CN103809195A - 一种gps轨迹曲线的生成方法及装置 - Google Patents

一种gps轨迹曲线的生成方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN103809195A
CN103809195A CN201410050238.5A CN201410050238A CN103809195A CN 103809195 A CN103809195 A CN 103809195A CN 201410050238 A CN201410050238 A CN 201410050238A CN 103809195 A CN103809195 A CN 103809195A
Authority
CN
China
Prior art keywords
gps location
gps
point
points
screening
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201410050238.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103809195B (zh
Inventor
李胜
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Inno Instrument (china) Inc
INNO INSTRUMENT (WEI HAI) Inc
Original Assignee
Shanghai Wen Guang Autotek S R L
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Wen Guang Autotek S R L filed Critical Shanghai Wen Guang Autotek S R L
Priority to CN201410050238.5A priority Critical patent/CN103809195B/zh
Publication of CN103809195A publication Critical patent/CN103809195A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103809195B publication Critical patent/CN103809195B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/35—Constructional details or hardware or software details of the signal processing chain
    • G01S19/37—Hardware or software details of the signal processing chain
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude

Abstract

本发明公开了一种GPS轨迹曲线的生成方法，包括GPS位置点获取步骤、校正对象选择步骤、漂移点筛选步骤以及曲线生成步骤。在校正对象选择步骤中，根据预设的处理点条件进行判断，选择所需的校正对象；在漂移点筛选步骤中，根据预设的筛选条件进行判断，判断当前校正对象中的处理点是否为漂移点，在生成曲线时则将筛选出的所有处理点滤除。与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：对采样点进行筛选，大大缩减冗余信息，节省服务器存储空间；采用特定的筛选方法进行处理，使得GPS历史轨迹曲线具有良好的显示效果。

Description

一种GPS轨迹曲线的生成方法及装置
技术领域
本发明属于GPS技术领域，具体涉及一种GPS轨迹曲线的生成方法及装置。
背景技术
GPS（Global Positioning System）指的是全球定位系统，即利用GPS定位卫星，在全球范围内实时进行定位、导航的系统。目前，GPS技术在各个领域已被广泛应用。GPS系统具有显示历史轨迹的功能，即利用GPS系统实时获取定位终端的位置信息，并根据获取的位置信息在地图上显示定位终端的历史位置轨迹。现有技术中，在获取位置信息时通常采用按照一定的时间间隔多次连续上传的方式，即每隔一定的时间间隔，定位终端中设置的GPS模块就上传一次位置信息。每一次获取的位置信息可以看作是一个采样点，其中包含对应的时间信息以及坐标位置等数据。将每一个采样点根据坐标位置显示在地图上，再根据时间顺序依次连线，即可获得完整的历史轨迹曲线。
现有的显示历史轨迹的方法存在以下缺陷：当定位终端有微小抖动或原地略微发生位移变化时，会导致服务器接收大量冗余信息，尤其是当GPS终端静止时，GPS坐标信息存在漂移问题。漂移，即指零点漂移，当GPS终端处于静止状态时，由于获得的GPS经纬度不可能完全相同（每次获取的GPS数据都或大或小存在误差），所以一旦显示在地图上，就会在真实的静止位置周围产生很多点，那么其实周围这些点就是漂移点。将这些漂移点均显示在轨迹曲线中不但会影响曲线的显示质量，且浪费服务器存储空间。
发明内容
本发明提供一种GPS轨迹曲线的显示方法，通过对采样点进行筛选的方式已克服现有技术中存在的缺陷。具体的技术方案如下：
一种GPS轨迹曲线的生成方法，包括GPS位置点获取步骤、校正对象选择步骤、漂移点筛选步骤以及曲线生成步骤；其中：
GPS位置点获取步骤：从GPS系统实时连续获取若干GPS位置点；其中，每个GPS位置点对应一时间值、一速度值、一精度值、一角度值以及二维坐标值；
校正对象选择步骤：根据时间值的先后顺序对所有GPS位置点进行遍历处理；将连续的三个GPS位置点，作为一组筛选对象，其中前两个GPS位置点称为辅助点，第三个GPS位置点称为处理点；若一组筛选对象中的后两个GPS位置点均满足处理点条件，则将该筛选对象作为一组校正对象；若一组筛选对象中的处理点满足大误差点条件，则直接滤除处理点；
其中，大误差点条件为：速度值小于预设的临界速度且精度值大于预设的第一临界精度；处理点条件为：速度值小于临界速度，且精度值大于预设的第二临界精度并且小于第一临界精度；
漂移点筛选步骤：对所有校正对象进行筛选；对于一组校正对象，根据预设的筛选条件判断当前校正对象中的处理点是否为漂移点；
曲线生成步骤：将筛选出的所有漂移点滤除，将剩余的GPS位置点按时间值的先后顺序依次连线，生成GPS轨迹曲线。
作为优化方案，筛选条件包括第一筛选条件：对于一组校正对象，若其中有两个连续的GPS位置点的速度值为零，则当前校正对象中的处理点为漂移点。
作为优化方案，筛选条件包括第二筛选条件：对于一组校正对象，计算相邻两个GPS位置点之间的角度变化，若所有角度变化均大于90°，则当前校正对象中的处理点为漂移点。
作为优化方案，筛选条件包括第三筛选条件：对于一组校正对象，根据对应的二维坐标值计算相邻两个GPS位置点之间的直线距离，根据加权平均速度和GPS时间差计算相邻两个GPS位置点之间的理论距离，若每个理论距离均小于对应的直线距离，则当前校正对象中的处理点为漂移点。
作为优化方案，所述临界速度为10m/s，所述第一临界精度为40m，所述第二临界精度为25m。
作为优化方案，角度变化的计算方法具体为：在相邻两个GPS位置点中，设前一个GPS位置点对应的角度值为θ1，后一个GPS位置点对应的角度值为θ2，该相邻两个GPS位置点之间的角度变化即为角度值θ1与角度值θ2之间差值的绝对值。
作为优化方案，加权平均速度的计算方法具体为：根据相邻两个GPS位置点各自对应的速度值以及预设的权值比例，计算加权平均速度，如公式（1）所示：
vavg = w1v1+w2v2    w1+w2 = 1          （1）
其中，vavg为加权平均速度，v1为前一个GPS位置点对应的速度值，v2??为后一个GPS位置点对应的速度值，w1为前一个GPS位置点对应的权值比例，w2为后一个GPS位置点对应的权值比例。
作为优化方案，前一个GPS位置点对应的权值比例w1为20%-50%，后一个GPS位置点对应的权值比例w2为50%-80%。
作为优化方案，GPS时间差的计算方法具体为：在相邻两个GPS位置点中，设前一个GPS位置点对应的时间值为t1，后一个GPS位置点对应的时间值为t2，该相邻两个GPS位置点之间的GPS时间差即为时间值t1与时间值t2之间差值的绝对值。
一种GPS轨迹曲线的生成装置，包括依次连接的GPS位置点获取单元、校正对象选择单元、漂移点筛选单元以及曲线生成单元；其中：
GPS位置点获取单元：用于从GPS系统实时连续获取若干GPS位置点；其中，每个GPS位置点对应一时间值、一速度值、一精度值、一角度值以及二维坐标值；
校正对象选择单元：用于根据时间值的先后顺序对所有GPS位置点进行遍历处理；将连续的三个GPS位置点，作为一组筛选对象，其中前两个GPS位置点称为辅助点，第三个GPS位置点称为处理点；若一组筛选对象中的后两个GPS位置点均满足处理点条件，则将该筛选对象作为一组校正对象；若一组筛选对象中的处理点满足大误差点条件，则直接滤除处理点；
漂移点筛选单元：用于对所有校正对象进行筛选；对于一组校正对象，根据预设的筛选条件判断当前校正对象中的处理点是否为漂移点；
曲线生成单元：用于将筛选出的所有漂移点滤除，将剩余的GPS位置点按时间值的先后顺序依次连线，生成GPS轨迹曲线。
作为优化方案，本发明提供的GPS轨迹曲线的生成装置还包括：大误差点条件设置单元：与GPS位置点初始化单元连接，用于设置处理点条件。
作为优化方案，本发明提供的GPS轨迹曲线的生成装置还包括：处理点条件设置单元：与校正对象选择单元连接，用于设置处理点条件。
作为优化方案，本发明提供的GPS轨迹曲线的生成装置还包括：筛选条件设置单元：与漂移点筛选单元连接，用于设置筛选条件。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
（1）对GPS位置点进行筛选，大大缩减冗余信息，节省服务器存储空间；
（2）采用特定的筛选方法进行处理，消除零点漂移问题，使得GPS历史轨迹曲线具有良好的显示效果。
附图说明
图1为本发明提供的GPS轨迹曲线的生成方法的流程图；
图2为本发明提供的一种GPS轨迹曲线的生成装置的结构框图；
图3为本发明提供的另一种GPS轨迹曲线的生成装置的结构框图；
图4为实施例4的GPS位置点示意图。
具体实施方式
下面结合附图以实施例的方式详细描述本发明。
实施例1：
如图1所示，一种GPS轨迹曲线的生成方法，包括如下步骤：
步骤S1，GPS位置点获取步骤：从GPS系统实时连续获取若干GPS位置点；其中，每个GPS位置点对应一时间值、一速度值、一精度值、一角度值以及二维坐标值。
在以上GPS位置点对应的参数中，时间值指的是GPS位置点被获取时对应的当前时刻，速度值指的是GPS位置点被获取时对应的当前移动速度，精度值指的是GPS位置点对应的GPS定位精度范围，角度值指的是GPS位置点被获取时对应的当前移动方向角度，二维坐标值指的是GPS位置点被获取时对应的当前位置在二维GPS地图上的经纬度坐标。
在本步骤中，连续获取若干GPS位置点即为GPS定位终端每隔一定的时间间隔上传一次实时的位置信息数据，每获得的一组位置信息数据即被看作是一个GPS位置点。当GPS位置点累积到足够数量时，开始对GPS位置点进行处理，一般情况下，按照时间间隔来进行处理，例如：每隔3分钟处理一次，假设1秒钟上传一个GPS位置点，那么也就是说当GPS位置点累积到180个点时，就开始进行进一步的处理。
步骤S2，校正对象选择步骤：根据时间值的先后顺序对所有GPS位置点进行遍历处理；将连续的三个GPS位置点，作为一组筛选对象，其中前两个GPS位置点称为辅助点，第三个GPS位置点称为处理点；若一组筛选对象中的后两个GPS位置点均满足处理点条件，则将该筛选对象作为一组校正对象；若一组筛选对象中的处理点满足大误差点条件，则直接滤除处理点；
其中，大误差点条件为：速度值小于预设的临界速度且精度值大于预设的第一临界精度；处理点条件为：速度值小于临界速度，且精度值大于预设的第二临界精度并且小于第一临界精度；
本步骤的目的是在获取到的GPS位置点中选择需要进行校正以抑制零点漂移的对象。其技术原理在于：零点漂移，其实就是相对静止状态下获取到的GPS经纬度不是完全一致造成的，因此，若要对GPS位置点进行处理，就是要对相对静止的GPS位置点进行处理；虽然获取的速度也是有误差，但是基本上会是很小的数值，而精度较大说明该GPS数据的误差较大，需要进行滤除。设置大误差点条件即是为了滤除这些误差较大的GPS位置点，其中，临界速度和第一临界精度可以根据实际情况进行设定，本发明对此不作具体的限制，在本实施例中，临界速度设为10m/s，第一临界精度设为40m。基于以上对零点漂移的叙述，换句话说，对零点漂移的抑制主要是针对速度较低、精度较大的GPS位置点进行校正，因此，处理点条件为速度值小于临界速度且精度值大于第二临界精度，第二临界精度小于第一临界精度。也就是说，本步骤中所指的处理点为精度值介于第二临界精度和第一临界精度之间的GPS位置点，精度值大于第一临界精度的GPS位置点则被滤除。其中，第二临界精度可以根据实际情况进行设定，本发明对此不作具体的限制，在本实施例中，第二临界精度设为25m。
设置校正对象是为了防止误处理的情况发生，因为有些GPS位置点存在的误差难以判断是正常的误差还是零点漂移产生的误差，而采用本步骤设置校正对象再进行处理的方法，可以很好地排除误处理的发生。
步骤S3，漂移点筛选步骤：对所有校正对象进行筛选；对于一组校正对象，根据预设的筛选条件判断当前校正对象中的处理点是否为漂移点。
在本实施例中，筛选条件包括第一筛选条件：对于一组校正对象，若其中有两个连续的GPS位置点的速度值为零，则当前校正对象中的处理点为漂移点。
采用第一筛选条件是针对初始的校正对象进行的处理，从速度的角度进行判断，初步筛选出一些漂移点。
步骤S4，曲线生成步骤：将筛选出的所有漂移点滤除，将剩余的GPS位置点按时间值的先后顺序依次连线，生成GPS轨迹曲线。
实施例2：
本实施例提供一种GPS轨迹曲线的生成方法，与实施例1相比的区别在于：筛选条件包括第二筛选条件，不包括第一筛选条件。
第二筛选条件：对于一组校正对象，计算相邻两个GPS位置点之间的角度变化，若所有角度变化均大于90°，则当前校正对象中的处理点为漂移点。
其中，角度变化的计算方法具体为：在相邻两个GPS位置点中，设前一个GPS位置点对应的角度值为θ1，后一个GPS位置点对应的角度值为θ2，该相邻两个GPS位置点之间的角度变化即为角度值θ1与角度值θ2之间差值的绝对值。
具体而言，在一组校正对象中共有三个连续的GPS位置点，依次设为G1、G2和G3，其中，GPS位置点G1对应的角度值为α1，GPS位置点G2对应的角度值为α2 ，GPS位置点G3对应的角度值为α3；G1与G2之间的角度变化为|α2-α1|，G2与G3之间的角度变化为|α3-α2|，若|α2-α1|和|α3-α2|均大于90°，则当前校正对象中的处理点为漂移点，即G3为漂移点。
采用第二筛选条件是针对初始的校正对象或者已做过筛选的校正对象进行的处理，零点漂移时，获取的GPS点的移动方向是无规律的，因此，根据两点间的角度变化进行考虑，进一步筛选出一些漂移点。
本实施例的其他技术特征均与实施例1相同，在此不再赘述。
实施例3：
本实施例提供一种GPS轨迹曲线的生成方法，与实施例1相比的区别在于：筛选条件包括第三筛选条件，不包括第一筛选条件。
第三筛选条件：对于一组校正对象，根据对应的二维坐标值计算相邻两个GPS位置点之间的直线距离，根据加权平均速度和GPS时间差计算相邻两个GPS位置点之间的理论距离，若每个理论距离均小于对应的直线距离，则当前校正对象中的处理点为漂移点。
在此筛选条件中，采用加权平均速度的理由在于，相邻两点各自的速度值对两点间的平均速度的影响作用大小并不相同，需要根据实际情况，确定相邻两点各自的权值比例的大小，只要保证两者权值比例之和为1即可。加权平均速度的计算方法具体为：根据相邻两个GPS位置点各自对应的速度值以及预设的权值比例，计算加权平均速度，如公式（1）所示：
vavg = w1v1+w2v2      w1+w2 = 1          （1）
其中，vavg为加权平均速度，v1为前一个GPS位置点对应的速度值，v2??为后一个GPS位置点对应的速度值，w1为前一个GPS位置点对应的权值比例，w2为后一个GPS位置点对应的权值比例。
在本实施例中，前一个GPS位置点对应的权值比例w1为20%-50%，后一个GPS位置点对应的为50%-80%。采用上述权值比例分配的原因在于，通常情况下，在相邻两个GPS位置点中，前一个GPS位置点的速度对平均速度的影响小于后一个GPS位置点的速度对平均速度的影响，因此，将权值比例w1设置为小于权值比例w2，具体的权值比例分配可根据实际情况进行调整。
GPS时间差的计算方法具体为：在相邻两个GPS位置点中，设前一个GPS位置点对应的时间值为t1，后一个GPS位置点对应的时间值为t2，该相邻两个GPS位置点之间的GPS时间差即为时间值t1与时间值t2之间差值的绝对值。相邻两个GPS位置点之间的理论距离即为加权平均速度和GPS时间差之间的乘积。
具体而言，在一组校正对象中共有三个连续的GPS位置点，依次设为G1、G2和G3。其中，GPS位置点G1对应的速度值为s1，时间值为b1；GPS位置点G2对应的速度值为s2，时间值为b2；GPS位置点G3对应的速度值为s3，时间值b3。设前一个GPS位置点的权值比例为a1，后一个GPS位置点的权值比例为a2，a1+ a2=1。GPS位置点G1与之间GPS位置点G2的直线距离为l1， GPS位置点G1与之间GPS位置点G2的理论距离为li1= (a1s1+a2s2)×| b2- b1|；GPS位置点G2与之间GPS位置点G3的直线距离为l2， GPS位置点G2与之间GPS位置点G3的理论距离为li2= (a1s2+a2s3)×| b3- b2|。若li1＜l1且，li2＜l2则当前校正对象中的处理点为漂移点，即G3为漂移点。
采用第三筛选条件是针对初始的校正对象或者已做过筛选的校正对象进行的处理，根据两点间的距离进行考虑，进一步筛选出一些漂移点。
本实施例的其他技术特征均与实施例1相同，在此不再赘述。
实施例4：
本实施例提供一种GPS轨迹曲线的生成方法，与实施例1相比的区别在于：筛选条件还包括第二筛选条件和第三筛选条件。
在本实施例中，筛选条件同时采用了第一筛选条件、第二筛选条件以及第三筛选条件，即同时采用三种筛选方法判断漂移点。本实施例相对于实施例1-3可以筛选出更多的漂移点，具有很好的过滤效果。
下面结合图4对本实施例进行进一步的说明：
假设图4中圈出的区域为相对静止的区域，如果没有误差或误差很小时，圈中的点应当速度值为零，且集中在一点上，但零点漂移使得圈中出现了六个GPS位置点。
采用本实施例提供的GPS轨迹曲线的生成方法进行处理，设D0-D7表示八个连续的GPS位置点：
（1）对D0、D1和D2进行判断，由于D1不满足处理点条件，因此，D0、D1和D2不做为一组校正对象。
（2）对D1、D2和D3进行判断，D2和D3均满足处理点条件，因此，D1、D2和D3做为一组校正对象；由于D2和D3的速度均为零，因此认为D3是漂移点。
（3）对D2、D3和D4进行判断，D3和D4均满足处理点条件，因此，D2、D3和D4做为一组校正对象；其中，D3与D2之间以及D4与D3之间的角度变化都超过90°，因此认为D4为漂移点。
（4）对D3、D4和D5进行判断，D4和D5均满足处理点条件，因此，D3、D4和D5做为一组校正对象；其中，计算可得D3和D4之间的直线距离L1和理论距离Li1以及D4与D5之间的直线距离L2和理论距离Li2， Li1＜L1且Li2＜L2，因此认为D5是漂移点。
（5）对D4、D5和D6进行判断，D5满足处理点条件，但D6的精度大于40m，满足大误差点条件，因此，滤除D6，D4、D5和D6不做为一组校正对象。
（6）D6被滤除后，D4、D5和D7成为连续的三个GPS位置点；对D4、D5和D7进行判断，由于D7不满足处理点条件，因此D4、D5和D6不做为一组校正对象。
经上述处理后，共筛选出了D3、D4和D5三个漂移点，在生成曲线时滤除D3、D4和D5，加上之前已滤除的D6，在生成曲线时，图4圈出的相对静止的区域仅保留了D2，将所有漂移点归为D2一点，从而消除了零点漂移的现象。
需要指出的是，利用筛选条件筛选出的漂移点在漂移点筛选步骤中并不滤除，这些漂移点有可能作为下一组校正对象中的GPS位置点参与下一步的漂移点筛选步骤，筛选出的所有漂移点在生成曲线时才滤除；而满足大误差点条件的GPS数据点则是直接滤除，不会作为任何一组校正对象中的GPS位置点，更不会参与漂移点的筛选。
可以根据需要生成曲线的精度要求，在第一筛选条件、第二筛选条件以及第三筛选条件中进行搭配组合，选择最合适的GPS轨迹曲线的生成方法。
实施例5：
如图2所示，一种GPS轨迹曲线的生成装置，可以包括依次连接的GPS位置点获取单元1、校正对象选择单元2、漂移点筛选单元3以及曲线生成单元4。
GPS位置点获取单元1：用于从GPS系统实时连续获取若干GPS位置点；其中，每个GPS位置点对应一时间值、一速度值、一精度值、一角度值以及二维坐标值。
校正对象选择单元2：用于根据时间值的先后顺序对所有GPS位置点进行遍历处理；将连续的三个GPS位置点，作为一组筛选对象，其中前两个GPS位置点称为辅助点，第三个GPS位置点称为处理点；若一组筛选对象中的后两个GPS位置点均满足处理点条件，则将该筛选对象作为一组校正对象；若一组筛选对象中的处理点满足大误差点条件，则直接滤除处理点。
漂移点筛选单元3：用于对所有校正对象进行筛选；对于一组校正对象，根据预设的筛选条件判断当前校正对象中的处理点是否为漂移点。
曲线生成单元4：用于将筛选出的漂移点滤除，将剩余的GPS位置点按时间值的先后顺序依次连线，生成GPS轨迹曲线。
实施例1提供的GPS轨迹曲线的生成方法可由本实施例提供的GPS轨迹曲线的生成装置实现，生成所需的GPS轨迹曲线。
如图3所示，本实施例提供的GPS轨迹曲线的生成装置还可以包括：分别与校正对象选择单元2连接的大误差点条件设置单元5和处理点条件设置单元6。大误差点条件设置单元5用于设置大误差点条件，处理点条件设置单元6用于设置处理点条件。校正对象选择单元2根据由大误差点条件设置单元5设置的大误差点条件初步滤除一些GPS位置点；并根据由处理点条件设置单元6设置的处理点条件选出需要进行处理的校正对象。
如图3所示，本实施例提供的GPS轨迹曲线的生成装置还可以包括：与漂移点筛选单元3连接的筛选条件设置单元7。其中，筛选条件设置单元7用于设置筛选条件。漂移点筛选单元3根据筛选条件设置单元7设置的筛选条件判断当前校正对象中的处理点是否属于漂移点。
实施例1-4提供的GPS轨迹曲线的生成方法均可由本实施例提供的GPS轨迹曲线的生成装置实现，生成所需的GPS轨迹曲线。
以上公开的仅为本申请的几个具体实施例，但本申请并非局限于此任何本领域的技术人员能思之的变化，都应落在本申请的保护范围内。 

Claims (13)

1.一种GPS轨迹曲线的生成方法，其特征在于，包括GPS位置点获取步骤、校正对象选择步骤、漂移点筛选步骤以及曲线生成步骤；其中：
GPS位置点获取步骤：从GPS系统实时连续获取若干GPS位置点；其中，每个GPS位置点对应一时间值、一速度值、一精度值、一角度值以及二维坐标值；
校正对象选择步骤：根据时间值的先后顺序对所有GPS位置点进行遍历处理；将连续的三个GPS位置点，作为一组筛选对象，其中前两个GPS位置点称为辅助点，第三个GPS位置点称为处理点；若一组筛选对象中的后两个GPS位置点均满足处理点条件，则将该筛选对象作为一组校正对象；若一组筛选对象中的处理点满足大误差点条件，则直接滤除所述处理点；
其中，所述大误差点条件为：速度值小于预设的临界速度且精度值大于预设的第一临界精度；所述处理点条件为：速度值小于所述临界速度，且精度值大于预设的第二临界精度并且小于所述第一临界精度；
漂移点筛选步骤：对所有校正对象进行筛选；对于一组校正对象，根据预设的筛选条件判断当前校正对象中的处理点是否为漂移点；
曲线生成步骤：将筛选出的所有漂移点滤除，将剩余的GPS位置点按时间值的先后顺序依次连线，生成GPS轨迹曲线。
2.根据权利要求1所述的一种GPS轨迹曲线的生成方法，其特征在于，所述筛选条件包括第一筛选条件：对于一组校正对象，若其中有两个连续的GPS位置点的速度值为零，则当前校正对象中的处理点为漂移点。
3.根据权利要求1或2所述的一种GPS轨迹曲线的生成方法，其特征在于，所述筛选条件包括第二筛选条件：对于一组校正对象，计算相邻两个GPS位置点之间的角度变化，若所有角度变化均大于90°，则当前校正对象中的处理点为漂移点。
4.根据权利要求1或2所述的一种GPS轨迹曲线的生成方法，其特征在于，所述筛选条件包括第三筛选条件：对于一组校正对象，根据对应的二维坐标值计算相邻两个GPS位置点之间的直线距离，根据加权平均速度和GPS时间差计算相邻两个GPS位置点之间的理论距离，若每个理论距离均小于对应的直线距离，则当前校正对象中的处理点为漂移点。
5.根据权利要求1所述的一种GPS轨迹曲线的生成方法，其特征在于，所述临界速度为10m/s，所述第一临界精度为40m，所述第二临界精度为25m。
6.根据权利要求3所述的一种GPS轨迹曲线的生成方法，其特征在于，所述角度变化的计算方法具体为：在相邻两个GPS位置点中，设前一个GPS位置点对应的角度值为θ1，后一个GPS位置点对应的角度值为θ2，该相邻两个GPS位置点之间的角度变化即为角度值θ1与角度值θ2之间差值的绝对值。
7.根据权利要求4所述的一种GPS轨迹曲线的生成方法，其特征在于，所述加权平均速度的计算方法具体为：根据相邻两个GPS位置点各自对应的速度值以及预设的权值比例，计算加权平均速度，如公式（1）所示：
vavg = w1v1+w2v2    w1+w2 = 1          （1）
其中，vavg为加权平均速度，v1为前一个GPS位置点对应的速度值，v2??为后一个GPS位置点对应的速度值，w1为前一个GPS位置点对应的权值比例，w2为后一个GPS位置点对应的权值比例。
8.根据权利要求7所述的一种GPS轨迹曲线的生成方法，其特征在于，所述前一个GPS位置点对应的权值比例w1为20%-50%，所述后一个GPS位置点对应的权值比例w2为50%-80%。
9.根据权利要求4所述的一种GPS轨迹曲线的生成方法，其特征在于，所述GPS时间差的计算方法具体为：在相邻两个GPS位置点中，设前一个GPS位置点对应的时间值为t1，后一个GPS位置点对应的时间值为t2，该相邻两个GPS位置点之间的GPS时间差即为时间值t1与时间值t2之间差值的绝对值。
10.一种GPS轨迹曲线的生成装置，其特征在于，包括依次连接的GPS位置点获取单元、校正对象选择单元、漂移点筛选单元以及曲线生成单元；其中：
GPS位置点获取单元：用于从GPS系统实时连续获取若干GPS位置点；其中，每个GPS位置点对应一时间值、一速度值、一精度值、一角度值以及二维坐标值；
校正对象选择单元：用于根据时间值的先后顺序对所有GPS位置点进行遍历处理；将连续的三个GPS位置点，作为一组筛选对象，其中前两个GPS位置点称为辅助点，第三个GPS位置点称为处理点；若一组筛选对象中的后两个GPS位置点均满足处理点条件，则将该筛选对象作为一组校正对象；若一组筛选对象中的处理点满足大误差点条件，则直接滤除所述处理点；
漂移点筛选单元：用于对所有校正对象进行筛选；对于一组校正对象，根据预设的筛选条件判断当前校正对象中的处理点是否为漂移点；
曲线生成单元：用于将筛选出的所有漂移点滤除，将剩余的GPS位置点按时间值的先后顺序依次连线，生成GPS轨迹曲线。
11.根据权利要求10所述的一种GPS轨迹曲线的生成装置，其特征在于，还包括：大误差点条件设置单元：与所述GPS位置点获取单元连接，用于设置处理点条件。
12.根据权利要求10所述的一种GPS轨迹曲线的生成装置，其特征在于，还包括：处理点条件设置单元：与所述校正对象选择单元连接，用于设置处理点条件。
13.根据权利要求10所述的一种GPS轨迹曲线的生成装置，其特征在于，还包括：筛选条件设置单元：与所述漂移点筛选单元连接，用于设置筛选条件。
CN201410050238.5A 2014-02-13 2014-02-13 一种gps轨迹曲线的生成方法及装置 Expired - Fee Related CN103809195B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410050238.5A CN103809195B (zh) 2014-02-13 2014-02-13 一种gps轨迹曲线的生成方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410050238.5A CN103809195B (zh) 2014-02-13 2014-02-13 一种gps轨迹曲线的生成方法及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103809195A true CN103809195A (zh) 2014-05-21
CN103809195B CN103809195B (zh) 2016-05-25

Family

ID=50706246

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410050238.5A Expired - Fee Related CN103809195B (zh) 2014-02-13 2014-02-13 一种gps轨迹曲线的生成方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103809195B (zh)

Cited By (35)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104215249A (zh) * 2014-08-26 2014-12-17 厦门市润铭电子科技有限公司 一种行车轨迹的平滑方法
CN104619009A (zh) * 2014-12-30 2015-05-13 宇龙计算机通信科技(深圳)有限公司 一种定位数据采样周期的调整方法、装置及移动终端
CN104683948A (zh) * 2015-02-04 2015-06-03 四川长虹电器股份有限公司 自我学习的异常位置轨迹点过滤方法
WO2016045398A1 (zh) * 2014-09-28 2016-03-31 深圳市赛格导航科技股份有限公司 一种车辆行驶轨迹调整方法及车辆行驶轨迹调整系统
CN106019339A (zh) * 2016-05-12 2016-10-12 厦门市美亚柏科信息股份有限公司 高精度gps定位点获取方法及系统
CN106154296A (zh) * 2015-06-26 2016-11-23 安徽华米信息科技有限公司 一种路径轨迹的调整方法及装置
CN106291630A (zh) * 2015-05-29 2017-01-04 骑记(厦门)科技有限公司 漂移数据修正方法和装置
CN106324626A (zh) * 2015-06-19 2017-01-11 杭州海康威视数字技术股份有限公司 一种用于过滤gps位置漂移点的方法和装置
CN106599561A (zh) * 2016-12-06 2017-04-26 北京中交兴路信息科技有限公司 一种轨迹数据清洗方法及装置
CN106842258A (zh) * 2017-04-26 2017-06-13 易微行（北京）科技有限公司 一种gps定位系统和汽车
CN107064970A (zh) * 2017-04-26 2017-08-18 易微行（北京）科技有限公司 一种gps定位滤波算法和汽车
CN107133236A (zh) * 2016-02-29 2017-09-05 北京京东尚科信息技术有限公司 地理位置轨迹优化的方法和装置
CN107272038A (zh) * 2017-07-25 2017-10-20 不灭科技（上海）有限公司 一种高精度定位的方法及设备
CN107632314A (zh) * 2017-08-28 2018-01-26 深圳传音控股有限公司 移动终端的定位方法及移动终端
CN107688189A (zh) * 2017-07-31 2018-02-13 深圳真时科技有限公司 一种gps经纬度坐标的校准方法、装置和移动运动设备
CN107861132A (zh) * 2017-10-27 2018-03-30 上海斐讯数据通信技术有限公司 一种gps轨迹优化方法及装置
CN108010357A (zh) * 2016-11-01 2018-05-08 武汉四维图新科技有限公司 限速信息校验/统计方法、装置及系统
CN108303075A (zh) * 2017-12-29 2018-07-20 广州斯马特信息科技有限公司 轨迹生成方法和系统
CN109031371A (zh) * 2018-06-13 2018-12-18 山东众云教育科技有限公司 一种基于持续定位信息的路线平滑方法及系统
CN109765588A (zh) * 2018-12-25 2019-05-17 上海普适导航科技股份有限公司 一种稀疏轨迹平滑纠错系统及方法
CN109870713A (zh) * 2019-01-08 2019-06-11 武汉众智鸿图科技有限公司 一种gps轨迹曲线生成方法及装置
CN109945877A (zh) * 2017-12-20 2019-06-28 北京中盈安信技术服务股份有限公司 一种巡检轨迹生成方法及装置
CN110109165A (zh) * 2019-04-30 2019-08-09 北京三快在线科技有限公司 行驶轨迹中异常点的检测方法及装置
WO2020029728A1 (zh) * 2018-08-06 2020-02-13 腾讯科技（深圳）有限公司 运动轨迹的重构方法和装置、存储介质、电子装置
CN111051925A (zh) * 2017-09-05 2020-04-21 日本电气方案创新株式会社 信息处理设备、信息处理系统、定位结果输出方法和存储有程序的非暂时性计算机可读介质
CN111267910A (zh) * 2020-02-10 2020-06-12 西南交通大学 基于速度加权滤波的列车实时定位方法
CN111522035A (zh) * 2020-06-04 2020-08-11 深圳市华德安科技有限公司 定位轨迹的生成方法、设备及可读存储介质
CN111737377A (zh) * 2019-12-25 2020-10-02 腾讯科技（深圳）有限公司 一种漂移轨迹的识别方法、装置及计算设备、存储介质
CN111766617A (zh) * 2020-09-03 2020-10-13 成都同飞科技有限责任公司 一种基于移动平台运动轨迹重建的方法及系统
CN111965680A (zh) * 2020-07-01 2020-11-20 浙江大华技术股份有限公司 一种过滤gps漂移点方法、装置、电子设备及存储介质
CN112762941A (zh) * 2021-01-04 2021-05-07 金陵科技学院 一种基于移动行为特征的轨迹压缩方法
CN112788528A (zh) * 2021-01-14 2021-05-11 南京大学 用于室内定位的基于实时轨迹动态进行二维跳点修正方法
CN113220811A (zh) * 2021-04-19 2021-08-06 珠海德百祺科技有限公司 位置数据处理方法与装置、终端设备
CN113791437A (zh) * 2021-09-17 2021-12-14 深圳摩吉智行科技有限公司 过滤定点漂移数据的方法、装置及计算机可读存储介质
WO2022116717A1 (zh) * 2020-12-03 2022-06-09 中兴通讯股份有限公司 一种定位纠偏方法、装置及存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5170165A (en) * 1987-08-07 1992-12-08 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Apparatus for displaying travel path
CN101303406A (zh) * 2008-07-09 2008-11-12 北京交通大学 一种gps轨迹提取方法
CN101363740A (zh) * 2007-08-07 2009-02-11 株式会社电装 位置校正设备
CN102183773A (zh) * 2011-03-17 2011-09-14 光庭导航数据（武汉）有限公司 一种gps设备无效漂移信号的过滤方法
CN102455427A (zh) * 2010-10-22 2012-05-16 南京莱斯信息技术股份有限公司 一种修正gps偏移的方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5170165A (en) * 1987-08-07 1992-12-08 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Apparatus for displaying travel path
CN101363740A (zh) * 2007-08-07 2009-02-11 株式会社电装 位置校正设备
CN101303406A (zh) * 2008-07-09 2008-11-12 北京交通大学 一种gps轨迹提取方法
CN102455427A (zh) * 2010-10-22 2012-05-16 南京莱斯信息技术股份有限公司 一种修正gps偏移的方法
CN102183773A (zh) * 2011-03-17 2011-09-14 光庭导航数据（武汉）有限公司 一种gps设备无效漂移信号的过滤方法

Cited By (52)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104215249A (zh) * 2014-08-26 2014-12-17 厦门市润铭电子科技有限公司 一种行车轨迹的平滑方法
WO2016045398A1 (zh) * 2014-09-28 2016-03-31 深圳市赛格导航科技股份有限公司 一种车辆行驶轨迹调整方法及车辆行驶轨迹调整系统
CN104619009A (zh) * 2014-12-30 2015-05-13 宇龙计算机通信科技(深圳)有限公司 一种定位数据采样周期的调整方法、装置及移动终端
CN104619009B (zh) * 2014-12-30 2019-03-22 宇龙计算机通信科技(深圳)有限公司 一种定位数据采样周期的调整方法、装置及移动终端
CN104683948A (zh) * 2015-02-04 2015-06-03 四川长虹电器股份有限公司 自我学习的异常位置轨迹点过滤方法
CN104683948B (zh) * 2015-02-04 2018-10-19 四川长虹电器股份有限公司 自我学习的异常位置轨迹点过滤方法
CN106291630A (zh) * 2015-05-29 2017-01-04 骑记(厦门)科技有限公司 漂移数据修正方法和装置
CN106291630B (zh) * 2015-05-29 2019-03-01 骑记(厦门)科技有限公司 漂移数据修正方法和装置
CN106324626A (zh) * 2015-06-19 2017-01-11 杭州海康威视数字技术股份有限公司 一种用于过滤gps位置漂移点的方法和装置
CN106154296A (zh) * 2015-06-26 2016-11-23 安徽华米信息科技有限公司 一种路径轨迹的调整方法及装置
CN107133236A (zh) * 2016-02-29 2017-09-05 北京京东尚科信息技术有限公司 地理位置轨迹优化的方法和装置
CN106019339B (zh) * 2016-05-12 2018-09-07 厦门市美亚柏科信息股份有限公司 高精度gps定位点获取方法及系统
CN106019339A (zh) * 2016-05-12 2016-10-12 厦门市美亚柏科信息股份有限公司 高精度gps定位点获取方法及系统
CN108010357A (zh) * 2016-11-01 2018-05-08 武汉四维图新科技有限公司 限速信息校验/统计方法、装置及系统
CN108010357B (zh) * 2016-11-01 2020-11-27 武汉四维图新科技有限公司 限速信息校验/统计方法、装置及系统
CN106599561A (zh) * 2016-12-06 2017-04-26 北京中交兴路信息科技有限公司 一种轨迹数据清洗方法及装置
CN106842258A (zh) * 2017-04-26 2017-06-13 易微行（北京）科技有限公司 一种gps定位系统和汽车
CN106842258B (zh) * 2017-04-26 2020-05-01 易微行（北京）科技有限公司 一种gps定位系统和汽车
CN107064970A (zh) * 2017-04-26 2017-08-18 易微行（北京）科技有限公司 一种gps定位滤波算法和汽车
CN107064970B (zh) * 2017-04-26 2020-05-01 易微行（北京）科技有限公司 一种gps定位滤波算法和汽车
CN107272038A (zh) * 2017-07-25 2017-10-20 不灭科技（上海）有限公司 一种高精度定位的方法及设备
CN107688189B (zh) * 2017-07-31 2019-12-27 歌尔科技有限公司 一种gps经纬度坐标的校准方法、装置和移动运动设备
CN107688189A (zh) * 2017-07-31 2018-02-13 深圳真时科技有限公司 一种gps经纬度坐标的校准方法、装置和移动运动设备
CN107632314A (zh) * 2017-08-28 2018-01-26 深圳传音控股有限公司 移动终端的定位方法及移动终端
CN111051925A (zh) * 2017-09-05 2020-04-21 日本电气方案创新株式会社 信息处理设备、信息处理系统、定位结果输出方法和存储有程序的非暂时性计算机可读介质
CN107861132A (zh) * 2017-10-27 2018-03-30 上海斐讯数据通信技术有限公司 一种gps轨迹优化方法及装置
CN109945877A (zh) * 2017-12-20 2019-06-28 北京中盈安信技术服务股份有限公司 一种巡检轨迹生成方法及装置
CN109945877B (zh) * 2017-12-20 2020-10-27 北京中盈安信技术服务股份有限公司 一种巡检轨迹生成方法及装置
CN108303075A (zh) * 2017-12-29 2018-07-20 广州斯马特信息科技有限公司 轨迹生成方法和系统
CN109031371A (zh) * 2018-06-13 2018-12-18 山东众云教育科技有限公司 一种基于持续定位信息的路线平滑方法及系统
US11846524B2 (en) 2018-08-06 2023-12-19 Tencent Technology (Shenzhen) Company Ltd Method and apparatus for reconstructing motion track, storage medium, and electronic device
WO2020029728A1 (zh) * 2018-08-06 2020-02-13 腾讯科技（深圳）有限公司 运动轨迹的重构方法和装置、存储介质、电子装置
US11460318B2 (en) 2018-08-06 2022-10-04 Tencent Technology (Shenzhen) Company Ltd Method and apparatus for reconstructing motion track, storage medium, and electronic device
CN109765588A (zh) * 2018-12-25 2019-05-17 上海普适导航科技股份有限公司 一种稀疏轨迹平滑纠错系统及方法
CN109765588B (zh) * 2018-12-25 2023-10-31 上海普适导航科技股份有限公司 一种稀疏轨迹平滑纠错系统及方法
CN109870713A (zh) * 2019-01-08 2019-06-11 武汉众智鸿图科技有限公司 一种gps轨迹曲线生成方法及装置
CN110109165A (zh) * 2019-04-30 2019-08-09 北京三快在线科技有限公司 行驶轨迹中异常点的检测方法及装置
CN111737377A (zh) * 2019-12-25 2020-10-02 腾讯科技（深圳）有限公司 一种漂移轨迹的识别方法、装置及计算设备、存储介质
CN111737377B (zh) * 2019-12-25 2022-06-03 腾讯科技（深圳）有限公司 一种漂移轨迹的识别方法、装置及计算设备、存储介质
CN111267910A (zh) * 2020-02-10 2020-06-12 西南交通大学 基于速度加权滤波的列车实时定位方法
CN111267910B (zh) * 2020-02-10 2021-03-26 西南交通大学 基于速度加权滤波的列车实时定位方法
CN111522035A (zh) * 2020-06-04 2020-08-11 深圳市华德安科技有限公司 定位轨迹的生成方法、设备及可读存储介质
CN111522035B (zh) * 2020-06-04 2023-11-14 深圳市华德安科技有限公司 定位轨迹的生成方法、设备及可读存储介质
CN111965680B (zh) * 2020-07-01 2023-04-07 浙江大华技术股份有限公司 一种过滤gps漂移点方法、装置、电子设备及存储介质
CN111965680A (zh) * 2020-07-01 2020-11-20 浙江大华技术股份有限公司 一种过滤gps漂移点方法、装置、电子设备及存储介质
CN111766617A (zh) * 2020-09-03 2020-10-13 成都同飞科技有限责任公司 一种基于移动平台运动轨迹重建的方法及系统
WO2022116717A1 (zh) * 2020-12-03 2022-06-09 中兴通讯股份有限公司 一种定位纠偏方法、装置及存储介质
CN112762941A (zh) * 2021-01-04 2021-05-07 金陵科技学院 一种基于移动行为特征的轨迹压缩方法
CN112788528A (zh) * 2021-01-14 2021-05-11 南京大学 用于室内定位的基于实时轨迹动态进行二维跳点修正方法
CN113220811A (zh) * 2021-04-19 2021-08-06 珠海德百祺科技有限公司 位置数据处理方法与装置、终端设备
CN113220811B (zh) * 2021-04-19 2023-08-18 珠海德百祺科技有限公司 位置数据处理方法与装置、终端设备
CN113791437A (zh) * 2021-09-17 2021-12-14 深圳摩吉智行科技有限公司 过滤定点漂移数据的方法、装置及计算机可读存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN103809195B (zh) 2016-05-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103809195B (zh) 一种gps轨迹曲线的生成方法及装置
CN109870713B (zh) 一种gps轨迹曲线生成方法及装置
CN103809194A (zh) 一种gps轨迹曲线的显示方法及装置
Schafer et al. A commute in data: The comma2k19 dataset
CN102147260B (zh) 电子地图匹配方法和装置
CN106052718B (zh) 一种基于pos设备与数字航测相机的校验方法及装置
CN110376621A (zh) 一种基于北斗三号B2b信号的卫星定位方法及装置
US10726616B2 (en) System and method for processing captured images
CN104949673B (zh) 一种基于非视觉感知信息的目标定位方法及装置
CN109471146B (zh) 一种基于ls-svm的自适应容错gps/ins组合导航方法
CN113155139A (zh) 车辆轨迹纠偏方法、装置及电子设备
CN103017655B (zh) 一种多楼层房屋建筑面积的提取方法及系统
CN114252082B (zh) 车辆定位方法、装置和电子设备
CN109507706B (zh) 一种gps信号丢失的预测定位方法
CN104422451A (zh) 一种道路识别方法及装置
CN108490407A (zh) 一种基于ais的多雷达系统误差校正自动方法
CN107976182A (zh) 一种多传感器融合建图系统及其方法
CN109669474A (zh) 基于先验知识的多旋翼无人机自适应悬停位置优化算法
CN112270320A (zh) 一种基于卫星影像校正的输电线路杆塔坐标校准方法
CN107272038A (zh) 一种高精度定位的方法及设备
CN110109165B (zh) 行驶轨迹中异常点的检测方法及装置
Hsu et al. Hong Kong UrbanNav: An open-source multisensory dataset for benchmarking urban navigation algorithms
CN104180794B (zh) 数字正射影像拉花区域的处理方法
CN109945877B (zh) 一种巡检轨迹生成方法及装置
CN116481543A (zh) 一种移动机器人多传感器融合双层滤波定位方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
ASS Succession or assignment of patent right

Owner name: INNOINSTRUMENT (WEIHAI) CO., LTD.

Free format text: FORMER OWNER: SHANGHAI WENGUANG AUTOMATION TECHNOLOGY CO., LTD.

Effective date: 20150521

C41 Transfer of patent application or patent right or utility model
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20150521

Address after: 264209 Weihai high tech Zone, Tianjin, No. 190 Shandong Road Hospital

Applicant after: DH INFOTECH (WEIHAI) Inc.

Address before: 201103 Shanghai city Xuhui District Yindu Road No. 466, building 3, Room 102

Applicant before: SHANGHAI WENGUANG AUTOMATION TECHNOLOGY CO.,LTD.

C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C56 Change in the name or address of the patentee
CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: 264209 Weihai high tech Zone, Tianjin, No. 190 Shandong Road Hospital

Patentee after: INNO INSTRUMENT (CHINA). Inc.

Address before: 264209 Weihai high tech Zone, Tianjin, No. 190 Shandong Road Hospital

Patentee before: INNO INSTRUMENT (WEI HAI) Inc.

Address after: 264209 Weihai high tech Zone, Tianjin, No. 190 Shandong Road Hospital

Patentee after: INNO INSTRUMENT (WEI HAI) Inc.

Address before: 264209 Weihai high tech Zone, Tianjin, No. 190 Shandong Road Hospital

Patentee before: DH INFOTECH (WEIHAI) Inc.

PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right
PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right

Denomination of invention: Method and device for generating GPS trajectory curve

Effective date of registration: 20170228

Granted publication date: 20160525

Pledgee: Weihai City Commercial Bank Limited by Share Ltd culture branch

Pledgor: INNO PRECISION (WEIHAI) CO.,LTD.|INNO INSTRUMENT (CHINA). Inc.

Registration number: 2017990000137

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20160525

Termination date: 20200213