CN113211457A

CN113211457A - 一种送药机器人

Info

Publication number: CN113211457A
Application number: CN202110404555.2A
Authority: CN
Inventors: 王宏民; 莫敦成; 陈毅; 黄辉
Original assignee: Wuyi University
Current assignee: Wuyi University
Priority date: 2021-04-15
Filing date: 2021-04-15
Publication date: 2021-08-06

Abstract

本发明公开了一种送药机器人，包括：移动底盘装置，移动底盘装置包括底盘、安装在底盘上的转轮；导航装置，导航装置安装在移动底盘装置上；控制装置，控制装置安装在导航装置上，控制装置分别与移动底盘装置和导航装置电性连接；药盒装置，药盒装置安装在控制装置上，药盒装置包括用于存放药物的药瓶，药瓶上包括用于识别药瓶信息的标签；机械臂装置，机械臂装置安装在药盒装置上，机械臂装置包括转动部和夹手部，转动部与药盒装置连接，夹手部与转动部连接，夹手部包括用于夹取药瓶的夹手装置和用于获取药瓶信息的摄像头。

Description

一种送药机器人

技术领域

本发明涉及机械结构领域，特别涉及一种送药机器人。

背景技术

目前机器人和人共同完成一项工作任务为主，机器人只是在其中充当了运输的载体，到达指定位置后再由人进行下一步的操作。尤其在医院配送药物的工作，大多都是护士直接给各位住院患者配送药物，护士把药物交到病人后指导用药，很少有机器人直接面向患者服务。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种送药机器人。所述送药机器人能够自动给各位病人配送药品。

本发明提出一种具有上述功能的送药机器人。包括：移动底盘装置，用于移动和支撑送药机器人，所述移动底盘装置包括底盘、安装在所述底盘上的转轮和用于驱动所述转轮转动的驱动装置，所述驱动装置与所述转轮连接；导航装置，所述导航装置安装在所述移动底盘装置上；控制装置，所述控制装置安装在所述导航装置上，所述控制装置分别与所述移动底盘装置和所述导航装置电性连接；药盒装置，所述药盒装置安装在所述控制装置上，所述药盒装置包括用于存放药物的药瓶，所述药瓶上包括用于识别药瓶信息的标签；机械臂装置，所述机械臂装置安装在所述药盒装置上，所述机械臂装置包括转动部和夹手部，所述转动部与所述药盒装置连接，所述夹手部与所述转动部连接，所述夹手部包括用于夹取所述药瓶的夹手装置和用于获取药瓶信息的摄像头。

根据本发明的一些实施例的送药机器人，至少具有如下技术效果:医护人员先把患者需要的药物装进所述药瓶里，把所述药瓶上的所述标签放到所述机械臂装置的所述摄像头上识别信息，所述摄像头将识别的信息传送到所述控制装置里，接着医护人员就把药盒放到所述药盒装置里。所述控制装置根据扫描所述标签得到的识别信息进行处理，所述导航装置根据处理结果控制所述移动底盘装置导航到各个患者的病床，到达指定位置后，所述机械臂装置的所述摄像头开始识别放在药盒子里的药物信息和贴在病床上的信息，进行核实，如果信息吻合，所述机械臂装置控制所述转动部旋转和控制所述夹手部把对应所述药瓶夹起来，并放到每个床位指定放药的地方。如果信息不吻合，送药机器人导航到下一个床位，继续执行送药操作。当全部药物配送完成后，送药机器人导航回到出发位置等待医护人员下一次装药。本发明达到为病人配送药品的技术效果，直接面向患者服务。

根据本发明的一些实施例的送药机器人，所述导航装置包括用于实时避障的激光雷达，所述激光雷达与所述驱动装置电性连接，所述驱动装置与所述转轮连接。在送药机器人行进过程中，所述激光雷达对前进路上的障碍物进行识别，识别到障碍物后反馈到所述控制装置，所述控制装置根据反馈到的信息重新规划路线，所述控制装置通过控制所述驱动装置，从而控制所述转轮绕过障碍物，达到避障的技术效果。

根据本发明的一些实施例的送药机器人，所述药盒装置还包括置药台、安装在所述置药台上的置药槽，所述药瓶放置于所述置药槽内。所述置药槽的数量至少为一个，所述置药槽上包括至少一个用于安放所述药瓶的凹位，医护人员把所述药瓶放入所述置药槽上的所述凹位里，所述机械臂装置从所述置药槽上把所述药瓶夹走。

根据本发明的一些实施例的送药机器人，所述标签为二维码标签，所述二维码标签包括患者信息和床位信息。所述二维码标签可用于常见扫码设备扫码识别，所述患者信息包括但不限于患者的姓名、诊疗卡号、所患疾病信息和用药信息，所述床位信息包括但不限于床位所在的房间号和床位所在的住院楼楼层等信息。

根据本发明的一些实施例的送药机器人，所述转动部包括用于与所述药盒装置连接的机械臂底座和用于驱动所述机械臂底座转动的第一电机，所述机械臂底座安装在所述药盒装置上，所述第一电机与所述转轮传动连接，所述第一电机与所述控制装置电性连接。所述第一电机驱动所述机械臂底座转动，使所述机械臂正对需要夹取的所述药瓶，当机械臂夹取了药瓶后，所述第一电机驱动所述机械臂底座转动到正对病人床位放药的位置。

根据本发明的一些实施例的送药机器人，所述转动部还安装在所述机械臂底座上的第一转向节，安装在所述第一转向节上的第一手臂，安装在所述第一手臂上的第二转向节、安装在所述第二转向节上的第二手臂，所述夹手装置与所述第二手臂连接。所述第一转向节通过转动使所述第一手臂提起或者放下，所述第二转向节通过转动使所述第二手臂提起或者放下，所述夹手装置用于夹取或者松开所述药瓶。

根据本发明的一些实施例的送药机器人，所述夹手装置包括用于夹取所述药瓶的夹手和用于驱动所述夹手运动的第二电机。所述第二电机与所述控制装置电性连接，所述第二电机控制所述夹手夹紧所述药瓶和松开所述药瓶。

根据本发明的一些实施例的送药机器人，还包括用于发声的扬声器，所述扬声器与所述控制装置电性连接。所述扬声器用于提醒病人用药方式和用药注意事项，加强和病人的沟通和联系，提升病人的心理好感。

根据本发明的一些实施例的送药机器人，还包括充电装置，所述充电装置与所述控制装置电性连接。所述充电装置用于为送药机器人充电，当送药机器人内含电量不足时，所述控制装置控制所述导航装置，导航到可充电的位置进行充电。

根据本发明的一些实施例的送药机器人，还包括外壳，所述外壳安装在所述移动底盘装置和所述导航装置上。所述外壳用于保护所述移动底盘装置和所述导航装置，增强送药机器人外观的美感。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本实用新实施例的送药机器人的正视图；

图2为本实用新实施例的送药机器人除去外壳的正视图；

图3为本实用新实施例的送药机器人的底视图；

图4为本实用新实施例的送药机器人的机械臂装置示意图；

附图标记：

移动底盘装置101、底盘102、转轮103、外壳104、

导航装置201、激光雷达202、驱动装置203、

控制装置301、

药盒装置401、药瓶402、置药台403、置药槽404、

机械臂装置501、转动部502、第一转向节503、第一手臂504、第二转向节505、第二手臂506、机械臂底座507、第一电机508、夹手部509、夹手装置510、夹手511、第二电机512、摄像头513。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

参照图1和图3，在本发明的一些具体实施例中的送药机器人，包括：移动底盘装置101，用于移动和支撑送药机器人，移动底盘装置101包括底盘102、安装在底盘102上的转轮103和用于驱动所述转轮103转动的驱动装置203，所述驱动装置203与所述转轮103连接；导航装置201，导航装置201安装在移动底盘装置101上；控制装置301，控制装置301安装在导航装置201上，控制装置301分别与移动底盘装置101和导航装置201电性连接；药盒装置401，药盒装置401安装在控制装置301上，药盒装置401包括用于存放药物的药瓶402，药瓶402上包括用于识别药瓶402信息的标签；机械臂装置501，机械臂装置501安装在药盒装置401上，机械臂装置501包括转动部502和夹手部509，转动部502与药盒装置401连接，夹手部509与转动部502连接，夹手部509包括用于夹取药瓶402的夹手装置510和用于获取药瓶402信息的摄像头513。

参照图1和图3，在本发明的一些具体实施例中的送药机器人，至少具有如下技术效果:医护人员先把患者需要的药物装进有药瓶402里，把药瓶402上的标签放到机械臂装置501的摄像头513上识别信息，摄像头513将识别的信息传送到控制装置301里，接着医护人员就把药盒放到药盒装置401里。控制装置301根据扫描标签得到的识别信息进行处理，导航装置201根据处理结果控制移动底盘装置101导航到各个患者的病床，到达指定位置后，机械臂装置501的摄像头513开始识别放在药盒子里的药物信息和贴在病床上的信息，进行核实，如果信息吻合，机械臂装置501控制转动部502旋转和控制夹手部509把对应药瓶402夹起来，并放到每个床位指定放药的地方。如果信息不吻合，送药机器人导航到下一个床位，继续执行送药操作。当全部药物配送完成后，送药机器人导航回到出发位置等待医护人员下一次装药。

参照图1和图2，在本发明的一些具体实施例中的送药机器人，导航装置201包括用于实时避障的激光雷达202，激光雷达202与驱动装置203电性连接，驱动装置203与转轮103连接。在送药机器人行进过程中，激光雷达202对前进路上的障碍物进行识别，识别到障碍物后反馈到控制装置301，控制装置301根据反馈到的信息重新规划路线，控制装置301通过控制驱动装置203，从而控制转轮103绕过障碍物，达到避障的技术效果。

参照图1，在本发明的一些具体实施例中的送药机器人，药盒装置401还包括置药台403、安装在置药台403上的置药槽404，药瓶402放置于置药槽404内。置药槽404的数量至少为一个，置药槽404上包括至少一个用于安放药瓶402的凹位，医护人员把药瓶402放入置药槽404上的凹位里，机械臂装置501从置药槽404上把药瓶402夹走。

参照图1，在本发明的一些具体实施例中的送药机器人，标签为二维码标签，二维码标签包括患者信息和床位信息。二维码标签可用于常见扫码设备扫码识别，患者信息包括但不限于患者的姓名、诊疗卡号、所患疾病信息和用药信息，床位信息包括但不限于床位所在的房间号和床位所在的住院楼楼层等信息。

参照图1和图4，在本发明的一些具体实施例中的送药机器人，转动部502包括用于与药盒装置401连接的机械臂底座507和用于驱动机械臂底座507转动的第一电机508，机械臂底座507安装在药盒装置401上，第一电机508与转轮103传动连接，第一电机508与控制装置301电性连接。第一电机508驱动机械臂底座507转动，使机械臂正对需要夹取的药瓶402，当机械臂夹取了药瓶402后，第一电机508驱动机械臂底座507转动到正对病人床位放药的位置。

参照图1和图4，在本发明的一些具体实施例中的送药机器人，转动部502还安装在机械臂底座507上的第一转向节503，安装在第一转向节503上的第一手臂504，安装在第一手臂504上的第二转向节505、安装在第二转向节505上的第二手臂506，夹手装置510与第二手臂506连接。第一转向节503通过转动使第一手臂504提起或者放下，第二转向节505通过转动使第二手臂506提起或者放下，夹手装置510用于夹取或者松开药瓶402。

参照图1和图4，在本发明的一些具体实施例中的送药机器人，夹手装置510包括用于夹取药瓶402的夹手511和用于驱动夹手511运动的第二电机512。第二电机512与控制装置301电性连接，第二电机512控制夹手511夹紧药瓶402和松开药瓶402。

参照图1，在本发明的一些具体实施例中的送药机器人，还包括用于发声的扬声器，扬声器与控制装置301电性连接。扬声器用于提醒病人用药方式和用药注意事项，加强和病人的沟通和联系，提升病人的心理好感。

参照图1，在本发明的一些具体实施例中的送药机器人，还包括充电装置，充电装置与控制装置301电性连接。充电装置用于为送药机器人充电，当送药机器人内含电量不足时，控制装置301控制导航装置201，导航到可充电的位置进行充电。

参照图1，在本发明的一些具体实施例中的送药机器人，还包括外壳104，外壳104安装在移动底盘装置101和导航装置201上。外壳104用于保护移动底盘装置101和导航装置201，增强送药机器人外观的美感。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种送药机器人，其特征在于，包括：

移动底盘装置，用于移动和支撑送药机器人，所述移动底盘装置包括底盘、安装在所述底盘上的转轮和用于驱动所述转轮转动的驱动装置，所述驱动装置与所述转轮连接；

导航装置，所述导航装置安装在所述移动底盘装置上；

控制装置，所述控制装置安装在所述导航装置上，所述控制装置分别与所述移动底盘装置、所述驱动装置和所述导航装置电性连接；

药盒装置，所述药盒装置安装在所述控制装置上，所述药盒装置包括用于存放药物的药瓶，所述药瓶上包括用于识别药瓶信息的标签；

机械臂装置，所述机械臂装置安装在所述药盒装置上，所述机械臂装置包括转动部和夹手部，所述转动部与所述药盒装置连接，所述夹手部与所述转动部连接，所述夹手部包括用于夹取所述药瓶的夹手装置和用于获取药瓶信息的摄像头。

2.根据权利要求1所述的送药机器人，其特征在于，所述导航装置包括用于实时避障的激光雷达，所述激光雷达与所述驱动装置电性连接。

3.根据权利要求1所述的送药机器人，其特征在于，所述药盒装置还包括置药台、安装在所述置药台上的置药槽，所述药瓶放置于所述置药槽内。

4.根据权利要求1所述的送药机器人，其特征在于，所述标签为二维码标签，所述二维码标签包括患者信息和床位信息。

5.根据权利要求1所述的送药机器人，其特征在于，所述转动部包括用于与所述药盒装置连接的机械臂底座和用于驱动所述机械臂底座转动的第一电机，所述机械臂底座安装在所述药盒装置上，所述第一电机与所述转轮传动连接，所述第一电机与所述控制装置电性连接。

6.根据权利要求1所述的送药机器人，其特征在于，所述转动部还包括安装在所述机械臂底座上的第一转向节，安装在所述第一转向节上的第一手臂，安装在所述第一手臂上的第二转向节、安装在所述第二转向节上的第二手臂，所述夹手装置与所述第二手臂连接。

7.根据权利要求1所述的送药机器人，其特征在于，所述夹手装置包括用于夹取所述药瓶的夹手和用于驱动所述夹手运动的第二电机。

8.根据权利要求1所述的送药机器人，其特征在于，还包括用于发声的扬声器，所述扬声器与所述控制装置电性连接。

9.根据权利要求1所述的送药机器人，其特征在于，还包括充电装置，所述充电装置与所述控制装置电性连接。

10.根据权利要求1所述的送药机器人，其特征在于，还包括外壳，所述外壳安装在所述移动底盘装置和所述导航装置上。