CN111532957B - 一种电磁吊具及其控制方法 - Google Patents

Abstract

一种电磁吊具及其控制方法，包括相互间隔排列的若干个深透电磁铁和若干个浅透电磁铁，还包括控制器和调磁模块，控制器用于根据预设重量信息得到电磁铁所需工作电流值，并控制所述调磁模块按照该所需工作电流值向深透电磁铁和/或浅透电磁铁供电。由于采用了上述技术方案，与现有技术相比，本发明可根据吸吊需求准确得到对应的所需工作电流值，从而保证了不同规格板料单张或多张的吸取的准确率；通过设置称重传感器，使得实际被吸吊物体的数量更加精确，进一步保证了多张吸取的准确率。此外，通过设置在线圈远端的电流传感器和电压传感器来测温，可避免现有技术中热电偶传达的信号极易受线圈磁场的干扰和影响的问题，从而提高温度测量的准确性。

Description

一种电磁吊具及其控制方法

技术领域

本发明涉及电磁吸吊设备领域，具体涉及一种电磁吊具及其控制方法。

背景技术

自上个世纪从国外引进电磁技术，经过几十年的发展，各种类的电磁产品及其附属产品已经广泛应用于各行各业，小到医疗器械零部件上的微型电磁装置，大到各炼钢厂用于堆垛、装卸车、转运的起重电磁铁，其在各自领域发挥的作用与功效已不可言喻。电磁设备的配备与使用大大提升生产效率和操作的便捷。目前，电磁设备成套系统在企业各机械加工车间、各大中小的炼钢厂、物流园、码头等发挥的作用不言而喻，也是必不可少的设备。然而，各类产品向多功能化、智能化、信息化发展已成必然趋势，且各企业为了推进精简高效，在人员数量、设备的智能性、集成化程度等方面提出了更高、更严格的要求。显然，起重电磁成套设备在功能化、智能化、集成化这条路上还任重道远。首先，功能化方面，目前起重电磁成套设备实现的功能较为单一。比如无人生产车间中，既要对货车来料的钢板进行卸车、转运、堆垛，又需要对车间的切割生产线进行单张钢板的供料以及下线已切割好的零部件时，由于受电磁铁结构的限制，就需要两套以上不同类型的电磁吊具来满足以上工况；另外，起重电磁成套设备吸吊的物料种类也相对单一，甚至被吸物尺寸范围都受到限制，比如在吸吊中厚板、薄板、厚板时就需要不同类型的电磁铁，更不用说在既满足吸吊转运的效率又满足下线时吸吊的被吸物形状、尺寸完全发生变化的条件下用同一套电磁铁起重设备。

公布号为CN110723631A的中国发明专利申请，公开了一种搬运钢板的磁力系统，该系统采用浅透磁和深透磁磁铁相结合的方式，在保证单张吸取准确率的同时也满足多张钢板吊运，其缺点在于：只能保证单张吸取准确率而无法保证多张吸取准确率。

发明内容

为解决背景技术中现有电磁吊具无法保证多张吸取准确率的问题，本发明提供了一种电磁吊具，具体技术方案如下。

一种电磁吊具，包括相互间隔排列的若干个深透电磁铁和若干个浅透电磁铁，还包括控制器和调磁模块，所述控制器用于根据预设重量信息得到所需工作电流值，并控制所述调磁模块根据所述所需工作电流值向所述深透电磁铁和/或浅透电磁铁供电。

所述电磁铁是指深透电磁铁和/或浅透电磁铁。所述预设重量信息包括堆垛信息(被吊板料堆放顺序)、板料参数信息(规格、重量等)和具体的并吊运要求(多张、单张)。在本发明中，预设重量信息与所需工作电流值之间的关系已预设在控制器中，吸吊时，只需输入预设重量信息，即可得到所需工作电流值。调磁模块供给电磁铁的电流越大，其电磁力就越大，钢板所需的电磁力以及电流与磁场之间的关系可在如下参考文献中获得：薛太林,吝伶燕,田俊梅.电磁场(第三版)[D].北京:中国电力出版社,2017:113-112。调磁模块可采用技术成熟、稳定可靠的三相调压模块，型号为3MTDC。通过上述方案，本发明可以根据吸吊需求准确得到对应的所需工作电流值，从而保证了不同规格板料单张或多张的吸取的准确率。

优选地，所述调磁模块按照如下规则向所述深透电磁铁和/或浅透电磁铁供电：

当所需工作电流值小于浅透电磁铁的最大工作电流时，所述调磁模块仅向所述浅透电磁铁供电；当所需工作电流值大于浅透电磁铁的最大工作电流，且小于深透电磁铁的最大工作电流时，所述调磁模块仅向深透电磁铁供电；当所需工作电流值大于深透电磁铁的最大工作电流时，所述调磁模块同时向浅透电磁铁和深透电磁铁供电，所述调磁模块向深透电磁铁提供其最大工作电流，向浅透电磁铁提供剩余电流；或

当所需工作电流值小于或等于浅透电磁铁的最大工作电流的两倍时，所述调磁模块同时平均向浅透电磁铁和深透电磁铁供电；当所需工作电流值大于浅透电磁铁的最大工作电流的两倍时，所述调磁模块向浅透电磁铁提供其最大工作电流，向深透电磁铁提供剩余电流。

根据上述两种电流的分配方案，方案一尽量只开启一种电磁铁，更为节能；方案二则可以保证电磁铁的吸力分布得更加均匀，吸吊安全系数更高。

优选地，还包括称重传感器，所述称重传感器与所述控制器连接，用于获取被吸吊物体的重量信息；所述控制器接收所述重量信息后，将其与所述预设重量信息进行对比；

若重量信息大于所述预设重量信息，降低所述深透电磁铁和/或所述浅透电磁铁的电流直至所述重量信息等于所述预设重量信息；

若重量信息等于所述预设重量信息，调节所述深透电磁铁和所述浅透电磁铁的电流至最大值。

当需要降低所述深透电磁铁和/或所述浅透电磁铁的电流时，优先降低浅透电磁铁的电流。若浅透电磁铁的电流已降至最低，但重量信息仍大于所述预设重量信息时，则降低深透电磁铁的电流。电磁铁在工作时，为保证有效吸吊，其实际工作电流稍稍大于所需工作电流值(但不得大于吸吊单个物体的所需工作电流值，以保证吸吊数量不会过多)。且需要先利用线缆收放装置将被吸吊物体吊起一段距离(大于有效吸吊距离)，才能进行称重。为避免实际被吸吊物体的数量超过订单所需数量，通过设置称重传感器来比较被吊物体的估算重量(预设重量信息)和实际重量(重量信息)，使得实际被吸吊物体的数量更加精确，进一步保证了多张吸取的准确率。

优选地，还包括用于检测电磁吊具的底面是否与被吸物完全接触的触地检测装置；所述触地检测装置与所述控制器连接，所述控制器仅当所述触地检测装置检测到电磁吊具的底面与被吸物完全接触时，才控制所述调磁模块向所述深透电磁铁和/或浅透电磁铁提供所述所需工作电流值。通过上述结构，仅当电磁吊具与被吸物体完全接触时才开始吸吊，确保吸吊操作的安全性和可靠性。

优选地，还包括电流传感器、电压传感器和报警器；所述电流传感器、电压传感器和报警器均与所述控制器连接，且所述电流传感器和电压传感器位于所述深透电磁铁和所述浅透电磁铁的远端；所述控制器根据所述电流传感器和所述电压传感器检测到的电压值和电流值计算出电磁铁的线圈温度，当所述线圈温度超出预设值时，向所述报警器发送指令使其发出警报。

与在电磁铁线圈里面预埋热电偶的现有技术相比，本发明通过在电磁铁的远端设置电流传感器和电压传感器，并通过电流值和电压值来计算电磁铁线圈的温度，可避免现有技术中热电偶传达的信号极易受线圈磁场的干扰和影响的问题，从而提高温度测量的准确性。另一方面，本发明所测得的温度反应的是整个线圈的温度，而非线圈的局部温度，从而可以对电磁铁整体的工作状态、电磁吸力的安全性有较为准确的判断。

优选地，所述深透电磁铁的数量少于所述浅透电磁铁。

由于深透电磁铁的所产生的磁场大小及透磁深度远大于浅透电磁铁，当所吸物料的重量在深透电磁铁的吸吊能力之内时，可以减少或避免浅透电磁铁的投入，据此，在设计浅透电磁铁时可大大降低其重量，从而降低成套电磁铁设备的生产制作成本；与此同时，减少浅透电磁铁的投入后，其工作时间和次数减少，即线圈通电断电的频率降低，可减少电磁铁后期的维护成本，延长电磁铁的使用寿命。

优选地，所述浅透电磁铁上开设有通孔。通过开设通孔可减轻自重和提高散热面积。

根据相同的发明构思，本发明提供一种上述电磁吊具的控制方法，该方法包括如下步骤：

S1、根据预设重量信息得到所需工作电流值；

S2、向所述深透电磁铁和/或浅透电磁铁提供所述所需工作电流值。

具体地，所述预设重量信息包括堆垛信息(被吊板料堆放顺序)、板料参数信息(规格、重量等)和具体的并吊运要求(多张、单张)。在本发明中，预设重量信息与所需工作电流值之间的关系已预设在控制器中，吸吊时，只需输入预设重量信息，即可得到所需工作电流值。电磁铁的工作电流越大，其电磁力就越大，钢板所需的电磁力以及电流与磁场之间的关系可在如下参考文献中获得：薛太林,吝伶燕,田俊梅.电磁场(第三版)[D].北京:中国电力出版社,2017:113-112。调磁模块可采用技术成熟、稳定可靠的三相调压模块，型号为3MTDC。通过上述方案，本发明可以根据吸吊需求准确得到对应的所需工作电流值，从而保证了不同规格板料单张或多张的吸取的准确率。

优选地，所述调磁模块按照如下规则向所述深透电磁铁和/或浅透电磁铁供电：

当所需工作电流值小于浅透电磁铁的最大工作电流时，所述调磁模块仅向所述浅透电磁铁供电；当所需工作电流值大于浅透电磁铁的最大工作电流，且小于深透电磁铁的最大工作电流时，所述调磁模块仅向深透电磁铁供电；当所需工作电流值大于深透电磁铁的最大工作电流时，所述调磁模块同时向浅透电磁铁和深透电磁铁供电，所述调磁模块向深透电磁铁提供其最大工作电流，向浅透电磁铁提供剩余电流；或

当所需工作电流值小于或等于浅透电磁铁的最大工作电流的两倍时，所述调磁模块同时平均向浅透电磁铁和深透电磁铁供电；当所需工作电流值大于浅透电磁铁的最大工作电流的两倍时，所述调磁模块向浅透电磁铁提供其最大工作电流，向深透电磁铁提供剩余电流。

根据上述两种所需工作电流值的分配方案，方案一尽量只开启一种电磁铁，更为节能；方案二则可以保证电磁铁的吸力分布得更加均匀，吸吊安全系数更高。

优选地，所述S2之后还包括如下步骤：

抬升吸吊物体，并将被吸吊物体的重量信息与所述预设重量信息进行对比：

若重量信息大于所述预设重量信息，降低所述深透电磁铁和/或所述浅透电磁铁的电流直至所述重量信息等于所述预设重量信息；

若重量信息等于所述预设重量信息，调节所述深透电磁铁和所述浅透电磁铁的电流至最大值。

电磁铁在工作时，为保证有效吸吊，其实际工作电流稍稍大于所需工作电流值(但不得大于吸吊单个物体所需工作电流值，以保证吸吊数量不会过多)。且需要先将被吸吊物体吊起一段距离(大于有效吸吊距离)，才能进行称重。为避免实际被吸吊物体的数量超过订单所需数量，通过设置称重传感器来比较被吊物体的估算重量(预设重量信息)和实际重量(重量信息)，使得实际被吸吊物体的数量更加精确，进一步保证了多张吸取的准确率。

优选地，所述S2之前还包括如下步骤：检测电磁吊具的底面是否与被吸物完全接触，仅当所述触地检测装置检测到电磁吊具的底面与被吸物完全接触时，才向所述深透电磁铁和/或浅透电磁铁供电。通过上述结构，仅当电磁吊具与被吸物体完全接触时才开始供电吸吊，确保吸吊操作的安全性和可靠性。

优选地，该方法还包括如下步骤：根据电磁铁的电压值和电流值计算出电磁铁的线圈温度，当所述线圈温度超出预设值时，发出警报。

与在电磁铁线圈里面预埋热电偶的现有技术相比，本发明通过在电磁铁的远端设置电流传感器和电压传感器，并通过电流值和电压值来计算电磁铁线圈的温度，可避免现有技术中热电偶传达的信号极易受线圈磁场的干扰和影响的问题，从而提高温度测量的准确性。另一方面，本发明所测得的温度反应的是整个线圈的温度，而非线圈的局部温度，从而可以对电磁铁整体的工作状态、电磁吸力的安全性有较为准确的判断。

由于采用了以上技术方案，与现有技术相比较，本发明可根据吸吊需求准确得到出对应的所需工作电流值，从而保证了不同规格板料单张或多张的吸取的准确率。进一步地，通过设置称重传感器来比较被吊物体的计算重量 (预设重量信息)和实际重量(重量信息)，使得实际被吸吊物体的数量更加精确，进一步保证了多张吸取的准确率。另一方面，本发明通过在电磁铁的远端设置电流传感器和电压传感器，并通过电流值和电压值来计算电磁铁线圈的温度，可避免现有技术中热电偶传达的信号极易受线圈磁场的干扰和影响的问题，从而提高温度测量的准确性。而且由于本发明所测得的温度反应的是整个线圈的温度，而非线圈的局部温度，从而可以对电磁铁整体的工作状态、电磁吸力的安全性有较为准确的判断。

附图说明

图1为本发明电磁吊具的正视图；

图2为图1的左视图；

图3为图1的俯视图；

图4为本发明电磁吊具各模块之间的电路连接示意图；

图5为本发明温度检测模块的电路连接示意图；

图6为本发明电磁吊具中称重传感器和触地检测装置安装位置示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细描述。

实施例1

如图1-图3所示，一种电磁吊具，包括相互间隔排列的若干个深透电磁铁1和若干个浅透电磁铁2。如图4所示，还包括控制器和调磁模块，所述控制器与所述调磁模块连接，所述调磁模块分别与所述深透电磁铁1和所述浅透电磁铁2连接，所述控制器用于根据预设重量信息得到所需工作电流值，并控制所述调磁模块按照该所需工作电流值向所述深透电磁铁和/或浅透电磁铁供电。

具体地，所述调磁模块按照如下规则向所述深透电磁铁和/或浅透电磁铁供电：

当所需工作电流值小于浅透电磁铁的最大工作电流时，所述调磁模块仅向所述浅透电磁铁供电；当所需工作电流值大于浅透电磁铁的最大工作电流，且小于深透电磁铁的最大工作电流时，所述调磁模块仅向深透电磁铁供电；当所需工作电流值大于深透电磁铁的最大工作电流时，所述调磁模块同时向浅透电磁铁和深透电磁铁供电，所述调磁模块向深透电磁铁提供其最大工作电流，向浅透电磁铁提供剩余电流；或

当所需工作电流值小于或等于浅透电磁铁的最大工作电流的两倍时，所述调磁模块同时平均向浅透电磁铁和深透电磁铁供电；当所需工作电流值大于浅透电磁铁的最大工作电流的两倍时，所述调磁模块向浅透电磁铁提供其最大工作电流，向深透电磁铁提供剩余电流。

根据上述两种所需工作电流值的分配方案，方案一尽量只开启一种电磁铁，更为节能；方案二则可以保证电磁铁的吸力分布得更加均匀，吸吊安全系数更高。

所述深透电磁铁1的数量少于所述浅透电磁铁2。所述浅透电磁铁2上开设有通孔，从而可减轻其自重并提高散热面积。

同时，图1和图3还展示了吸吊板长为14000mm，宽为2200mm的本发明电磁吊具的分布与排列。在本实施例中，深透电磁铁1有6台，浅透电磁铁2有22台，吸吊不同长度规格的单张板料投入的电磁铁台数能够保证被吸吊物在被吸吊时吸附在吊具组的中部即可。另外，深透电磁铁1和浅透电磁铁2的位置排布也可以根据现场料的规格以及实际的工况进行调整。电磁铁的连吊台数主要根据电磁铁的吸力大小、板长等因素确定，电磁铁间距主要根据切割完后小零件的最小尺寸确定，因此，电磁吊具的连吊台数仍存在多种组合分布形式，这里不再对其一一阐述。图1中电磁组之间的间距为 50mm，可以满足最小长宽为70mm*70mm的零部件的下线。如零部件尺寸增大，电磁吊具组间距增大，反正则缩小，保证电磁吊具组之间的间隙小于最小零部件的尺寸30mm以上。该电磁吊具可吸吊的板料长度即吊具系统的长度，可吸吊板料的宽度可达电磁吊具长度2倍的尺寸，而吸吊板料的厚度范围可达3mm-300mm。，吸吊重量可达几十吨。

浅透电磁铁2主要在吸吊切割后的零部件时投入使用；深透电磁铁1 在转运、堆垛来料钢板和吸吊切割完的零部件时均处于工作状态，但转运堆垛时是全功率工作，保证转运堆垛效率，在下线切割完的零部件时是低功率工作，仅保证与浅透电磁铁2的电流一致即可。深透电磁铁1和浅透电磁铁 2的长度尺寸根据被吸物的最大宽度而定，宽度尺寸根据电磁铁的结构并结合现场被吊物的具体情况而定。为保证加大的吸力和较深的透磁深度，深透电磁铁1的高度高于浅透电磁铁2，因此重量较浅透电磁铁2重。

具体地，所述预设重量信息包括堆垛信息(被吊板料堆放顺序)、板料参数信息(规格、重量等)和具体的并吊运要求(多张、单张)。在本发明中，预设重量信息与所需工作电流值之间的关系已预设在控制器中，吸吊时，只需输入预设重量信息，即可得到所需工作电流值，电磁铁的工作电流越大，其电磁力就越大，钢板所需的电磁力以及电流与磁场之间的关系可在如下参考文献中获得：薛太林,吝伶燕,田俊梅.电磁场(第三版)[D].北京:中国电力出版社,2017:113-112。调磁模块可采用技术成熟、稳定可靠的三相调压模块，型号为3MTDC。通过上述方案，本发明可以根据吸吊需求准确得到对应的所需工作电流值，从而保证了不同规格板料单张或多张的吸取的准确率。

如图4所示，还包括分别与所述控制器连接的称重传感器、触地检测模块和温度检测模块。

所述称重传感器与所述控制器连接，用于获取被吸吊物体的重量信息；所述控制器接收所述重量信息后，将其与所述预设重量信息进行对比；

若重量信息大于所述预设重量信息，降低所述深透电磁铁和所述浅透电磁铁的电流直至所述重量信息等于所述预设重量信息；

若重量信息等于所述预设重量信息，调节所述深透电磁铁和所述浅透电磁铁的电流至最大值。

如图6所示，吸吊称重功能实现主要依靠安装在滑轮组3和吊耳4之间的称重传感器(图中未示出)来实现。电磁铁在工作时，为保证有效吸吊，其实际工作电流稍稍大于所需工作电流值(但不得大于吸吊单个物体所需工作电流值，以保证吸吊数量不会过多)。且需要先将被吸吊物体吊起一段距离(大于有效吸吊距离)，才能进行称重。为避免实际被吸吊物体的数量超过订单所需数量，通过设置称重传感器来比较被吊物体的估算重量(预设重量信息)和实际重量(重量信息)，使得实际被吸吊物体的数量更加精确，进一步保证了多张吸取的准确率。

所述触地检测装置与所述控制器连接，所述控制器仅当所述触地检测装置检测到电磁吊具的底面与被吸物完全接触时，才控制电磁吊具通电吸吊。触地检测装置主要用于检测电磁吊具在起吊板料与零部件前，判断吊具底面是否完全与被吸物接触。这一过程主要通过挂梁5上的导向槽6和安装在导向槽6顶部的限位开关7进行检测，如图6所示，当电磁吊具触地或者与被吸物料接触时，电磁吊具吊耳8会沿着挂梁的槽上滑，当电磁吊具吊耳8接触到限位开关7并有一定行程时，判断电磁吊具组已触地，即满足通电吸吊的条件。通过上述结构，仅当电磁吊具与被吸物体完全接触时才开始吸吊，确保吸吊操作的安全性和可靠性。

如图5所示，所述温度检测模块包括电流传感器、电压传感器和报警器；所述电流传感器、电压传感器和报警器均与所述控制器连接，且所述电流传感器和电压传感器位于所述深透电磁铁和所述浅透电磁铁的远端。传感器检测电磁铁运行电压、电流信号，控制器根据电磁吊具温升曲线对比，计算出电磁吊具线圈的具体温度(线圈温度为电磁吊具温度最高的部位，即可以代表电磁吊具温度)，提前预警，保证电磁吊具工作在正常工作温度范围内，保证安全。根据电磁吊具温升曲线对比，计算出电磁吊具线圈的具体温度的计算方法可从如下参考文献中获得：吕如良,沈汉昌等.电工手册(第四版) [D].上海:上海科学技术出版社,2000:1.1。

电磁吊具组的温度主要是线圈内部的温度，因此吊具的监控、高温报警通过对电磁铁恒定电压下的工作电流监控得到——电磁吊具在工作过程中，线圈的温度将由室温升至到一定温度，最终稳定后达到热平衡状态，而线圈的电阻会随温度的升高而增大，控制器定时对电磁吊具组实施定点压检测，检测吊具在使用过程中电流是否降低到预警值，当电流降低到一定程度时可判定线圈内部温度超标，并通过报警器及时发出温度预警。

与在电磁铁线圈里面预埋热电偶的现有技术相比，本发明通过在电磁铁的远端设置电流传感器和电压传感器，并通过电流值和电压值来计算电磁铁线圈的温度，可避免现有技术中热电偶传达的信号极易受线圈磁场的干扰和影响的问题，从而提高温度测量的准确性。另一方面，本发明所测得的温度反应的是整个线圈的温度，而非线圈的局部温度，从而可以对电磁铁整体的工作状态、电磁吸力的安全性有较为准确的判断。

实施例2

一种上述电磁吊具的控制方法，该方法包括如下步骤：

S1、根据预设重量信息得到所需工作电流值；

S2、当检测到电磁吊具的底面与被吸物完全接触时，电磁吊具通电；

S3、按照该所需工作电流值向所述深透电磁铁和/或浅透电磁铁供电；

S4、抬升吸吊物体，并将被吸吊物体的重量信息与所述预设重量信息进行对比：

若重量信息大于所述预设重量信息，降低所述深透电磁铁和/或所述浅透电磁铁的电流直至所述重量信息等于所述预设重量信息；

若重量信息等于所述预设重量信息，调节所述深透电磁铁和所述浅透电磁铁的电流至最大值。

具体地，所述电磁吊具包括所述深透电磁铁和/或浅透电磁铁。所述预设重量信息包括堆垛信息(被吊板料堆放顺序)、板料参数信息(规格、重量等)和具体的并吊运要求(多张、单张)。在本发明中，预设重量信息与所需工作电流值之间的关系已预设在控制器中，吸吊时，只需输入预设重量信息，即可得到所需工作电流值，电磁铁的工作电流越大，其电磁力就越大，钢板所需的电磁力以及电流与磁场之间的关系可在如下参考文献中获得：薛太林,吝伶燕,田俊梅.电磁场(第三版)[D].北京:中国电力出版社,2017:113-112。调磁模块可采用技术成熟、稳定可靠的三相调压模块，型号为3MTDC。通过上述方案，本发明可以根据吸吊需求准确得到对应的所需工作电流值，从而保证了不同规格板料单张或多张的吸取的准确率。

所述调磁模块按照如下规则向所述深透电磁铁和/或浅透电磁铁供电：

当所需工作电流值小于浅透电磁铁的最大工作电流时，所述调磁模块仅向所述浅透电磁铁供电；当所需工作电流值大于浅透电磁铁的最大工作电流，且小于深透电磁铁的最大工作电流时，所述调磁模块仅向深透电磁铁供电；当所需工作电流值大于深透电磁铁的最大工作电流时，所述调磁模块同时向浅透电磁铁和深透电磁铁供电，所述调磁模块向深透电磁铁提供其最大工作电流，向浅透电磁铁提供剩余电流；或

当所需工作电流值小于或等于浅透电磁铁的最大工作电流的两倍时，所述调磁模块同时平均向浅透电磁铁和深透电磁铁供电；当所需工作电流值大于浅透电磁铁的最大工作电流的两倍时，所述调磁模块向浅透电磁铁提供其最大工作电流，向深透电磁铁提供剩余电流。

根据上述两种所需工作电流值的分配方案，方案一尽量只开启一种电磁铁，更为节能；方案二则可以保证电磁铁的吸力分布得更加均匀，吸吊安全系数更高。

电磁铁在工作时，为保证有效吸吊，其实际工作电流稍稍大于所需工作电流值(但不得大于吸吊单个物体所需工作电流值，以保证吸吊数量不会过多)。且需要先将被吸吊物体吊起一段距离(大于有效吸吊距离)，才能进行称重。为避免实际被吸吊物体的数量超过订单所需数量，通过设置称重传感器来比较被吊物体的估算重量(预设重量信息)和实际重量(重量信息)，使得实际被吸吊物体的数量更加精确，进一步保证了多张吸取的准确率。

优选地，该方法还包括如下步骤：根据电磁铁的电压值和电流值计算出电磁铁的线圈温度，当所述线圈温度超出预设值时，发出警报。

与在电磁铁线圈里面预埋热电偶的现有技术相比，本发明通过在电磁铁的远端设置电流传感器和电压传感器，并通过电流值和电压值来计算电磁铁线圈的温度，可避免现有技术中热电偶传达的信号极易受线圈磁场的干扰和影响的问题，从而提高温度测量的准确性。另一方面，本发明所测得的温度反应的是整个线圈的温度，而非线圈的局部温度，从而可以对电磁铁整体的工作状态、电磁吸力的安全性有较为准确的判断。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种电磁吊具，包括相互间隔排列的若干个深透电磁铁和若干个浅透电磁铁，其特征在于：还包括控制器和调磁模块，所述控制器用于根据预设重量信息得到电磁铁所需工作电流值，并控制所述调磁模块按照如下规则向所述深透电磁铁和/或浅透电磁铁供电：

当所需工作电流值小于浅透电磁铁的最大工作电流时，所述调磁模块仅向所述浅透电磁铁供电；当所需工作电流值大于浅透电磁铁的最大工作电流，且小于深透电磁铁的最大工作电流时，所述调磁模块仅向深透电磁铁供电；当所需工作电流值大于深透电磁铁的最大工作电流时，所述调磁模块同时向浅透电磁铁和深透电磁铁供电，所述调磁模块向深透电磁铁提供其最大工作电流，向浅透电磁铁提供剩余电流；或

当所需工作电流值小于或等于浅透电磁铁的最大工作电流的两倍时，所述调磁模块同时平均向浅透电磁铁和深透电磁铁供电；当所需工作电流值大于浅透电磁铁的最大工作电流的两倍时，所述调磁模块向浅透电磁铁提供其最大工作电流，向深透电磁铁提供剩余电流。

2.根据权利要求1所述的电磁吊具，其特征在于：还包括称重传感器，所述称重传感器与所述控制器连接，用于获取被吸吊物体的重量信息；所述控制器接收所述重量信息后，将其与所述预设重量信息进行对比；

若重量信息大于所述预设重量信息，降低所述深透电磁铁和/或所述浅透电磁铁的电流直至所述重量信息等于所述预设重量信息；

若重量信息等于所述预设重量信息，调节所述深透电磁铁和所述浅透电磁铁的电流至最大值。

3.根据权利要求1或2所述的电磁吊具，其特征在于：还包括用于检测电磁吊具的底面是否与被吸物完全接触的触地检测装置，所述触地检测装置与所述控制器连接；所述控制器仅当所述触地检测装置检测到电磁吊具的底面与被吸物完全接触时，才控制所述调磁模块向所述深透电磁铁和/或浅透电磁铁提供所述所需工作电流值。

4.根据权利要求1或2所述的电磁吊具，其特征在于：还包括电流传感器、电压传感器和报警器；所述电流传感器、电压传感器和报警器均与所述控制器连接，且所述电流传感器和电压传感器位于所述深透电磁铁和所述浅透电磁铁的远端；所述控制器根据所述电流传感器和所述电压传感器检测到的电压值和电流值计算出电磁铁的线圈温度，当所述线圈温度超出预设值时，向所述报警器发送指令使其发出警报。

5.一种如权利要求1-4所述的电磁吊具的控制方法，该方法包括如下步骤：

S1、根据预设重量信息得到所需工作电流值；

S2、按照如下规则向深透电磁铁和/或浅透电磁铁供电：

当所需工作电流值小于浅透电磁铁的最大工作电流时，所述调磁模块仅向所述浅透电磁铁供电；当所需工作电流值大于浅透电磁铁的最大工作电流，且小于深透电磁铁的最大工作电流时，所述调磁模块仅向深透电磁铁供电；当所需工作电流值大于深透电磁铁的最大工作电流时，所述调磁模块同时向浅透电磁铁和深透电磁铁供电，所述调磁模块向深透电磁铁提供其最大工作电流，向浅透电磁铁提供剩余电流；或

当所需工作电流值小于或等于浅透电磁铁的最大工作电流的两倍时，所述调磁模块同时平均向浅透电磁铁和深透电磁铁供电；当所需工作电流值大于浅透电磁铁的最大工作电流的两倍时，所述调磁模块向浅透电磁铁提供其最大工作电流，向深透电磁铁提供剩余电流。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述S2之后还包括如下步骤：

抬升吸吊物体，并将被吸吊物体的重量信息与所述预设重量信息进行对比：

若重量信息大于所述预设重量信息，降低所述深透电磁铁和/或所述浅透电磁铁的电流直至所述重量信息等于所述预设重量信息；

若重量信息等于所述预设重量信息，调节所述深透电磁铁和所述浅透电磁铁的电流至最大值。

7.根据权利要求5或6所述的控制方法，其特征在于，所述S2之前还包括如下步骤：检测电磁吊具的底面是否与被吸物完全接触，仅当触地检测装置检测到电磁吊具的底面与被吸物完全接触时，才向所述深透电磁铁和/或浅透电磁铁提供所述所需工作电流值。

8.根据权利要求5或6所述的控制方法，其特征在于，该方法还包括如下步骤：根据电磁铁的电压值和电流值计算出电磁铁的线圈温度，当所述线圈温度超出预设值时，发出警报。

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