CN111549850B - 带减速器的马达和施工机械 - Google Patents

Abstract

本发明提供带减速器的马达和施工机械。本发明的带减速器的马达具备：马达；减速器，其对所述马达中的马达轴的旋转进行减速并将其输出；旋转检测单元，其设置于所述马达与所述减速器之间，检测所述马达轴的旋转；马达侧密封部，其使所述旋转检测单元与所述马达之间密封；以及减速器侧密封部，其使所述旋转检测单元与所述减速器之间密封。

Description

带减速器的马达和施工机械

技术领域

本发明涉及带减速器的马达和施工机械。

背景技术

在带减速器的马达中，存在如下带减速器的马达，该带减速器的马达具备：液压马达，其搭载于例如液压挖掘机等施工机械，用作行驶用、回转体(驾驶室)的回转用；和减速器，其对液压马达中的马达轴的旋转进行减速并将其输出。液压马达将所供给的工作油的压力转换成旋转力而使马达轴旋转。减速器具有多个齿轮，通过使啮合的各齿轮的齿数不同，对马达轴的旋转进行减速并将其向输出轴输出。

在此，在例如施工机械中，利用传感器检测回转体本身的旋转、减速器的输出轴的旋转，从而获得回转体的回转速度、回转角度等(以下，将旋转速度、旋转角等统称为旋转)的信息的情况较多。若要检测液压马达的马达轴的旋转，则存在由于工作油、工作油所含有的铁粉等而无法确保传感器的寿命的可能性，或难以提高传感器的检测精度。也想到检测减速器的齿轮的旋转的情况，但在该情况下，易于受到齿轮油、铁粉等的影响。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本实开昭63-120550号公报

发明内容

发明要解决的问题

不过，近年来，施工机械等的自动驾驶化的期望正在提高。在为了满足这样的期望、要高精度地控制回转体的旋转的情况下，期望的是，利用传感器检测马达轴的旋转。然而，出于上述那样的理由，难以利用传感器检测马达轴的旋转，并且难以高精度地控制带减速器的马达。另外，若检测减速器的输出轴的旋转并欲基于该旋转高精度地检测马达轴的旋转，则与检测马达轴的旋转的情况相比较，需要与减速相应的传感器的分辨率，存在传感器的成本增大的可能性。

本发明提供能够检测马达轴的旋转、能够高精度地控制、并且能够降低制造成本的带减速器的马达和施工机械。

用于解决问题的方案

本发明的一形态的带减速器的马达具备：马达；减速器，其对所述马达中的马达轴的旋转进行减速并将其输出；旋转检测单元，其设置于所述马达与所述减速器之间，检测所述马达轴的旋转；马达侧密封部，其使所述旋转检测单元与所述马达之间密封；以及减速器侧密封部，其使所述旋转检测单元与所述减速器之间密封。

如此，通过在马达与减速器之间设置旋转检测单元，能够利用旋转检测单元检测马达轴的旋转。另外，能够利用马达侧密封部防止工作油、铁粉等从马达侧进入旋转检测单元。而且，能够利用减速器侧密封部防止铁粉等从减速器侧进入旋转检测单元。因此，能够高精度地控制带减速器的马达。另外，能够直接检测马达轴的旋转，因此，与检测减速器的输出轴的旋转的情况相比较，能够降低传感器的分辨率。能够与此相应地降低传感器的成本。

在上述结构中，也可以是，所述马达包括将所述马达轴支承成旋转自如的马达壳体，所述减速器包括：齿轮壳体；输入齿轮和输出齿轮，其被收纳于所述齿轮壳体内，至少所述马达轴的旋转输入该输入齿轮，该输出齿轮对所述输入齿轮的旋转进行减速并将其输出，所述旋转检测单元包括：外壳，其被所述马达壳体和所述齿轮壳体夹持；检测轴，其被旋转自如地支承于所述外壳，检测轴的两端与所述马达轴和所述输入齿轮连结；以及传感器，其检测所述检测轴的旋转。

通过如此构成，能够使旋转检测单元从马达和减速器完全分割开。能够与此相应地提高马达侧密封部、减速器侧密封部的密封性。

在上述结构中，也可以是，所述外壳具备使所述马达壳体内和所述齿轮壳体内连通的贯通孔。

通过如此构成，能够借助贯通孔提高马达、减速器的冷却性能。

另外，也利用贯通孔提高针对外壳的冷却性能，因此，能够减少热对传感器的影响，能够使传感器的检测精度稳定。另外，例如，通过向贯通孔注入用于巩固减速器的润滑性的齿轮油，该齿轮油成为制冷剂而能够有效地冷却马达、减速器、以及旋转检测单元。

在上述结构中，也可以是，该带减速器的马达具备：第1凹部，其形成于所述马达壳体和所述外壳中的任一者；第1凸部，其形成于所述马达壳体和所述外壳中的任意另一者，与所述第1凹部嵌合；第2凹部，其形成于所述齿轮壳体和所述外壳中的任一者；以及第2凸部，其形成于所述齿轮壳体和所述外壳中的任意另一者，与所述第2凹部嵌合。

通过如此构成，能够容易地进行马达壳体和外壳在马达轴的径向上的定位。另外，能够容易地进行齿轮壳体和外壳在马达轴的径向上的定位。因此，能够提高带减速器的马达的组装性。

在上述结构中，也可以是，在所述马达壳体形成有所述第1凹部，在所述外壳形成有所述第1凸部和所述第2凹部，在所述齿轮壳体形成有所述第2凸部。

通过如此构成，能够例如拆卸旋转检测单元而使马达壳体和齿轮壳体嵌合。因此，能够根据规格提供便利性良好的带减速器的马达。

在上述结构中，也可以是，所述外壳能够在所述马达轴的轴向上分割。

通过如此构成，能够将传感器容易地组装于外壳内。

因此，能够进一步提高带减速器的马达的组装性。

本发明的其他形态的施工机械具备上述所记载的带减速器的马达和搭载有所述带减速器的马达的车身。

通过如此构成，能够提供能够高精度地控制、并且能够降低制造成本的施工机械。

发明的效果

上述的带减速器的马达和施工机械能够高精度地控制，并且，能够降低制造成本。

附图说明

图1是本发明的实施方式中的施工机械的概略结构图。

图2是将本发明的实施方式中的带减速器的液压马达的局部剖切的侧视图。

图3是将本发明的实施方式中的带减速器的液压马达的局部分解并放大的侧视图。

附图标记说明

1、带减速器的液压马达(带减速器的马达)；2、液压马达(马达)；3、马达轴；4、减速器；5、旋转检测单元；6、马达壳体；9、马达凹部(第1凹部)；13、油封(马达侧密封部)；15、外壳；16、检测轴；17、传感器；18、第1外壳(外壳)；19、第2外壳(外壳)；20、O形密封圈(马达侧密封部)；21、第1外壳凸部(第1凸部)；34、第2外壳凹部(第2凹部)；35、第1齿轮油流入孔(贯通孔)；37、油封(减速器侧密封部)；41、第2齿轮油流入孔(贯通孔)；51、输入轴部(检测轴)；52、轴承部(检测轴)；53、输出轴部；71、齿轮壳体；73、齿轮壳体凸部(第2凸部)；75、太阳齿轮(输入齿轮)；77、输出齿轮；100、施工机械；101、回转体(车身)；102、行驶体(车身)。

具体实施方式

接着，基于附图说明本发明的实施方式。

(施工机械)

图1是施工机械100的概略结构图。

如图1所示，施工机械100例如是液压挖掘机。施工机械100具备回转体(相当于权利要求的车身)101和行驶体(相当于权利要求的车身)102。回转体101能够回转地设置于行驶体102之上。在回转体101设置有液压泵107。

回转体101具备：驾驶室103，其能够供操作者搭乘；动臂104，其一端摆动自如连结于驾驶室103；斗杆105，其一端摆动自如地连结于动臂104的与驾驶室103相反的一侧的另一端(顶端)；以及铲斗106，其摆动自如地连结于斗杆105的与动臂104相反的一侧的另一端(顶端)。另外，在驾驶室103内设置有液压泵107。而且，在施工机械100设置有用于驱动回转体101、行驶体102的带减速器的液压马达1(带减速器的马达)。

未图示的液压致动器、带减速器的液压马达1由从液压泵107供给的工作油驱动。动臂104、斗杆105、以及铲斗106等由未图示的液压致动器驱动。利用带减速器的液压马达1，驾驶室103回转、行驶体102的未图示的车轴旋转。

(带减速器的液压马达)

图2是将带减速器的液压马达1的局部剖切的侧视图。图3是将带减速器的液压马达1的局部分解并放大的侧视图。另外，对于图3的局部(旋转检测单元5)，示出截面。

如图2、图3所示，带减速器的液压马达1具备：液压马达(相当于权利要求的马达)2；减速器4，其对液压马达2中的马达轴3的旋转进行减速并将其输出；以及旋转检测单元5(也称为旋转检测机构)，其设置于液压马达2与减速器4之间，检测马达轴3的旋转。液压马达2、旋转检测单元5、以及减速器4在马达轴3的轴向上排列配置。此外，在以下的说明中，将马达轴3的轴向简称为轴向、将马达轴3的径向简称为径向、将马达轴3的旋转方向称为周向而进行说明。

(液压马达)

液压马达2具有马达壳体6。马达壳体6形成为有底筒状，以开口部6a朝向旋转检测单元5侧的方式配置。在马达壳体6的开口部6a侧设置有圆筒状的轴承保持部12。在该轴承保持部12设置有用于将马达轴3的靠旋转检测单元5侧的端部3a支承成旋转自如的未图示的轴承。另外，在轴承保持部12设置有确保马达壳体6与马达轴3之间的密封性的油封(相当于权利要求的马达侧密封部)13。

而且，在马达壳体6的开口部6a侧一体地成形有向径向外侧伸出的外凸缘部8。在外凸缘部8上，以沿着周向排列的方式形成有未图示的多个螺栓插入孔。将螺栓10从与旋转检测单元5相反的一侧插入螺栓插入孔，将该螺栓10经由旋转检测单元5紧固于减速器4，从而液压马达2、旋转检测单元5、以及减速器4被呈一体地固定。

另外，在马达壳体6的开口部6a侧，在径向中央的大部分形成有马达凹部(相当于权利要求的第1凹部)9。马达凹部9具有如下作用：与旋转检测单元5嵌合，并进行马达壳体6与旋转检测单元5之间的径向的定位。马达壳体6的开口部6a侧的端面的避开马达凹部9的外周部平坦地形成。该马达壳体6的开口部6a侧的端面的外周部成为使马达壳体6与旋转检测单元5之间密封的密封面11。

在马达壳体6的周壁6b上，在靠外凸缘部8的位置设置有供油端口45。供油端口45经由旋转检测单元5的后述的第1齿轮油流入孔35和第2齿轮油流入孔41与减速器4连通。供油端口45是用于向减速器4注入齿轮油的端口。

另外，在马达壳体6的周壁6b上，在靠底部6c的位置设置有未图示的供给端口和排出端口这一对端口。来自液压泵107的工作油经由供给端口和排出端口这一对端口相对于马达壳体6内供排。

在马达壳体6的底部6c设置有将马达轴3中的靠马达壳体6的底部6c侧的端部支承成旋转自如的未图示的轴承。

在马达壳体6内收纳有斜板、缸体、活塞等(均未图示)。活塞以沿着轴向移动自如的方式收纳在缸体内。

马达轴3一体地设置于缸体。活塞利用经由未图示的供排端口供排的工作油在缸体内往复运动，并且，沿着斜板滑动。若活塞沿着斜板滑动，则缸体旋转。与该缸体呈一体的马达轴3旋转。

马达轴3的靠旋转检测单元5侧的端部3a经由马达壳体6的轴承保持部12向旋转检测单元5侧突出。在该突出的部位的外周面形成有花键14。马达轴3和旋转检测单元5的后述的检测轴16被花键14连结成无法相对旋转。

(旋转检测单元)

旋转检测单元5具备：外壳15，其被马达壳体6和减速器4的后述的齿轮壳体71夹持；检测轴16，其旋转自如地支承于外壳15；以及传感器17，其检测检测轴16的旋转。

外壳15形成为圆板状。外壳15由能够在轴向上分割的第1外壳18和第2外壳19构成。

第1外壳18配置于液压马达2侧。在第1外壳18的靠液压马达2侧的端面18a，在径向中央的大部分以朝向马达壳体6突出的方式形成有第1外壳凸部(相当于权利要求的第1凸部)21。第1外壳凸部21的直径与马达凹部9的直径大致相同，或是比马达凹部9的直径稍小的程度。通过第1外壳凸部21与马达壳体6的马达凹部9嵌合，从而进行马达壳体6与第1外壳18(旋转检测单元5)之间的径向的定位。第1外壳18的端面18a的避开第1外壳凸部21的外周部平坦地形成。该端面18a的外周部与马达壳体6的密封面11抵接，成为使马达壳体6与第1外壳18之间密封的马达侧密封面22。在所述密封面11与马达侧密封面22之间涂敷或配置有例如未图示的密封材料。由此，密封面11与马达侧密封面22之间被可靠地密封。

在第1外壳18的径向内侧沿着第1外壳18的板厚方向贯通形成有能够供检测轴16插入的第1轴插入孔23。在马达侧密封面22以包围第1轴插入孔23的周围的方式形成有O形密封圈槽40。O形密封圈槽40与第1轴插入孔23分开。在O形密封圈槽40安装固定有O形密封圈(相当于权利要求的马达侧密封部)20。O形密封圈20被O形密封圈槽40和马达壳体6的轴承保持部12以稍微压缩了的状态夹持。利用该O形密封圈20防止工作油、铁粉等从液压马达2侧向第1轴插入孔23内漏出。

在第1外壳18的靠减速器4侧的端面18b，在径向中央的大部分形成有第1外壳凹部24。第1外壳凹部24具有如下作用：与第2外壳19嵌合，进行第1外壳18与第2外壳19之间的径向的定位。

第1外壳凹部24的直径与第1外壳凸部21的直径大致相同。

第1外壳18的端面18b的避开第1外壳凹部24的外周部平坦地形成。该端面18b的外周部成为使第1外壳18与第2外壳19之间密封的密封面29。

在第1外壳凹部24以包围第1轴插入孔23的周围的方式形成有传感器配置凹部25。传感器配置凹部25与第1轴插入孔23连通。在传感器配置凹部25配置有传感器17。另外，在第1外壳凹部24和第1外壳18的端面18b，在从传感器配置凹部25的局部到第1外壳18的外周面18c之间，形成有沿着径向延伸的传感器线收纳槽26。

在传感器线收纳槽26收纳有传感器17的后述的传感器线62。传感器线62经由传感器线收纳槽26向外壳15的径向外侧引出。

在第1外壳18的、靠第1外壳凸部21和第1外壳凹部24的外周的位置，沿着第1外壳18的板厚方向贯通形成有第1齿轮油流入孔(相当于权利要求的贯通孔)35。第1齿轮油流入孔35经由马达壳体6内与设置于该马达壳体6的供油端口45连通。第1齿轮油流入孔35是用于将从供油端口45注入的齿轮油向减速器4输送的中间流路。另外，第1齿轮油流入孔35也作为用于提高针对第1外壳18、传感器17的冷却性能的孔发挥功能。

在第1外壳凹部24以包围第1齿轮油流入孔35的周围的方式形成有第一O形密封圈槽47。第一O形密封圈槽47与第1齿轮油流入孔35分开。在第一O形密封圈槽47安装固定有O形密封圈48。O形密封圈48被第一O形密封圈槽47和后述的第二O形密封圈槽49以稍微压缩了的状态夹持。利用O形密封圈48防止齿轮油从第1齿轮油流入孔35和后述的第2齿轮油流入孔41经由第1外壳与第2外壳19之间向外部流出。

在第1外壳18的比第1外壳凸部21和第1外壳凹部24靠径向外侧的位置形成有沿着第1外壳18的板厚方向贯通的螺栓插入孔27。螺栓插入孔27配置于与马达壳体6的未图示的螺栓插入孔相同的轴线上。在螺栓插入孔27插入有螺栓10。

第2外壳19配置于减速器4侧。在第2外壳19的靠第1外壳18侧的端面19a，在径向中央的大部分以朝向第1外壳18突出的方式形成有第2外壳凸部28。第2外壳凸部28的直径与第1外壳凹部24的直径大致相同，或是比第1外壳凹部24的直径稍小的程度。通过第2外壳凸部28与第1外壳凹部24嵌合，从而进行第1外壳18与第2外壳19之间的径向的定位。

在第2外壳19的径向内侧，沿着第2外壳19的板厚方向贯通形成有能够供检测轴16插入的第2轴插入孔31。在第2外壳19的第2外壳凸部28侧形成有轴承收纳凹部32。在轴承收纳凹部32设置有用于将检测轴16支承成旋转自如的轴承33。作为轴承33，使用例如由内圈33a、外圈33b、以及设置于内圈33a与外圈33b之间的作为滚动体的滚珠33c构成的球轴承。轴承33的外圈33b被轻压入例如轴承收纳凹部32。此外，轴承33并不限于球轴承，能够使用滑动轴承等各种各样的轴承。

在第2外壳19的靠减速器4侧的端面19b，在径向中央的大部分形成有第2外壳凹部(相当于权利要求的第2凹部)34。第2外壳凹部34的直径与第2外壳凸部28的直径大致相同。第2外壳凹部34与减速器4嵌合。第2外壳凹部34具有如下作用：与减速器4嵌合，进行第2外壳19与减速器4之间的径向的定位。第2外壳19的除了第2外壳凹部34之外的靠减速器4侧的端面19b平坦地形成。该端面19b成为使第2外壳19与减速器4之间密封的减速器侧密封面70。

在第2外壳19的设为减速器侧密封面70的部位形成有沿着第2外壳19的板厚方向贯通的螺栓插入孔39。螺栓插入孔39配置于与第1外壳18的螺栓插入孔27相同的轴线上。在螺栓插入孔39插入有螺栓10。

另外，在第2外壳19，在与第1外壳18的第1齿轮油流入孔35相同的轴线上形成有第2齿轮油流入孔(相当于权利要求的贯通孔)41。第2齿轮油流入孔41与第1齿轮油流入孔35和减速器4连通。第2齿轮油流入孔41是用于将从供油端口45注入的齿轮油向减速器4输送的中间流路。另外，第2齿轮油流入孔41也作为用于提高针对第2外壳19、传感器17的冷却性能的孔发挥功能。

在第2外壳凸部28的端面28a，以包围第2齿轮油流入孔41的周围的方式形成有第二O形密封圈槽49。在该第二O形密封圈槽49和第1外壳凹部24的第一O形密封圈槽47安装固定有O形密封圈48。而且，O形密封圈48被第一O形密封圈槽47和第二O形密封圈槽49稍微压缩。

在第2外壳凹部34以包围第2轴插入孔31的周围的方式形成有密封收纳凹部36。在密封收纳凹部36收纳有确保第2外壳19与检测轴16之间的密封性的油封(相当于权利要求的减速器侧密封部)37。利用该油封37防止齿轮油、铁粉等从减速器4进入外壳15内。另外，在密封收纳凹部36设置有用于限制油封37从密封收纳凹部36脱出的挡圈38。

检测轴16配置于与马达轴3相同的轴线上。检测轴16以轴径从液压马达2侧经由台阶逐渐变小的方式形成为带台阶状。具体而言，检测轴16具备：大径的输入轴部51，其配置于液压马达2侧；轴承部52，其一体形成于输入轴部51的减速器4侧，借助台阶部51a而形成为轴径比输入轴部51的轴径小；以及输出轴部53，其一体成形于轴承部52的减速器4侧，借助台阶部52a而形成为轴径比轴承部52的轴径小。

输入轴部51配置于第1外壳18的第1轴插入孔23内。第1轴插入孔23的孔径比输入轴部51的轴径稍大。在输入轴部51的径向中央形成有液压马达2侧开口的轴插入凹部54。在轴插入凹部54插入有马达轴3的端部3a。在轴插入凹部54的内周面形成有花键55。检测轴16和马达轴3被该花键55和马达轴3的花键14连结成无法相对旋转。

输入轴部51的台阶部51a与轴承33中的内圈33a的轴向端面抵接。由此，进行检测轴16相对于外壳15的轴向的定位。

轴承部52借助轴承33旋转自如地支承于第2外壳19。轴承部52被压入例如轴承33的内圈33a。

输出轴部53经由第2外壳19的第2轴插入孔31向减速器4侧突出。在输出轴部53的从第2外壳19突出来的端部53a形成有花键56。比形成有该花键56的部分靠轴承部52侧、即根部侧的部分被设置于第2外壳19的油封37密封。

形成于输出轴部53的花键56用于将输出轴部53和减速器4的后述的太阳齿轮75连结成无法相对旋转。在输出轴部53的形成有花键56的根部设置有挡圈57。该挡圈57限制后述的太阳齿轮75向旋转检测单元5侧脱出。

传感器17具备环状的传感器主体61和从传感器主体61延伸的传感器线62。在第1外壳18的传感器配置凹部25配置有传感器主体61。更具体而言，在第1外壳18的传感器配置凹部25配置有传感器主体61，并且，在第2外壳19的轴承收纳凹部32配置有轴承33。由此，传感器17以在轴向上与轴承33的内圈33a和外圈33b之间相对的方式配置。另外，传感器主体61以包围检测轴16中的输入轴部51的周围的方式配置，且在径向上与输入轴部51相对。传感器主体61检测输入轴部51的旋转。作为所检测的信息，例如是检测轴16的旋转角、旋转速度等信息(旋转信息)。

作为检测输入轴部51的旋转的方法，例如存在如下方法：在输入轴部51的外周面的整周设置未图示的磁体，检测该磁体的磁通的变化。另外，例如存在如下方法：检测将检测轴16支承成旋转自如的轴承33的内圈33a与外圈33b之间的相对旋转量。另外，例如存在如下方法：在输入轴部51的外周面的整周形成未图示的光学图案，检测该光学图案的变化。然而，检测检测轴16的旋转的方法并不限于上述方法，能够采用各种各样的检测方法。

传感器线62被收纳于传感器线收纳槽26，经由该传感器线收纳槽26向外部引出。传感器线62与未图示的外部控制设备连接。由传感器主体61检测到的结果作为信号经由传感器线62向未图示的外部控制设备输出。

作为旋转检测单元5的装配方法，在使第1外壳18和第2外壳19分离开的状态下，将传感器主体61配置于第1外壳18的传感器配置凹部25。另外，将传感器线62收纳于第1外壳18的传感器线收纳槽26。之后，使第1外壳18的第1外壳凹部24与第2外壳19的第2外壳凸部28嵌合。由此，完成旋转检测单元5的装配。

(减速器)

减速器4具有齿轮壳体71和收纳于齿轮壳体71内的行星齿轮减速机构72。

齿轮壳体71形成为具有开口部的有底筒状。以开口部朝向旋转检测单元5侧的方式配置有齿轮壳体71。该齿轮壳体71内与第2外壳19的第2齿轮油流入孔41连通。

在齿轮壳体71的开口部侧，在径向中央的大部分以朝向第2外壳19突出的方式形成有齿轮壳体凸部(相当于权利要求的第2凸部)73。齿轮壳体凸部73的直径与第2外壳凹部34的直径大致相同或是比第2外壳凹部34的直径稍小的程度。通过齿轮壳体凸部73与第2外壳凹部34嵌合，从而进行第2外壳19与齿轮壳体71之间的径向的定位。

齿轮壳体71的除了齿轮壳体凸部73之外的靠第2外壳19侧的端面71a平坦地形成。第2外壳19的减速器侧密封面70与该端面71a抵接。即、端面71a成为使第2外壳19与齿轮壳体71之间密封的密封面74。在所述密封面74与减速器侧密封面70之间涂敷或配置有例如未图示的密封材料。由此，密封面74与减速器侧密封面70之间被可靠地密封。

另外，在齿轮壳体71的除了齿轮壳体凸部73之外的靠第2外壳19侧的端面71a形成有未图示的内螺纹。从马达壳体6的外凸缘部8侧插入的螺栓10与该内螺纹紧固。由此，马达壳体6、外壳15、以及齿轮壳体71被一体化。

在此，形成于第2外壳19的第2外壳凹部34的深度比齿轮壳体凸部73的突出高度深。因此，在使齿轮壳体71的密封面74与第2外壳19的减速器侧密封面70抵接了的状态下，在第2外壳凹部34的底面34a与齿轮壳体凸部73的端面73a之间形成有间隙S。行星齿轮减速机构72的局部配置于该间隙S。另外，间隙S作为向该间隙S填充齿轮油的齿轮油储存部发挥功能。

行星齿轮减速机构72具备：太阳齿轮(相当于权利要求的输入齿轮)75，其与检测轴16连结，该检测轴16的旋转输入该太阳齿轮75；多个行星齿轮76，其与太阳齿轮75啮合；未图示的外圈齿轮，其配置于与太阳齿轮75相同的轴线上，与行星齿轮76啮合；行星齿轮架82，其将多个行星齿轮76支承成旋转自如；以及与行星齿轮架82啮合的输出齿轮77等。太阳齿轮75的局部配置于第2外壳凹部34的底面34a与齿轮壳体凸部73的端面73a之间的间隙S。

太阳齿轮75配置于与检测轴16相同的轴线上。在太阳齿轮75的径向中央形成有轴插入孔78。检测轴16中的输出轴部53的端部53a被插入于轴插入孔78。在轴插入孔78的内周面形成有花键79。检测轴16和太阳齿轮75被该花键79和检测轴16的花键56连结成无法相对旋转。在将检测轴16的输出轴部53插入到太阳齿轮75的轴插入孔78的状态下，设置于输出轴部53的挡圈57与太阳齿轮75的靠旋转检测单元5侧的端部75a抵接。由此，限制太阳齿轮75向旋转检测单元5侧脱出。

输出齿轮77成为未图示的第二级(或追加的)行星齿轮减速机构的太阳齿轮。输出齿轮77的旋转经由齿轮壳体71向连结轴81传递，该连结轴81向与旋转检测单元5相反的一侧突出。在该连结轴81的外周面也形成有齿轮。形成有该齿轮的连结轴81与驾驶室103、行驶体102的未图示的车轴(参照图1)连结。

此外，在齿轮壳体71的与旋转检测单元5相反的一侧的端部形成有未图示的贯通孔。连结轴81经由该贯通孔向齿轮壳体71的外侧突出。在连结轴81与齿轮壳体71之间设置有未图示的油封，防止尘埃等从齿轮壳体71的外部进入齿轮壳体71的内部。

(带减速器的液压马达的动作)

接着，对带减速器的液压马达1的动作进行说明。

若来自液压泵107的工作油向供排端口7供给，则由于工作油的压力而未图示的活塞在缸体内往复运动。此时，活塞按压斜板。斜板相对于旋转轴线倾斜，因此，活塞的按压力被转换成旋转力而缸体旋转。马达轴3与该缸体呈一体地旋转。

若马达轴3旋转，则与该马达轴3连结着的检测轴16、以及与检测轴16连结着的太阳齿轮75呈一体地旋转。由于太阳齿轮75的旋转，与该太阳齿轮75和外圈齿轮啮合的行星齿轮(均未图示)一边自转一边绕太阳齿轮75公转。由此，行星齿轮架82旋转，而且，输出齿轮77旋转。若输出齿轮77旋转，则该输出齿轮77的旋转借助第二级(或追加的)行星齿轮减速机构而被减速。而且，输出齿轮77的旋转被向连结轴81传递，驾驶室103、行驶体102被驱动。

在此，检测轴16的旋转由传感器17的传感器主体61检测。检测轴16与马达轴3呈一体地旋转，因此，检测轴16的旋转的含义与马达轴3的旋转的含义相同。由传感器17检测到的结果作为信号经由传感器线62向未图示的外部控制设备输出。外部控制设备也与液压泵107连接。外部控制设备基于传感器17的检测结果控制从液压泵107喷出的工作油的流量。由此，能够控制带减速器的液压马达1的驱动。

如此，在上述的实施方式中，在液压马达2与减速器4之间设置有旋转检测单元5。因此，通过利用与液压马达2、减速器4相独立的旋转检测单元5检测检测轴16的旋转，从而能够检测马达轴3的旋转。

另外，直接检测马达轴3的旋转，因此，与检测使该马达轴3减速的行星齿轮减速机构72的输出轴(例如输出齿轮77、连结轴81等)的旋转相比，能够降低传感器17的分辨率。能够与此相应地降低传感器17的成本。

另外，带减速器的液压马达1具备油封13，该油封13设置于马达壳体6的轴承保持部12，确保马达壳体6与马达轴3之间的密封性。另外，带减速器的液压马达1具备O形密封圈20。O形密封圈20设置于马达壳体6与外壳15(第1外壳18)之间，在马达壳体6与外壳15之间确保传感器17的密封性。另外，带减速器的液压马达1具备油封37，该油封37设置于外壳15(第2外壳19)，在外壳15与检测轴16之间确保传感器17的密封性。因此，能够防止来自液压马达2的工作油、铁粉等向外壳15内进入、以及来自减速器4的齿轮油、铁粉等向外壳15内进入。因此，能够使传感器17稳定动作，能够高精度地控制带减速器的液压马达1。

另外，通过在旋转检测单元5设置有与马达轴3、行星齿轮减速机构72分割开的检测轴16，能够使旋转检测单元5从液压马达2和减速器4完全分割开。能够与此相应地提高由油封13、37和O形密封圈20带来的液压马达2与旋转检测单元5之间的密封性的效果、以及旋转检测单元5与减速器4之间的密封性的效果。

另外，将马达壳体6的开口部6a侧的端面的避开马达凹部9的外周部设为平坦的密封面11，将第1外壳18的端面18a的避开第1外壳凸部21的外周部设为平坦的马达侧密封面22。因此，通过使所述密封面11和马达侧密封面22抵接，能够进一步提高马达壳体6与第1外壳18之间的密封性。

另外，将第2外壳19的除了第2外壳凹部34之外的靠减速器4侧的端面19b设为平坦的减速器侧密封面70，将齿轮壳体71的除了齿轮壳体凸部73之外的靠第2外壳19侧的端面71a设为平坦的密封面74。因此，通过使所述减速器侧密封面70和密封面74抵接，从而能够防止尘埃等从外部经由第2外壳19与齿轮壳体71之间进入内部。

另外，在构成外壳15的第1外壳18形成有第1齿轮油流入孔35，并且，在第2外壳19形成有第2齿轮油流入孔41。液压马达2的供油端口45和减速器4的齿轮壳体71内经由第1齿轮油流入孔35和第2齿轮油流入孔41连通。因此，在装配了带减速器的液压马达1之后，能够从供油端口45注入齿轮油，向减速器4的齿轮壳体71内的行星齿轮减速机构72注入齿轮油。

另外，通过在外壳15形成有第1齿轮油流入孔35和第2齿轮油流入孔41，能够使在液压马达2、减速器4产生的热经由这些齿轮油流入孔35、41散热。通过齿轮油向各齿轮油流入孔35、41流动，使该齿轮油作为制冷剂发挥功能，能够提高外壳15的冷却效果。

各齿轮油流入孔35、41以与传感器17的传感器主体61接近的方式配置，因此，也提高针对传感器17的冷却性能。因此，能够减少热对传感器17的影响，能够使传感器17的检测精度稳定。

另外，在马达壳体6形成有马达凹部9，并且，在外壳15的第1外壳18形成有第1外壳凸部21。并且，通过使所述马达凹部9和第1外壳凸部21嵌合，将第1外壳18安装于马达壳体6。因此，能够容易地进行马达壳体6与第1外壳18之间的径向的定位。

而且，在第2外壳19形成有第2外壳凹部34，并且，在齿轮壳体71形成有齿轮壳体凸部73。并且，通过使所述第2外壳凹部34和齿轮壳体凸部73嵌合，将第2外壳19安装于齿轮壳体71。因此，能够容易地进行齿轮壳体71与第2外壳19之间的径向的定位。

如此，能够容易地进行液压马达2、减速器4、以及旋转检测单元5的径向的定位，因此，能够提高带减速器的液压马达1的组装性。

而且，在马达壳体6形成有马达凹部9，并且，在齿轮壳体71形成有齿轮壳体凸部73，以与所述马达凹部9和齿轮壳体凸部73相对应的方式在外壳15形成有第1外壳凸部21和第2外壳凹部34。

在此，第1外壳凸部21的直径与马达凹部9的直径大致相同，或是比马达凹部9的直径稍小的程度。第1外壳凹部24的直径与第1外壳凸部21的直径大致相同。第2外壳凸部28的直径与第1外壳凹部24的直径大致相同，或是比第1外壳凹部24的直径稍小的程度。第2外壳凹部34的直径与第2外壳凸部28的直径大致相同。齿轮壳体凸部73的直径与第2外壳凹部34的直径大致相同，或是比第2外壳凹部34的直径稍小的程度。

因此，例如能够拆卸旋转检测单元5，并使齿轮壳体71的齿轮壳体凸部73与马达壳体6的马达凹部9嵌合。此时，也能够进行马达壳体6和齿轮壳体71的径向的定位。如此，能够根据规格提供便利性良好的带减速器的液压马达1。即使是在拆卸旋转检测单元5而将液压马达2和减速器4直接连结起来的情况下，由于在马达壳体6设置有供油端口45，因此，也能够从供油端口45向齿轮壳体71内注入齿轮油。

另外，外壳15由能够在轴向上分割的第1外壳18和第2外壳19构成。因此，仅凭在第1外壳18形成有传感器配置凹部25、传感器线收纳槽26，就能够将传感器17容易地组装于外壳15内。因而，能够进一步提高带减速器的液压马达1的组装性。

另外，使O形密封圈48介于形成于第1外壳18的第1外壳凹部24的底面24a与第2外壳凸部28的端面28a之间、且介于各齿轮油流入孔35、41的周围。因此，能够防止齿轮油从各齿轮油流入孔35、41经由第1外壳与第2外壳19之间向外部流出。

此外，本发明并不限于上述的实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围内，包括对上述的实施方式施加各种变更而成的实施方式。

例如，在上述的实施方式中，对作为具备液压马达2的带减速器的液压马达1的情况进行了说明。然而，并不限于此，也可以设为电动马达来替代液压马达2。在液压马达2的情况下，与电动马达不同，与需要工作油相应地能够恰当地使用本实施方式这样的旋转检测单元5。

另外，在上述的实施方式中，对为了确保液压马达2与旋转检测单元5之间的密封性而在轴承保持部12设置有确保马达壳体6与马达轴3之间的密封性的油封13的情况进行了说明。另外，对在第1外壳18的马达侧密封面22设置有O形密封圈20的情况进行了说明。然而，并不限于此，能够确保液压马达2与旋转检测单元5之间的密封性即可。例如，也可以仅利用马达壳体6的密封面11和外壳15的马达侧密封面22确保液压马达2与旋转检测单元5之间的密封性。另外，也可以在马达壳体6的密封面11与外壳15的马达侧密封面22之间设置衬垫等，确保液压马达2与旋转检测单元5之间的密封性。

另外，在上述的实施方式中，对在旋转检测单元5设置有与马达轴3和太阳齿轮75连结的检测轴16的情况进行了说明。然而，并不限于此，构成为能够利用传感器17检测马达轴3的旋转即可。例如，也可以废除检测轴16而使马达轴3延伸。在该情况下，马达轴3经由轴承33延伸到太阳齿轮75。并且，马达轴3与太阳齿轮75直接连结。传感器17直接检测马达轴3的旋转。

另外，例如，也可以废除检测轴16而设置从太阳齿轮75起与马达轴3连结的未图示的轴。并且，也可以构成为利用传感器17检测该轴的旋转。

另外，在上述的实施方式中，对在第1外壳18的传感器配置凹部25配置有传感器主体61、并且在第2外壳19的轴承收纳凹部32配置有轴承33的情况进行了说明。由此，对传感器17以在轴向上与轴承33的内圈33a和外圈33b之间相对的方式配置的情况进行了说明。然而，并不限于此，以能够利用传感器17检测马达轴3的旋转的方式配置有传感器17即可。

另外，在上述的实施方式中，对设置有行星齿轮减速机构72作为构成减速器4的减速机构的情况进行了说明。然而，并不限于此，能够设置各种各样的减速机构来替代行星齿轮减速机构72。

另外，在上述的实施方式中，对在马达壳体6形成有马达凹部9、并且在外壳15的第1外壳18形成有第1外壳凸部21的情况进行了说明。然而，并不限于此，也可以在马达壳体6形成凸部、在第1外壳18形成凹部。结果，也可以构成为使所述凸部和凹部嵌合。

另外，在上述的实施方式中，对在第2外壳19形成有第2外壳凹部34、并且在齿轮壳体71形成有齿轮壳体凸部73的情况进行了说明。然而，并不限于此，也可以在第2外壳19形成凸部、在齿轮壳体71形成凹部。结果，也可以构成为使所述凸部和凹部嵌合。

另外，在上述的实施方式中，对在第1外壳18形成有第1外壳凹部24、在第2外壳19形成有第2外壳凸部28的情况进行了说明。然而，并不限于此，也可以在第1外壳18形成凸部、在第2外壳19形成凹部。结果，也可以构成为使所述凸部和凹部嵌合。

另外，在上述的实施方式中，对在构成外壳15的第1外壳18的第1外壳凹部24形成有第一O形密封圈槽47、在第2外壳19的第2外壳凸部28形成有第二O形密封圈槽49的情况进行了说明。并且，对在各O形密封圈槽47、49安装固定有O形密封圈48的情况进行了说明。然而，并不限于此，也可以仅形成有第一O形密封圈槽47和第二O形密封圈槽49中的任一者。结果，也可以仅在第一O形密封圈槽47和第二O形密封圈槽49中的任一者安装固定有O形密封圈48。

Claims (9)

1.一种带减速器的马达，其具备：

马达；

减速器，其对所述马达中的马达轴的旋转进行减速并将其输出；

旋转检测单元，其设置于所述马达与所述减速器之间，检测所述马达轴的旋转；

马达侧密封部，其使所述旋转检测单元与所述马达之间密封；以及

减速器侧密封部，其使所述旋转检测单元与所述减速器之间密封，

所述马达包括将所述马达轴支承成旋转自如的马达壳体，

所述马达轴的端部以停留在所述旋转检测单元内的突出量向所述旋转检测单元侧突出，

所述马达侧密封部包括确保所述马达壳体与所述马达轴之间的密封性的第1油封，

所述减速器包括输入齿轮，至少所述马达轴的旋转输入该输入齿轮，

所述旋转检测单元包括：

外壳，其被所述马达和所述减速器夹持；

轴，其被旋转自如地支承于所述外壳，一个端部以无法相对旋转且拆装自如的方式与所述马达轴连结，另一个端部与所述输入齿轮连结，以及

传感器，其用于检测所述马达轴的旋转，

所述轴向所述减速器侧突出，

所述减速器侧密封部包括确保所述外壳和所述轴之间的密封性的第2油封，

所述传感器设于所述第1油封和所述第2油封之间。

2.根据权利要求1所述的带减速器的马达，其中，

所述减速器包括：

齿轮壳体；

输出齿轮，其被收纳于所述齿轮壳体内，对所述输入齿轮的旋转进行减速并将其输出，

所述传感器检测所述轴的旋转。

3.根据权利要求2所述的带减速器的马达，其中，

所述外壳具备使所述马达壳体内和所述齿轮壳体内连通的贯通孔。

4.根据权利要求2或3所述的带减速器的马达，其中，

该带减速器的马达具备：

第1凹部，其形成于所述马达壳体和所述外壳中的任一者；

第1凸部，其形成于所述马达壳体和所述外壳中的任意另一者，与所述第1凹部嵌合；

第2凹部，其形成于所述齿轮壳体和所述外壳中的任一者；以及

第2凸部，其形成于所述齿轮壳体和所述外壳中的任意另一者，与所述第2凹部嵌合。

5.根据权利要求4所述的带减速器的马达，其中，

在所述马达壳体形成有所述第1凹部，

在所述外壳形成有所述第1凸部和所述第2凹部，

在所述齿轮壳体形成有所述第2凸部。

6.根据权利要求2或3所述的带减速器的马达，其中，

所述外壳能够在所述马达轴的轴向上分割。

7.根据权利要求4所述的带减速器的马达，其中，

所述外壳能够在所述马达轴的轴向上分割。

8.根据权利要求5所述的带减速器的马达，其中，

所述外壳能够在所述马达轴的轴向上分割。

9.一种施工机械，其具备：

权利要求1～8中任一项所述的带减速器的马达；以及

车身，其搭载有所述带减速器的马达。