CN106610294B - 定位方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种定位方法及装置。其中，该定位方法用于车辆室内定位，该定位方法包括：获取Ti‑1时刻车辆的地理位置、行驶速度和角速度；基于Ti‑1时刻车辆的地理位置、行驶速度和角速度进行航位推算，得到车辆在当前Ti时刻的推算地理位置；基于Ti‑q‑1时刻至Ti‑1时刻车辆的行驶速度和角速度，获得车辆的行驶轨迹特性；从预置的当前行驶地理区域的电子地图中，获取路线特性与行驶轨迹特性匹配的地图行驶路线；获得推算地理位置在地图行驶路线上的地图地理位置；对地图地理位置和推算地理位置进行融合，得到车辆在当前Ti时刻的地理位置。本申请解决了停车场定位结果不准确的技术问题，实现了适用性较高且定位结果准确的效果。

Description

定位方法及装置
技术领域
本申请涉及车辆定位领域，具体而言，涉及一种定位方法及装置。
背景技术
目前，为了帮助车主快速找到停车位，可以通过停车场导航对车主进行导航引导，具体地，可以通过GPS定位技术获得车辆的连续位置信息，进而依据该连续位置信息对车主进行导航引导。为了提高城市空间利用率，很多停车场建在地下，而地下停车场GPS信号会被遮蔽，传统的GPS定位技术在停车场导航应用场景下面临挑战。
为了解决GPS信号丢失导致定位失效的问题，现有技术提出了WIFI/ZigBee定位技术，但是现有定位技术需要在停车场布设信号发射器，存在定位成本高的问题；另外，现有定位技术的核心技术是图像识别，图像识别不仅需要预先存储停车场图像信息，还需要在车辆安装摄像头获得车辆在停车场实时图像信息，因此，该技术方式在实际应用中存在适用性不高的问题。
可选地，现有技术中还有一种依靠车载或智能设备中的陀螺仪、加速度计等传感器进行辅助定位的方式。通过陀螺仪输出的车辆运动过程中的行进角速度，以实现对车辆的定位，但是陀螺仪在每一个时间周期内角速度的输出都有误差，随着时间的推移，陀螺仪产生的累计误差会造成定位结果存在较大误差。
综上，亟需提供一种适用性较高且定位结果准确的定位方法及装置。
发明内容
本申请实施例提供了一种定位方法及装置，以至少解决停车场定位结果不准确的技术问题。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种用于停车场的定位方法，该定位方法用于车辆室内定位，该定位方法包括：获取Ti-1时刻车辆的地理位置、行驶速度和角速度；基于Ti-1时刻车辆的地理位置、行驶速度和角速度进行航位推算，得到车辆在当前Ti时刻的推算地理位置；基于Ti-q-1时刻至Ti-1时刻车辆的行驶速度和角速度，获得车辆的行驶轨迹特性；从预置的当前行驶地理区域的电子地图中，获取路线特性与行驶轨迹特性匹配的地图行驶路线；获得推算地理位置在地图行驶路线上的地图地理位置；对地图地理位置和推算地理位置进行融合，得到车辆在当前Ti时刻的地理位置。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种定位装置，该定位装置包括：第一获取模块，用于获取Ti-1时刻车辆的地理位置、行驶速度和角速度；航位推算模块，用于基于Ti-1时刻车辆的地理位置、行驶速度和角速度进行航位推算，得到车辆在当前Ti时刻的推算地理位置；轨迹获取模块，用于基于Ti-q-1时刻至Ti-1时刻车辆的行驶速度和角速度，获得车辆的行驶轨迹特性；第一查找模块，用于从预置的当前行驶地理区域的电子地图中，获取路线特性与行驶轨迹特性匹配的地图行驶路线；第一确定模块，用于获得推算地理位置在地图行驶路线上的地图地理位置；融合模块，用于对地图地理位置和推算地理位置进行融合，得到车辆在当前Ti时刻的地理位置。
在本申请实施例中，在对车辆进行航位推算之后，得到车辆在当前时刻的推算地理位置和车辆的行驶轨迹特性，然后查找地图与推算得到的行驶轨迹特性相匹配的地图行驶路线，以确定推算地理位置在车辆当前行驶地理区域的电子地图中的地图地理位置，并最终确定车辆在当前时刻的地理位置，在该方案中，通过航位推算的轨迹特性确定的地图地理位置提高了定位精度，基于车辆行过程中的轨迹特性的正确匹配和反馈位置信息，减小陀螺仪产生的累计误差对车辆定位的影响，避免了由于地图匹配错误影响航位推算导致的定位结果的进一步偏离，提高了对车辆定位和跟踪的稳定性和准确性。通过本申请，解决了停车场定位结果不准确的问题，实现了对停车场车辆高效、准确和稳定的定位的效果。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的计算机终端的环境示意图；
图2是根据本申请实施例的一种定位方法的流程图；
图3是根据本申请实施例的一种可选的地图匹配方法的流程示意图；
图4是根据本申请实施例的另一种可选的地图匹配方法的流程示意图；
图5是根据本申请实施例的一种定位装置的示意图；
图6是根据本申请实施例的一种可选的定位装置的示意图；
图7是根据本申请实施例的另一种可选的定位装置的示意图；以及
图8是根据本申请实施例的计算机终端的硬件结构框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
根据本申请实施例，还提供了一种定位方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本申请实施例一所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。
可选地，在本实施例中，上述定位方法可以应用于如图1所示的网络环境。如图1所示，在本实施例中，上述定位方法可以应用于如图1所示的计算机终端101和服务器103所构成的硬件网络环境中。如图1所示，计算机终端101通过网络与服务器103进行连接，上述网络包括但不限于：广域网、城域网或局域网。
在本发明实施例中，上述的终端可以为移动终端、个人电脑，具体地，终端可以为智能手机、平板电脑、PDA等终端。
在上述运行环境下，本申请提供了如图2所示的一种定位方法。图2是根据本申请实施例的定位方法的流程图。
如图2所示，该方法包括如下步骤：
步骤S202：获取Ti-1时刻车辆的地理位置、行驶速度和角速度。
步骤S204：基于Ti-1时刻时刻车辆的地理位置、行驶速度和角速度进行航位推算，得到车辆在当前Ti时刻的推算地理位置。
步骤S206：基于Ti-q-1时刻至Ti-1时刻车辆的行驶速度和角速度，获得车辆的行驶轨迹特性；
步骤S208：从预置的当前行驶地理区域的电子地图中，获取路线特性与行驶轨迹特性匹配的地图行驶路线；
步骤S210：获得推算地理位置在地图行驶路线上的地图地理位置；
步骤S212：对地图地理位置和推算地理位置进行融合，得到车辆在当前Ti时刻的地理位置。
其中，预置的当前行驶地理区域对应的电子地图包括停车场地图的信息。各个时刻与之间可以间隔一个或多个推算周期，推算周期可以为0.1秒。
采用本申请，在对车辆进行航位推算之后，得到车辆在当前时刻的推算地理位置和车辆的行驶轨迹特性，然后查找地图与推算得到的行驶轨迹特性相匹配的地图行驶路线，以确定推算地理位置在车辆当前行驶地理区域的电子地图中的地图地理位置，并最终确定车辆在当前时刻的地理位置。在该方案中，通过航位推算的轨迹特性确定的地图地理位置提高了定位精度，基于车辆行过程中的轨迹特性的正确匹配和反馈位置信息，减小陀螺仪产生的累计误差对车辆定位的影响，避免了由于地图匹配错误影响航位推算导致的定位结果的进一步偏离，提高了对车辆定位和跟踪的稳定性和准确性。通过本申请，解决了停车场定位结果不准确的问题，实现了对停车场车辆高效、准确和稳定的定位的效果。
具体地，在传感器获取到车辆在上一时刻(如Ti-1时刻)的地理位置、行驶速度和角速度之后，基于Ti-1时刻的地理位置、行驶速度和角速度对车辆进行航位推算，得到车辆在当前Ti时刻的推算地理位置和车辆的行驶轨迹特性，然后从车辆当前行驶地理区域的预置的电子地图中查找路线特性与行驶轨迹特性匹配的地图行驶路线，并获取推算地理位置在地图行驶路线上的地图地理位置，并将该地图地理位置与推算地理位置相融合，得到车辆在当前时刻的地理位置。
下面以与停车场定位为例详细介绍本申请上述实施例：
当前时刻为Ti时刻，距离当前时刻一个或多个推算周期的上一时刻为Ti-1时刻。采用本发明实施例，获取车辆在Ti-1时刻(如上一时刻)的地理位置(
Figure BDA0000831748130000051
λt-1，ψt-1)，并通过陀螺仪获取车辆在Ti时刻(即当前时刻)的车辆的行驶速度v和角速度ω，其中，
Figure BDA0000831748130000052
λt-1和ψt-1分别代表该Ti-1时刻的车辆的纬度、经度和航向角，并基于地理位置(
Figure BDA0000831748130000053
λt-1，ψt-1)、行驶速度v和角速度ω对车辆进行航位推算，得到车辆在当前Ti时刻的推算地理位置(
Figure BDA0000831748130000054
λt，ψt)和车辆的行驶轨迹特性P；然后从车辆当前行驶地理区域的电子地图中获取路线特性与行驶轨迹特性P匹配的地图行驶路线，并从该地图行驶路线查找与行驶轨迹特性上的推算地理位置对应的地图地理位置，在获取地图地理位置之后，使用卡尔曼滤波方法基于地图地理位置修正推算地理位置(
Figure BDA0000831748130000055
λt，ψt)，得到地理位置。
在本发明上述实施例中，可以利用航位推算方法确定当前时刻(即Ti-1时刻的下一时刻Ti时刻)的推算地理位置。
具体地，获取Ti-1时刻的地理位置(
Figure BDA0000831748130000056
λt，ψt)，
Figure BDA0000831748130000057
表示纬度，λt表示经度，当前行驶航向角为ψt，航向角Ψ被映射到0-360度，上述的车辆的行驶速度v(简称为车速)，车速可以从车载诊断系统(On-Board Diagnostic，OBD)接口接入，该接口为标准接口，一般设置于车辆内部。通过陀螺仪可以得到车辆水平方向的角速度ω，角速度ω表示了车辆在行驶方向上的航向变化率，其中，可以用t-1时刻表示Ti-1时刻，用t时刻表示Ti时刻则当前时刻的推算地理位置
Figure BDA0000831748130000058
可以按照如下公式获取：
Figure BDA0000831748130000059
Figure BDA00008317481300000510
Figure BDA00008317481300000511
其中，R表示地球半径，T表示采样周期(如上述的推算周期)。
上述实施例中的行驶轨迹特性P可以为位置信息点(该位置信息点中包括对应推算地理位置的点)的集合，该轨迹数据集合P＝{v|pt,t∈T}。
其中，pt＝(x，y，ψ),t∈T，其中，x表示经度方向坐标值，这里以米为单位表示。y表示纬度方向坐标值，这里以米为单位表示。其中，T表示采样周期，Ψ表示航向。
需要说明的是，这里的经度方向坐标和纬度方向坐标与上述航位推算坐标并无直接联系，经度变化方向和纬度变化方向只是为了描述坐标轴的方向。
在进行行驶轨迹特性的航位推算时，可以采用如下推算公式：
pt·y＝pt-1·y+vt-1*△t*cos(pt-1·Ψ)，
pt·x＝pt-1·x+vt-1*△t*sin(pt-1·Ψ)，
pt·ψ＝pt-1·ψ+ωt-1*△t。
其中，vt-1表示Ti-1时刻的行驶速度，ωt-1代表Ti-1时刻的角速度，△t表示推算周期。
通过上述实施例，在得到推算地理位置
Figure BDA0000831748130000061
和车辆的行驶轨迹特性P之后,在车辆当前行驶地理区域的电子地图中匹配地图行驶路线，并从匹配到的地图行驶路线上查找与行驶轨迹特性上的推算地理位置对应的地图地理位置，在获取地图地理位置之后，使用卡尔曼滤波方法基于地图地理位置修正推算地理位置(
Figure BDA0000831748130000062
λt，ψt)，得到地理位置。
需要说明的是，车辆的行驶轨迹特性的轨迹特性可以通过两点来体现：第一点为，车辆当前行驶位置状态可以基于上一时刻的位置状态来确定。举例来说，当前车辆如果自东向西行驶，则下一时刻不可能自西向东行驶或者行驶到相邻的道路上去，因此当前车辆与地图的匹配确定车辆在地图上的行驶位置时，行驶轨迹特性会准确的反映车辆的行驶信息；第二点为，车辆在地下停车场行驶寻找车位时，经常性的转弯，这样车辆的行驶轨迹特性中包含多个拐弯点，通过行驶轨迹特性可以用来提高定位结果准确度。
在上述实施例中通过推算车辆的行驶轨迹特性，并基于行驶轨迹特性的轨迹特性匹配电子地图，依靠电子地图反馈校正陀螺仪的累计误差，使用路线特性进行地图匹配可以提高定位精度和反馈修正效果。即使陀螺仪存在累计误差，由于车辆的轨迹特性仍然存在，且停车场存在更多的拐弯结构，在匹配中考虑轨迹特点使得匹配结果更加准确。
当依靠轨迹特性提高了地图匹配定位精度后，对地下停车场车辆的定位结果可以反馈来重新修正航位推算结果，得到组合结果，即得到车辆在当前时刻的地理位置。在获取到当前时刻的组合结果(车辆在当前时刻的地理位置)之后，可以基于该组合结果进行下一个时刻的航位推算，推算结果之后再次基于轨迹特征进行地图匹配，地图匹配反馈修正航位推算结果，并输出车辆的位置信息(即车辆在下一时刻的地理位置)，重复执行上述步骤，逐步迭代循环输出车辆的位置信息。
上述实施例的方案中的地图匹配反馈的地下停车场组合定位的方法，利用轨迹信息在地下停车场进行定位，有效提高了定位准确度，并可以有效解决陀螺仪累计误差造成的解算结果偏离。
根据本发明的上述实施例，对地图地理位置和推算地理位置进行融合，得到车辆在当前Ti时刻的地理位置包括：通过卡尔曼滤波器基于地图地理位置修正推算地理位置，得到车辆的地理位置。可选地，在获取车辆在当前时刻的地理位置之后，在停车场地图上显示车辆的地理位置。
可选地，可以使用卡尔曼滤波器来实现对推算地理位置的修正，以提高车辆的地理位置的准确性。
下面结合图3详述上述实施例，如图3所示，该申请实施例可以包括如下步骤：
步骤S301：获取车辆在Ti-1时刻的地理位置、当前时刻的行驶速度和角速度。
具体地，可以通过数据采集单元采集传感器数据，该传感器的数据包括陀螺仪的角速度、加速度计的行驶速度；还可以从存储器中读取上一时刻的地理位置。
步骤S303：根据获取到的Ti-1时刻至Ti-q-1时刻的地理位置、行驶速度和角速度进行航位推算，得到车辆的位置信息。
具体地，航位推算的方法与上述实施例中的方法相同，在此不再赘述。该位置信息可以包括车辆在当前时刻的推算地理位置和车辆的行驶轨迹特性，该行驶轨迹特性中包括与推算地理位置对应的点。
步骤S305：使用获取到的位置信息与电子地图进行匹配，定位到车辆在地图中的地图地理位置。
可选地，该地图地理位置为与推算地理位置对应的位置点。
步骤S307：依靠推算地理位置的信息与地图地理位置的信息，通过卡尔曼滤波推算最优位置信息。
步骤S309：将获取的连续的地理位置的信息输出。
可选地，可以在地图上显示该连续的地理位置。
具体地，基于Kalman滤波器(即卡尔曼滤波器)的误差补偿对推算地理位置进行修正的原理如下：建立状态方程，并建立量测方程。在量测方程修正推算地理位置时，将地图匹配定位得到的地图地理位置的经纬度和航向信息与航迹推算得到的推算地理位置的经纬度和航向信息作差,得到量测方程的观测值，基于该观测值对推算地理位置进行修正。
下面详述依靠推算地理位置的信息与地图地理位置的信息，通过卡尔曼滤波推算最优位置信息的实现方式：
建立状态方程：在地球表面，由航迹推算(dead reckoning，DR)系统推算得到载体(如上述实施例中的)的运动状态可以描述为：
Figure BDA0000831748130000081
Figure BDA0000831748130000082
其中，
Figure BDA0000831748130000083
和
Figure BDA0000831748130000084
分别表示纬度变化率和经度变化率，R为地球半径，ψ为航向角，v为行驶速度。
将上述信息通过泰勒展开处理，其泰勒展开公式如下：
Figure BDA0000831748130000085
Figure BDA0000831748130000086
载体的航向角在航迹推算系统中由速率陀螺测定，因此有：
Figure BDA0000831748130000087
其中，εg为陀螺漂移，可以用一阶马尔科夫过程表示：
Figure BDA0000831748130000088
基于上述参数构建航位推算DR状态方程为：X＝AX+W，其中状态变量为：
Figure BDA0000831748130000089
状态阵A可以表示如下：
Figure BDA0000831748130000091
在建立状态方程之后，建立量测方程。具体地，可以基于状态方程得到航位推算DR的量测方程为：
Z＝HX+V，
Figure BDA0000831748130000092
其中，λr，ψr分别为地图匹配反馈的纬度、经度、航向(即航向角)；分别为DR推算给出的纬度、经度、航向(即航向角)。需要注意的是，rl|表示相 对航向，如果则
Figure BDA0000831748130000095
若
Figure BDA0000831748130000096
则
Figure BDA0000831748130000097
基于该量测方程对推算地理位置进行修正，得到地理位置。
上述本实施例中通过卡尔曼滤波器基于地图地理位置修正推算地理位置，改进了传统卡尔曼滤波器修正方式中存在的得到位置不准确性的缺陷，实现了更加准确定位停车场地理位置的效果。
可选地，基于Ti-q-1时刻至Ti-1时刻车辆的行驶速度和角速度，获得车辆的行驶轨迹特性包括：基于车辆在Ti-q-1时刻至Ti-1时刻各个时刻的行驶速度和角速度，获得车辆在各个时刻的轨迹点；按照时刻先后顺序排列轨迹点得到车辆的行驶轨迹特性。
具体地，在基于车辆在Ti-q-1时刻至Ti-1时刻各个时刻的行驶速度和角速度对车辆进行航位推算，得到车辆在各个时刻的轨迹点之后，得到上述的轨迹数据集合P，按照各个时刻的时间先后顺序排列多个轨迹点，直到当前时刻的位置(即对应当前时刻的推算地理位置的轨迹点)，这里的周期(即各个时刻之间的时间间隔)同航位推算设定的周期一致。按照各个时刻的序列排列后的轨迹数据集合P可以为：
P＝{p(tnow)，p(tnow-1)，p(tnow-2)，……，p(tnow-q-1)}，其中的tnow即为当前时刻t。
其中的tnow可以用于表示Ti时刻，tnow-1可以用于表示Ti-1时刻，依次类推，tnow-q-1可以用于表示Ti-q-1时刻。
可选地，从预置的当前行驶地理区域的电子地图中，获取路线特性与行驶轨迹特性匹配的地图行驶路线包括：获取行驶轨迹特性中用于表征车辆转弯的轨迹点作为极值点；从预置的当前行驶地理区域的电子地图中，提取电子地图中道路的转弯点构成转弯点集合；在转弯点集合中，获取与极值点匹配的转弯点，并基于匹配的转弯点，得到路线特性与行驶轨迹特性匹配的地图行驶路线。
其中，转弯点集合中每个转弯点的信息中携带有转弯点的一个或多个与其相邻的后一个转弯点的索引信息(如与其相邻的后一个转弯点的序号或标号、该转弯点与其相邻的后一个转弯点的距离)，与其相邻的后一个转弯点为与该转弯点同一路线的路线方向上的后一个转弯点。
需要说明的是，本申请实施例中转弯点集合中包括多个转弯点的信息，每个转弯点信息中包括该转弯点信息的一个或多个与其相邻的后一个转弯点的索引信息，可以通过该转弯点集合中的多个转弯点的信息之间的关联关系表示电子地图中的路线，因此，该申请中的转弯点集合也可以称之为路线集合。
可选地，该路线集合可以采用路链集合的表现形式，路链集合中包括路链序列，每个路链包括路链开始点、路链结束点、路链方向，通过路链序列可以表示出路线。
上述实施例中，可以从电子地图中提取转弯点集合。
具体地，获取行驶轨迹特性中用于表征车辆转弯的轨迹点作为极值点可以包括：针对构成行驶轨迹特性的每一个轨迹点：计算轨迹点与其前序轨迹点的距离，前序轨迹点是指在行驶轨迹特性中排序在轨迹点之前的轨迹点；计算轨迹点与其后序轨迹点的距离，后序轨迹点是指在行驶轨迹特性中排序在轨迹点之后的轨迹点；计算从与轨迹点相邻的前序轨迹点/后序轨迹点开始，顺序进行计算。当计算出的距离大于预设的距离阈值时停止计算；当一个轨迹点有距离大于预设的距离阈值的前序轨迹点和后序轨迹点、且该轨迹点的前序轨迹点和后序轨迹点之间的航向差大于预设的航向差阈值，则该轨迹点确定为极值点。
可选地，获取行驶轨迹特性中的轨迹点pn、轨迹点pn的前序周期点pn-a和轨迹点pn的后序周期点pn+b。若前序周期点pn-a与轨迹点pn的距离大于预设阈值、后序周期点pn+b与轨迹点pn的距离大于预设阈值、且前序周期点pn-a和后序周期点pn+b的相对航向差大于预设航向差，则确定轨迹点pn为极值点。
可选地，可以在获取行驶轨迹特性中用于表征航向变化的极值点之前，对行驶轨迹特性的数据进行平滑处理，得到处理后的行驶轨迹特性，获取处理后的行驶轨迹特性中的极值点。在行驶轨迹特性中的极值点表明车辆在该位置发生转弯，极值点特征为：该极值点前后距离预设阈值(如s米)的轨迹点的相对航向差大于预设航向差(如m度)。
具体地，若当前计算的轨迹点pn，依次取该行驶轨迹特性中的前序周期点，计算当前计算的轨迹点与前序周期点的距离，若首次出现的前序周期点pn-a使得两点(当前计算的轨迹点与前序周期点)的间距大于s米(即上述实施例中的预设阈值)，则逐步取后序周期点，若首次出现后序周期点pn+b使得两点(即上述实施例中的当前计算的轨迹点和后序周期点)的距离大于s米(即上述实施例中的预设阈值)。计算前序周期点pn-a与后序周期点pn+b的相对航向差(即航向角差值)的绝对值，如果两点(即上述实施例中的前序周期点和后序周期点)之间的相对航向角差值大于m度(即上述实施例中的预设航向差)，则确认行驶轨迹特性在当前计算的轨迹点pn处发生拐弯，记录该当前计算的轨迹点为极值点c(x,y),并将其保存入极值点集合CP中。若轨迹点pn为极值点，则下一步计算后序周期点pn+b，如果后序周期点pn+b没有发生拐弯，则计算下一个后序周期点pn+b+1点，依次类推。
在上述实施例中，由于航向角可以表示为0-360度，所以相对航向差w(即相对的航向角差值)的计算方法为：w＝|pn-a·ψ-pn+b·ψ|，若w>180，则此时的相对的航向角差值为360-w，若w≤180，则此时的相对的航向角差值为w。
根据本发明的上述实施例，在转弯点集合中，获取与极值点匹配的转弯点，并基于匹配的转弯点，得到路线特性与行驶轨迹特性匹配的地图行驶路线包括：将行驶轨迹特性中的极值点c与转弯点集合中的转弯点r进行匹配处理；若转弯点rn与极值点cm相匹配，则在转弯点集合中保留转弯点rn和与转弯点rn的相邻后一个转弯点rn·next；若转弯点rn与极值点cm不匹配，则在转弯点集合中删除该转弯点rn的信息；获取处理后的转弯点集合中转弯点的信息所表示的地图行驶路线，其中，处理包括保留转弯点或删除转弯点的处理。
在上述实施例中，将行驶轨迹特性中的极值点c与转弯点集合中的转弯点r进行匹配处理包括：获取行驶轨迹特性中每个极值点与其相邻的后一个极值点的距离以及转弯点集合中每一个转弯点与其相邻的后一个转弯点的距离；若|cm·d-rn·d|<dmin，则确定转弯点rn与极值点cm相匹配，其中，cm·d表示该极值点cm与其相邻的后一个极值点cm+1的距离，rn·d表示在该转弯点rn与其相邻的后一个转弯点rn·next的距离，dmin为预设距离，m和n为自然数；若|cm·d-rn·d|≥dmin，则确定转弯点rn与极值点cm不匹配。
具体地，若|cm·d-rn·d|<dmin，则确定转弯点rn与极值点cm相匹配，并可以保留转弯点rn和与转弯点rn相邻的后一个转弯点rn·next所属的路线，其中，cm·d表示该极值点cm与其相邻的后一个极值点cm+1的距离，rn·d表示在该转弯点rn与其相邻的后一个转弯点rn·next的距离，dmin为预设距离，与该转弯点相邻的后一个转弯点rn·next为转弯点rn所属路线的路线方向上的与其相邻的后一个转弯点，m和n为自然数；若|cm·d-rn·d|≥dmin，则确定转弯点rn与极值点cm不匹配，可以删除该转弯点rn所属的路线，获取处理后的转弯点集合中的地图行驶路线。
具体地，在获取行驶轨迹特性中的极值点对应的极值点集合CP之后，按序计算出极值点集合中前后两个极值点的距离d，则极值点集合CP可以表示为：CP＝{c(x,y,d)}，其中d表示当前极值点与该行驶轨迹特性中与该极值点相邻的后一个极值点的距离；若当前极值点为最后一个极值点，则d代表该极值点与行驶轨迹特性中最后一个轨迹点的距离。
将电子地图表示为同样的形式的转弯点集合CR＝{r(x,y,d,next)}，其中next表示与当前转弯点相邻的后一个转弯点，d表示当前转弯点与该行驶轨迹特性中与该当前转弯点相邻的后一个转弯点的距离，后一个转弯点同样以r(x,y,d，next)表示，当一个转弯点存在多个后继的转弯点时，可以通过多个后继的转弯点将地图中的路线信息分割成多条路线。
在路线集合(即上述的转弯点集合)中查找与各个极值点相匹配的转弯点所形成的地图行驶路线包括：将所有转弯点放入路线集合中，在匹配第一个极值点c0(x,y,d)时，在路线集合中遍历所有的转弯点，若当前遍历到的当前转弯点rn与后一个转弯点的距离rn·d与第一个极值点c0(x,y,d)距离的后一个极值点的距离c0·d小于预设距离，即|c0·d-rn·d|<dmin时，则确定当前转弯点rn与第一个极值点c0(x,y,d)相匹配，保留当前转弯点rn和下一个转弯点(即相邻的后一个转弯点)rn·next所属的路线，以更新路线集；若当前遍历到的当前转弯点rn与下一个弯路(即相邻的后一个转弯点)点的距离rn·d与第一个极值点c0(x,y,d)距离后一个极值点的距离c0·d不小于预设距离，如|cm·d-rn·d|≥dmin，则确定当前转弯点rn与第一个极值点c0(x,y,d)不匹配，则删除该当前转弯点rn所属的路线，并得到处理后的转弯点集合。
逐一将行驶轨迹特性中的极值点c与路线集合中的转弯点r进行匹配处理，在匹配第二个极值点c1(x,y,d)时，遍历路线集合中所有路线的最后一个转弯点，当该当前路线的最后一个转弯点rm无法与第二个极值点c1(x,y,d)匹配时，则删除该当前转弯点rm所属的路线；如果匹配成功，则保留当前转弯点rm所属的路线。依次类推，逐一将行驶轨迹特性中的极值点与路线集合中的所述转弯点进行匹配处理，最后得到的路线集合中的每一个路线，就是匹配到的地图行驶路线。
在本发明的上述实施例中，基于匹配的转弯点，得到路线特性与行驶轨迹特性匹配的地图行驶路线包括：将匹配的转弯点顺序连接得到地图行驶路线，若地图行驶路线为一条，则确定地图行驶路线为匹配的地图行驶路线；若地图行驶路线为多条，则获取每条地图行驶路线与行驶轨迹特性的匹配度，将匹配度最高的地图行驶路线确定为匹配的地图行驶路线。
可选地，获取每条地图行驶路线与行驶轨迹特性的匹配度，将匹配度最高的地图行驶路线确定为匹配的地图行驶路线包括：计算行驶轨迹特性中各个所述轨迹点到每条所述地图行驶路线的距离和航向角差；将所述各个轨迹点到同一条地图行驶路线的距离和航向角差作加权计算，得到所述各个轨迹点到同一条地图行驶路线的匹配参数；计算所述各个轨迹点到同一条地图行驶路线的所有匹配参数的平均值，所述平均值即为所述地图行驶路线与所述行驶轨迹特性的匹配度，所述平均值越小则表示所述匹配度越高。
需要说明的是，获取前一个周期(如Ti-1时刻)的车辆定位结果(即Ti-1时刻车辆的地理位置)(
Figure BDA0000831748130000141
λt-1，ψt-1)，提取前序m个推算周期的车辆的地理位置，并获取当前时刻(如当前周期)的航位推算地理位置
Figure BDA0000831748130000142
将这些位置信息合并成点集合：
Figure BDA0000831748130000143
将路线集合CR(即上述的转弯点集合)根据电子地图改变为路链集合的形式，路线用路链序列表示，每一个路链包含路链开始点、路链结束点和路链方向。
当路线集合中有一条地图行驶路线时，则确定该地图行驶路线为匹配的地图行驶路线。
当路线集合中有多条地图行驶路线时，计算每一条地图行驶路线的匹配参数。具体地，逐点计算轨迹数据集合P中的轨迹点到同一条地图行驶路线的距离和航向角差，将轨迹数据集合P中的各个轨迹点与待匹配的地图行驶路线的相对航向差与距离加权计算，得到各个轨迹点到同一条地图行驶路线的匹配参数。对每一条地图行驶路线上的所有匹配参数取平均值，取平均值最小的地图行驶路线为匹配的地图行驶路线。
其中，上述的距离为轨迹点到链路直线的距离，航向角差为解算的航向与路链方向的差值。
在计算匹配参数时，按照轨迹点的顺序计算，车辆在地下停车场行驶通常不会掉头，也就是说假设当前轨迹点匹配到地图行驶路线上点p处，则前一时刻轨迹点只能匹配到p的前继位置，或者地图行驶路线l的前继地图行驶路线上。
进一步地，在确定地图行驶路线之后，获得推算地理位置在地图行驶路线上的地图地理位置包括：获取地图行驶路线中最后一个转弯点与行驶轨迹特性中最后一个轨迹点的距离；在地图行驶路线上，查找地图地理位置，其中，地图地理位置与最后一个转弯点的距离等于最后一个转弯点与最后一个轨迹点的距离。
具体地，在路线集合CR中，获取匹配的地图行驶路线中最后一个转弯点与最后一个轨迹点
Figure BDA0000831748130000151
的距离(最后一个轨迹点表征当前位置)，根据该距离，在匹配的地图行驶路线上与最后一个弯路点的距离为上述的距离的匹配点(
Figure BDA0000831748130000152
λr，ψr),即地图地理位置(
Figure BDA0000831748130000153
λr，ψr)。
Figure BDA0000831748130000154
表示匹配点(即地图地理位置)的纬度，λr表示匹配点(即地图地理位置)的经度，ψr表示匹配点(即地图地理位置)的航向。
在获取地图地理位置之后，用轨迹序列中最后一个轨迹点
Figure BDA0000831748130000155
的匹配结果(
Figure BDA0000831748130000156
λr，ψr)根据卡尔曼滤波修正航位推算结果，获得最终的定位结果(
Figure BDA0000831748130000157
λt，ψt)。
下面结合图4详述本发明上述实施例，如图4所示该实施例可以包括如下步骤：
步骤S401：获取车辆的行驶轨迹特性，并计算出行驶轨迹特性中的极值点的位置。
具体地，可以通过陀螺仪的数据获取车辆的轨迹数据，并计算出行驶轨迹特性中的极值点的位置。
步骤S402：根据极值点的位置从停车场电子地图中提取待匹配的路线集合。
具体地，根据该极值点的信息从停车场中提取的路线集合中可以包括一条或多条地图行驶路线。
步骤S403：计算各条地图行驶路线的匹配参数，确定最优的地图行驶路线。
具体地，进行匹配参数的加权计算，加权计算后得到的匹配权值以匹配距离和航向角差表示。其中，匹配距离为轨迹点到每条地图行驶路线的距离，航向角差为解算输出航向与道路航向的差值；统计最优的地图行驶路线，以匹配参数的最小值为标准。
步骤S404：输出最优的地图行驶路线的结果。
本申请上述实施例方案中，可以通过基于地理位置、行驶速度和角速度对车辆进行航位推算，得到车辆在当前时刻的推算地理位置和车辆的行驶轨迹特性，在该方案中，在依靠航位推算方法进行地理位置跟踪与定位时，从车辆当前行驶地理区域的电子地图中查找与行驶轨迹特性相匹配的地图行驶路线，并基于地图行驶路线和行驶轨迹特性确定推算地理位置在停车场地图中的地图地理位置，考虑了航位推算的轨迹特性对地理位置的定位影响，并依靠车辆当前行驶地理区域的电子地图反馈校正陀螺仪对车辆定位时易产生的累计误差，也避免了仅通过GPS定位技术定位车辆时信号易丢失的问题，提高了对车辆定位和跟踪的稳定性和准确性。使用地图地理位置修正推算地理位置，得到车辆在当前时刻的地理位置，即基于车辆行过程中的轨迹特性的正确匹配和反馈位置信息，提高了定位精度和反馈修正效果，避免了由于地图匹配错误影响航位推算导致的定位结果的进一步偏离，从而解决了停车场定位结果不准确的问题，实现了对停车场车辆高效、准确和稳定的定位。
下面结合具体的实施例对本发明的地图匹配反馈校正方式进行进一步地介绍：
假设已经获取当前时刻tnow的上一时刻tnow-1的组合结果(即上一时刻的地理位置)。
首先，根据航位推算得到当前时刻航位推算的推算结果(即当前时刻的推算地理位置)。
然后，提取当前航位推算的n个位置序列组成的行驶轨迹特性：
P＝{p(tnow)，p(tnow-1)，p(tnow-2)，……，p(tnow-q-1)}，找出该行驶轨迹特性中的m极值点(即车辆拐弯的位置点)。
其次，通过拐弯点的数据结合电子地图找到带匹配的路线集合。该路线集合可以表示为路链形式。
最后，如果路线集合中有一条地图行驶路线，则根据该地图行驶路线最后一个弯路位置和该弯路位置到最后一个点的距离，在匹配路链上计算出该位置，作为当前组合结果(即地图地理位置)输出；如果当前有多条地图行驶路线，则根据组合位置序列，寻找最优的地图行驶路线，并在最优的地图行驶路线上确定地图地理位置。在获取地图地理位置之后，基于卡尔曼滤波方法输出反馈修正的当前组合结果(即上述实施例中的地理位置)。
上述方案中，提供了一种地图匹配反馈的地下停车场组合定位的方法与装置，创新性提出利用轨迹信息在地下停车场进行定位，有效提高了定位准确度，并可以有效解决陀螺仪累计误差造成的解算结果偏离。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的车辆定位的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
实施例2
根据本申请实施例，还提供了一种用于实施上述定位方法的装置实施例，如图5所示，该定位装置包括：第一获取模块10、航位推算模块30、轨迹获取模块40、第一查找模块50、第一确定模块70以及融合模块90。
其中，第一获取模块10用于获取Ti-1时刻车辆的地理位置、行驶速度和角速度。其中，上一时刻与当前时刻之间间隔一个或多个推算周期。
航位推算模块30，用于基于Ti-1时刻车辆的地理位置、行驶速度和角速度进行航位推算，得到车辆在当前Ti时刻的推算地理位置。
轨迹获取模块40，用于基于Ti-q-1时刻至Ti-1时刻车辆的行驶速度和角速度，获得车辆的行驶轨迹特性。
第一查找模块50，用于从预置的当前行驶地理区域的电子地图中，获取路线特性与行驶轨迹特性匹配的地图行驶路线。
第一确定模块70，用于获得推算地理位置在地图行驶路线上的地图地理位置。
融合模块90，用于对地图地理位置和推算地理位置进行融合，得到车辆在当前Ti时刻的地理位置。
本申请上述实施例方案中，在通过获取模块、航位推算模块和轨迹获取模块对车辆进行航位推算之后，得到车辆在当前时刻的推算地理位置和车辆的行驶轨迹特性，然后通过第一查找模块和第一确定模块查找地图与推算得到的行驶轨迹特性相匹配的地图行驶路线，以确定推算地理位置在停车场地图(即车辆当前行驶地理区域的电子地图)中的地图地理位置，并最终得到车辆在当前时刻的地理位置，在该方案中，通过航位推算的轨迹特性确定的地图地理位置提高了定位精度，基于车辆行过程中的轨迹特性的正确匹配和反馈位置信息，减小陀螺仪产生的累计误差对车辆定位的影响，避免了由于地图匹配错误影响航位推算导致的定位结果的进一步偏离，提高了对车辆定位和跟踪的稳定性和准确性。通过本申请，解决了停车场定位结果不准确的问题，实现了对停车场车辆高效、准确和稳定的定位的效果。
具体地，在传感器获取到车辆在上一时刻(如Ti-1时刻)的地理位置、行驶速度和角速度之后，基于Ti-1时刻的地理位置、行驶速度和角速度对车辆进行航位推算，得到车辆在当前Ti时刻的推算地理位置和车辆的行驶轨迹特性，然后从车辆当前行驶地理区域的预置的电子地图中查找与行驶轨迹特性相匹配的地图行驶路线，并基于地图行驶路线和行驶轨迹特性确定推算地理位置在电子地图(如停车场地图)中的地图地理位置，并将该地图地理位置与推算地理位置相融合，得到车辆在当前时刻的地理位置。
下面以与停车场定位为例详细介绍本申请上述实施例：
当前时刻为Ti时刻，距离当前时刻一个或多个推算周期的上一时刻为Ti-1时刻。采用本发明实施例，获取车辆在Ti-1时刻(如上一时刻)的地理位置(
Figure BDA0000831748130000181
λt-1，ψt-1)，并通过陀螺仪获取车辆在Ti时刻(即当前时刻)的车辆的行驶速度v和角速度ω，其中，
Figure BDA0000831748130000182
λt-1和ψt-1分别代表该Ti-1时刻的车辆的纬度、经度和航向角，并基于地理位置(
Figure BDA0000831748130000183
λt-1，ψt-1)、行驶速度v和角速度ω对车辆进行航位推算，得到车辆在当前Ti时刻的推算地理位置(
Figure BDA0000831748130000184
λt，ψt)和车辆的行驶轨迹特性P；然后从车辆当前行驶地理区域的电子地图中获取路线特性与行驶轨迹特性P匹配的地图行驶路线，并从该地图行驶路线查找与行驶轨迹特性上的推算地理位置对应的地图地理位置，在获取地图地理位置之后，使用卡尔曼滤波方法基于地图地理位置修正推算地理位置(
Figure BDA0000831748130000188
λt，ψt)，得到地理位置。
在本发明上述实施例中，可以利用航位推算方法确定当前时刻(即Ti-1时刻的下一时刻Ti时刻)的推算地理位置。
具体地，获取Ti-1时刻的地理位置(
Figure BDA0000831748130000185
λt，ψt)，
Figure BDA0000831748130000186
表示纬度，λt表示经度，当前行驶航向角为ψt，航向角Ψ被映射到0-360度，上述的车辆的行驶速度v(简称为车速)，车速可以从车载诊断系统(On-Board Diagnostic，OBD)接口接入，该接口为标准接口，一般设置于车辆内部。通过陀螺仪可以得到车辆水平方向的角速度ω，角速度ω表示了车辆在行驶方向上的航向变化率，其中，可以用t-1时刻表示Ti-1时刻，用t时刻表示Ti时刻则当前时刻的推算地理位置
Figure BDA0000831748130000187
可以按照如下公式获取：
Figure BDA0000831748130000191
Figure BDA0000831748130000192
Figure BDA0000831748130000193
其中，R表示地球半径，T表示采样周期(如上述的推算周期)。
上述实施例中的行驶轨迹特性P可以为位置信息点(该位置信息点中包括对应推算地理位置的点)的集合，该轨迹数据集合P＝{v|pt,t∈T}。
其中，pt＝(x，y，ψ),t∈T，其中，x表示经度方向坐标值，这里以米为单位表示。y表示纬度方向坐标值，这里以米为单位表示。其中，T表示采样周期，Ψ表示航向。
需要说明的是，这里的经度方向坐标和纬度方向坐标与上述航位推算坐标并无直接联系，经度变化方向和纬度变化方向只是为了描述坐标轴的方向。
在进行行驶轨迹特性的航位推算时，可以采用如下推算公式：
pt·y＝pt-1·y+vt-1*△t*cos(pt-1·Ψ)，
pt·x＝pt-1·x+vt-1*△t*sin(pt-1·Ψ)，
pt·ψ＝pt-1·ψ+ωt-1*△t。
其中，vt-1表示Ti-1时刻的行驶速度，ωt-1代表Ti-1时刻的角速度，△t表示推算周期。
通过上述实施例，在得到推算地理位置
Figure BDA0000831748130000194
和车辆的行驶轨迹特性P之后,在车辆当前行驶地理区域的电子地图中匹配地图行驶路线，并从匹配到的地图行驶路线上查找与行驶轨迹特性上的推算地理位置对应的地图地理位置，在获取地图地理位置之后，使用卡尔曼滤波方法基于地图地理位置修正推算地理位置(
Figure BDA0000831748130000195
λt，ψt)，得到地理位置。
可选地，如图6所示，融合模块90包括：修正子模块91和显示模块93。
其中，修正子模块91，用于通过卡尔曼滤波器基于地图地理位置修正推算地理位置，得到车辆的地理位置。
显示模块93，用于在车辆当前行驶地理区域的地图上显示车辆的地理位置。
具体地，基于Kalman滤波器(即卡尔曼滤波器)的误差补偿对推算地理位置进行修正的原理如下：建立状态方程，并建立量测方程。在量测方程修正推算地理位置时，将地图匹配定位得到的地图地理位置的经纬度和航向信息与航迹推算得到的推算地理位置的经纬度和航向信息作差,得到量测方程的观测值，基于该观测值对推算地理位置进行修正。
可选地，如图7所示，轨迹获取模块40包括：推算子模块41和排列模块43。推算子模块41，用于基于车辆在Ti-q-1时刻至Ti-1时刻各个时刻的行驶速度和角速度，获得车辆在各个时刻的轨迹点。排列模块43，用于按照时刻先后顺序排列轨迹点得到车辆的行驶轨迹特性。
具体地，在基于车辆在Ti-q-1时刻至Ti-1时刻各个时刻的行驶速度和角速度对车辆进行航位推算，得到车辆在各个时刻的轨迹点之后，得到上述的轨迹数据集合P，按照各个时刻的时间先后顺序排列多个轨迹点，直到当前时刻的位置(即对应当前时刻的推算地理位置的轨迹点)，这里的周期(即各个时刻之间的时间间隔)同航位推算设定的周期一致。按照各个时刻的序列排列后的轨迹数据集合P可以为：
P＝{p(tnow)，p(tnow-1)，p(tnow-2)，……，p(tnow-q-1)}，其中的tnow即为当前时刻t。
其中的tnow可以用于表示Ti时刻，tnow-1可以用于表示Ti-1时刻，依次类推，tnow-q-1可以用于表示Ti-q-1时刻。
具体地，第一查找模块包括：第二获取模块、提取模块以及第一查找子模块。
其中，第二获取模块，用于获取行驶轨迹特性中用于表征车辆转弯的轨迹点作为极值点。提取模块，用于从预置的当前行驶地理区域的电子地图中，提取车辆电子地图中道路的转弯点构成的转弯点集合。第一查找子模块，用于在转弯点集合中，获取与极值点匹配的转弯点，并基于匹配的转弯点，得到路线特性与行驶轨迹特性匹配的地图行驶路线。
其中，转弯点集合中每个转弯点的信息中携带有转弯点的一个或多个与其相邻的后一个转弯点的索引信息(如与其相邻的后一个转弯点的序号或标号、该转弯点与其相邻的后一个转弯点的距离)，与其相邻的后一个转弯点为与该转弯点同一路线的路线方向上的后一个转弯点。
进一步可选地，第二获取模块包括：第二获取子模块和第二确定模块。
其中，第二获取子模块，用于计算轨迹点与其前序轨迹点的距离，前序轨迹点是指在行驶轨迹特性中排序在轨迹点之前的轨迹点；计算轨迹点与其后序轨迹点的距离，后序轨迹点是指在行驶轨迹特性中排序在轨迹点之后的轨迹点；计算从与轨迹点相邻的前序轨迹点/后序轨迹点开始，顺序进行计算。
第二确定模块，用于当计算出的距离大于预设的距离阈值时停止计算；当一个轨迹点有距离大于预设的距离阈值的前序轨迹点和后序轨迹点、且该轨迹点的前序轨迹点和后序轨迹点之间的航向差大于预设的航向差阈值，则该轨迹点确定为极值点。
可选地，可以在获取行驶轨迹特性中用于表征航向变化的极值点之前，对行驶轨迹特性的数据进行平滑处理，得到处理后的行驶轨迹特性，获取处理后的行驶轨迹特性中的极值点。在行驶轨迹特性中的极值点表明车辆在该位置发生转弯，极值点特征为：该极值点前后距离预设阈值(如s米)的轨迹点的相对航向差大于预设航向差(如m度)。
具体地，若当前计算的轨迹点pn，依次取该行驶轨迹特性中的前序周期点，计算当前计算的轨迹点与前序周期点的距离，若首次出现的前序周期点pn-a使得两点(当前计算的轨迹点与前序周期点)的间距大于s米(即上述实施例中的预设阈值)，则逐步取后序周期点，若首次出现后序周期点pn+b使得两点(即上述实施例中的当前计算的轨迹点和后序周期点)的距离大于s米(即上述实施例中的预设阈值)。计算前序周期点pn-a与后序周期点pn+b的相对航向差(即航向角差值)的绝对值，如果两点(即上述实施例中的前序周期点和后序周期点)之间的相对航向角差值大于m度(即上述实施例中的预设航向差)，则确认行驶轨迹特性在当前计算的轨迹点pn处发生拐弯，记录该当前计算的轨迹点为极值点c(x,y),并将其保存入极值点集合CP中。若轨迹点pn为极值点，则下一步计算后序周期点pn+b，如果后序周期点pn+b没有发生拐弯，则计算下一个后序周期点pn+b+1点，依次类推。
可选地，第一查找子模块包括：匹配模块、保留模块、删除模块和第三获取模块。
其中，匹配模块，用于将行驶轨迹特性中的极值点c与转弯点集合中的转弯点r进行匹配处理。
保留模块，用于若转弯点rn与极值点cm相匹配，则在转弯点集合中保留转弯点rn和与转弯点rn的相邻后一个转弯点rn·next。
删除模块，用于若转弯点rn与极值点cm不匹配，则在转弯点集合中删除该转弯点rn的信息。
第三获取模块，用于获取处理后的转弯点集合中转弯点的信息所表示的地图行驶路线，其中，处理包括保留转弯点或删除转弯点的处理。
上述实施例中的第三获取模块可以用于获取处理后的路线集合中的地图行驶路线。
可选地，所述匹配模块可以包括：距离获取模块和第三确定模块和第四确定模块。
其中，距离获取模块，用于获取行驶轨迹特性中每个极值点与其相邻的后一个极值点的距离以及转弯点集合中每一个转弯点与其相邻的后一个转弯点的距离；第三确定模块，用于若|cm·d-rn·d|<dmin，则确定转弯点rn与极值点cm相匹配，其中，cm·d表示该极值点cm与其相邻的后一个极值点cm+1的距离，rn·d表示在该转弯点rn与其相邻的后一个转弯点rn·next的距离，dmin为预设距离，m和n为自然数。
第四确定模块，用于若|cm·d-rn·d|≥dmin，则确定转弯点rn与极值点cm不匹配。
具体地，第三确定模块可以用于若若|cm·d-rn·d|<dmin，则确定转弯点rn与极值点cm相匹配，并可以保留转弯点rn和与转弯点rn相邻的后一个转弯点rn·next所属的路线，其中，cm·d表示该极值点cm与其相邻的后一个极值点cm+1的距离，rn·d表示在该转弯点rn与其相邻的后一个转弯点rn·next的距离，dmin为预设距离，与该转弯点相邻的后一个转弯点rn·next为转弯点rn所属路线的路线方向上的与其相邻的后一个转弯点，m和n为自然数。
第四确定模块可以用于若|cm·d-rn·d|≥dmin，则确定转弯点rn与极值点cm不匹配，可以删除该转弯点rn所属的路线，获取处理后的转弯点集合中的地图行驶路线。
逐一将行驶轨迹特性中的极值点c与路线集合中的转弯点r进行匹配处理，在匹配第二个极值点c1(x,y,d)时，遍历路线集合中所有路线的最后一个转弯点，当该当前路线的最后一个转弯点rm无法与第二个极值点c1(x,y,d)匹配时，则删除该当前转弯点rm所属的路线；如果匹配成功，则保留当前转弯点rm所属的路线。依次类推，逐一将行驶轨迹特性中的极值点与路线集合中的所述转弯点进行匹配处理，最后得到的路线集合中的每一个路线，就是匹配到的地图行驶路线。
可选地，第一查找子模块包括：第一确定子模块和第二确定子模块。
其中，第一确定子模块，用于将匹配的转弯点顺序连接得到地图行驶路线；第二确定子模块，用于若地图行驶路线为一条，则确定地图行驶路线为匹配的地图行驶路线；若地图行驶路线为多条，则获取每条地图行驶路线与行驶轨迹特性的匹配度，将匹配度最高的地图行驶路线确定为匹配的地图行驶路线。
可选地，第二确定子模块包括：第一计算模块、第二计算模块、第三计算模块以及第五确定模块。
其中，第一计算模块，用于计算行驶轨迹特性中各个所述轨迹点到每条所述地图行驶路线的距离和航向角差；第二计算模块，用于将所述各个轨迹点到同一条地图行驶路线的距离和航向角差作加权计算，得到所述各个轨迹点到同一条地图行驶路线的匹配参数；第三计算模块，用于计算所述各个轨迹点到同一条地图行驶路线的所有匹配参数的平均值；第五确定模块，用于将平均值最小的地图行驶路线确定为与所述行驶轨迹特性匹配的地图行驶路线。
当路线集合中有一条地图行驶路线时，则确定该地图行驶路线为匹配的地图行驶路线。
当路线集合中有多条地图行驶路线时，计算每一条地图行驶路线的匹配参数。具体地，逐点计算轨迹数据集合P中的轨迹点到各条地图行驶路线的距离和航向角差，将轨迹数据集合P中的各个轨迹点与待匹配的地图行驶路线的相对航向差与距离加权计算，得到各个轨迹点到同一条地图行驶路线的匹配参数。对每一条地图行驶路线上的所有匹配参数取平均值，取平均值最小的地图行驶路线为匹配的地图行驶路线。
其中，距离为轨迹点到链路直线的距离，航向角差为解算的航向与路链方向的差值。
可选地，第一确定模块可以包括：第三获取子模块和第二查找模块。
其中，第三获取子模块，用于计算地图行驶路线上最后一个转弯点与行驶轨迹特性上最后一个轨迹点的距离。
第二查找模块，用于在地图行驶路线上，查找地图地理位置，其中，地图地理位置与最后一个转弯点的距离等于最后一个转弯点与最后一个轨迹点的距离。
本申请上述实施例方案中，可以通过基于上一时刻的地理位置、行驶速度和角速度对车辆进行航位推算，得到车辆在当前时刻的推算地理位置和车辆的行驶轨迹特性，在该方案中，在依靠航位推算方法进行地理位置跟踪与定位时，从车辆当前行驶地理区域的电子地图中查找与行驶轨迹特性相匹配的地图行驶路线，并基于地图行驶路线和行驶轨迹特性确定推算地理位置在停车场地图中的地图地理位置，考虑了航位推算的轨迹特性对地理位置的定位影响，并依靠车辆当前行驶地理区域的电子地图反馈校正陀螺仪对车辆定位时易产生的累计误差，也避免了仅通过GPS定位技术定位车辆时信号易丢失的问题，提高了对车辆定位和跟踪的稳定性和准确性。使用地图地理位置修正推算地理位置，得到车辆在当前时刻的地理位置，即基于车辆行过程中的轨迹特性的正确匹配和反馈位置信息，提高了定位精度和反馈修正效果，避免了由于地图匹配错误影响航位推算导致的定位结果的进一步偏离，从而解决了停车场定位结果不准确的问题，实现了对停车场车辆高效、准确和稳定的定位。
本实施例中所提供的各个模块与方法实施例对应步骤所提供的使用方法相同、应用场景也可以相同。当然，需要注意的是，上述模块涉及的方案可以不限于上述实施例中的内容和场景，且上述模块可以运行在计算机终端或移动终端，可以通过软件或硬件实现。
实施例3
本申请的实施例可以提供一种计算机终端，该计算机终端可以是计算机终端群中的任意一个计算机终端设备。可选地，在本实施例中，上述计算机终端也可以替换为移动终端等终端设备。
可选地，如图8所示的实施例中的该计算机终端A(即图8中的计算机终端101)可以包括：一个或多个(图中仅示出一个)处理器102、存储器104以及传输装置106。
其中，存储器可用于存储软件程序以及模块，如本申请实施例中的定位方法和装置对应的程序指令/模块，处理器通过运行存储在存储器内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的定位方法。存储器可包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端A。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
处理器可以通过传输装置调用存储器存储的信息及应用程序，以执行下述步骤：获取Ti-1时刻车辆的地理位置、行驶速度和角速度；基于Ti-1时刻车辆的地理位置、行驶速度和角速度进行航位推算，得到车辆在当前Ti时刻的推算地理位置；基于Ti-q-1时刻至Ti-1时刻车辆的行驶速度和角速度，获得车辆的行驶轨迹特性；从预置的当前行驶地理区域的电子地图中，获取路线特性与行驶轨迹特性匹配的地图行驶路线；获得推算地理位置在地图行驶路线上的地图地理位置；对地图地理位置和推算地理位置进行融合，得到车辆在当前Ti时刻的地理位置。
可选的，上述处理器还可以执行如下步骤：基于Ti-q-1时刻至Ti-1时刻车辆的行驶速度和角速度，获得车辆的行驶轨迹特性包括：基于车辆在Ti-q-1时刻至Ti-1时刻各个时刻的行驶速度和角速度，获得车辆在各个时刻的轨迹点；按照时刻先后顺序排列轨迹点得到车辆的行驶轨迹特性。
可选的，上述处理器还可以执行如下步骤：获取行驶轨迹特性中用于表征车辆转弯的轨迹点作为极值点；从预置的当前行驶地理区域的电子地图中，提取电子地图中道路的转弯点构成转弯点集合；在转弯点集合中，获取与极值点匹配的转弯点，并基于匹配的转弯点，得到路线特性与行驶轨迹特性匹配的地图行驶路线。
可选地，上述处理器还可以执行如下步骤：针对构成行驶轨迹特性的每一个轨迹点，计算轨迹点与其前序轨迹点的距离，前序轨迹点是指在行驶轨迹特性中排序在轨迹点之前的轨迹点；计算轨迹点与其后序轨迹点的距离，后序轨迹点是指在行驶轨迹特性中排序在轨迹点之后的轨迹点；计算从与轨迹点相邻的前序轨迹点/后序轨迹点开始，顺序进行计算，当计算出的距离大于预设的距离阈值时停止计算；当一个轨迹点有距离大于预设的距离阈值的前序轨迹点和后序轨迹点、且该轨迹点的前序轨迹点和后序轨迹点之间的航向差大于预设的航向差阈值，则该轨迹点确定为极值点。
可选地，上述处理器还可以执行如下步骤：将匹配的转弯点顺序连接得到地图行驶路线；若地图行驶路线为一条，则确定地图行驶路线为匹配的地图行驶路线；若地图行驶路线为多条，则获取每条地图行驶路线与行驶轨迹特性的匹配度，将匹配度最高的地图行驶路线确定为匹配的地图行驶路线。
可选地，上述处理器还可以执行如下步骤：计算行驶轨迹特性中各个轨迹点到每条地图行驶路线的距离和航向角差；将各个轨迹点到同一条地图行驶路线的距离和航向角差作加权计算，得到每条地图行驶路线与行驶轨迹特性的匹配参数，其中，匹配度用匹配参数表示。将匹配度最高的地图行驶路线确定为匹配的地图行驶路线具体为：对各条地图行驶路线的所有匹配参数取平均值；选取平均值最小的地图行驶路线确定为与行驶轨迹特性匹配的地图行驶路线。
可选地，上述处理器还可以执行如下步骤：获取地图行驶路线中最后一个转弯点与行驶轨迹特性中最后一个轨迹点的距离；在地图行驶路线上，查找地图地理位置，其中，地图地理位置与最后一个转弯点的距离等于最后一个转弯点与最后一个轨迹点的距离。
本申请上述实施例方案中，在对车辆进行航位推算之后，得到车辆在当前时刻的推算地理位置和车辆的行驶轨迹特性，然后查找地图与推算得到的行驶轨迹特性相匹配的地图行驶路线，以确定推算地理位置在停车场地图中的地图地理位置，在该方案中，通过航位推算的轨迹特性确定的地图地理位置提高了定位精度，基于车辆行过程中的轨迹特性的正确匹配和反馈位置信息，减小陀螺仪产生的累计误差对车辆定位的影响，避免了由于地图匹配错误影响航位推算导致的定位结果的进一步偏离，提高了对车辆定位和跟踪的稳定性和准确性。通过本申请，解决了停车场定位结果不准确的问题，实现了对停车场车辆高效、准确和稳定的定位的效果。
本领域普通技术人员可以理解，图8所示的结构仅为示意，计算机终端也可以是智能手机(如Android手机、iOS手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(MobileInternet Devices，MID)、PAD等终端设备。本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取器(Random Access Memory，RAM)、磁盘或光盘等。
图8是本申请实施例的一种定位方法的计算机终端的硬件结构框图。如图8所示，计算机终端101可以包括一个或多个(图中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)、用于存储数据的存储器104、以及用于通信功能的传输装置106。本领域普通技术人员可以理解，图8所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，计算机终端101还可包括比图8中所示更多或者更少的组件，或者具有与图8所示不同的配置。
存储器104可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本申请实施例中的定位方法对应的程序指令/模块，处理器102通过运行存储在存储器104内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的应用程序的定位方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机终端101。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括计算机终端10的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(Radio Frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
实施例4
本申请的实施例还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以用于保存上述实施例一所提供的定位方法所执行的程序代码。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络中计算机终端群中的任意一个计算机终端中，或者位于移动终端群中的任意一个移动终端中。
可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：
获取Ti-1时刻车辆的地理位置、行驶速度和角速度；基于Ti-1时刻车辆的地理位置、行驶速度和角速度进行航位推算，得到车辆在当前Ti时刻的推算地理位置；基于Ti-q-1时刻至Ti-1时刻车辆的行驶速度和角速度，获得车辆的行驶轨迹特性；从预置的当前行驶地理区域的电子地图中，获取路线特性与行驶轨迹特性匹配的地图行驶路线；获得推算地理位置在地图行驶路线上的地图地理位置；对地图地理位置和推算地理位置进行融合，得到车辆在当前Ti时刻的地理位置。
可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：
基于Ti-q-1时刻至Ti-1时刻车辆的行驶速度和角速度，获得车辆的行驶轨迹特性包括：基于车辆在Ti-q-1时刻至Ti-1时刻各个时刻的行驶速度和角速度，获得车辆在各个时刻的轨迹点；按照时刻先后顺序排列轨迹点得到车辆的行驶轨迹特性。
可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：
获取行驶轨迹特性中用于表征车辆转弯的轨迹点作为极值点；从预置的当前行驶地理区域的电子地图中，提取电子地图中道路的转弯点构成转弯点集合；在转弯点集合中，获取与极值点匹配的转弯点，并基于匹配的转弯点，得到路线特性与行驶轨迹特性匹配的地图行驶路线。
可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：
针对构成行驶轨迹特性的每一个轨迹点，计算轨迹点与其前序轨迹点的距离，前序轨迹点是指在行驶轨迹特性中排序在轨迹点之前的轨迹点；计算轨迹点与其后序轨迹点的距离，后序轨迹点是指在行驶轨迹特性中排序在轨迹点之后的轨迹点；计算从与轨迹点相邻的前序轨迹点/后序轨迹点开始，顺序进行计算，当计算出的距离大于预设的距离阈值时停止计算；当一个轨迹点有距离大于预设的距离阈值的前序轨迹点和后序轨迹点、且该轨迹点的前序轨迹点和后序轨迹点之间的航向差大于预设的航向差阈值，则该轨迹点确定为极值点。
可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：将匹配的转弯点顺序连接得到地图行驶路线；若地图行驶路线为一条，则确定地图行驶路线为匹配的地图行驶路线；若地图行驶路线为多条，则获取每条地图行驶路线与行驶轨迹特性的匹配度，将匹配度最高的地图行驶路线确定为匹配的地图行驶路线。
可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：
计算行驶轨迹特性中各个轨迹点到每条地图行驶路线的距离和航向角差；将各个轨迹点到同一条地图行驶路线的距离和航向角差作加权计算，得到每条地图行驶路线与行驶轨迹特性的匹配参数，其中，匹配度用匹配参数表示。将匹配度最高的地图行驶路线确定为匹配的地图行驶路线具体为：对各条地图行驶路线的所有匹配参数取平均值；选取平均值最小的地图行驶路线确定为与行驶轨迹特性匹配的地图行驶路线。
可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：
获取地图行驶路线中最后一个转弯点与行驶轨迹特性中最后一个轨迹点的距离；在地图行驶路线上，查找地图地理位置，其中，地图地理位置与最后一个转弯点的距离等于最后一个转弯点与最后一个轨迹点的距离。
本申请上述实施例方案中，在对车辆进行航位推算之后，得到车辆在当前时刻的推算地理位置和车辆的行驶轨迹特性，然后查找地图与推算得到的行驶轨迹特性相匹配的地图行驶路线，以确定推算地理位置在停车场地图中的地图地理位置，在该方案中，通过航位推算的轨迹特性确定的地图地理位置提高了定位精度，基于车辆行过程中的轨迹特性的正确匹配和反馈位置信息，减小陀螺仪产生的累计误差对车辆定位的影响，避免了由于地图匹配错误影响航位推算导致的定位结果的进一步偏离，提高了对车辆定位和跟踪的稳定性和准确性。通过本申请，解决了停车场定位结果不准确的问题，实现了对停车场车辆高效、准确和稳定的定位的效果。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (16)

1.一种定位方法，其特征在于，用于车辆室内定位，包括：
获取Ti-1时刻车辆的地理位置、行驶速度和角速度；
基于所述Ti-1时刻车辆的地理位置、行驶速度和角速度进行航位推算，得到所述车辆在当前Ti时刻的推算地理位置；
基于Ti-q-1时刻至所述Ti-1时刻所述车辆的行驶速度和角速度，获得所述车辆的行驶轨迹特性；
从预置的当前行驶地理区域的电子地图中，获取路线特性与所述行驶轨迹特性匹配的地图行驶路线；
获得所述推算地理位置在所述地图行驶路线上的地图地理位置；
依据卡尔曼滤波器对所述地图地理位置和所述推算地理位置进行融合，得到所述车辆在所述当前Ti时刻的地理位置；
其中，从预置的当前行驶地理区域的电子地图中，获取路线特性与所述行驶轨迹特性匹配的地图行驶路线包括：获取所述行驶轨迹特性中用于表征车辆转弯的轨迹点作为极值点；从预置的当前行驶地理区域的电子地图中，提取所述电子地图中道路的转弯点构成转弯点集合；在所述转弯点集合中，获取与所述极值点匹配的转弯点，并基于匹配的转弯点，得到路线特性与所述行驶轨迹特性匹配的地图行驶路线；
其中，获取所述行驶轨迹特性中用于表征车辆转弯的轨迹点作为极值点包括：针对构成所述行驶轨迹特性的每一个轨迹点，计算轨迹点与其前序轨迹点的距离，所述前序轨迹点是指在所述行驶轨迹特性中排序在所述轨迹点之前的轨迹点；计算轨迹点与其后序轨迹点的距离，所述后序轨迹点是指在所述行驶轨迹特性中排序在所述轨迹点之后的轨迹点；所述计算从与所述轨迹点相邻的前序轨迹点或后序轨迹点开始，顺序进行计算，当计算出的距离大于预设的距离阈值时停止计算；当一个轨迹点有距离大于预设的距离阈值的前序轨迹点和后序轨迹点、且该轨迹点的前序轨迹点和后序轨迹点之间的航向差大于预设的航向差阈值，则该轨迹点确定为所述极值点。
2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，基于Ti-q-1时刻至所述Ti-1时刻所述车辆的行驶速度和角速度，获得所述车辆的行驶轨迹特性包括：
基于所述车辆在Ti-q-1时刻至Ti-1时刻各个时刻的行驶速度和角速度，获得所述车辆在各个时刻的轨迹点；
按照时刻先后顺序排列所述轨迹点，得到所述车辆的行驶轨迹特性。
3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，在所述转弯点集合中，获取与所述极值点匹配的转弯点，并基于匹配的转弯点，得到路线特性与所述行驶轨迹特性匹配的地图行驶路线包括：
将所述行驶轨迹特性中的所述极值点c与所述转弯点集合中的转弯点r进行匹配处理；
若转弯点rn与极值点cm相匹配，则在所述转弯点集合中保留所述转弯点rn和与所述转弯点rn的相邻后一个转弯点rn·next；
若所述转弯点rn与所述极值点cm不匹配，则在所述转弯点集合中删除该转弯点rn的信息；
获取处理后的转弯点集合中转弯点的信息所表示的所述地图行驶路线，其中，所述处理包括保留转弯点或删除转弯点的处理。
4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，将所述行驶轨迹特性中的所述极值点c与所述转弯点集合中的转弯点r进行匹配处理包括：
获取所述行驶轨迹特性中每个极值点与其相邻的后一个极值点的距离以及转弯点集合中每一个转弯点与其相邻的后一个转弯点的距离；
若|cm·d-rn·d|＜d min，则确定所述转弯点rn与所述极值点cm相匹配，其中，cm·d表示该极值点cm与其相邻的后一个极值点cm+1的距离，rn·d表示在该转弯点rn与其相邻的后一个转弯点rn·next的距离，d min为预设距离，m和n为自然数；
若|cm·d-rn·d|≥d min，则确定所述转弯点rn与所述极值点cm不匹配。
5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，基于匹配的转弯点，得到路线特性与所述行驶轨迹特性匹配的地图行驶路线包括：
将匹配的转弯点顺序连接得到地图行驶路线；
若所述地图行驶路线为一条，则确定所述地图行驶路线为匹配的地图行驶路线；
若所述地图行驶路线为多条，则获取每条地图行驶路线与所述行驶轨迹特性的匹配度，将匹配度最高的地图行驶路线确定为匹配的地图行驶路线。
6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，获取每条地图行驶路线与所述行驶轨迹特性的匹配度，将匹配度最高的地图行驶路线确定为匹配的地图行驶路线包括：
计算行驶轨迹特性中各个轨迹点到每条所述地图行驶路线的距离和航向角差；
将所述各个轨迹点到同一条地图行驶路线的距离和航向角差作加权计算，得到所述各个轨迹点到同一条地图行驶路线的匹配参数；
计算所述各个轨迹点到同一条地图行驶路线的所有匹配参数的平均值，所述平均值即为所述地图行驶路线与所述行驶轨迹特性的匹配度，所述平均值越小则表示所述匹配度越高。
7.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，获得所述推算地理位置在所述地图行驶路线上的地图地理位置包括：
获取所述地图行驶路线中最后一个转弯点与所述行驶轨迹特性中最后一个轨迹点的距离；
在所述地图行驶路线上，查找地图地理位置，其中，所述地图地理位置与最后一个转弯点的距离等于最后一个转弯点与最后一个轨迹点的距离。
8.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，对所述地图地理位置和所述推算地理位置进行融合，得到所述车辆在所述当前Ti时刻的地理位置包括：
通过卡尔曼滤波器基于所述地图地理位置修正所述推算地理位置，得到所述车辆的地理位置。
9.一种定位装置，其特征在于，用于车辆室内定位，包括：
第一获取模块，用于获取Ti-1时刻车辆的地理位置、行驶速度和角速度；
航位推算模块，用于基于所述Ti-1时刻车辆的地理位置、行驶速度和角速度进行航位推算，得到所述车辆在当前Ti时刻的推算地理位置；
轨迹获取模块，用于基于Ti-q-1时刻至所述Ti-1时刻所述车辆的行驶速度和角速度，获得所述车辆的行驶轨迹特性；
第一查找模块，用于从预置的当前行驶地理区域的电子地图中，获取路线特性与所述行驶轨迹特性匹配的地图行驶路线；
第一确定模块，用于获得所述推算地理位置在所述地图行驶路线上的地图地理位置；
融合模块，用于依据卡尔曼滤波器对所述地图地理位置和所述推算地理位置进行融合，得到所述车辆在所述当前Ti时刻的地理位置；
其中，所述第一查找模块包括：第二获取模块，用于获取所述行驶轨迹特性中用于表征车辆转弯的轨迹点作为极值点；提取模块，用于从预置的当前行驶地理区域的电子地图中，提取所述电子地图中道路的转弯点构成的转弯点集合；第一查找子模块，用于在所述转弯点集合中，获取与所述极值点匹配的转弯点，并基于匹配的转弯点，得到路线特性与所述行驶轨迹特性匹配的地图行驶路线；
其中，所述第二获取模块具体包括：第二获取子模块，用于针对构成所述行驶轨迹特性的每一个轨迹点，计算轨迹点与其前序轨迹点的距离，所述前序轨迹点是指在所述行驶轨迹特性中排序在所述轨迹点之前的轨迹点；计算轨迹点与其后序轨迹点的距离，所述后序轨迹点是指在所述行驶轨迹特性中排序在所述轨迹点之后的轨迹点；所述计算从与所述轨迹点相邻的前序轨迹点或后序轨迹点开始，顺序进行计算，当计算出的距离大于预设的距离阈值时停止计算；第二确定模块，用于当一个轨迹点有距离大于预设的距离阈值的前序轨迹点和后序轨迹点、且该轨迹点的前序轨迹点和后序轨迹点之间的航向差大于预设的航向差阈值，则该轨迹点确定为所述极值点。
10.根据权利要求9所述的定位装置，其特征在于，所述轨迹获取模块包括：
推算子模块，用于基于所述车辆在Ti-q-1时刻至Ti-1时刻各个时刻的行驶速度和角速度，获得所述车辆在各个时刻的轨迹点；
排列模块，用于按照时刻先后顺序排列所述轨迹点，得到所述车辆的行驶轨迹特性。
11.根据权利要求9所述的定位装置，其特征在于，所述第一查找子模块包括：
匹配模块，用于将所述行驶轨迹特性中的所述极值点c与所述转弯点集合中的转弯点r进行匹配处理；
保留模块，用于若转弯点rn与极值点cm相匹配，则在所述转弯点集合中保留所述转弯点rn和与所述转弯点rn的相邻后一个转弯点rn·next；
删除模块，用于若所述转弯点rn与所述极值点cm不匹配，则在所述转弯点集合中删除该转弯点rn的信息；
第三获取模块，用于获取处理后的转弯点集合中转弯点的信息所表示的地图行驶路线，其中，所述处理包括保留转弯点或删除转弯点的处理。
12.根据权利要求11所述的定位装置，其特征在于，所述匹配模块包括：
距离获取模块，用于获取所述行驶轨迹特性中每个极值点与其相邻的后一个极值点的距离以及转弯点集合中每一个转弯点与其相邻的后一个转弯点的距离；
第三确定模块，用于若|cm·d-rn·d|＜d min，则确定所述转弯点rn与所述极值点cm相匹配，其中，cm·d表示该极值点cm与其相邻的后一个极值点cm+1的距离，rn·d表示在该转弯点rn与其相邻的后一个转弯点rn·next的距离，d min为预设距离，m和n为自然数；
第四确定模块，用于若|cm·d-rn·d|≥d min，则确定所述转弯点rn与所述极值点cm不匹配。
13.根据权利要求9所述的定位装置，其特征在于，所述第一查找子模块包括：
第一确定子模块，用于将匹配的转弯点顺序连接得到地图行驶路线；
第二确定子模块，用于若所述地图行驶路线为一条，则确定所述地图行驶路线为匹配的地图行驶路线；若所述地图行驶路线为多条，则获取每条地图行驶路线与所述行驶轨迹特性的匹配度，将匹配度最高的地图行驶路线确定为匹配的地图行驶路线。
14.根据权利要求13所述的定位装置，其特征在于，所述第二确定子模块包括：
第一计算模块，用于计算行驶轨迹特性中各个所述轨迹点到每条所述地图行驶路线的距离和航向角差；
第二计算模块，用于将所述各个轨迹点到同一条地图行驶路线的距离和航向角差作加权计算，得到所述各个轨迹点到同一条地图行驶路线的匹配参数；
第三计算模块，用于计算所述各个轨迹点到同一条地图行驶路线的所有匹配参数的平均值；
第五确定模块，用于将平均值最小的地图行驶路线确定为与所述行驶轨迹特性匹配的地图行驶路线。
15.根据权利要求10所述的定位装置，其特征在于，所述第一确定模块包括：
第三获取子模块，用于计算所述地图行驶路线上最后一个转弯点与所述行驶轨迹特性上最后一个轨迹点的距离；
第二查找模块，用于在所述地图行驶路线上，查找地图地理位置，其中，所述地图地理位置与最后一个转弯点的距离等于最后一个转弯点与最后一个轨迹点的距离。
16.根据权利要求9所述的定位装置，其特征在于，所述融合模块包括：
修正子模块，用于通过卡尔曼滤波器基于所述地图地理位置修正所述推算地理位置，得到所述车辆的地理位置。
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