述的伸缩部远离所述固定部一端；
所述的伸缩机械臂的材质是钢铁或塑料；
所述的伸缩机械臂起到在所述的驱动单元的驱动下受控伸缩的作用。
进一步的所述药品存放盒包括转运孔以及存药区；
所述的药品存放盒起到承载药物并与所述的伸缩机械臂气囊配合进而实现药品转运的作用；
所述的转运孔用于与所述的气囊在气囊膨胀时配合形成摩擦阻力；
所述的转运孔的纵截面是矩形、梯形或纺锤形；
所述的存药区位于药品存放盒上所述的转运孔周圈位置；
所述的存药区的结构是空心柱形盘体或多分区格子状盘体；
所述的药品存放盒的材质是金属和/或橡胶。
优选的所述伸缩机械臂伸缩部靠近所述的臂头气囊一端设置有扣锁装置；
所述的扣锁装置为轴向与伸缩部轴向相同的阶台、轴向与伸缩部轴向相同的凹槽或凹坑；
所述的药品存放盒还包括自适应卡爪；
所述的自适应卡爪用于在所述的药品存放盒悬空后自动扣紧所述扣锁装置，起到防止药品存放盒悬空时与所述的伸缩机械臂分离的作用；
所述的自适应卡爪包括卡爪主体、弹性元件、卡爪槽和自适应开关板；
所述的自适应卡爪的数量是2至5个；
所述的卡爪主体包括卡紧部、铰接部和开关部；
所述的卡紧部用于与所述的扣锁装置配合，共同作用进而实现所述的自适应卡爪与所述的伸缩机械臂的二者的组合；
所述的铰接部用于将所述的卡爪主体与所述的药品存放盒铰接；
所述铰接的铰接点的位于所述转运孔侧壁上靠近所述的药品存放盒底部位置；
所述的铰接部的轴线空间上与所述的转运孔轴线垂直；
所述的开关部位于所述的卡爪主体上远离所述的卡紧部一端，起到与所述的卡紧部联动的作用；
所述的卡爪主体上靠近所述卡紧部的端点、所述的铰接部铰接点二者之间的连线和卡爪主体上靠近所述开关部的端点、铰接部铰接点二者之间的连线的角度为90度至140度；
所述的弹性元件一端作用于所述的转运孔侧壁，另一端作用于所述的开关部；
所述的弹性元件的结构是钢板弹簧或扭簧；
所述的卡爪槽位于所述的药品存放盒上转运孔周圈位置，用于为所述的自适应卡爪动作提供空间；
所述的卡爪槽的数量与所述的自适应卡爪的数量相同；
所述的自适应开关板固定连接在所述的开关部上，用于减少开关部的磨损并增长所述的卡爪主体上靠近所述开关部的端点距离铰接部铰接点之间的距离，进而降低所述的开关部的受力敏感度；
所述的自适应开关板的形状是扇形，材质是金属或塑料。
优选的所述气囊充放气装置包括输气管、输气管伸缩装置、进气管、出气管、气路选择阀以及气源；
所述的输气管穿摄于所述的伸缩机械臂内部或滑动定位在所述的伸缩机械臂侧壁上；
所述的输气管一端与所述的气囊连通，另一端与所述的气路选择阀连通，起到向所述的气囊中输送气体的作用；
所述的输气管伸缩装置起到在所述的伸缩机械臂收缩时折叠所述的输气管的作用；
所述的输气管伸缩装置的结构是塑料弹簧管、伸缩管或内部设置有扭簧的滚轮；
所述的滚轮内部的扭簧在所述的伸缩机械臂外伸时依靠所述的输气管带动所述滚轮的转动积蓄弹性势能，在伸缩机械臂收缩时释放弹性势能并将输气管缠绕在所述的滚轮上，实现输气管的伸缩；
所述的进气管分别与所述的气路选择阀进气口和气源连通，起到进气的作用；
所述的出气管一点与所述的气路选择阀出气口连通，另一端开放或与抽气装置连通；
所述的气路选择阀用于控制所述输气管、进气管和出气管之间的通断关系；
所述的气源起到为所述的气囊充放气装置提供压缩空气的作用；
所述的输气管、进气管和出气管的材质是橡胶。
进一步的所述驱动单元起到驱动所述的伸缩机械臂伸缩和/或沿所述的轨道运行的作用；
所述的驱动单元包括伸缩驱动装置和位移驱动装置；
所述的伸缩驱动装置用于驱动所述的伸缩机械臂伸缩；
所述的伸缩驱动装置的结构是电机驱动的钢丝卷扬与压力弹簧的组合、电机驱动的齿轮齿条机构、压缩空气驱动的伸缩气缸机构；
所述的位移驱动装置用于驱动所述的伸缩机械臂沿所述的轨道运行；
所述的位移驱动装置的结构是电机驱动的齿轮齿条机构。
进一步的所述轨道起到限制所述的伸缩机械臂运行轨迹的作用；
所述的轨道是直线型轨道或环形轨道；
所述的轨道的结构是滑道或钢索。
进一步的所述控制单元起到控制所述的伸缩机械臂的伸缩、所述气囊的收缩与膨胀和伸缩机械臂沿所述的轨道的启停的作用；
所述的控制单元包括机械臂伸缩控制模块，气囊状态控制模块以及机械手输送启停控制模块；
所述的控制单元包括重力感应开关、行程开关以及气路选择阀控制装置。
进一步的所述气囊充放气装置包括输气管、气源与第一行程开关；
所述的输气管穿摄于所述的伸缩机械臂内部或滑动定位在所述的伸缩机械臂侧壁上；
所述的输气管一端连通所述的气囊；
所述的气源固定连接在所述轨道的侧壁上或固定连接在固定轨道的天花板上；
当所述的伸缩机械臂运行至所述轨道上抓取所述的药品存放盒的位置时，所述的输气管远离所述的气囊一端与所述的气源连通；
所述的输气管远离所述的气囊一端的开口处设置有固定连接输气管且轴向与输气管轴向相同的环形磁铁；
所述的气源出气口同样设置有环形磁铁，上述两块环形磁铁端面相互吸引，起到辅助所述的输气管与所述的气源连通的作用；
所述的气源为一条所述轨道上的多个伸缩机械臂在轨道上同一位置供气；
所述的第一行程开关设置于所述的伸缩机械臂上伸缩部靠近固定部位置；
所述的第一行程开关起到控制所述的气源启停的作用；
当所述的伸缩机械臂伸长至第一特定长度，触发第一行程开关，控制所述的气源启动进而使所述的气囊膨胀；
所述的第一特定长度为所述气囊即将伸入所述转运孔时所述的伸缩机械臂的长度；
当所述的伸缩机械臂收缩到第二特定长度，二次触发第一行程开关，控制所述的气源停运进而使所述的气囊停止膨胀；
所述的第二特定长度为所述的药品存放盒离地瞬间所述的伸缩机械臂的长度；
当所述的伸缩机械臂脱离所述轨道上抓取所述的药品存放盒的位置时，所述的输气管与所述的气源断开，所述气囊中气体自输气管开口排出，气囊收缩。
优选的所述轨道为环形轨道；
所述的电机驱动的齿轮齿条机构中电机与齿轮配套设置且电机及齿轮的数量均为2个；
所述的齿轮齿条机构中齿条设置于每一个伸缩机械臂上；
所述的两个电机分别固定连接在靠近取药位置与放药位置的天花板上，分别用于驱动所述的伸缩机械臂在取药与送药位置的伸缩。
本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
通过设置一种伸缩臂机械手，该伸缩臂机械手远离机械手固定部一端设置一个气囊，并对于该气囊配套一种中心设置有转运孔的专用药品存放盒，利用气囊的充放气实现机械手对上述专用药品存放盒的定位、抓取与松脱；上述抓取过程中，仅需要未膨胀的气囊自上而下的进入所述药品存放盒的转运孔，并在转运孔内充气膨胀便能够实现机械手抓取药品存放盒过程中对药品存放盒自动定心定位（无需精确的药品存放盒放置位置，转运孔的直径越大，药品存放盒放置位置的对于精确性要求越低），依靠气囊与转运孔内壁的摩擦力进行药品存放盒的转运；有效解决了现有技术中用于药房科与护理科之间输送药剂的取药机械手对于药盒的放置位置的精确性要求较高的技术问题，进而实现了取药机械手对于输送药盒的放置位置精确性要求较低的技术效果。
附图说明
图1为本发明用于药房科与护理科之间输送药剂的取药机械手的结构简图，用于展示取药机械手各部件之间的位置关系；
图2为本发明用于药房科与护理科之间输送药剂的取药机械手伸缩机械臂的结构示意图；
图3为本发明用于药房科与护理科之间输送药剂的取药机械手药品存放盒的结构示意图；
图4为本发明用于药房科与护理科之间输送药剂的取药机械手药品存放盒的转运孔形状示意图；
图5为本发明用于药房科与护理科之间输送药剂的取药机械手药品存放盒的转运孔第二种形状示意图；
图6为本发明用于药房科与护理科之间输送药剂的取药机械手设置有自适应卡爪的药品存放盒的等轴测示意图；
图7为本发明用于药房科与护理科之间输送药剂的取药机械手设置有自适应卡爪的药品存放盒的前视图；
图8为本发明用于药房科与护理科之间输送药剂的取药机械手设置有自适应卡爪的药品存放盒的剖视图；
图9为本发明用于药房科与护理科之间输送药剂的取药机械手气囊充放气装置的结构示意图；
图10为本发明用于药房科与护理科之间输送药剂的取药机械手输气管伸缩装置的结构示意图；
图中：
伸缩机械臂100；固定部110，伸缩部120，臂头气囊130，气囊主体131、扣锁装置132；
药品存放盒200；转运孔210，存药区220，自适应卡爪230，卡爪主体231、卡紧部231-1、铰接部231-2、开关部231-3，弹性元件232，卡爪槽233，自适应开关板234；
气囊充放气装置300；输气管310，输气管伸缩装置311，进气管320，出气管330，气路选择阀340，气源350；
驱动单元400；
轨道500；
控制单元600。
具体实施方式
为了便于理解本发明实施例，下面将参照相关附图对本发明实施例进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
本申请用于药房科与护理科之间输送药剂的取药机械手包括伸缩机械臂100、药品存放盒200、气囊充放气装置300、驱动单元400、轨道500和控制单元600。所述的伸缩机械臂100在控制单元600和驱动单元400的共同作用下，利用气囊充放气装置300对伸缩机械臂100远离轨道500一端设置的气囊进行充放气，通过气囊在药品存放盒200中心孔内部的膨胀对药品存放盒200进行定心、抓取与放置，并通过驱动单元400对伸缩机械臂100的驱动作用使伸缩机械臂100沿轨道运行进而实现药品存放盒200空间位置的转移；因本发明用于药房科与护理科之间输送药剂的取药机械手具有自动定心功能，故相较现有技术而言，本发明对于待输送药盒的放置位置精确性要求较低。
实施例一
请参阅图1，本发明用于药房科与护理科之间输送药剂的取药机械手的结构简图；所述的用于药房科与护理科之间输送药剂的取药机械手包括伸缩机械臂100、药品存放盒200、气囊充放气装置300、驱动单元400、轨道500和控制单元600。
如图2所示，伸缩机械臂100包括固定部110、伸缩部120和臂头气囊130；所述的固定部110的结构为空心长杆形，其固定连接或滑动定位在所述的轨道500上；所述的伸缩部120的结构为空心长杆形，伸缩部120在所述的固定部110上轴向定位；所述的臂头气囊130固定连接在所述的伸缩部120远离所述固定部110一端且臂头气囊130的材质能够是橡胶；所述的伸缩机械臂100的材质能够是钢铁或塑料；所述的伸缩机械臂100起到在所述的驱动单元400的驱动下受控伸缩的作用。
如图3所示，药品存放盒200包括转运孔210以及存药区220；所述的药品存放盒200起到承载药物并与所述的伸缩机械臂100气囊配合进而实现药品转运的作用；所述的转运孔210用于与所述的气囊在气囊膨胀时配合形成摩擦阻力；所述的转运孔210直径小于所述气囊的最大膨胀直径；所述的转运孔210的纵截面能够是矩形、如图4所示的梯形或如图5所示纺锤形等；转运孔210纵截面为梯形或纺锤形能够增加臂头气囊130与转运孔210之间的接触面积且能够提高气囊提升物体的稳定性；所述的存药区220位于药品存放盒200上所述的转运孔210周圈位置；所述的存药区220的结构能够是空心柱形盘体或如图3所示的多分区格子状盘体；所述的药品存放盒200的材质能够是金属和/或橡胶，当转运孔210的内壁的材质为橡胶时，能够增大所述臂头气囊130与转运孔210之间的摩擦力，进而提高转运的稳定性。
如图9所示，气囊充放气装置300包括输气管310、输气管伸缩装置311、进气管320、出气管330、气路选择阀340以及气源350；所述的输气管310穿摄于所述的伸缩机械臂100内部或滑动定位在所述的伸缩机械臂100侧壁上；所述的输气管310一端与所述的气囊连通，另一端与所述的气路选择阀340连通，起到向所述的气囊中输送气体的作用；所述的输气管伸缩装置311起到在所述的伸缩机械臂100收缩时折叠所述的输气管310的作用；所述的输气管伸缩装置311的结构能够是塑料弹簧管、伸缩管或内部设置有扭簧的滚轮；输气管伸缩装置311的塑料弹簧管结构是螺旋弹簧形或如图10所示的折叠伸缩软管结构；所述的滚轮内部的扭簧在所述的伸缩机械臂100外伸时依靠所述的输气管310带动所述滚轮的转动积蓄弹性势能，在伸缩机械臂100收缩时释放弹性势能并将输气管310缠绕在所述的滚轮上，实现输气管310的伸缩；所述的进气管320分别与所述的气路选择阀340进气口和气源350连通，起到进气的作用；所述的出气管330一点与所述的气路选择阀340出气口连通，另一端开放或与抽气装置连通；所述的气路选择阀340用于控制所述输气管310、进气管320和出气管330之间的通断关系；所述的气源350起到为所述的气囊充放气装置300提供压缩空气的作用；所述的输气管310、进气管320和出气管330的材质能够是橡胶等。
所述的驱动单元400起到驱动所述的伸缩机械臂100伸缩和/或沿所述的轨道500运行的作用；所述的驱动单元400包括伸缩驱动装置和位移驱动装置；所述的伸缩驱动装置用于驱动所述的伸缩机械臂100伸缩；所述的伸缩驱动装置的结构能够是电机驱动的钢丝卷扬与压力弹簧的组合、电机驱动的齿轮齿条机构、压缩空气驱动的伸缩气缸机构；所述的位移驱动装置用于驱动所述的伸缩机械臂100沿所述的轨道500运行；所述的位移驱动装置的结构能够是电机驱动的齿轮齿条机构。
所述的轨道500起到限制所述的伸缩机械臂100运行轨迹的作用；所述的轨道500能够是直线型轨道或环形轨道；所述的轨道500的结构能够是滑道或钢索。
所述的控制单元600起到控制所述的伸缩机械臂100的伸缩、所述气囊的收缩与膨胀和伸缩机械臂100沿所述的轨道500的启停的作用；所述的控制单元600包括机械臂伸缩控制模块，气囊状态控制模块以及机械手输送启停控制模块；所述的控制单元600能够包括重力感应开关、行程开关以及气路选择阀控制装置；重力开关设置于伸缩机械臂100取药位置，行程开关有两个，分别设置于伸缩机械臂100取药位置轨道500上与伸缩机械臂100放药位置轨道500上；所述的气路选择阀控制装置用于控制气路选择阀340的通断。
本申请实施例实际运行时，医护人员（能够是药库医务人员或配药师医务人员）将装好药品的药品存放盒200放置在取药位置（下设重力开关的位置），重力开关感应到取药区域有药品存放盒存在时，向机械手输送启停控制模块与机械臂伸缩控制模块发送信号，机械手输送启停控制模块与机械臂伸缩控制模块接受到信号后伸缩机械臂100受控运行至取药位置（触发行程开关），在机械臂伸缩控制模块的控制下伸长伸缩机械臂100，当伸缩机械臂100的臂头气囊130即将进入或进入所述的转运孔210后，气囊状态控制模块启动并控制气路选择阀控制装置贯通进气管320与输气管310，气囊充放气装置300向臂头气囊130充气，充气过程中随着气囊的膨胀药品存放盒200的轴线逐步与伸缩机械臂100的轴线重合（实现药品存放盒200的自动对心），臂头气囊130膨胀至极限时或到达充气时限时，伸缩机械臂100受控收缩并受控运行至放药位置，触发行程开关，依次进行伸缩机械臂100的伸长，输气管310与出气管330的贯通（臂头气囊130的放气）完成伸缩机械臂100放药动作，药品存放盒200等待医务人员（配药室医务人员或输液室医务人员）取走；在此之后伸缩机械臂100受控回缩并运行至取药位置进入下次循环。
上述本申请实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：
有效解决了现有技术中用于药房科与护理科之间输送药剂的取药机械手对于药盒放置位置的精确性要求较高的技术问题，进而实现了取药机械手对于输送药盒的放置位置精确性要求较低的技术效果。
实施例二
考虑到实施例一中用于药房科与护理科之间输送药剂的取药机械手存在药品存放盒200转运过程中定位不牢靠的问题，本申请实施例在实施例一的基础上对伸缩机械臂100与药品存放盒200做了如下改进：
如图6所示，伸缩机械臂100伸缩部120靠近所述的臂头气囊130一端设置有扣锁装置132；所述的扣锁装置132能够是轴向与伸缩部120轴向相同的阶台、轴向与伸缩部120轴向相同的凹槽或凹坑；所述的药品存放盒200还包括自适应卡爪230；所述的自适应卡爪230用于在所述的药品存放盒200悬空后自动扣紧所述扣锁装置132，起到防止药品存放盒200悬空时与所述的伸缩机械臂100分离的作用；如图8所示，所述的自适应卡爪230包括卡爪主体231、弹性元件232、卡爪槽233和自适应开关板234；所述的自适应卡爪230的数量能够是2至5个；所述的卡爪主体231包括卡紧部231-1、铰接部231-2和开关部231-3；所述的卡紧部231-1用于与所述的扣锁装置132配合，共同作用进而实现所述的自适应卡爪230与所述的伸缩机械臂100的二者的组合；所述的铰接部231-2用于将所述的卡爪主体231与所述的药品存放盒200铰接；所述铰接的铰接点的位于所述转运孔210侧壁上靠近所述的药品存放盒200底部位置；所述的铰接部231-2的轴线空间上与所述的转运孔210轴线垂直；所述的开关部231-3位于所述的卡爪主体231上远离所述的卡紧部231-1一端，起到与所述的卡紧部231-1联动的作用；所述的卡爪主体231上靠近所述卡紧部231-1的端点、所述的铰接部231-2铰接点二者之间的连线和卡爪主体231上靠近所述开关部231-3的端点、铰接部231-2铰接点二者之间的连线的角度为90度至140度；所述的弹性元件232一端作用于所述的转运孔210侧壁，另一端作用于所述的开关部231-3；所述的弹性元件232的结构能够是钢板弹簧或扭簧；所述的卡爪槽233位于所述的药品存放盒200上转运孔210周圈位置，用于为所述的自适应卡爪230动作提供空间；所述的卡爪槽233的数量与所述的自适应卡爪230的数量相同；如图7所示，所述的自适应开关板234固定连接在所述的开关部231-3上，用于减少开关部231-3的磨损并增长所述的卡爪主体231上靠近所述开关部231-3的端点距离铰接部231-2铰接点之间的距离，进而降低所述的开关部231-3的受力敏感度。所述的自适应开关板234的形状能够是扇形，材质能够是金属或塑料。
本申请实施例具体实施时，当所述的药品存放盒200悬空时，所述的自适应卡爪230会受弹性元件232作用自动扣紧所述扣锁装置132，保证药品存放盒200在悬空时与伸缩机械臂不松脱。
上述本申请实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：
相对实施例一进一步增加了药品存放盒200输送过程的稳定性，使转运过程更加可靠。
实施例三
考虑到本申请用于药房科与护理科之间输送药剂的取药机械手的成本问题（构建输药平台不仅需要一只机械手），为了实现一台气囊充放气装置300为多个取药机械手充放气，本申请实施例在实施例二的基础上进行了如下改进：
气囊充放气装置300包括输气管310、气源350与第一行程开关；所述的输气管310穿摄于所述的伸缩机械臂100内部或滑动定位在所述的伸缩机械臂100侧壁上；所述的输气管310一端连通所述的气囊；所述的气源350固定连接在所述轨道500的侧壁上或固定连接在固定轨道500的天花板上；当所述的伸缩机械臂100运行至所述轨道500上抓取所述的药品存放盒200的位置时，所述的输气管310远离所述的气囊一端与所述的气源350连通；所述的输气管310远离所述的气囊一端的开口处设置有固定连接输气管310且轴向与输气管310轴向相同的环形磁铁；所述的气源350出气口同样设置有环形磁铁，上述两块环形磁铁端面相互吸引，起到辅助所述的输气管310与所述的气源350连通的作用；所述的气源350能够为一条所述轨道500上的多个伸缩机械臂100在轨道上同一位置供气；所述的第一行程开关设置于所述的伸缩机械臂100上伸缩部120靠近固定部110位置；所述的第一行程开关起到控制所述的气源350启停的作用；当所述的伸缩机械臂100伸长至第一特定长度，触发第一行程开关，控制所述的气源启动进而使所述的气囊膨胀；所述的第一特定长度为所述臂头气囊130即将伸入所述转运孔210时所述的伸缩机械臂100的长度；当所述的伸缩机械臂100收缩到第二特定长度，二次触发第一行程开关，控制所述的气源停运进而使所述的臂头气囊130停止膨胀；所述的第二特定长度为所述的药品存放盒200离地瞬间所述的伸缩机械臂100的长度；此时实施例二中的自适应卡爪扣紧所述的伸缩机械臂100；当所述的伸缩机械臂100脱离所述轨道500上抓取所述的药品存放盒200的位置时，所述的输气管310与所述的气源350断开，所述臂头气囊130中气体自输气管310开口排出，臂头气囊130收缩；紧接着伸缩机械臂100受控收缩并受控运行至放药位置，伸缩机械臂100将所述的药品存放盒放置到地面上，自适应卡爪230的自适应开关板234受压闭合，自适应卡爪230自动张开，在此之后伸缩机械臂100受控回缩进而与药品存放盒200脱离，并运行至取药位置进入下次循环。
上述本申请实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：
相较实施例二进一步降低了单个机械手的制造成本，减少了单个机械手的重量。
实施例四
为了进一步降低实施例三中用于药房科与护理科之间输送药剂的取药机械手的的制造成本与质量；本申请实施例在实施例三的基础上做了如下改进：
将轨道500设置为环形轨道；所述的电机驱动的齿轮齿条机构中电机与齿轮配套设置且电机及齿轮的数量均设置为2个，并将齿条设置于每一个伸缩机械臂100上；所述的两个电机分别固定连接在靠近取药位置与放药位置的天花板上，分别用于驱动所述的伸缩机械臂100在取药与送药位置的伸缩。
实施时，一套机械手输药系统多个机械手仅需要位于取药位置与放药位置的两个伸缩驱动装置。
上述本申请实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：
相较实施例三进一步降低了单个机械手的制造成本，减少了单个机械手的重量，进而降低了取药机械手的运行成本。
以上所述仅为本发明的优选实施方式，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明精神和原则内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种用于药房科与护理科之间输送药剂的取药机械手，包括伸缩机械臂、药品存放盒、驱动单元、轨道、控制单元，其特征在于，还包括气囊充放气装置；
所述的伸缩机械臂远离所述的轨道一端设置有一个气囊；
所述的药品存放盒的中心设置有一个盲孔或通孔；
所述的盲孔或通孔的直径小于所述气囊的最大膨胀直径；
所述的气囊充放气装置用于对所述的气囊进行定时充放气。
2.根据权利要求1所述的用于药房科与护理科之间输送药剂的取药机械手，其特征在于，所述的伸缩机械臂包括固定部、伸缩部和臂头气囊；
所述的固定部的结构为空心长杆形，其固定连接或滑动定位在所述的轨道上；
所述的伸缩部的结构为空心长杆形，其在所述的固定部上轴向定位；
所述的臂头气囊固定连接在所述的伸缩部远离所述固定部一端；
所述的伸缩机械臂的材质是钢铁或塑料；
所述的伸缩机械臂起到在所述的驱动单元的驱动下受控伸缩的作用。
3.根据权利要求2所述的用于药房科与护理科之间输送药剂的取药机械手，其特征在于，所述的药品存放盒包括转运孔以及存药区；
所述的药品存放盒起到承载药物并与所述的伸缩机械臂气囊配合进而实现药品转运的作用；
所述的转运孔用于与所述的气囊在气囊膨胀时配合形成摩擦阻力；
所述的转运孔的纵截面是矩形、梯形或纺锤形；
所述的存药区位于药品存放盒上所述的转运孔周圈位置；
所述的存药区的结构是空心柱形盘体或多分区格子状盘体；
所述的药品存放盒的材质是金属和/或橡胶。
4.根据权利要求3所述的用于药房科与护理科之间输送药剂的取药机械手，其特征在于，所述的伸缩机械臂伸缩部靠近所述的臂头气囊一端设置有扣锁装置；
所述的扣锁装置为轴向与伸缩部轴向相同的阶台、轴向与伸缩部轴向相同的凹槽或凹坑；
所述的药品存放盒还包括自适应卡爪；
所述的自适应卡爪用于在所述的药品存放盒悬空后自动扣紧所述扣锁装置，起到防止药品存放盒悬空时与所述的伸缩机械臂分离的作用；
所述的自适应卡爪包括卡爪主体、弹性元件、卡爪槽和自适应开关板；
所述的自适应卡爪的数量是2至5个；
所述的卡爪主体包括卡紧部、铰接部和开关部；
所述的卡紧部用于与所述的扣锁装置配合，共同作用进而实现所述的自适应卡爪与所述的伸缩机械臂的二者的组合；
所述的铰接部用于将所述的卡爪主体与所述的药品存放盒铰接；
所述铰接的铰接点的位于所述转运孔侧壁上靠近所述的药品存放盒底部位置；
所述的铰接部的轴线空间上与所述的转运孔轴线垂直；
所述的开关部位于所述的卡爪主体上远离所述的卡紧部一端，起到与所述的卡紧部联动的作用；
所述的卡爪主体上靠近所述卡紧部的端点、所述的铰接部铰接点二者之间的连线和卡爪主体上靠近所述开关部的端点、铰接部铰接点二者之间的连线的角度为90度至140度；
所述的弹性元件一端作用于所述的转运孔侧壁，另一端作用于所述的开关部；
所述的弹性元件的结构是钢板弹簧或扭簧；
所述的卡爪槽位于所述的药品存放盒上转运孔周圈位置，用于为所述的自适应卡爪动作提供空间；
所述的卡爪槽的数量与所述的自适应卡爪的数量相同；
所述的自适应开关板固定连接在所述的开关部上，用于减少开关部的磨损并增长所述的卡爪主体上靠近所述开关部的端点距离铰接部铰接点之间的距离，进而降低所述的开关部的受力敏感度；
所述的自适应开关板的形状是扇形，材质是金属或塑料。
5.根据权利要求1所述的用于药房科与护理科之间输送药剂的取药机械手，其特征在于，所述的气囊充放气装置包括输气管、输气管伸缩装置、进气管、出气管、气路选择阀以及气源；
所述的输气管穿摄于所述的伸缩机械臂内部或滑动定位在所述的伸缩机械臂侧壁上；
所述的输气管一端与所述的气囊连通，另一端与所述的气路选择阀连通，起到向所述的气囊中输送气体的作用；
所述的输气管伸缩装置起到在所述的伸缩机械臂收缩时折叠所述的输气管的作用；
所述的输气管伸缩装置的结构是塑料弹簧管、伸缩管或内部设置有扭簧的滚轮；
所述的滚轮内部的扭簧在所述的伸缩机械臂外伸时依靠所述的输气管带动所述滚轮的转动积蓄弹性势能，在伸缩机械臂收缩时释放弹性势能并将输气管缠绕在所述的滚轮上，实现输气管的伸缩；
所述的进气管分别与所述的气路选择阀进气口和气源连通，起到进气的作用；
所述的出气管一点与所述的气路选择阀出气口连通，另一端开放或与抽气装置连通；
所述的气路选择阀用于控制所述输气管、进气管和出气管之间的通断关系；
所述的气源起到为所述的气囊充放气装置提供压缩空气的作用；
所述的输气管、进气管和出气管的材质是橡胶。
6.根据权利要求4所述的用于药房科与护理科之间输送药剂的取药机械手，其特征在于，所述的驱动单元起到驱动所述的伸缩机械臂伸缩和/或沿所述的轨道运行的作用；
所述的驱动单元包括伸缩驱动装置和位移驱动装置；
所述的伸缩驱动装置用于驱动所述的伸缩机械臂伸缩；
所述的伸缩驱动装置的结构是电机驱动的钢丝卷扬与压力弹簧的组合、电机驱动的齿轮齿条机构、压缩空气驱动的伸缩气缸机构；
所述的位移驱动装置用于驱动所述的伸缩机械臂沿所述的轨道运行；
所述的位移驱动装置的结构是电机驱动的齿轮齿条机构。
7.根据权利要求1所述的用于药房科与护理科之间输送药剂的取药机械手，其特征在于，所述的轨道起到限制所述的伸缩机械臂运行轨迹的作用；
所述的轨道是直线型轨道或环形轨道；
所述的轨道的结构是滑道或钢索。
8.根据权利要求1所述的用于药房科与护理科之间输送药剂的取药机械手，其特征在于，所述的控制单元起到控制所述的伸缩机械臂的伸缩、所述气囊的收缩与膨胀和伸缩机械臂沿所述的轨道的启停的作用；
所述的控制单元包括机械臂伸缩控制模块，气囊状态控制模块以及机械手输送启停控制模块；
所述的控制单元包括重力感应开关、行程开关以及气路选择阀控制装置。
9.根据权利要求6所述的用于药房科与护理科之间输送药剂的取药机械手，其特征在于，所述的气囊充放气装置包括输气管、气源与第一行程开关；
所述的输气管穿摄于所述的伸缩机械臂内部或滑动定位在所述的伸缩机械臂侧壁上；
所述的输气管一端连通所述的气囊；
所述的气源固定连接在所述轨道的侧壁上或固定连接在固定轨道的天花板上；
当所述的伸缩机械臂运行至所述轨道上抓取所述的药品存放盒的位置时，所述的输气管远离所述的气囊一端与所述的气源连通；
所述的输气管远离所述的气囊一端的开口处设置有固定连接输气管且轴向与输气管轴向相同的环形磁铁；
所述的气源出气口同样设置有环形磁铁，上述两块环形磁铁端面相互吸引，起到辅助所述的输气管与所述的气源连通的作用；
所述的气源为一条所述轨道上的多个伸缩机械臂在轨道上同一位置供气；
所述的第一行程开关设置于所述的伸缩机械臂上伸缩部靠近固定部位置；
所述的第一行程开关起到控制所述的气源启停的作用；
当所述的伸缩机械臂伸长至第一特定长度，触发第一行程开关，控制所述的气源启动进而使所述的气囊膨胀；
所述的第一特定长度为所述气囊即将伸入所述转运孔时所述的伸缩机械臂的长度；
当所述的伸缩机械臂收缩到第二特定长度，二次触发第一行程开关，控制所述的气源停运进而使所述的气囊停止膨胀；
所述的第二特定长度为所述的药品存放盒离地瞬间所述的伸缩机械臂的长度；
当所述的伸缩机械臂脱离所述轨道上抓取所述的药品存放盒的位置时，所述的输气管与所述的气源断开，所述气囊中气体自输气管开口排出，气囊收缩。
10.根据权利要求9所述的用于药房科与护理科之间输送药剂的取药机械手，其特征在于，所述的轨道为环形轨道；
所述的电机驱动的齿轮齿条机构中电机与齿轮配套设置且电机及齿轮的数量均为2个；所述的齿轮齿条机构中齿条设置于每一个伸缩机械臂上；
所述的两个电机分别固定连接在靠近取药位置与放药位置的天花板上，分别用于驱动所述的伸缩机械臂在取药与送药位置的伸缩。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010695901.2A CN111559646B (zh) | 2020-07-20 | 2020-07-20 | 一种用于药房科与护理科之间输送药剂的取药机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010695901.2A CN111559646B (zh) | 2020-07-20 | 2020-07-20 | 一种用于药房科与护理科之间输送药剂的取药机械手 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111559646A true CN111559646A (zh) | 2020-08-21 |
| CN111559646B CN111559646B (zh) | 2020-12-18 |
Family
ID=72075436
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010695901.2A Expired - Fee Related CN111559646B (zh) | 2020-07-20 | 2020-07-20 | 一种用于药房科与护理科之间输送药剂的取药机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111559646B (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113211457A (zh) * | 2021-04-15 | 2021-08-06 | 五邑大学 | 一种送药机器人 |
| CN114455321A (zh) * | 2022-01-24 | 2022-05-10 | 宁波锦辉光学科技有限公司 | 一种用于汽车钥匙壳组装的全自动换板机 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0830990B1 (en) * | 1996-09-24 | 2003-04-16 | Autoliv Asp, Inc. | Airbag inflator with snap-on mounting attachment |
| JP2009078607A (ja) * | 2007-09-25 | 2009-04-16 | Toyoda Gosei Co Ltd | 膝保護用エアバッグ装置 |
| CN102366952A (zh) * | 2011-09-21 | 2012-03-07 | 杭州祥生砂光机制造有限公司 | 外骨架式气囊夹持机械手指及夹持方法 |
| CN202318312U (zh) * | 2011-09-21 | 2012-07-11 | 杭州祥生砂光机制造有限公司 | 内管架式气囊夹持机械手指 |
| CN202346152U (zh) * | 2011-11-14 | 2012-07-25 | 郑春阳 | 方便取药的分类药瓶 |
| CN106002964A (zh) * | 2016-07-28 | 2016-10-12 | 苏州高通机械科技有限公司 | 一种杯型件搬运机械手的取件手臂 |
| CN109701833A (zh) * | 2018-11-18 | 2019-05-03 | 镇江市丹徒区石马机械铸造厂 | 一种用于带孔结构金属零部件内外表面涂油的装置 |
| CN110918419A (zh) * | 2019-12-05 | 2020-03-27 | 湖州好灵通铝业有限公司 | 一种环保型铝制品加工用外漆烘烤装置 |
| CN111216151A (zh) * | 2020-03-17 | 2020-06-02 | 江西理工大学 | 一种气囊式机械手以及机械设备 |
-
2020
- 2020-07-20 CN CN202010695901.2A patent/CN111559646B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0830990B1 (en) * | 1996-09-24 | 2003-04-16 | Autoliv Asp, Inc. | Airbag inflator with snap-on mounting attachment |
| JP2009078607A (ja) * | 2007-09-25 | 2009-04-16 | Toyoda Gosei Co Ltd | 膝保護用エアバッグ装置 |
| CN102366952A (zh) * | 2011-09-21 | 2012-03-07 | 杭州祥生砂光机制造有限公司 | 外骨架式气囊夹持机械手指及夹持方法 |
| CN202318312U (zh) * | 2011-09-21 | 2012-07-11 | 杭州祥生砂光机制造有限公司 | 内管架式气囊夹持机械手指 |
| CN202346152U (zh) * | 2011-11-14 | 2012-07-25 | 郑春阳 | 方便取药的分类药瓶 |
| CN106002964A (zh) * | 2016-07-28 | 2016-10-12 | 苏州高通机械科技有限公司 | 一种杯型件搬运机械手的取件手臂 |
| CN109701833A (zh) * | 2018-11-18 | 2019-05-03 | 镇江市丹徒区石马机械铸造厂 | 一种用于带孔结构金属零部件内外表面涂油的装置 |
| CN110918419A (zh) * | 2019-12-05 | 2020-03-27 | 湖州好灵通铝业有限公司 | 一种环保型铝制品加工用外漆烘烤装置 |
| CN111216151A (zh) * | 2020-03-17 | 2020-06-02 | 江西理工大学 | 一种气囊式机械手以及机械设备 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113211457A (zh) * | 2021-04-15 | 2021-08-06 | 五邑大学 | 一种送药机器人 |
| CN114455321A (zh) * | 2022-01-24 | 2022-05-10 | 宁波锦辉光学科技有限公司 | 一种用于汽车钥匙壳组装的全自动换板机 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111559646B (zh) | 2020-12-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111559646B (zh) | 一种用于药房科与护理科之间输送药剂的取药机械手 | |
| US20200189121A1 (en) | End of arm tools for soft robotic systems | |
| ES2303677T3 (es) | Unidad de manipulacion para paletizacion. | |
| CA2132975C (en) | Mobile ventilator capable of nesting within and docking with a hospital bed base | |
| EP0453547B1 (en) | A transfer trolley | |
| AU2011308863B2 (en) | Shuttle for automated warehouse | |
| CN109335432B (zh) | 智能送取药装置 | |
| JP5552167B2 (ja) | 救急簡易ベッドおよび積み降ろしシステム | |
| CN102449259B (zh) | 立管输送系统和方法 | |
| ES2279326T3 (es) | Dispositivo para la carga y descarga de recipiente. | |
| US5335651A (en) | Ventilator and care cart each capable of nesting within and docking with a hospital bed base | |
| US20190061170A1 (en) | End of arm tools for soft robotic systems | |
| CN103619370B (zh) | 具有改善的运输能力的移动式和模块式运输单元 | |
| TWI415775B (zh) | 物品運送設備（二） | |
| JP2023164756A (ja) | フォーク及び搬送用ロボット | |
| JP2020536757A (ja) | ソフトロボットシステム用のアームの端部ツール | |
| CN101626748A (zh) | 转运台车 | |
| CN111591649A (zh) | 货架及其拣货装置和拣货系统 | |
| CN109009705A (zh) | 医护病患自动转移床 | |
| CN215796164U (zh) | 货叉组件、搬运机器人和仓储系统 | |
| CN208367795U (zh) | 用于货柜的接货机构及包含其的货柜 | |
| US20070212202A1 (en) | Bucket Transfer Apparatus | |
| CN110549344A (zh) | 一种机械手及具有该机械手的自动取药装置 | |
| CN112959306A (zh) | 一种面向大型药房的柔索并联取药机器人 | |
| CN109893374A (zh) | 一种医用转床机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20201020 Address after: 518000 Room 2202, 22nd Floor, Wantong Building, No. 3002, Donglu Sanggang Street, Luohu District, Shenzhen City, Guangdong Province Applicant after: SHENZHEN LOTUT INNOVATION DESIGN Co.,Ltd. Address before: 1-1-1608, south area, financial and Trade Center, No. 6975, Asia Road, Tianjin pilot free trade zone (Dongjiang Bonded Port) 300450 Tianjin Binhai New Area (trust No. 305 of Koala (Tianjin) Business Secretary Service Co., Ltd.) Applicant before: Tianjin Changfeng Zhongji Hi Tech Co.,Ltd. |
|
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Qiu Huanling Inventor after: Cui Changran Inventor after: Zheng Na Inventor after: Hao Chenyi Inventor before: Hao Chenyi |
|
| CB03 | Change of inventor or designer information | ||
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20201202 Address after: No.515, Huanghe 7th Road, Bincheng District, Binzhou City, Shandong Province Applicant after: Qiu Huanling Address before: 518000 Room 2202, 22nd Floor, Wantong Building, No. 3002, Donglu Sanggang Street, Luohu District, Shenzhen City, Guangdong Province Applicant before: SHENZHEN LOTUT INNOVATION DESIGN Co.,Ltd. |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20201218 Termination date: 20210720 |