CN113155139A

CN113155139A - 车辆轨迹纠偏方法、装置及电子设备

Info

Publication number: CN113155139A
Application number: CN202110719336.3A
Authority: CN
Inventors: 付国春; 汪建球; 朱云志
Original assignee: China Mobile Communications Group Co Ltd; China Mobile Shanghai ICT Co Ltd; CM Intelligent Mobility Network Co Ltd
Current assignee: China Mobile Communications Group Co Ltd; China Mobile Shanghai ICT Co Ltd; CM Intelligent Mobility Network Co Ltd
Priority date: 2021-06-28
Filing date: 2021-06-28
Publication date: 2021-07-23
Anticipated expiration: 2041-06-28
Also published as: KR20230148259A; EP4365552A1; CN113155139B; WO2023274229A1; US20240167825A1; JP2024511492A

Abstract

本发明提供一种车辆轨迹纠偏方法、装置及电子设备。该方法包括：获取第一道路轨迹，所述第一道路轨迹包括多个第一轨迹点；获取所述第一道路轨迹在电子地图上的轨迹展示信息，所述轨迹展示信息包括所述多个第一轨迹点与所述电子地图上的道路匹配的位置信息；基于所述第一道路轨迹的道路结构，将所述第一道路轨迹拆分为N条轨迹路段，每条轨迹路段包括连续的M个第一轨迹点，且每条轨迹路段具有唯一的路径方向，所述路径方向为轨迹路段中第一个第一轨迹点到最后一个第一轨迹点的路径方向；基于所述N条轨迹路段和所述轨迹展示信息在所述电子地图上对车辆轨迹进行纠偏。本发明实施例可以使得车辆轨迹纠偏方式适用场景不受限。

Description

车辆轨迹纠偏方法、装置及电子设备

技术领域

本发明实施例涉及车联网技术领域，尤其涉及一种车辆轨迹纠偏方法、装置及电子设备。

背景技术

随着物联网的快速发展，车联网技术的应用越来越广泛。车联网技术中，可以对车辆位置进行实时监测，并将监测的车辆位置在电子地图上进行展示。为了提高车辆轨迹在电子地图上的展示效果，通常需要基于车辆位置对车辆的轨迹进行纠偏。

目前，车辆轨迹纠偏方式通常是结合车辆的历史轨迹进行轨迹纠偏，该轨迹纠偏方式场景束缚较大，适用性受限。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆轨迹纠偏方法、装置及电子设备，以解决现有技术中轨迹纠偏方式场景束缚较大，适用性受限的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种车辆轨迹纠偏方法，所述方法包括：

获取第一道路轨迹，所述第一道路轨迹包括多个第一轨迹点；

获取所述第一道路轨迹在电子地图上的轨迹展示信息，所述轨迹展示信息包括所述多个第一轨迹点与所述电子地图上的道路匹配的位置信息；

基于所述第一道路轨迹的道路结构，将所述第一道路轨迹拆分为N条轨迹路段，每条轨迹路段包括连续的M个第一轨迹点，且每条轨迹路段具有唯一的路径方向，所述路径方向为轨迹路段中第一个第一轨迹点到最后一个第一轨迹点的路径方向，N为正整数，M为大于1的整数；

基于所述N条轨迹路段和所述轨迹展示信息在所述电子地图上对车辆轨迹进行纠偏。

第二方面，本发明实施例提供一种车辆轨迹纠偏装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取第一道路轨迹，所述第一道路轨迹包括多个第一轨迹点；

第二获取模块，用于获取所述第一道路轨迹在电子地图上的轨迹展示信息，所述轨迹展示信息包括所述多个第一轨迹点与所述电子地图上的道路匹配的位置信息；

拆分模块，用于基于所述第一道路轨迹的道路结构，将所述第一道路轨迹拆分为N条轨迹路段，每条轨迹路段包括连续的M个第一轨迹点，且每条轨迹路段具有唯一的路径方向，所述路径方向为轨迹路段中第一个第一轨迹点到最后一个第一轨迹点的路径方向，N为正整数，M为大于1的整数；

车辆轨迹纠偏模块，用于基于所述N条轨迹路段和所述轨迹展示信息在所述电子地图上对车辆轨迹进行纠偏。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括处理器，存储器，存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述车辆轨迹纠偏方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述车辆轨迹纠偏方法的步骤。

本发明实施例中，通过获取第一道路轨迹，所述第一道路轨迹包括多个第一轨迹点；获取所述第一道路轨迹在电子地图上的轨迹展示信息，所述轨迹展示信息包括所述多个第一轨迹点与所述电子地图上的道路匹配的位置信息；基于所述第一道路轨迹的道路结构，将所述第一道路轨迹拆分为N条轨迹路段，每条轨迹路段包括连续的M个第一轨迹点，且每条轨迹路段具有唯一的路径方向，所述路径方向为轨迹路段中第一个第一轨迹点到最后一个第一轨迹点的路径方向；基于所述N条轨迹路段和所述轨迹展示信息在所述电子地图上对车辆轨迹进行纠偏。如此，通过对第一道路轨迹进行结构化，将其拆分为N条轨迹路段，后续可以直接基于拆分的N条轨迹路段进行车辆实时轨迹纠偏，从而使得其适用场景不受限。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获取其他的附图。

图1是本发明实施例提供的车辆轨迹纠偏方法的流程示意图；

图2是轨迹采集车辆采集的道路轨迹示意图；

图3是未绑路的第一道路轨迹的展示示意图；

图4是已绑路的第一道路轨迹的展示示意图；

图5是第一道路轨迹的拆分示意图；

图6是轨迹路段结构化后的元素示意图；

图7是目标轨迹点的确定示意图之一；

图8是目标轨迹点的确定示意图之二；

图9是本发明实施例提供的车辆轨迹纠偏方法中一具体示例的流程示意图；

图10是本发明实施例提供的车辆轨迹纠偏装置的结构示意图；

图11是本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

目前，卫星定位技术被广泛应用在各个定位和导航中，然而卫星定位存在一定的误差。误差的通常来源于两个方面，一个是电子设备的定位芯片性能，抗干扰性好的芯片，定位精度通常会高一点。另一个是环境因素的干扰，包括卫星信号遮挡、信号折射、大气层或电离层干扰，比如，在高大建筑密集或天气情况不好的地方，由于全球定位系统（GlobalPositioning System，GPS）信号经过多次的折射和反射，造成GPS信号误差，出现漂移。

因此，实际使用中卫星定位数据的轨迹漂移是不可避免的，轨迹纠偏是必须的技术处理流程。相关技术中，车辆轨迹纠偏方式通常是结合车辆的历史轨迹进行轨迹纠偏，比如，应用于营运车辆的历史轨迹纠偏的方案，该方案存在场景束缚较大，适用性受限的问题，基于此，本发明实施例提供一种新的车辆轨迹纠偏方案。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获取的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面首先对本发明实施例提供的车辆轨迹纠偏方法进行说明。

需要说明的是，本发明实施例提供的车辆轨迹纠偏方法涉及车联网技术领域，其可以广泛应用于地图导航、位置决策和测距等多个场景中。该方法可以由本发明实施例的车辆轨迹纠偏装置执行。而车辆轨迹纠偏装置可以配置在任意电子设备中，以执行车辆轨迹纠偏方法，该电子设备可以服务器，也可以为终端比如车载终端设备，这里不做具体限定。

参见图1，图中示出了本发明实施例提供的车辆轨迹纠偏方法的流程示意图。如图1所示，该方法可以包括如下步骤：

步骤101，获取第一道路轨迹，所述第一道路轨迹包括多个第一轨迹点。

这里，第一道路轨迹可以为采集的预设道路的轨迹，该预设道路可以为已经标记在电子地图上的道路轨迹，如某某市的路网，也可以为未标记在电子地图上的道路轨迹，如比较偏僻的某个区域中的道路。

在实际应用中，该方案可以应用于已知车辆运营道路下的场景，这些已知车辆运营道路的轨迹数据可以预先处理，比如，园区内的运营车辆、市政公交车辆、市政清扫车辆和高速救援车辆等。也就是说，可以基于已知车辆运营道路预先采集其道路轨迹，以得到第一道路轨迹。

所述第一道路轨迹可以包括多个第一轨迹点，该多个第一轨迹点可以仅包括直接采集的轨迹点，也可以同时包括直接采集的轨迹点和基于采集的轨迹点进行轨迹修正的轨迹点，这里不进行具体限定。

所述第一道路轨迹的获取方式包括多种，比如，通过定位装置直接采集已知车辆运营道路的轨迹点，得到第一道路轨迹，也可以在采集已知车辆运营道路的轨迹点的基础上，再对采集的轨迹点进行去噪和修正处理，得到第一道路轨迹，还可以获取其他电子设备发送的第一道路轨迹，亦或是通过其他电子设备如第三方图商间接获得轨迹点，并基于获得的轨迹点生成第一道路轨迹。

在一可选实施方式中，可以采用轨迹采集车辆采集已知车辆运营道路的轨迹点，采集后获得连续的轨迹点的轨迹位置信息，该轨迹位置信息可以包括经纬度，为了保证第一道路轨迹的精度，经纬度精度可以达到小数点后7位及以上，且每相邻的两个轨迹点之间的距离可以在2米左右，另外，该轨迹位置信息还可以包括两个轨迹点之间的仰角。

参见图2，图2是轨迹采集车辆采集的道路轨迹示意图，如图2所示，轨迹采集车辆在已知车辆运营道路201上采集的连续多个轨迹点202可以构成一条道路轨迹，而采集的连续多个轨迹点中部分轨迹点的轨迹位置信息如表1所示。

表1 采集的连续多个轨迹点中部分轨迹点的轨迹位置信息表

所述第一道路轨迹可以为采集的连续多个轨迹点直接构成的道路轨迹，也可以为对采集的连续多个轨迹点进行去噪和修正处理后构成的道路轨迹。相应的，可以获取轨迹采集车辆采集轨迹点后得到的第一道路轨迹，在一可选实施方式中，可以接收轨迹采集车辆发送的所述第一道路轨迹。

步骤102，获取所述第一道路轨迹在电子地图上的轨迹展示信息，所述轨迹展示信息包括所述多个第一轨迹点与所述电子地图上的道路匹配的位置信息。

这里，由于轨迹采集车辆的位置采集精度通常比较高，因此，轨迹采集车辆采集的第一道路轨迹应该与电子地图上路网匹配。然而，实际情况上，由于轨迹采集车辆精度、采集环境以及电子地图精度等问题都会引起该第一道路轨迹与路网不匹配，形成一定的轨迹漂移。如图3所示，第一道路轨迹301与路网302不匹配，存在一定的轨迹漂移。

可以将第一道路轨迹与电子地图上道路进行匹配，确保第一道路轨迹的展示与电子地图上道路匹配，即使得第一道路轨迹与电子地图上展示的路网实现重合，以确保后续在第一道路轨迹上展示的车辆实时位置信息与电子地图上的道路匹配，该过程可以称之为绑路。

具体的，可以将所述多个第一轨迹点在电子地图上进行比对，将与电子地图存在轨迹偏移的轨迹点按照电子地图的经纬度，来更新第一轨迹点的轨迹展示信息。具体可以将第一轨迹点在电子地图上进行展示，观察第一道路轨迹和电子地图上展示的实际路网的匹配情况，对于存在偏移的轨迹路段，调整第一轨迹点到与实际路网匹配的经纬度，以更新第一轨迹点的轨迹展示信息。

也就是说，由于第一轨迹点实际采集的位置精度和电子地图上的展示精度可能不一致，因此可能会导致第一道路轨迹存在偏移，在该种情况下，可以将第一轨迹点的实际位置信息和第一轨迹点与所述电子地图上的道路匹配的位置信息即第一轨迹点的展示信息进行关联存储，以得到第一道路轨迹在电子地图上的轨迹展示信息。

其中，将所述多个第一轨迹点在电子地图上进行比对的方式可以为手动或自动将偏移的第一道路轨迹与电子地图上展示的道路进行匹配，基于电子地图上与第一轨迹点匹配的点的位置信息确定为该第一轨迹点的展示信息，最终可以获得所述第一道路轨迹在电子地图上的轨迹展示信息。此时，第一道路轨迹绑路后的轨迹展示效果如图4所示，从图4可以看出，第一道路轨迹与道路进行了绑定，第一道路轨迹401与路网402匹配。

这样，通过将第一道路轨迹与电子地图进行固化处理，即将道路和电子地图这两个相对稳定的元素进行固化处理，从而可以解决实际道路与电子地图展示的轨迹偏移问题，完善车辆行驶轨迹和实际路网的匹配。

步骤103，基于所述第一道路轨迹的道路结构，将所述第一道路轨迹拆分为N条轨迹路段，每条轨迹路段包括连续的M个第一轨迹点，且每条轨迹路段具有唯一的路径方向，所述路径方向为轨迹路段中第一个第一轨迹点到最后一个第一轨迹点的路径方向。

其中，N为正整数，M为大于1的整数。

这里，第一道路轨迹的道路结构指的是第一道路轨迹包括的道路路口，该道路路口可以包括十字路口和/或转弯路口。

也就是说，可以对第一道路轨迹进行分段拆分，拆分原则可以为交叉点拆分和转弯点拆分，且尽量让每一个线段是直线或者方向一致，方向一致指的是即使中途路径有很多弯道，但整体方向（可以指的是第一个第一轨迹点到最后一个第一轨迹点的路径方向）是一致的。其中，第一个第一轨迹点可以指的是轨迹路段的起点，最后一个第一轨迹点可以指的是轨迹路段的终点。

交叉点拆分指的是：第一道路轨迹上十字路口相交的两条轨迹线的交叉点即是轨迹路段的起点或者终点，两条轨迹路段可以共用这个第一轨迹点。

转弯点拆分指的是：第一道路轨迹上转弯线路上选取一个转弯夹角最大的第一轨迹点作为转弯点进行路段拆分。

拆分后的每条轨迹路段都是一条唯一路径，其所有的第一轨迹点都是连续的，可以由起点、终点、中间点和其他点组成，该轨迹路段具有方向的唯一性，起点和终点的直连线是该条轨迹路段的大致方向。

每一个轨迹路段的起点和终点是相连的，除非某条轨迹路段为断头路（其只有起点或者终点）。根据轨迹路段的方向、起点和终点，可以确定不同轨迹路段之间的相互关系和连接方式。

该步骤的过程可以称之为第一道路轨迹的结构化过程，道路轨迹结构化指的是将道路轨迹进行逻辑化处理，并增加每条轨迹路段的逻辑关联信息。具体可以将第一道路轨迹进行拆分，得到N条轨迹路段，并将N条轨迹路段的结构化信息进行存储。

参见图5，图5是第一道路轨迹的拆分示意图，如图5所示，每条轨迹路段可以包括起点、终点和中间点，且每条轨迹路段可以具有方向的唯一性，起点和终点的直连线是该条轨迹路段的大致方向。每条轨迹路段结构化后的元素示意图如图6所示，其包括起点、终点、中间点、路径方向、轨迹路段的第一轨迹点集合和轨迹路段的全长。另外，图5中的第一道路轨迹结构化后的结构化信息如表2所示。

表2 第一道路轨迹结构化后的结构化信息表

其中，上表2中，轨迹路段全长的单位为m。

步骤104，基于所述N条轨迹路段和所述轨迹展示信息在所述电子地图上对车辆轨迹进行纠偏。

该步骤中，对车辆轨迹进行纠偏可以基于三个元素的融合，已知车辆运营道路、车辆实时位置信息和电子地图。其中，已知车辆运营道路和电子地图是两个相对稳定的元素，而车辆实时位置信息是一个动态且有误差的元素，稳定元素和非稳定元素的差异化处理是关键。

具体的，在车辆轨迹纠偏之前，可以通过将第一道路轨迹与电子地图进行固化处理，即将道路和电子地图这两个相对稳定的元素进行固化处理，从而可以解决实际道路与电子地图展示的轨迹偏移问题。

在解决实际道路与电子地图展示的轨迹偏移问题的前提下，基于所述N条轨迹路段进行车辆位置的纠偏，以确定车辆在已知车辆运营道路上的实际位置，实现车辆的实时定位位置与车辆实际位置的纠偏，提高车辆位置的纠偏效果。之后，基于车辆的实际位置从轨迹展示信息中获取相应的展示信息并展示，实现车辆实际位置在电子地图的展示位置的纠偏，从而可以实现在电子地图上对车辆轨迹进行纠偏，避免车辆位置在电子地图上出现漂移，提高车辆轨迹在电子地图的展示效果。

本实施例中，通过获取第一道路轨迹，所述第一道路轨迹包括多个第一轨迹点；获取所述第一道路轨迹在电子地图上的轨迹展示信息，所述轨迹展示信息包括所述多个第一轨迹点与所述电子地图上的道路匹配的位置信息；基于所述第一道路轨迹的道路结构，将所述第一道路轨迹拆分为N条轨迹路段，每条轨迹路段包括连续的M个第一轨迹点，且每条轨迹路段具有唯一的路径方向，所述路径方向为轨迹路段中第一个第一轨迹点到最后一个第一轨迹点的路径方向；基于所述N条轨迹路段和所述轨迹展示信息在所述电子地图上对车辆轨迹进行纠偏。如此，通过对第一道路轨迹进行结构化，将其拆分为N条轨迹路段，后续可以直接基于拆分的N条轨迹路段进行车辆实时轨迹纠偏，从而使得其适用场景不受限。

可选的，所述步骤101具体包括：

获取第二道路轨迹，所述第二道路轨迹包括多个第二轨迹点；

基于所述多个第二轨迹点中相邻两个第二轨迹点的距离，对所述多个第二轨迹点进行修正，得到所述第一道路轨迹，所述第一道路轨迹中相邻第一轨迹点之间的距离大于第一预设阈值，且小于第二预设阈值。

本实施方式中，第二道路轨迹可以为直接采集的轨迹点构成的道路轨迹，也可以为直接采集的轨迹点经过去噪处理后得到的道路轨迹，以下第二道路轨迹以直接采集的轨迹点经过去噪处理后得到的道路轨迹进行说明。

具体的，可以采用轨迹采集车辆采集已知车辆运营道路的轨迹点，对采集的轨迹点进行噪点剔除。

设采集的轨迹点间隔为A米（m），对所有轨迹点中相邻两个轨迹点之间的距离进行计算，对于某一个轨迹点与前后两个相邻轨迹点之间的距离都大于预设阈值的轨迹点进行剔除，即剔除跳点。其中，该预设阈值可以根据轨迹点采集精度和/或轨迹点间隔进行调整。

将初步剔除噪点后的轨迹点在电子地图上进行展示，人工观察道路轨迹的连续性和平稳性，对存在的噪点进行手工删除，剔除噪点后最终可以得到第二道路轨迹，该第二道路轨迹可以包括多个第二轨迹点。

之后，可以基于所述多个第二轨迹点中相邻两个第二轨迹点的距离和所述第二道路轨迹的道路特征信息，对第二道路轨迹的整个轨迹进行检查和修正，修正的原则是每相邻两个第二轨迹点之间的距离在第一预设阈值和第二预设阈值之间。

其中，第一预设阈值和第二预设阈值可以根据实际情况进行设置，通常情况下，第一预设阈值可以设置为2m，第二预设阈值可以设置为5m，即相邻两个第二轨迹点之间的距离在2m-5m之间。

而针对第二道路轨迹的道路特征信息包括的重点路口和信息点区域的第二轨迹点的修正，第一预设阈值和第二预设阈值可以适当提高，高于第二预设阈值的相邻两个第二轨迹点之间可以进行补点。如果应用于高精度地图的场景，第一预设阈值和第二预设阈值也可以提高，如两个相邻的第二轨迹点之间的距离可以小于1m。

本实施方式中，通过获取第二道路轨迹，所述第二道路轨迹包括多个第二轨迹点；基于所述多个第二轨迹点中相邻两个第二轨迹点的距离，对所述多个第二轨迹点进行修正，得到所述第一道路轨迹，所述第一道路轨迹中相邻第一轨迹点之间的距离大于第一预设阈值，且小于第二预设阈值。如此，可以提高道路轨迹在逻辑上的连续性、规范性和完整性。

可选的，所述基于所述多个第二轨迹点中相邻两个第二轨迹点的距离，对所述多个第二轨迹点进行修正，得到所述第一道路轨迹，包括：

基于所述多个第二轨迹点中相邻两个第二轨迹点的距离，按照预设规则对所述多个第二轨迹点进行修正，得到所述第一道路轨迹；

其中，所述预设规则包括以下至少一项：

在相邻两个第二轨迹点之间的距离小于或等于所述第一预设阈值的情况下，删除所述相邻两个第二轨迹点中任一第二轨迹点；

在相邻两个第二轨迹点之间的距离大于或等于所述第二预设阈值的情况下，在所述相邻两个第二轨迹点之间进行补点；

在相邻两个第二轨迹点未形成与目标路网中的道路对应的闭合线路的情况下，在所述相邻两个第二轨迹点之间进行补点。

本实施方式中，其修正可以包括删除轨迹点和补点，可以按照预设规则对所述多个第二轨迹点进行修正。

该预设规则可以包括：

对轨迹点密度过大的第二轨迹点进行删除，比如，由于轨迹采集车辆重复行驶相同的线路导致的重复采集，或者轨迹采集车辆停车或缓行导致的轨迹点密度过大。可以对相邻两个第二轨迹点之间的距离进行判断，在相邻两个第二轨迹点之间的距离小于或等于所述第一预设阈值的情况下，删除所述相邻两个第二轨迹点中任一第二轨迹点。

对轨迹点密度过低的区域进行补点，比如，轨迹采集车辆采集轨迹点时未形成闭合线路的区域，关键路口和信息点的轨迹点密度过低的区域，补点的坐标符合整个轨迹点建立的坐标经纬度体系和精度要求。

补点的方式包括：

直线补点，指的是在两端原有轨迹点组成的直线上按等分进行补点；

曲线补点，指的是按照道路轨迹的曲线进行平滑绘图，并在该绘制曲线上等分进行补点；

不规则补点，指的是按照实际道路轨迹手工进行补点。

本实施方式中，通过对轨迹点密度过大的第二轨迹点进行删除，对轨迹点密度过低的区域进行补点，如此可以提高道路轨迹在逻辑上的连续性、规范性和完整性。

可选的，所述步骤104具体包括：

获取车辆的位置信息；

从所述N条轨迹路段中确定目标轨迹路段，所述目标轨迹路段为所述N条轨迹路段中与所述位置信息的投影距离最短的轨迹路段；

确定所述目标轨迹路段中所述位置信息对应的目标轨迹点；

从所述轨迹展示信息中获取所述目标轨迹点对应的第一展示信息；

基于所述第一展示信息，在所述电子地图上对所述目标轨迹点进行展示。

本实施方式中，车辆的位置信息可以为车辆的实时位置信息，即车辆实时上报的位置信息。

可以基于车辆的位置信息对车辆轨迹进行静态纠偏，也可以基于车辆的位置信息对车辆轨迹进行动态纠偏，具体是静态纠偏还是动态纠偏可以根据实际情况进行选择。

具体的，可以在车辆初始启动开始上传实时位置信息，或者车辆在行使过程中但是之前上传的轨迹数据异常的，在该种情况下，为了确定车辆所在的轨迹，可以采用静态纠偏方式依据当前位置信息进行判断。

静态纠偏方式的具体步骤为：

获取车辆的实时位置信息；

遍历计算该位置信息与N条轨迹路段的起点和终点组成直线的投影垂直位的距离即投影距离，最小的距离对应的轨迹路段即为目标轨迹路段，如图7和8所示；

相应的，如图7和8所示，所述目标轨迹路段中投影垂直位匹配的轨迹点即为该车辆当前静态纠偏后的轨迹点。其中，目标轨迹路段中投影垂直位匹配的轨迹点可以为与目标轨迹路段的轨迹点中与投影垂直位距离最近的轨迹点。

在静态纠偏过程中，对于轨迹路段为非直线的处理方式可以为，可以将轨迹路段按照直线拆分成多个子轨迹路段，这多个子轨迹路段均为直线，将这多个子轨迹路段代替该轨迹路段与车辆的位置信息进行投影距离的计算。若确定最小的距离对应该轨迹路段中的子轨迹路段后，再通过遍历或者二分法计算该子轨迹路段中与车辆实时位置最为接近的目标轨迹点。

特殊情形下，最小的距离对应的轨迹路段可能有两个，即车辆实时位置与N条轨迹路段中两条轨迹路段的投影垂直位的距离即投影距离相等，则静态纠偏失败，等待车辆下个上报坐标位再进行静态纠偏，直到静态纠偏成功。

另外，当车辆的实时位置与纠偏计算获得的目标轨迹点的距离大于车辆定位误差范围时，可以判断该车辆不在第一道路轨迹上，不采用所述N条轨迹路段对车辆轨迹进行纠偏。比如，车辆定位误差范围为10m，而车辆的实时位置与纠偏计算获得的目标轨迹点的距离为1公里，则可以判断该车辆不在第一道路轨迹上，不采用所述N条轨迹路段对车辆轨迹进行纠偏。

静态纠偏成功后，可以从所述轨迹展示信息中获取所述目标轨迹点对应的第一展示信息；并基于所述第一展示信息，在所述电子地图上对所述目标轨迹点进行展示。

之后则可以利用动态纠偏方式对车辆轨迹进行纠偏，而动态纠偏方式指的是采用之前已经获得的纠偏结果，根据车辆的实时行驶方向和速度来进行纠偏的方式。

动态纠偏方式的具体步骤为：

获取车辆上一个纠偏后的轨迹点和车辆的位置信息；

根据车辆行驶的方向、速度和轨迹路段之间的连接关系进行轨迹跟踪判断，具体可以为如果按照速度和间隔时间判断，车辆行驶距离仍在该轨迹路段内，则通过投影垂直位判断车辆纠偏后的目标轨迹点。

如果按照速度和间隔时间判断，车辆行驶距离可能已经超出该轨迹路段，则通过轨迹路段之间的连接关系，确定车辆在所述N条轨迹路段中可能处于的轨迹路段。在可能处于的轨迹路段中进行投影垂直位判断，在可能处于的轨迹路段中确定目标轨迹路段，并确定目标轨迹路段中车辆纠偏后的目标轨迹点。

当车辆的实时位置与纠偏计算获得的目标轨迹点的距离大于车辆定位误差范围时，可以判断该车辆不在第一道路轨迹上，不采用所述N条轨迹路段对车辆轨迹进行纠偏。在该种情况下，可以基于车辆上报的下一个位置信息重新采用静态纠偏方式对车辆轨迹进行纠偏，或者在基于车辆上报的连续多个位置信息均判断车辆的实时位置与纠偏计算获得的目标轨迹点的距离大于车辆定位误差范围时，重新采用静态纠偏方式对车辆轨迹进行纠偏。

本实施方式中，通常将车辆位置与轨迹路段上的轨迹点进行匹配，匹配成功后，就用轨迹路段上的轨迹点代替车辆上报的位置进行展示，由于该轨迹点已经与电子地图进行了绑路操作，因此，车辆展示的位置即已经完成纠偏操作，从而可以获得比较好的展示效果。

可选的，所述基于所述第一展示信息在所述电子地图上对所述目标轨迹点进行展示之前，所述方法还包括：

获取所述N条轨迹路段的展示点集合，所述展示点集合包括所述N条轨迹路段中每条轨迹路段用于展示的K个第一轨迹点，K为小于或等于M的正整数；

从所述轨迹展示信息中获取所述展示点集合的每个第一轨迹点的第二展示信息；

基于所述第二展示信息，在所述电子地图上对所述展示点集合中的每个第一轨迹点进行展示。

本实施方式中，轨迹点在电子地图上展示时有两个用途，一个是位置的标记，另一个是轨迹的展示，并不是所有的轨迹点都有位置展示价值，也不是所有的轨迹点都包含相同的轨迹展示权重。因此，可以从所述多个第一轨迹点中将有位置展示和轨迹展示价值的轨迹点筛选出来作为展示点集合，该展示点集合比第一道路轨迹中的轨迹点集合的数据量大为减少，使得第一道路轨迹在电子地图展示时，在不丢失关键信息展示的同时显著提升展示效率，达到很好的展示效率和效果的平衡。

具体的，可以保留所有轨迹路段中位于起点、终点和中间点的轨迹点，保留所有轨迹路段中的信息点以及信息点前后10米的轨迹点。

对所述N条轨迹路段中的轨迹点进行抽稀，抽稀的方式有很多，可以结合具体线路特点进行选择。比如，通过连续的三个轨迹点之间形成的夹角判断该轨迹点是否纳入展示点集合，当夹角大于某个阈值时则保留，当夹角持续小于某个阈值时，但是线段长度累积大于20米时则保留一个轨迹点纳入展示点集合。其中，该阈值可以根据线路特点进行调整。

将所有保留下来的轨迹点纳入展示点集合，在电子地图上展示时使用该展示点集合作为第一道路轨迹的展示。

本实施方式中，通过将车辆位置逻辑判断的轨迹点和轨迹展示的轨迹点进行分组后，展示点集合中的轨迹点用来配合电子地图对第一道路轨迹进行展示，第一道路轨迹中的所有轨迹点用来配合车辆实时位置进行逻辑判断使用。当展示车辆的实时位置和轨迹时，只需要将纠偏后的车辆位置对应的目标轨迹点与展示点集合进行搭配使用，就可以达到良好的展示效果和效率。如此，可以使得车辆轨迹跟踪和展示的效率和效果达到最佳平衡。

参见图9，图9是本发明实施例提供的车辆轨迹纠偏方法中一具体示例的流程示意图，如图9所示，轨迹采集车辆进行道路轨迹采集，将采集的道路轨迹进行绑路，即将道路轨迹与电子地图固化，对道路轨迹进行降噪和清洗，即将道路轨迹进行结构化和逻辑化，对道路轨迹进行抽稀，即将轨迹点进行分组，得到展示点集合，之后对车辆轨迹进行纠偏，具体基于车辆实时位置和道路轨迹的结构化信息对车辆轨迹进行纠偏，其中，车辆实时位置可以为被监测车辆实时上报的位置信息，最后，基于轨迹点的展示信息将纠偏后的目标轨迹点和展示点集合中的轨迹点在电子地图上进行展示。

需要说明的是，整个流程处理中绑路、降噪、清洗和抽稀等环节均在预处理阶段完成，这样运算压力在前置已完成绝大部分，在车辆实时位置信息上报时基于车辆实时位置对车辆轨迹进行纠偏的压力就可以大大降低。

也就是说，将稳定元素的可前置计算全部前置，将离散的算法转变成逻辑算法，可以实现从算法计算到展示效率的极大提升，使得实时运算压力小，效率高，从而可以支撑更大数量的车辆监测规模。并且，通过展示点和逻辑点预处理，实现展示逻辑和定位逻辑的松耦合分离，达到展示效果的最佳状态。

下面对本发明实施例提供的车辆轨迹纠偏装置进行说明。

参见图10，图中示出了本发明实施例提供的车辆轨迹纠偏装置的结构示意图。如图10所示，车辆轨迹纠偏装置1000包括：

第一获取模块1001，用于获取第一道路轨迹，所述第一道路轨迹包括多个第一轨迹点；

第二获取模块1002，用于获取所述第一道路轨迹在电子地图上的轨迹展示信息，所述轨迹展示信息包括所述多个第一轨迹点与所述电子地图上的道路匹配的位置信息；

拆分模块1003，用于基于所述第一道路轨迹的道路结构，将所述第一道路轨迹拆分为N条轨迹路段，每条轨迹路段包括连续的M个第一轨迹点，且每条轨迹路段具有唯一的路径方向，所述路径方向为轨迹路段中第一个第一轨迹点到最后一个第一轨迹点的路径方向，N为正整数，M为大于1的整数；

车辆轨迹纠偏模块1004，用于基于所述N条轨迹路段和所述轨迹展示信息在所述电子地图上对车辆轨迹进行纠偏。

可选的，所述第一获取模块1001包括：

第一获取单元，用于获取第二道路轨迹，所述第二道路轨迹包括多个第二轨迹点；

修正单元，用于基于所述多个第二轨迹点中相邻两个第二轨迹点的距离，对所述多个第二轨迹点进行修正，得到所述第一道路轨迹，所述第一道路轨迹中相邻第一轨迹点之间的距离大于第一预设阈值，且小于第二预设阈值。

可选的，所述修正单元，具体用于基于所述多个第二轨迹点中相邻两个第二轨迹点的距离，按照预设规则对所述多个第二轨迹点进行修正，得到所述第一道路轨迹；

其中，所述预设规则包括以下至少一项：

可选的，所述车辆轨迹纠偏模块1004包括：

第二获取单元，用于获取车辆的位置信息；

第一确定单元，用于从所述N条轨迹路段中确定目标轨迹路段，所述目标轨迹路段为所述N条轨迹路段中与所述位置信息的投影距离最短的轨迹路段；

第二确定单元，用于确定所述目标轨迹路段中所述位置信息对应的目标轨迹点；

第三获取单元，用于从所述轨迹展示信息中获取所述目标轨迹点对应的第一展示信息；

车辆位置展示单元，用于基于所述第一展示信息，在所述电子地图上对所述目标轨迹点进行展示。

可选的，所述装置还包括：

第三获取模块，用于获取所述N条轨迹路段的展示点集合，所述展示点集合包括所述N条轨迹路段中每条轨迹路段用于展示的K个第一轨迹点，K为小于或等于M的正整数；

第四获取模块，用于从所述轨迹展示信息中获取所述展示点集合的每个第一轨迹点的第二展示信息；

路线轨迹展示模块，用于基于所述第二展示信息，在所述电子地图上对所述展示点集合中的每个第一轨迹点进行展示。

车辆轨迹纠偏装置1000能够实现上述车辆轨迹纠偏方法实施例中实现的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

下面对本发明实施例提供的电子设备进行说明。

参见图11，图中示出了本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。如图11所示，电子设备1100包括：处理器1101、存储器1102、用户接口1103和总线接口1104。

处理器1101，用于读取存储器1102中的程序，执行下列过程：

在图11中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器1101代表的一个或多个处理器和存储器1102代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口1104提供接口。针对不同的用户设备，用户接口1103还可以是能够外接内接需要设备的接口，连接的设备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。

处理器1101负责管理总线架构和通常的处理，存储器1102可以存储处理器1101在执行操作时所使用的数据。

可选的，处理器1101，还用于：

其中，所述预设规则包括以下至少一项：

可选的，处理器1101，还用于：

获取车辆的位置信息；

确定所述目标轨迹路段中所述位置信息对应的目标轨迹点；

可选的，处理器1101，还用于：

优选的，本发明实施例还提供一种电子设备，包括处理器1101，存储器1102，存储在存储器1102上并可在所述处理器1101上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器1101执行时实现上述车辆轨迹纠偏方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述车辆轨迹纠偏方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器（Read-Only Memory，简称ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，简称RAM）、磁碟或者光盘等。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的系统和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种车辆轨迹纠偏方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一道路轨迹，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个第二轨迹点中相邻两个第二轨迹点的距离，对所述多个第二轨迹点进行修正，得到所述第一道路轨迹，包括：

其中，所述预设规则包括以下至少一项：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述N条轨迹路段和所述轨迹展示信息在所述电子地图上对车辆轨迹进行纠偏，包括：

获取车辆的位置信息；

确定所述目标轨迹路段中所述位置信息对应的目标轨迹点；

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一展示信息在所述电子地图上对所述目标轨迹点进行展示之前，所述方法还包括：

6.一种车辆轨迹纠偏装置，其特征在于，所述装置包括：

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块包括：

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述修正单元，具体用于基于所述多个第二轨迹点中相邻两个第二轨迹点的距离，按照预设规则对所述多个第二轨迹点进行修正，得到所述第一道路轨迹；

其中，所述预设规则包括以下至少一项：

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述车辆轨迹纠偏模块包括：

第二获取单元，用于获取车辆的位置信息；

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：包括处理器，存储器，存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的车辆轨迹纠偏方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的车辆轨迹纠偏方法的步骤。