CN106597496B - 位置修正方法及相关设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种位置修正方法，该方法获得待修正设备的位置数据后，查找位于待修正设备附近且处于运动状态的参考设备，根据参考设备的运动轨迹，在待修正设备所在地区的路网数据中，查找与运动轨迹拟合的目标道路，计算运动轨迹与目标道路之间的位置误差，并根据位置误差对待修正设备的位置数据进行修正，从而确定出待修正设备准确的位置。该方法并不需要广泛设置定位基站，只需要获得地区的路网数据即可，从而节省了较大的设施成本。另外，本申请还提供了位置修正装置，用以保证上述方法在实际中的应用及实现。

Description

位置修正方法及相关设备

技术领域

本申请涉及定位技术领域，更具体地，位置修正方法及相关设备。

背景技术

如今，车辆上通常安装有定位装置如GPS(Global Positioning System，全球定位系统)，以对车辆的位置进行定位。GPS定位装置使用定位卫星进行工作，但由于卫星的轨道误差、卫星时钟误差、大气层折射误差、接收机时钟误差等原因，导致GPS定位装置的定位精度存在一定偏差。

目前修正定位偏差的一种方法是，利用差分GPS基站进行修正。具体地，在车辆行驶道路旁安装基站，基站上安装GPS接收机，GPS接收机得到基站的定位坐标后，将该定位坐标与基站已知的实际坐标进行对比，得到坐标误差，进而将该误差作为当地的系统误差。然后，基站将该系统误差发送至用户车辆的GPS定位装置，由用户车辆的GPS定位装置利用该系统误差对自身的定位坐标进行修正，从而得到用户车辆的准确位置坐标。

然而，上述方法需要在用户车辆可能经过的道路上设置基站，定位范围越广，则需要设置的基站数量越多，成本也就越高。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种位置修正方法，用于解决现有的修正方案成本较高的问题。另外，本申请还提供了一种位置修正装置，用以保证所述方法在实际中的应用及实现。

为实现所述目的，本申请提供的技术方案如下：

第一方面，本申请提供了一种位置修正方法，包括：

确定待修正设备的位置以及位于所述待修正设备附近且处于预设运动状态的参考设备；

确定所述参考设备的运动轨迹；

在所述待修正设备所处地区的路网数据中，查找与所述运动轨迹拟合的目标道路；

计算所述运动轨迹与所述目标道路之间的位置误差；

依据所述位置误差，对所述待修正设备的位置进行修正。

第二方面，本申请提供了一种位置修正装置，包括：

设备确定单元，用于确定待修正设备的位置以及位于所述待修正设备附近且处于预设运动状态的参考设备；

运动轨迹确定单元，用于确定所述参考设备的运动轨迹；

目标道路确定单元，用于在所述待修正设备所处地区的路网数据中，查找与所述运动轨迹拟合的目标道路；

位置误差计算单元，用于计算所述运动轨迹与所述目标道路之间的位置误差；

位置修正单元，用于依据所述位置误差，对所述待修正设备的位置进行修正。

由以上技术方案可知，本申请提供的位置修正方法，该方法获得待修正设备的位置数据后，查找位于待修正设备附近且处于运动状态的参考设备，根据参考设备的运动轨迹，在待修正设备所在地区的路网数据中，查找与运动轨迹拟合的目标道路，计算运动轨迹与目标道路之间的位置误差，并根据位置误差对待修正设备的位置数据进行修正，从而确定出待修正设备准确的位置。该方法并不需要广泛设置定位基站，只需要获得地区的路网数据即可，从而节省了较大的设施成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请提供的位置修正方法的一种流程图；

图2为本申请提供的运动轨迹与拟合后得到的目标道路的示意图；

图3为本申请提供的对待修正设备的位置进行修正的一个示意图；

图4为本申请提供的计算位置误差的一个示意图；

图5为本申请提供的对待修正设备的位置进行修正的另一示意图；

图6A～6D为本申请提供的两个坐标系中的角度转换的示意图；

图7为本申请提供的位置修正装置的一个结构示意图；

图8为本申请提供的位置修正设备的计算机框架示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

车辆上安装有定位装置如GPS(Global Positioning System，全球定位系统)，若想要对定位装置获得的定位数据进行修正，可以使用车辆所在地区的路网数据。可以理解的是，一个地区的道路一旦形成，其位置是固定不变的，因此，该地区的路网数据是精准的。并且，路网数据可以直接从该地区的交通系统中得到，使用路网数据进行修正，成本较低。

基于路网数据，修正车辆定位坐标的方法如下所述。可以理解的是，安装定位装置的设备不一定是车辆，还可以是其他设备如手机。因此，本申请提供的方案并不局限于应用在车辆上，还可以是其他需要位置修正的设备，为了便于描述，可以将这些设备统称为待修正设备。

见图1，其示出了本申请提供的位置修正方法的一种流程，具体包括步骤S101～S106。

S101：确定待修正设备的位置及多个参考设备的位置。

前已述及，待修正设备即任一待定位设备，其安装有GPS等定位装置，定位装置可以确定待修正设备当前的位置数据，并将位置数据发送至后台系统。该位置数据可能存在误差，因此，需要后台系统对该位置数据进行修正。

后台系统除了获得待修正设备的位置数据外，还可以收集到多个其他设备的位置数据。其他设备可以是任意安装有定位装置的设备，如车辆或手机等，这些设备将自身的定位装置所确定的位置数据发送至后台系统，以供后台系统使用这些设备的位置数据对待修正设备的位置数据进行修正。为了便于描述，这些设备可以称为参考设备。

S102：依据待修正设备及多个参考设备的位置，在多个参考设备中，选择在待修正设备附近且处于预设运动状态的参考设备。

其中，位置数据可以包括位置坐标，因此，根据待修正设备的位置坐标及参考设备的位置坐标，可以确定出待修正设备与参考设备之间的距离。

若某参考设备与待修正设备之间的距离在预设距离范围内，则表示该参考设备在待修正设备附近。换句话说，附近表示参考设备与待修正设备之间的距离在预设距离范围内。

另外，位置数据中还可以包括运动速度，例如，某手机中的定位装置向后台系统发送该手机的运动速度。根据各个参考设备的运动速度，对参考设备进行筛选，筛选出处于预设运动状态的参考设备。具体的筛选方式可以是，将参考设备的运动速度与预设的速度阈值进行比较，选择出大于速度阈值的参考设备。

需要说明的是，从步骤S103中可以看出，选择出的处于预设运动状态的参考设备，作为在路网数据中确定道路的依据。可以理解的是，在道路上运动的物体是具有一定的运动速度的，例如行人速度可能是1m/s、2m/s、3m/s等，车辆等交通工具的速度可能是10km/h～100km/h甚至更高。但是，速度为1m/s、2m/s等低速的运动则不一定处于道路上，可能是某区域范围如公园内的运动。反之，速度越高，则在道路上运动的可能性越大。

因此，为了保证步骤S103查找道路的准确性，本步骤中用于确定处于预设运动状态的速度阈值可以是某较高的数值，且该数值可以是车辆通常运动的速度最低值，如10km/h。当然该数值仅仅是示例说明，可以根据地区路网中车辆的运动统计情况设定。

其中，以上步骤S101及步骤S102的目的是为了确定待修正设备的位置及位于待修正设备附近且处于预设运动状态的参考设备。

S103：根据所选择的参考设备的位置，确定所选择的参考设备的运动轨迹。

根据上一步骤可知，所选择出的参考设备处于运动中，本步骤需要根据这些参考设备的位置数据，确定出这些设备的运动轨迹。

需要说明的是，步骤S101所获得的位置数据并非仅仅一个时间点的位置数据，可以是一段时间内的位置数据。其中，时间段可以是预设的某个时长，时长越长越精确，时长越短计算过程越简单，因此，可以根据实际需求设置适当值如半小时。根据所选择的参考设备在一段时间内的位置坐标，可以确定出这些参考设备的运动轨迹。

由于待修正设备附近可能存在一条或多条道路，则可能有一条或多条道路上的运动的参考设备会向后台系统发送位置数据，因此，本步骤所确定的运动轨迹可能是一条，也可能是多条。

这些运动轨迹可以直观地显示在地图上，以供后台人员查看。

S104：获得待修正设备所在地区的路网数据，在路网数据中查找与运动轨迹拟合的目标道路。

其中，根据步骤S101中的待修正设备的位置数据，可以确定出待修正设备所在的地区，如某城市或乡镇等。该地区具有描述该地图交通道路状况的路网数据，从该路网数据中，查找与运动轨迹最拟合的道路，为了便于描述，查找到的道路可以称为目标道路。

拟合表示的是运动轨迹与目标道路的方向接近且距离接近。更具体地，方向接近表示方向角度偏差在预设角度范围内，距离接近表示距离偏差在预设距离范围内。

发明人根据研究发现，一般地定位系统并不会导致运动轨迹与目标道路之间在方向角度上存在误差，仅是在距离上存在误差。例如，一辆车在某城市的某一条道路上行驶，但定位系统定位该辆车的运动轨迹是，与该条道路平行但存在一些距离的一条轨迹。

因此，为了保证查找的精确性，在查找过程中，可以首先按照方向角度差值进行查找，再按照距离偏差在查找结果中进一步查找。具体地：

在路网数据中，查找与运动轨迹的方向角度差值在预设角度范围内的道路。

若查找到一条，进而判断该条道路与运动轨迹之间的距离差值是否在预设距离偏差范围内，若是，则将查找到的该条道路确定为目标道路。

若查找到多条道路，则在该多条道路中，按照方向角度差值按照由小到大进行排序(若有多条道路方向角度差值相同，则相同的道路内部按照距离由小到大排序)。先选择方向角度差值最小的一条道路作为备选道路，和上述查找到一条的情况一样，进而判断该条道路与运动轨迹之间的距离差值是否在预设距离偏差范围内，若是，则将查找到的该条道路确定为目标道路，若否，则按照排序结果，选择第二条道路(即方向角度差值第二小的一条道路)作为备选道路，重复判断步骤，直至找到一条道路作为目标道路。

其中，上述计算过程中，在道路与运动轨迹平行(即方向角度偏差为0)的情况下，道路与运动轨迹之间的距离为平移距离。在道路与运动轨迹不平行的情况下，则距离的计算方法可以是，道路及运动轨迹可以称为两条路线，在两条路线中的任意一条路线上任意选择一个点，计算另一条路线到该点的最短距离即可。

需要说明的是，不管按照何种方式，为一条运动轨迹找到的目标道路仅为一条，该条道路即为最接近的道路。

需要说明的是，若运动轨迹有多条，则需要分别查找每条运动轨迹所拟合的目标道路，从而查找的目标道路也为多条。

S105：计算运动轨迹与目标道路之间的位置误差。

其中，位置误差可以包含运动轨迹与目标道路之间的角度误差以及距离误差。角度误差指的是运动轨迹上的点与目标道路上对应的点组成的线段在坐标系中的角度；距离误差指的是所述线段的长度。该坐标系可以是极坐标。

具体来讲，运动轨迹包含多个点，这些点是参考设备的定位装置上传的位置点，因此运动轨迹是参考设备的一条不准确的运动路线。目标道路上也包含多个点，参考设备在该条目标道路上的话，则这些点表示参考设备实际的位置点，因此目标道路可以表示参考设备的一条实际的运动路线。

需要说明的是，若参考设备一段时间内在该目标道路上运动的话，该段时间的运动轨迹与目标道路是平行或接近平行(夹角小于一定夹角阈值)的，从而运动轨迹上的每个点与目标道路上的各个点分别一一对应，也就是说，运动轨迹上的每个位置点，均可以对应到目标道路上的一个位置点。如图2所示，虚线表示一条运动轨迹，两条实线表示在路网数据中根据该运动轨迹拟合到的目标道路，运动轨迹与目标道路平行，且每组对应的两个点所组成的线段的角度误差及距离误差相同。

对应的两个点组成的线段在坐标系中有一个角度，该角度即角度误差；该两个点组成的线段长度即距离误差。仍以图2所例，点M为运动轨迹上的一个点，点N为该点在目标道路上对应的点，计算出的线段MN在坐标系(点虚线表示坐标系)中的角度为30度，线段MN的长度为1m(米)。

S106：依据该位置误差，对待修正设备的位置进行修正。

前已述及，位置误差中包含角度误差及距离误差，待修正设备的位置中包含位置坐标，该位置坐标同样是坐标系中的位置坐标，因此，根据角度误差及距离误差，可以对待修正设备的位置坐标进行修正。

如图3所示，点C为待修正设备的位置坐标，位置误差中的角度误差为10度，距离误差为1m，则点C沿着30度的方向移动1m后便得到了准确的位置点C1，该位置点即修正后的位置。

后台系统可以直接修正待修正设备的位置数据，再将修正后的位置发送给待修正设备。或者，后台系统将位置误差发送至待修正设备，由待修正设备对自身的位置进行修正。

由以上技术方案可知，本申请提供了一种位置修正方法，该方法获得待修正设备的位置数据后，查找位于待修正设备附近且处于运动状态的参考设备，根据参考设备的运动轨迹，在待修正设备所在地区的路网数据中，查找与运动轨迹拟合的目标道路，计算运动轨迹与目标道路之间的位置误差，并根据位置误差对待修正设备的位置数据进行修正，从而确定出待修正设备准确的位置。该方法并不需要广泛设置定位基站，只需要获得地区的路网数据即可，从而节省了较大的设施成本。

在实施中，运动轨迹与目标道路之间的位置误差的计算方式，可以通过以下方式实现。

待修正设备的附近有多个处于预设运动状态的参考设备，则步骤S103依据所选择的参考设备的位置，所确定出的运动轨迹为多条，步骤S104在路网数据中可以查找到与每条运动轨迹所拟合的目标道路，所查找到的目标道路为多条。

为了便于描述，将一条运动轨迹及该条运动轨迹拟合的目标道路称为一个轨迹组。在本实现方式中，有多个轨迹组。前已述及，同一个轨迹组中，运动轨迹与目标道路之间是平行或近似平行的，运动轨迹上的每个点与目标道路上的各个点分别一一对应，且每组对应的点所组成的线段的角度误差及距离误差相同。角度误差与距离误差之间存在一定的关系。

如图4所示，经过P点的虚线为一条运动轨迹，“五一路”为根据该条运动轨迹查找到的目标道路。运动轨迹与目标道路的位置坐标是已知的，但对于运动轨迹上的任意一个点对应到目标道路上的哪个点是未知的。

点P为运动轨迹上的任意一个位置点，假设点o为点P在目标道路上所对应的位置点，角度θ为目标道路在自身坐标系中的角度，角度r为点P与点o组成的线段在坐标系中的角度，长度D为点P与点o组成的线段的长度，长度d为运动轨迹与目标道路之间的间距。

其中，角度θ可以从路网数据中获得，点P的坐标是已知的，点P到目标道路的距离(即间距d)可以根据目标道路的位置坐标及点P的位置坐标计算得到。

根据几何关系及直角三角形的正弦定理可知，sin(θ-r)D＝d。该关系式中，角度θ及长度d为已知值，角度r及长度D为未知值。由于有两个未知数，因此，需要另一个轨迹组，为了便于描述，可以将两个轨迹组称为一个轨迹集合。

例如，在图4的另一轨迹组中，经过P1点的虚线为一条运动轨迹，经过点o1的实线为根据该条运动轨迹查找到的目标道路。假设点o1为点P1在目标道路上所对应的位置点，角度θ1为该条目标道路在坐标系中的角度，角度r为点P1与点o1组成的线段在坐标系中的角度，长度D为点P1与点o1组成的线段的长度，长度d1为运动轨迹与目标道路之间的间距。

同样根据几何关系及直角三角形的正弦定理可知，sin(θ1-r)D＝d1。该关系式中，角度θ1及长度d1为已知值，角度r及长度D为未知值。

需要说明的是，不同的轨迹组中，目标道路在坐标系中的角度可能相同也可能不同，运动轨迹与目标道路之间的间距可能相同也可能不同，但是，若参考设备的位置是由同一定位系统的定位装置确定出的话，则该定位系统中的角度误差及距离误差是相同的，从而上述两个关系式中，角度r与长度D是相同的。

使用两个关系式，便能求解出角度r及长度D两个未知数。

例如，关系式sin(θ-r)D＝d中，角度θ为30，d为1；关系式sin(θ1-r)D＝d1中，角度θ为40，d为1.47。则可以获得下述关系式组：

经过计算可以求解出长度D为2.94，角度r为10度。

需要说明的是，从图4中可以看出，角度r为以目标道路上的位置点为坐标系基准确定的角度。在修正时，待修正的位置坐标并不能直接沿着该角度移动，如图5所示，待修正设备的位置X若沿着角度10移动(虚线方向)移动方向并不准确。

因此，需要将以目标道路上的位置点为坐标系的角度r，转换为以运动轨迹上的位置点为坐标系的角度R(角度R为角度误差)。如图6A～6D所示，点A表示运动轨迹上的位置点，点A1表示目标道路上的位置点，位置点A的坐标系中的角度与位置点A1的坐标系中的角度具有固定的转换关系。根据该转换关系，可以确定角度r与角度R之间的转换公式为：

例如，上述计算获得的角度r为10度，则所对应的角度R为190度，角度R为角度误差。

进而，将角度R作为位置误差中的角度误差，长度D作为位置误差中的距离误差。依据位置误差便可以对待修正设备的位置进行修正，例如图5所示，将待修正设备的位置X沿着190度的方向移动2.94m的距离后，便得到修正后的准确位置X1。

由以上计算方式可知，两个轨迹组可以确定角度误差及距离误差。为了便于描述，两个轨迹组可以称为轨迹集合。

若存在多个轨迹组，为了保证精确性，可以将多个轨迹组两两分组，得到多个轨迹集合。依据每个轨迹集合，计算角度误差及距离误差，从而得到多个角度误差及多个距离误差，为了便于描述，该角度误差及距离误差可以称为初步角度误差及初步距离误差。初步角度误差及初步距离误差可以称为初步位置误差。将多个初步位置误差的平均值确定为位置误差。

具体地，将多个初步角度误差的平均值作为位置误差中的角度误差，将多个初步距离误差的平均值作为位置误差中的距离误差，最终依据该位置误差及距离误差对待修正设备的位置进行修正，所修正的位置更加准确。

见图7，其示出了本申请提供的位置修正装置的一种结构示意，具体包括：设备确定单元71、运动轨迹确定单元72、目标道路确定单元73、位置误差计算单元74及位置修正单元75。

设备确定单元71，用于确定待修正设备的位置以及位于所述待修正设备附近且处于预设运动状态的参考设备；

运动轨迹确定单元72，用于确定所述参考设备的运动轨迹；

目标道路确定单元73，用于在所述待修正设备所处地区的路网数据中，查找与所述运动轨迹拟合的目标道路；

位置误差计算单元74，用于计算所述运动轨迹与所述目标道路之间的位置误差；

位置修正单元75，用于依据所述位置误差，对所述待修正设备的位置进行修正。

在一个示例中，在执行所述计算所述运动轨迹与所述目标道路之间的位置误差的步骤时，所述位置误差计算单元74具体用于：

若所述运动轨迹及所述目标道路均为多条，则将运动轨迹及与该运动轨迹拟合的目标道路确定为一个轨迹组；

将多个所述轨迹组两两分组，得到多个轨迹集合；

针对每个轨迹集合，计算该轨迹集合内的运动轨迹与目标道路之间的初步位置误差；

将多个初步位置误差的平均值，确定为位置误差。

在一个示例中，在执行所述针对每个轨迹集合，计算该轨迹集合内的运动轨迹与目标道路之间的初步位置误差的步骤时，所述位置误差计算单元74具体用于

针对每个轨迹集合，均执行以下步骤：

将所述轨迹集合中的两个轨迹组分别确定为第一轨迹组及第二轨迹组；

根据第一轨迹组中的运动轨迹及目标道路，确定关系式sin(θ-r)D＝d；

其中，角度θ为第一轨迹组中的目标道路在以自身为基准的坐标系中的角度，角度r为第一轨迹组中的运动轨迹上的点与目标道路上相对应的点组成的线段在该坐标系中的角度，长度D为该线段的长度，长度d为第一轨迹组中的运动轨迹与目标道路之间的间距；

根据第二轨迹组中的运功轨迹及目标道路，确定关系式sin(θ1-r)D＝d1；

其中，角度θ1为第二轨迹组中的目标道路在以自身为基准的坐标系中的角度，角度r为第二轨迹组中的运动轨迹上的点与目标道路上相对应的点组成的线段在该坐标系中的角度，长度D为该线段的长度，长度d1为第二轨迹组中的运动轨迹与目标道路之间的间距；

求解以下关系式，获得r值及D值；

依据以下关系式，将r值转换为R值；

其中，r值为在以目标道路为基准的坐标系中的角度值，R值为在以运动轨迹为基准的坐标系中的角度值；

将R值确定为初步位置误差中的角度误差，将D值确定为初步位置误差中的距离误差。

在一个示例中，在执行所述依据所述位置误差，对所述待修正设备的位置进行修正的步骤时，所述位置修正单元75具体用于：

将所述位置沿着所述角度误差的方向移动所述距离误差的长度后，得到修正后的位置。

在一个示例中，在执行所述确定待修正设备的位置以及位于所述待修正设备附近且处于预设运动状态的参考设备的步骤时，所述设备确定单元71具体用于：

确定待修正设备的位置及多个参考设备的位置；依据待修正设备及所述多个参考设备的位置，在所述多个参考设备中，选择在所述待修正设备附近且处于预设运动状态的参考设备。

本申请实施例还提供一种位置修正设备，该设备可以包括上述的位置修正装置，对于位置修正装置的描述可参照上文对应部分描述，此处不再赘述。

下面对本申请实施例提供的位置修正设备的硬件结构进行描述。见图8，其为本申请实施例提供的位置修正设备的硬件结构示意，具体包括：

处理器1，通信接口2，存储器3，通信总线4，和显示屏5；

其中处理器1、通信接口2、存储器3和显示屏5通过通信总线4完成相互间的通信；

可选的，通信接口2可以为通信模块的接口，如GSM模块的接口；

处理器1，用于执行程序；

存储器3，用于存放程序；

程序可以包括程序代码，所述程序代码包括处理器的操作指令。

处理器1可能是一个中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

存储器3可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。

其中，程序可具体用于：

确定待修正设备的位置以及位于所述待修正设备附近且处于预设运动状态的参考设备；

确定所述参考设备的运动轨迹；

在所述待修正设备所处地区的路网数据中，查找与所述运动轨迹拟合的目标道路；

计算所述运动轨迹与所述目标道路之间的位置误差；

依据所述位置误差，对所述待修正设备的位置进行修正。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括上述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (6)

1.一种位置修正方法，其特征在于，包括：

确定待修正设备的位置以及位于所述待修正设备附近且处于预设运动状态的参考设备；

确定所述参考设备的运动轨迹；

在所述待修正设备所处地区的路网数据中，查找与所述运动轨迹拟合的目标道路；

若所述运动轨迹及所述目标道路均为多条，则将运动轨迹及与该运动轨迹拟合的目标道路确定为一个轨迹组；

将多个所述轨迹组两两分组，得到多个轨迹集合；

针对每个轨迹集合，均执行以下步骤：

将所述轨迹集合中的两个轨迹组分别确定为第一轨迹组及第二轨迹组；

根据第一轨迹组中的运动轨迹及目标道路，确定关系式sin(θ-r)D＝d；

其中，角度θ为第一轨迹组中的目标道路在以自身为基准的坐标系中的角度，角度r为第一轨迹组中的运动轨迹上的点与目标道路上相对应的点组成的线段在该坐标系中的角度，长度D为该线段的长度，长度d为第一轨迹组中的运动轨迹与目标道路之间的间距；

根据第二轨迹组中的运功轨迹及目标道路，确定关系式sin(θ1-r)D＝d1；

其中，角度θ1为第二轨迹组中的目标道路在以自身为基准的坐标系中的角度，角度r为第二轨迹组中的运动轨迹上的点与目标道路上相对应的点组成的线段在该坐标系中的角度，长度D为该线段的长度，长度d1为第二轨迹组中的运动轨迹与目标道路之间的间距；

求解以下关系式，获得r值及D值；

依据以下关系式，将r值转换为R值；

其中，r值为在以目标道路为基准的坐标系中的角度值，R值为在以运动轨迹为基准的坐标系中的角度值；

将R值确定为初步位置误差中的角度误差，将D值确定为初步位置误差中的距离误差；

将多个初步位置误差的平均值，确定为位置误差；

依据所述位置误差，对所述待修正设备的位置进行修正。

2.根据权利要求1所述的位置修正方法，其特征在于，所述依据所述位置误差，对所述待修正设备的位置进行修正，包括：

将所述位置沿着所述角度误差的方向移动所述距离误差的长度后，得到修正后的位置。

3.根据权利要求1所述的位置修正方法，其特征在于，所述确定待修正设备的位置以及位于所述待修正设备附近且处于预设运动状态的参考设备，包括：

确定待修正设备的位置及多个参考设备的位置；

依据待修正设备及所述多个参考设备的位置，在所述多个参考设备中，选择在所述待修正设备附近且处于预设运动状态的参考设备。

4.一种位置修正装置，其特征在于，包括：

设备确定单元，用于确定待修正设备的位置以及位于所述待修正设备附近且处于预设运动状态的参考设备；

运动轨迹确定单元，用于确定所述参考设备的运动轨迹；

目标道路确定单元，用于在所述待修正设备所处地区的路网数据中，查找与所述运动轨迹拟合的目标道路；

位置误差计算单元，用于若所述运动轨迹及所述目标道路均为多条，则将运动轨迹及与该运动轨迹拟合的目标道路确定为一个轨迹组；

将多个所述轨迹组两两分组，得到多个轨迹集合；

针对每个轨迹集合，均执行以下步骤：将所述轨迹集合中的两个轨迹组分别确定为第一轨迹组及第二轨迹组；根据第一轨迹组中的运动轨迹及目标道路，确定关系式sin(θ-r)D＝d；其中，角度θ为第一轨迹组中的目标道路在以自身为基准的坐标系中的角度，角度r为第一轨迹组中的运动轨迹上的点与目标道路上相对应的点组成的线段在该坐标系中的角度，长度D为该线段的长度，长度d为第一轨迹组中的运动轨迹与目标道路之间的间距；根据第二轨迹组中的运功轨迹及目标道路，确定关系式sin(θ1-r)D＝d1；其中，角度θ1为第二轨迹组中的目标道路在以自身为基准的坐标系中的角度，角度r为第二轨迹组中的运动轨迹上的点与目标道路上相对应的点组成的线段在该坐标系中的角度，长度D为该线段的长度，长度d1为第二轨迹组中的运动轨迹与目标道路之间的间距；求解以下关系式，获得r值及D值；

依据以下关系式，将r值转换为R值；

其中，r值为在以目标道路为基准的坐标系中的角度值，R值为在以运动轨迹为基准的坐标系中的角度值；将R值确定为初步位置误差中的角度误差，将D值确定为初步位置误差中的距离误差；

将多个初步位置误差的平均值，确定为位置误差；

位置修正单元，用于依据所述位置误差，对所述待修正设备的位置进行修正。

5.根据权利要求4所述的位置修正装置，其特征在于，在所述依据所述位置误差，对所述待修正设备的位置进行修正的方面，所述位置修正单元具体用于：

将所述位置沿着所述角度误差的方向移动所述距离误差的长度后，得到修正后的位置。

6.根据权利要求4所述的位置修正装置，其特征在于，在所述确定待修正设备的位置以及位于所述待修正设备附近且处于预设运动状态的参考设备的方面，所述设备确定单元具体用于：

确定待修正设备的位置及多个参考设备的位置；

依据待修正设备及所述多个参考设备的位置，在所述多个参考设备中，选择在所述待修正设备附近且处于预设运动状态的参考设备。

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