CN107064970B - 一种gps定位滤波算法和汽车 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种GPS定位滤波算法，包括如下步骤：步骤S1：获取预设时间内的多组GPS坐标；步骤S2：计算移动设备在预设时间内移动的距离L1以及多组GPS坐标中的基准GPS坐标；步骤S3：依次计算基准GPS坐标与多组GPS坐标中最后一组坐标至第一组坐标之间的距离，将最先计算出小于L1/2的距离对应的GPS坐标作为有效GPS坐标，若多组GPS坐标与基准GPS坐标的距离均大于等于L1/2，则将基准GPS坐标作为有效GPS坐标。通过本方法可以有效的将GPS定位过程中的无效点或偏移点去除，为绘制移动设备的运动轨迹提供准确数据。

Description

一种GPS定位滤波算法和汽车
技术领域
本发明涉及定位技术领域，具体是指一种GPS定位滤波算法。
背景技术
现有技术中，移动设备的运动轨迹基本是通过GPS来确定，而GPS在定位过程中会出现一些无效点或者是偏移点，由于这些无效点或者是偏移点的存在，在确认移动设备的运动轨迹时会出现偏差，而后期在对这个偏差进行修复后重新绘制的移动设备的运动轨迹往往与移动设备的真实运动轨迹有一定的偏差。如何去除GPS定位过程中出现的无效点或者偏移点、准确的绘制移动设备的运动轨迹是定位技术领域中迫切需要解决的问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种能够准确定位、去除GPS定位过程中的无效点或偏移点的GPS定位滤波算法。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种GPS定位滤波算法，包括如下步骤：
步骤S1：获取预设时间内的多组GPS坐标；
步骤S2：计算移动设备在所述预设时间内移动的距离L1以及确定所述多组GPS坐标中的基准GPS坐标；
步骤S3：依次计算所述基准GPS坐标与所述多组GPS坐标中最后一组GPS坐标至第一组GPS坐标之间的距离，将最先计算出小于L1/2的所述距离对应的GPS坐标作为有效GPS坐标，若所述多组GPS坐标与所述基准GPS坐标的所述距离均大于等于L1/2，则将所述基准GPS坐标作为有效GPS坐标。
本发明的有益效果是：通过本方法可以有效的将GPS定位过程中的无效点或偏移点去除，为绘制移动设备的运动轨迹提供准确数据。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
进一步，所述多组GPS坐标为连续的GPS坐标。
进一步，每组所述GPS坐标至少包括经度和纬度。
进一步，分别将所述多组GPS坐标中的多个所述经度和多个所述纬度进行冒泡排序，由处于中间位置的一个所述经度和一个所述纬度组成所述基准GPS坐标。
进一步，所述步骤S2中计算所述移动设备在所述预设时间内移动的所述距离L1使用的计算公式为：
L1＝V*T；
其中，V为所述预设时间内的所述多组GPS坐标中包括的多个速度的平均速度，T为所述预设时间。
本发明所要解决的技术问题是提供一种能够准确定位、去除GPS定位过程中的无效点或偏移点的汽车。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种汽车，所述汽车采用如上述任一技术方案所述的一种GPS定位滤波算法。
附图说明
图1为本发明一种GPS定位滤波算法的流程图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
实施例一
如图1所示，一种GPS定位滤波算法，包括如下步骤：
步骤S1：获取预设时间内的多组GPS坐标。
具体的，GPS模块每秒向MCU传输一个GPS坐标。在实际应用中，以每十秒(一共十组GPS坐标)为一个预设时间，每秒向MCU输入一组GPS坐标，一共向MCU连续输入连续的十组GPS坐标。
每组GPS坐标均包括有：时间、经度、纬度、速度、高度、方向和卫星数量。
步骤S2：计算移动设备在预设时间内移动的距离L1以及多组GPS坐标中的基准GPS坐标。
具体的，距离L1使用的计算公式为：
L1＝V*T；
其中：V为十秒内的十组GPS坐标中包括的十个速度的平均速度，T为预设时间(也就是十秒)。
十组GPS坐标中的基准GPS坐标的确定通过分别将十组GPS坐标中的十个经度和十个纬度分别进行冒泡排序，由处于中间位置的一个经度和一个纬度组成基准GPS坐标。
步骤S3：依次计算基准GPS坐标与多组GPS坐标中最后一组GPS坐标至第一组GPS坐标之间的距离，将最先计算出小于L1/2的距离对应的GPS坐标作为有效GPS坐标，若多组GPS坐标与基准GPS坐标的距离均大于等于L1/2，则将基准GPS坐标作为有效GPS坐标。
具体的，首先计算基准GPS坐标与十组GPS坐标中的最后一组GPS坐标之间的距离L2，比较L2与L1/2，若L2大于或等于L1/2则计算基准GPS坐标与倒数第二组GPS坐标之间的距离L2；依次类推，直至计算出的基准GPS坐标与十组GPS坐标的一组GPS坐标之间的距离小于L1/2为止，将此组GPS坐标作为有效GPS坐标；若计算出的基准GPS坐标与十组GPS坐标中的所有的GPS坐标之间的距离均大于等于L1/2，则将基准GPS坐标作为有效GPS坐标。
在本实施例中假定计算到第三组GPS坐标(也就是倒数第三组GPS坐标)即判断出L2小于L1/2，那么将倒数第三组GPS坐标作为有效GPS坐标。
在另一种可选的实施例中，依次计算基准GPS坐标与十组GPS坐标之间的距离L2；一共是十个L2，每个L2均不小于L1/2，因此将基准GPS坐标作为有效GPS坐标。
在确定移动设备的准确位置和移动轨迹时，均可以采用由上述方法得出的有效GPS坐标。
实施例二
一种汽车，所述汽车采用如上述实施例一所述的一种GPS定位滤波算法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (4)

1.一种GPS定位滤波算法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S1：获取预设时间内的多组GPS坐标，其中每组所述GPS坐标至少包括经度和纬度；
步骤S2：计算移动设备在所述预设时间内移动的距离L1以及确定所述多组GPS坐标中的基准GPS坐标，其中分别将所述多组GPS坐标中的多个所述经度和多个所述纬度进行冒泡排序，由处于中间位置的一个所述经度和一个所述纬度组成所述基准GPS坐标；
步骤S3：依次计算所述基准GPS坐标与所述多组GPS坐标中最后一组GPS坐标至第一组GPS坐标之间的距离，将最先计算出小于L1/2的所述距离对应的GPS坐标作为有效GPS坐标，若所述多组GPS坐标与所述基准GPS坐标的所述距离均大于等于L1/2，则将所述基准GPS坐标作为有效GPS坐标。
2.根据权利要求1所述一种GPS定位滤波算法，其特征在于，所述多组GPS坐标为连续的GPS坐标。
3.根据权利要求1所述一种GPS定位滤波算法，其特征在于，所述步骤S2中计算所述移动设备在所述预设时间内移动的所述距离L1使用的计算公式为：
L1＝V*T；
其中，V为所述预设时间内的所述多组GPS坐标中包括的多个速度的平均速度，T为所述预设时间。
4.一种汽车，其特征在于，所述汽车采用如权利要求1至3任一项所述的一种GPS定位滤波算法。
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