CN111522035B - 定位轨迹的生成方法、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种定位轨迹的生成方法、设备及可读存储介质，所述方法包括：检测待定位物体在第一时刻的第一定位速度是否存在异常，若存在异常，则将所述待定位物体在第一时刻的第一定位点确定为无效点；读取所述待定位物体在第二时刻的第二定位点，并检测所述待定位物体在第三时刻的第三定位点，其中，第二时刻的时间早于第一时刻的时间，第一时刻的时间早于第三时刻的时间；根据所述第二定位点和所述第三定位点，对所述无效点矫正，生成所述待定位物体的定位轨迹。本发明在生成定位轨迹的过程中，将经第一定位速度判定为异常的第一定位点，作为无效点矫正；确保所生成定位轨迹的准确性，有利于通过定位轨迹准确反映待定位物体实际的运动行程。

Description

定位轨迹的生成方法、设备及可读存储介质

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位轨迹的生成方法、设备及可读存储介质。

背景技术

随着科技的发展，定位的应用越来越广泛，除了应用于常规的导航之外，还广泛应用于形成定位运动轨迹，进行轨行程监测。如针对执法记录仪形成定位的运动轨迹，监测执法人员的执法行程是否正确。

当前，定位精度受定位物体移动速度的影响，若定位物体移动速度过快，则定位精度不能满足速度变化的需求，定位数据点出现漂移现象，导致定位的运动轨迹不能准确反映定位物体的实际运动行程。若定位物体移动速度过慢，则定位精度过密，在邻近距离内反复产生大量的定位数据点，导致定位的运行轨迹杂乱无章，同样不能准确反映定位物体的实际运动行程。

因此，如何通过定位运动轨迹准确反映实际的运动行程是当前亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种定位轨迹的生成方法、设备及可读存储介质，旨在解决现有技术中如何通过定位运动轨迹准确反映实际运动行程的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种定位轨迹的生成方法，所述定位轨迹的生成的方法包括以下步骤：

检测待定位物体在第一时刻的第一定位速度是否存在异常，若存在异常，则将所述待定位物体在第一时刻的第一定位点确定为无效点；

读取所述待定位物体在第二时刻的第二定位点，并检测所述待定位物体在第三时刻的第三定位点，其中，第二时刻的时间早于第一时刻的时间，第一时刻的时间早于第三时刻的时间；

根据所述第二定位点和所述第三定位点，对所述无效点矫正，生成所述待定位物体的定位轨迹。

可选地，所述检测待定位物体在第一时刻的第一定位速度是否存在异常的步骤包括：

检测所述待定位物体在第一时刻的第一定位信息，并读取所述待定位物体在第二时刻的第二定位信息；

根据所述第一定位信息和所述第二定位信息，确定所述待定位物体在第一时刻的第一定位速度；

将所述第一定位速度和预设速度阈值对比，检测所述第一定位速度是否存在异常。

可选地，所述第一定位信息包括第一经度信息和第一纬度信息，所述第二定位信息包括第二经度信息和第二纬度信息；

所述根据所述第一定位信息和所述第二定位信息，确定所述待定位物体在第一时刻的第一定位速度的步骤包括：

根据所述第一定位信息和所述第二定位信息，确定时间差值；

在所述第一经度信息和所述第二经度信息之间进行差值运算，生成经度差值；

在所述第一纬度信息和所述第二纬度信息之间进行差值运算，生成纬度差值；

根据所述时间差值、所述经度差值和所述纬度差值，生成第一定位速度。

可选地，所述第一定位速度包括第一子速度和第二子速度，所述根据所述时间差值、所述经度差值和所述纬度差值，生成第一定位速度的步骤包括：

基于第一预设参数，对所述经度差值和所述时间差值进行计算，生成第一子速度；

基于第二预设参数，对所述纬度差值和所述时间差值进行计算，生成第二子速度。

可选地，所述预设速度阈值包括第一速度阈值和第二速度阈值，所述将所述第一定位速度和预设速度阈值对比，检测所述第一定位速度是否存在异常的步骤包括：

将所述第一子速度和所述第一速度阈值对比，判断所述第一子速度是否大于所述第一速度阈值；

将所述第二子速度和所述第二速度阈值对比，判断所述第二子速度是否大于所述第二速度阈值；

若所述第一子速度大于所述第一速度阈值，且所述第二子速度大于所述第二速度阈值，则判定所述第一定位速度存在异常。

可选地，所述预设速度阈值包括第三速度阈值和第四速度阈值，所述将所述第一定位速度和预设速度阈值对比，检测所述第一定位速度是否存在异常的步骤包括：

将所述第一子速度和所述第三速度阈值对比，判断所述第一子速度是否小于所述第三速度阈值；

将所述第二子速度和所述第四速度阈值对比，判断所述第二子速度是否小于所述第四速度阈值；

若所述第一子速度小于所述第三速度阈值，且所述第二子速度小于所述第四速度阈值，则判定所述第一定位速度存在异常。

可选地，所述根据所述第二定位点和所述第三定位点，对所述无效点矫正，生成所述待定位物体的定位轨迹的步骤包括：

在所述第二定位点和所述第三定位点之间构建轨迹线，并将所述无效点添加到所述轨迹线中进行矫正，生成所述待定位物体的定位轨迹。

可选地，所述检测所述待定位物体在第三时刻的第三定位点的步骤之后包括：

检测所述待定位物体在第三时刻的第二定位速度，并判断所述第二定位速度是否存在异常；

若所述第二定位速度存在异常，则依次获取所述待定位物体基于预设时间周期生成的定位速度进行异常性判断，直到获取的所述定位速度不存在异常；

查找不存在异常的所述定位速度对应的目标时刻，并获取与所述目标时刻对应的目标定位点；

基于所述目标定位点更新所述第三定位点，并执行根据所述第二定位点和所述第三定位点，对所述无效点矫正，生成所述待定位物体的定位轨迹的步骤；

若所述第二定位速度不存在异常，则执行根据所述第二定位点和所述第三定位点，对所述无效点矫正，生成所述待定位物体的定位轨迹的步骤。

进一步地，为实现上述目的，本发明还提供一种定位轨迹的生成设备，所述定位轨迹的生成设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的定位轨迹的生成程序，所述定位轨迹的生成程序被所述处理器执行时实现如上述所述的定位轨迹的生成方法的步骤。

进一步地，为实现上述目的，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有定位轨迹的生成程序，所述定位轨迹的生成程序被处理器执行时实现如上所述的定位轨迹的生成方法的步骤。

本发明定位轨迹的生成方法、设备及可读存储介质，对待定位物体在第一时刻的第一定位速度进行检测，并判断第一定位速度是否存在异常，若存在异常，则将待定位物体在第一时刻采集的第一定位点为无效定位点；此后对待定位物体在第二时刻的第二定位点进行检测，并读取待定位物体在第三时刻的第三定位点；进而依据第三定位点和第二定位点，对无效点进行矫正，得到待定位物体的定位轨迹。其中，第一时刻的第一定位速度异常包括速度过快引起的异常和速度过慢引起的异常，由第一定位速度的异常性反应第一定位点的异常性；在生成定位轨迹的过程中，经第一定位速度判定出第一时刻采集的第一定位点异常后，将该类第一定位点作为无效点进行矫正；避免无效点对所生成定位轨迹的影响，确保所生成定位轨迹的准确性，进而通过定位轨迹准确反映待定位物体实际的运动行程。

附图说明

图1为本发明定位轨迹的生成设备实施例方案涉及的设备硬件运行环境的结构示意图；

图2为本发明定位轨迹的生成方法第一实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提供一种定位轨迹的生成设备，参照图1，图1为本发明定位轨迹的生成设备实施例方案涉及的设备硬件运行环境的结构示意图。

如图1所示，该定位轨迹的生成设备可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储设备。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的定位轨迹的生成设备的硬件结构并不构成对定位轨迹的生成设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种可读存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及定位轨迹的生成程序。其中，操作系统是管理和控制定位轨迹的生成设备与软件资源的程序，支持网络通信模块、用户接口模块、定位轨迹的生成程序以及其他程序或软件的运行；网络通信模块用于管理和控制网络接口1004；用户接口模块用于管理和控制用户接口1003。

在图1所示的定位轨迹的生成设备硬件结构中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；处理器1001可以调用存储器1005中存储的定位轨迹的生成程序，并执行以下操作：

检测待定位物体在第一时刻的第一定位速度是否存在异常，若存在异常，则将所述待定位物体在第一时刻的第一定位点确定为无效点；

读取所述待定位物体在第二时刻的第二定位点，并检测所述待定位物体在第三时刻的第三定位点，其中，第二时刻的时间早于第一时刻的时间，第一时刻的时间早于第三时刻的时间；

根据所述第二定位点和所述第三定位点，对所述无效点矫正，生成所述待定位物体的定位轨迹。

进一步地，所述检测待定位物体在第一时刻的第一定位速度是否存在异常的步骤包括：

检测所述待定位物体在第一时刻的第一定位信息，并读取所述待定位物体在第二时刻的第二定位信息；

根据所述第一定位信息和所述第二定位信息，确定所述待定位物体在第一时刻的第一定位速度；

将所述第一定位速度和预设速度阈值对比，检测所述第一定位速度是否存在异常。

进一步地，所述第一定位信息包括第一经度信息和第一纬度信息，所述第二定位信息包括第二经度信息和第二纬度信息；

所述根据所述第一定位信息和所述第二定位信息，确定所述待定位物体在第一时刻的第一定位速度的步骤包括：

根据所述第一定位信息和所述第二定位信息，确定时间差值；

在所述第一经度信息和所述第二经度信息之间进行差值运算，生成经度差值；

在所述第一纬度信息和所述第二纬度信息之间进行差值运算，生成纬度差值；

根据所述时间差值、所述经度差值和所述纬度差值，生成第一定位速度。

进一步地，所述第一定位速度包括第一子速度和第二子速度，所述根据所述时间差值、所述经度差值和所述纬度差值，生成第一定位速度的步骤包括：

基于第一预设参数，对所述经度差值和所述时间差值进行计算，生成第一子速度；

基于第二预设参数，对所述纬度差值和所述时间差值进行计算，生成第二子速度。

进一步地，所述预设速度阈值包括第一速度阈值和第二速度阈值，所述将所述第一定位速度和预设速度阈值对比，检测所述第一定位速度是否存在异常的步骤包括：

将所述第一子速度和所述第一速度阈值对比，判断所述第一子速度是否大于所述第一速度阈值；

将所述第二子速度和所述第二速度阈值对比，判断所述第二子速度是否大于所述第二速度阈值；

若所述第一子速度大于所述第一速度阈值，且所述第二子速度大于所述第二速度阈值，则判定所述第一定位速度存在异常。

进一步地，所述预设速度阈值包括第三速度阈值和第四速度阈值，所述将所述第一定位速度和预设速度阈值对比，检测所述第一定位速度是否存在异常的步骤包括：

将所述第一子速度和所述第三速度阈值对比，判断所述第一子速度是否小于所述第三速度阈值；

将所述第二子速度和所述第四速度阈值对比，判断所述第二子速度是否小于所述第四速度阈值；

若所述第一子速度小于所述第三速度阈值，且所述第二子速度小于所述第四速度阈值，则判定所述第一定位速度存在异常。

进一步地，所述根据所述第二定位点和所述第三定位点，对所述无效点矫正，生成所述待定位物体的定位轨迹的步骤包括：

在所述第二定位点和所述第三定位点之间构建轨迹线，并将所述无效点添加到所述轨迹线中进行矫正，生成所述待定位物体的定位轨迹。

进一步地，所述检测所述待定位物体在第三时刻的第三定位点的步骤之后，处理器1001可以调用存储器1005中存储的定位轨迹的生成程序，并执行以下操作：

检测所述待定位物体在第三时刻的第二定位速度，并判断所述第二定位速度是否存在异常；

若所述第二定位速度存在异常，则依次获取所述待定位物体基于预设时间周期生成的定位速度进行异常性判断，直到获取的所述定位速度不存在异常；

查找不存在异常的所述定位速度对应的目标时刻，并获取与所述目标时刻对应的目标定位点；

基于所述目标定位点更新所述第三定位点，并执行根据所述第二定位点和所述第三定位点，对所述无效点矫正，生成所述待定位物体的定位轨迹的步骤；

若所述第二定位速度不存在异常，则执行根据所述第二定位点和所述第三定位点，对所述无效点矫正，生成所述待定位物体的定位轨迹的步骤。

本发明定位轨迹的生成设备的具体实施方式与下述定位轨迹的生成方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

本发明还提供一种定位轨迹的生成方法。

参照图2，图2为本发明定位轨迹的生成方法第一实施例的流程示意图。

本发明实施例提供了定位轨迹的生成方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。具体地，本实施例的定位轨迹的生成方法包括：

步骤S10，检测待定位物体在第一时刻的第一定位速度是否存在异常，若存在异常，则将所述待定位物体在第一时刻的第一定位点确定为无效点。

本实施例的定位轨迹的生成方法应用于定位系统，通过定位系统对定位物体监测到的异常定位数据进行矫正，生成定位轨迹，以由定位轨迹准确反映定位物体实际的运行行程。其中，定位物体为具有定位需求的交通工具，如私家车、公交车、货车、出租车、执法车等；本实施例优选以执法车辆为例进行说明。

其中，执法车由执法人员驾驶，执法人员配备有执法记录仪，执法记录仪集数码摄像、数码照相、对讲送话器功能于一身；能够对执法过程进行动态、静态的现场情况数字化记录；适用于药监、交通、城管、食品监管等行业在各种环境中执法使用。同时，执法记录仪具有GPS(Global Positioning System，全球定位系统)+北斗定位模块，其以一定的频率接收定位数据，生成执法人员驾驶执法车辆的行径轨迹，确定执法人员的执法路径。

进一步地，本实施例将包含有执法记录仪的执法车辆确定为待定位物体，并根据执法记录仪接收定位数据的频率，确定待定位物体接收定位数据的时间间隔周期。每到达该时间间隔周期，执法记录仪对定位数据进行接收。将接收各定位数据的时间点作为接收定位数据的时刻，依据在各时刻接收到的定位数据形成待定位物体的定位轨迹，表征待定位物体的运行路径。

可理解地，作为待定位物体的执法车辆以一定速度范围运行，并且在运行过程中，不同的时刻具有不同的运行速度。在待定位物体的移动速度高于该速度范围最大值，或者低于该速度范围最小值，则说明待定位物体的速度存在异常；反之若待定位物体的移动速度位于该速度范围内，则说明待定位物体的速度不存在异常。因此，本实施例通过检测待定位物体运行速度的异常性，来体现定位数据的异常性，进而对异常的定位数据进行矫正。即在执法车辆在运行过程中出现速度过快而导致出现定位数据漂移，或者速度过慢而导致定位数据杂乱的异常情况时，对该类异常情况产生的异常定位数据进行矫正。以此，生成准确的定位轨迹，表示执法车辆运行路径的定位轨迹。

更进一步地，对异常定位数据的矫正可以是实时矫正，也可以是生成定位轨迹的后续矫正。对于实时矫正，对待定位物体在每个接收到定位数据时刻的运行速度进行异常性判断；即每接收到一个定位数据，则对该时刻待定位物体的运行速度是否异常进行判断，并且在判定出异常后，对定位数据进行实时矫正。对于后续矫正，则针对所形成的定位轨迹，查找其中每个定位数据，以及每个定位数据对应的速度，判断各个速度是否异常，若异常则对定位轨迹中该异常的定位数据进行矫正。

进一步地，无论是实时矫正还是后续矫正，在对每一定位数据进行异常性判断时，将判断的定位数据所生成的时刻作为第一时刻，并将接收到该定位数据时待定位物体的运行速度作为第一时刻的定位速度；同时，将该定位数据点作为第一时刻的定位点。即，对于实时矫正，将接收到定位数据的当前时刻作为第一时刻，获取待定位物体当前的运行速度作为第一时刻的第一定位速度，并将该定位数据作为第一时刻的第一定位点。对于后续矫正，则当前从已形成定位轨迹中读取出定位数据后，将生成该定位数据的时刻作为第一时刻；并且将生成该定位数据时待定位物体的运行速度作为第一时刻的第一运行速度，以及将当前读取的定位数据作为第一时刻的第一定位点。

更进一步地，通过待定位物体通常运行的速度范围，判断待定位物体在第一时刻的第一定位速度是否存在异常。若存在异常，则将第一时刻的第一定位点确定为无效点，以基于对无效点的矫正，形成准确的定位轨迹。而若第一定位速度不存在异常，则将第一时刻的第一定位点作为定位轨迹中的一个定位数据，用以生成定位轨迹。

步骤S20，读取所述待定位物体在第二时刻的第二定位点，并检测所述待定位物体在第三时刻的第三定位点，其中，第二时刻的时间早于第一时刻的时间，第一时刻的时间早于第三时刻的时间。

进一步地，在确定第一定位点为无效点之后，则依据待定位物体在其他时刻所生成的正常定位点，对无效点进行矫正，生成定位轨迹。具体地，对待定位物体在第二时刻的第二定位点进行读取，其中第二时刻的时间早于第一时刻的时间，即接收到前一定位数据的上一时间。同时检测待定位物体在第三时刻的第三定位点，该第三时刻的时间晚于第一时刻，即接收到下一定位数据的下一时间。通过上一时间的第二定位点和下一时间的第三定位点，对无效点矫正，生成待定位物体的定位轨迹。

可理解地，待定位物体在下一时间的运行速度仍然可能存在异常，对于此本实施例设置有持续查找下一数据点的机制。具体地，检测待定位物体在第三时刻的第三定位点的步骤之后包括：

步骤a1，检测所述待定位物体在第三时刻的第二定位速度，并判断所述第二定位速度是否存在异常；

步骤a2，若所述第二定位速度存在异常，则依次获取所述待定位物体基于预设时间周期生成的定位速度进行异常性判断，直到获取的所述定位速度不存在异常；

步骤a3，查找不存在异常的所述定位速度对应的目标时刻，并获取与所述目标时刻对应的目标定位点；

步骤a4，基于所述目标定位点更新所述第三定位点，并执行根据所述第二定位点和所述第三定位点，对所述无效点矫正，生成所述待定位物体的定位轨迹的步骤；

步骤a5，若所述第二定位速度不存在异常，则执行根据所述第二定位点和所述第三定位点，对所述无效点矫正，生成所述待定位物体的定位轨迹的步骤。

进一步地，在检测到待定位物体在第三时刻的第三定位点后，对待定位物体在第三时刻的运行速度进行检测，作为第三时刻的第二定位速度。并且通过待定位物体通常运行的速度范围，判断该第二定位速度是否存在异常。若不存在异常，则判定第三定位点有效，结合第二定位点对无效点矫正，更新定位轨迹。而若判定第二定位速度存在异常，则将待定位物体接收定位数据的时间间隔周期，作为预设时间周期，并依次获取待定位物体在各个预设时间周期所具有的定位数据，逐个进行异常性判断。即，依据预设时间周期，获取待定位物体在第三时刻之后的下一时刻所生成的定位速度，并判断该定位速度是否存在异常。若存在异常，则继续获取后续时刻的定位速度进行异常性判断，直到获取到某一时刻的定位速度不存在异常。

更进一步地，查找生成不存在异常的定位速度的时刻，作为与定位速度对应的目标时刻，并获取在目标时刻接收的定位数据，作为与目标时刻对应的目标定位点。因第三时刻的第二定位速度存在异常，表征了第三定位点存在异常，因此，通过目标定位点对异常的第三定位点进行更新，用目标定位点替换掉待定位物体在第三时刻的第三定位点，作为新的第三定位点，确保第三定位点为正常的定位数据。进而通过上一时间的第二定位点和下一个正常的第三定位点，对无效点矫正，确保生成准确的定位轨迹。

进一步地，若在对第二定位速度异常性的判断过程中，判定出第二定位速度不存在异常，则说明第三时刻的定位数据有效。此时，直接通过下一时刻的第三定位点和上一时刻的第二定位点，对无效点矫正，即可确保所生成定位轨迹的准确性。

步骤S30，根据所述第二定位点和所述第三定位点，对所述无效点矫正，生成所述待定位物体的定位轨迹。

更进一步地，得到在当前时刻的上一时刻所生成有效的定位数据，即第二时刻的第二定位点，以及在当前时刻的下一时刻所生成有效的定位数据，即第三时刻的第三定位点之后，通过第二定位点和第三定位点，对无效点进行矫正，生成待定位物体的定位轨迹。具体地，将第二定位点和第三定位点用直线连接，构建两者之间的轨迹线；并且将无效点添加到轨迹线中，体现当前时刻所生成的定位数据，实现对无效点的矫正。对于第一定位速度过快，而导致第一定位点漂移形成无效点，将该无效点添加到轨迹线的中心位置进行矫正。对于第一定位速度过慢，而导致第一定位点杂乱形成无效点，将该无效点依据其与轨迹线中心位置之间的相对距离进行添加；若与轨迹线中心位置之间的相对距离较远，则将无效点添加到轨迹线中与其相对较近的位置，并避免与轨迹线的端点重叠；若与轨迹线中心位置之间的相对距离较近，则将无效点添加到轨迹线的中心位置。以此，生成待定位物体的定位轨迹，将各时刻采集的定位数据均保留在定位轨迹上，确保定位轨迹的精确性。

需要说明的是，本实施例除了将无效点添加到轨迹线进行矫正之外，也可以直接将无效点删除，并将第一定位点和第二定位点所构建的轨迹线，形成为待定位物体的定位轨迹。相对于将各定位数据均保留在定位轨迹上，将无效点删除形成定位轨迹的方式，因减少了数据处理的数量，使得定位轨迹的生成更为高效。并且，无论以何种方式生成定位轨迹，对无效点矫正所得到的定位轨迹均支持输出显示，以便于查看待定位物体的运动行程，即查看执法车辆的运行路径。

本发明的定位轨迹的生成方法，对待定位物体在第一时刻的第一定位速度进行检测，并判断第一定位速度是否存在异常，若存在异常，则将待定位物体在第一时刻采集的第一定位点为无效定位点；此后对待定位物体在第二时刻的第二定位点进行检测，并读取待定位物体在第三时刻的第三定位点；进而依据第三定位点和第二定位点，对无效点进行矫正，得到待定位物体的定位轨迹。其中，第一时刻的第一定位速度异常包括速度过快引起的异常和速度过慢引起的异常，由第一定位速度的异常性反应第一定位点的异常性；在生成定位轨迹的过程中，经第一定位速度判定出第一时刻采集的第一定位点异常后，将该类第一定位点作为无效点进行矫正；避免无效点对所生成定位轨迹的影响，确保所生成定位轨迹的准确性，进而通过定位轨迹准确反映待定位物体实际的运动行程。

进一步地，基于本发明定位轨迹的生成方法的第一实施例，提出本发明定位轨迹的生成方法第二实施例。

所述定位轨迹的生成方法第二实施例与所述定位轨迹的生成方法第一实施例的区别在于，所述检测待定位物体在第一时刻的第一定位速度是否存在异常的步骤包括：

步骤S11，检测所述待定位物体在第一时刻的第一定位信息，并读取所述待定位物体在第二时刻的第二定位信息；

步骤S12，根据所述第一定位信息和所述第二定位信息，确定所述待定位物体在第一时刻的第一定位速度；

本实施例中的速度异常包括速度过快和速度过慢两种情况，并且通过待定位物体在第一时刻的定位信息以及在上一时刻，即第二时刻的定位信息来表征待定位物体的当前速度。具体地，对待定位物体在第一时刻的第一定位信息进行检测，该第一定位信息优选为待定位物体当前所在的经纬度信息，包含第一经度信息和第一纬度信息。同时对待定位物体在第二时刻的第二定位信息进行读取，该第二定位信息为待定位物体上一时刻所在的经纬度信息，包含第二经度信息和第二纬度信息。进而由第一定位信息和第二定位信息，来生成待定位物体的位移，有该位移确定待定位物体在第一时刻的第一定位速度。具体地，根据第一定位信息和第二定位信息，确定待定位物体在第一时刻的第一定位速度的步骤包括：

步骤S121，根据所述第一定位信息和所述第二定位信息，确定时间差值；

步骤S122，在所述第一经度信息和所述第二经度信息之间进行差值运算，生成经度差值；

步骤S123，在所述第一纬度信息和所述第二纬度信息之间进行差值运算，生成纬度差值；

步骤S124，根据所述时间差值、所述经度差值和所述纬度差值，生成第一定位速度。

进一步地，读取生成第一定位信息的第一时刻，和生成第二定位信息的第二时刻，在第一时刻和第二时刻之间进行差值计算，得到两者之间的时间差值。并且，在第一定位信息中包含的第一经度信息和第二定位信息中包含的第二经度信息之间进行差值运算，得到待定位物体在经度方向上的经度差值。同时，在第一定位信息中包含的第一纬度信息和第二定位信息中包含的第二纬度信息之间进行差值运算，得到待定位物体在纬度方向上的纬度差值。因经度差值和维度差值均在时间差值时间内生成，故可依据时间差值、经度差值和维度差值来生成第一定位速度。其中所生成的第一定位包括第一子速度和第二子速度，分别表征待定位物体在经度方向上的速度和在纬度方向上的速度。具体地，根据时间差值、经度差值和纬度差值，生成第一定位速度的步骤包括：

步骤c1，基于第一预设参数，对所述经度差值和所述时间差值进行计算，生成第一子速度；

步骤c2，基于第二预设参数，对所述纬度差值和所述时间差值进行计算，生成第二子速度。

更进一步地。预先设定用于生成第一子速度的第一预设公式，以及生成第二子速度的第二预设公式。并且，第一预设公式中包含有第一预设参数，第二预设公式中包含有第二预设参数。在生成经度方向上第一子速度的过程中，先对第一预设参数以及第一预设公式进行调用，并将第一预设参数、经度差值和时间差值传输到第一预设公式中进行计算，得到第一子速度。其中，第一预设子公式如下公式(1)所示：

S1＝((E2-E1)*3600*k1)/(T2-T1) (1)；

其中，S1为第一子速度，E1为第一经度信息，E2为第二经度信息，k1为第一预设参数，T2为第二时刻，T1为第一时刻。

同样地，在生成纬度方向上第二子速度的过程中，先对第二预设参数以及第二预设公式进行调用，并将第二预设参数、纬度差值和时间差值传输到第二预设公式中进行计算，得到第二子速度。其中，第二预设子公式如下公式(2)所示：

S2＝((N2-N1)*3600*k2)/(T2-T1) (1)；

其中，S2为第二子速度，N1为第一纬度信息，N2为第二纬度信息，k2为第二预设参数，T2为第二时刻，T1为第一时刻。

需要说明的是，第一经度信息和第二经度信息均以经度值的形式存在，第一纬度信息和第二纬度信息均以纬度值的形式存在，k1优选为30.9，k2优选为23.6，T2与T1之间经差值运算所得到的时间差值以单位秒的形式存在。

步骤S13，将所述第一定位速度和预设速度阈值对比，检测所述第一定位速度是否存在异常。

进一步地，依据待定位物体运行的正常速度范围，预先设定有表征速度异常的预设速度阈值。在经计算得到包含第一子速度和第二子速度的第一定位速度后，通过将第一定位速度和该预设速度阈值对比，来确定第一定位速度是否存在异常。因第一定位速度包含在经度方向上的第一子速度，以及在纬度方向上的第二子速度，为了判断两者的异常性，将预设速度阈值设定为包括第一速度阈值和第二速度阈值。将第一定位速度和预设速度阈值对比，检测第一定位速度是否存在异常的步骤包括：

步骤S131，将所述第一子速度和所述第一速度阈值对比，判断所述第一子速度是否大于所述第一速度阈值；

步骤S132，将所述第二子速度和所述第二速度阈值对比，判断所述第二子速度是否大于所述第二速度阈值；

步骤S133，若所述第一子速度大于所述第一速度阈值，且所述第二子速度大于所述第二速度阈值，则判定所述第一定位速度存在异常。

更进一步地，本实施例的第一速度阈值和第二速度阈值用于表征速度过快的异常。将第一子速度和第一速度阈值对比，判断第一子速度是否大于第一速度阈值；同时将第二子速度和第二速度阈值对比，判断第二子速度是否大于第二速度阈值。以此检测待定位物体在经度方向上的速度，以及在纬度方向上的速度是否均过快。若经对比确定第一子速度大于第一速度阈值，并且第二子速度大于第二速度阈值，则说明待定位物体在经度方向上的速度，以及在纬度方向上的速度均过快，从而判定第一定位速度存在异常。通过在经度方向上的速度和纬度方向上的速度同时过快，定位点容易出现漂移时，才判定速度异常，有利于异常性的准确判断。

可理解地是，待定位物体的速度异常除了过快异常之外，还涉及到过慢异常。对于过慢异常，预设速度阈值除了设定为包括第一速度阈值和第二速度阈值之外，还包括第三速度阈值和第四速度阈值，以通过第三速度阈值和第四速度阈值，来检测第一定位速度是否异常。具体地，将第一定位速度和预设速度阈值对比，检测所述第一定位速度是否存在异常的步骤包括：

步骤S134，将所述第一子速度和所述第三速度阈值对比，判断所述第一子速度是否小于所述第三速度阈值；

步骤S135，将所述第二子速度和所述第四速度阈值对比，判断所述第二子速度是否小于所述第四速度阈值；

步骤S136，若所述第一子速度小于所述第三速度阈值，且所述第二子速度小于所述第四速度阈值，则判定所述第一定位速度存在异常。

进一步地，将经度方向上的第一子速度和表征经度方向上速度过慢的第三速度阈值对比，判断第一子速度是否小于第三速度阈值；同时将纬度方向上的第二子速度和表征纬度方向上速度过慢的第四速度阈值对比，判断第二子速度是否小于第四速度阈值。以此检测待定位物体在经度方向上的速度，以及在纬度方向上的速度是否均过慢。若经对比确定第一子速度小于第三速度阈值，并且第二子速度小于第四速度阈值，则说明待定位物体在经度方向上的速度，以及在纬度方向上的速度均过慢，从而判定第一定位速度存在异常。通过在经度方向上的速度和纬度方向上的速度同时过慢，定位的数据点容易杂乱时，才判定速度异常，有利于异常性的准确判断。

本实施通过将经纬度值分别转换为经度方向上的第一子速度和纬度方向上的第二子速度，分别检测第一子速度和第二子速度的异常性，最终确定第一定位速度的异常性，提高了异常性检测的准确性。

此外，本发明实施例还提出一种可读存储介质。

可读存储介质上存储有定位轨迹的生成程序，定位轨迹的生成程序被处理器执行时实现如上所述的定位轨迹的生成方法的步骤。

本发明可读存储介质可以是计算机可读存储介质，其具体实施方式与上述定位轨迹的生成方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，这些均属于本发明的保护之内。

Claims (10)

1.一种定位轨迹的生成方法，其特征在于，所述定位轨迹的生成方法包括以下步骤：

检测待定位物体在第一时刻的第一定位速度是否存在异常，若存在异常，则将所述待定位物体在第一时刻的第一定位点确定为无效点；

读取所述待定位物体在第二时刻的第二定位点，并检测所述待定位物体在第三时刻的第三定位点，其中，第二时刻的时间早于第一时刻的时间，第一时刻的时间早于第三时刻的时间；

根据所述第二定位点和所述第三定位点，对所述无效点矫正，生成所述待定位物体的定位轨迹；

所述根据所述第二定位点和所述第三定位点，对所述无效点矫正的步骤包括：

将第二定位点和第三定位点用直线连接，构建两者之间的轨迹线；

在所述第一定位点漂移形成无效点时，将所述无效点添加到轨迹线的中心位置进行矫正；

在所述第一定位点杂乱形成无效点时，将所述无效点依据其与轨迹线中心位置之间的相对距离进行添加。

2.如权利要求1所述的定位轨迹的生成方法，其特征在于，所述检测待定位物体在第一时刻的第一定位速度是否存在异常的步骤包括：

检测所述待定位物体在第一时刻的第一定位信息，并读取所述待定位物体在第二时刻的第二定位信息；

根据所述第一定位信息和所述第二定位信息，确定所述待定位物体在第一时刻的第一定位速度；

将所述第一定位速度和预设速度阈值对比，检测所述第一定位速度是否存在异常。

3.如权利要求2所述的定位轨迹的生成方法，其特征在于，所述第一定位信息包括第一经度信息和第一纬度信息，所述第二定位信息包括第二经度信息和第二纬度信息；

所述根据所述第一定位信息和所述第二定位信息，确定所述待定位物体在第一时刻的第一定位速度的步骤包括：

根据所述第一定位信息和所述第二定位信息，确定时间差值；

在所述第一经度信息和所述第二经度信息之间进行差值运算，生成经度差值；

在所述第一纬度信息和所述第二纬度信息之间进行差值运算，生成纬度差值；

根据所述时间差值、所述经度差值和所述纬度差值，生成第一定位速度。

4.如权利要求3所述的定位轨迹的生成方法，其特征在于，所述第一定位速度包括第一子速度和第二子速度，所述根据所述时间差值、所述经度差值和所述纬度差值，生成第一定位速度的步骤包括：

基于第一预设参数，对所述经度差值和所述时间差值进行计算，生成第一子速度；

基于第二预设参数，对所述纬度差值和所述时间差值进行计算，生成第二子速度。

5.如权利要求4所述的定位轨迹的生成方法，其特征在于，所述预设速度阈值包括第一速度阈值和第二速度阈值，所述将所述第一定位速度和预设速度阈值对比，检测所述第一定位速度是否存在异常的步骤包括：

将所述第一子速度和所述第一速度阈值对比，判断所述第一子速度是否大于所述第一速度阈值；

将所述第二子速度和所述第二速度阈值对比，判断所述第二子速度是否大于所述第二速度阈值；

若所述第一子速度大于所述第一速度阈值，且所述第二子速度大于所述第二速度阈值，则判定所述第一定位速度存在异常。

6.如权利要求4所述的定位轨迹的生成方法，其特征在于，所述预设速度阈值包括第三速度阈值和第四速度阈值，所述将所述第一定位速度和预设速度阈值对比，检测所述第一定位速度是否存在异常的步骤包括：

将所述第一子速度和所述第三速度阈值对比，判断所述第一子速度是否小于所述第三速度阈值；

将所述第二子速度和所述第四速度阈值对比，判断所述第二子速度是否小于所述第四速度阈值；

若所述第一子速度小于所述第三速度阈值，且所述第二子速度小于所述第四速度阈值，则判定所述第一定位速度存在异常。

7.如权利要求1-6任一项所述的定位轨迹的生成方法，其特征在于，所述根据所述第二定位点和所述第三定位点，对所述无效点矫正，生成所述待定位物体的定位轨迹的步骤包括：

在所述第二定位点和所述第三定位点之间构建轨迹线，并将所述无效点添加到所述轨迹线中进行矫正，生成所述待定位物体的定位轨迹。

8.如权利要求1-6任一项所述的定位轨迹的生成方法，其特征在于，所述检测所述待定位物体在第三时刻的第三定位点的步骤之后包括：

检测所述待定位物体在第三时刻的第二定位速度，并判断所述第二定位速度是否存在异常；

若所述第二定位速度存在异常，则依次获取所述待定位物体基于预设时间周期生成的定位速度进行异常性判断，直到获取的所述定位速度不存在异常；

查找不存在异常的所述定位速度对应的目标时刻，并获取与所述目标时刻对应的目标定位点；

基于所述目标定位点更新所述第三定位点，并执行根据所述第二定位点和所述第三定位点，对所述无效点矫正，生成所述待定位物体的定位轨迹的步骤；

若所述第二定位速度不存在异常，则执行根据所述第二定位点和所述第三定位点，对所述无效点矫正，生成所述待定位物体的定位轨迹的步骤。

9.一种定位轨迹的生成设备，其特征在于，所述定位轨迹的生成设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的定位轨迹的生成程序，所述定位轨迹的生成程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的定位轨迹的生成方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有定位轨迹的生成程序，所述定位轨迹的生成程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的定位轨迹的生成方法的步骤。