KR20120134435A - 네비게이션 시스템에서 고도정보를 이용한 이동체의 시설물 진/출입 판단방법 및 장치 - Google Patents

네비게이션 시스템에서 고도정보를 이용한 이동체의 시설물 진/출입 판단방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

네비게이션 시스템에서 고도정보를 이용한 이동체의 시설물 진/출입 판단방법에 관한 것으로서, 본 발명의 일 면에 따른 이동체의 시설물 진입 판단방법은 도로 선형에 대한 수치지도데이터를 저장하는 지도데이터 데이터베이스와, 시설물의 내부 도로 선형에 대한 수치지도데이터를 저장하는 시설물데이터 데이터베이스를 포함하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 시설물 진입을 판단하는 방법에 있어서, 이동체의 현재 위치정보를 상기 도로 선형에 대한 수치지도데이터에 매핑하는 단계와, 매핑된 수치지도데이터에 해당하는 도로 링크에 가장 근접한 시설물을 검색하는 단계와, 상기 이동체의 상대 고도 값과 검색된 상기 시설물의 내부 도로 선형에 대한 수치지도데이터를 이용하여 상기 이동체의 진입을 판단하는 단계를 포함한다.
본 발명에 따르면, 이동체의 고도 정보를 이용하여, 지하/지상 주차장 등의 시설물 진/출입을 판단하므로 기존 GPS 수신신호에만 의존하는 방식에 비해 시설물 진/출입의 판단 성능이 향상되고, 지하/지상 주차장 등의 시설물 내부의 도로 선형에 이동체를 매핑할 수 있으므로, 해당 시설물에 대한 내부 도로 선형에 대한 경로 안내가 가능한 이점이 있다.

Description

네비게이션 시스템에서 고도정보를 이용한 이동체의 시설물 진/출입 판단방법 및 장치{METHOD OF DECIDING GOING IN AND OUT BUILDING OF VEHICLE USING ALTITUDE INFORMATION IN NAVIGATION SYSTEM AND APPARATUS THEROF}
본 발명은 네비게이션 시스템에서 이동체의 시설물의 진/출입 여부를 판단하는 방법 및 이를 이용한 네비게이션 시스템 에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 이동체의 고도정보를 이용하여 시설물의 진입 및 진출을 판단하는 방법 및 이를 이용한 네비게이션 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 네비게이션 단말기는 도로의 위치 및 도로의 종류 및 차선 수 등의 정보를 가지는 노드들과 상기 노드들이 속하는 링크를 포함하는 수치지도데이터를 저장하고, 위성위치확인시스템(Global Positioning System: 이하, GPS) 위성들로부터 수신되는 위치데이터로부터 자신의 위치를 계산하고, 계산된 자신의 위치를 상기 수치지도데이터에 맵매칭하여 디스플레이 한다.
또한, 네비게이션 단말기는 사용자로부터 목적지가 입력하면 사용자가 미리 선택한 경로탐색 방법에 의해 현재 위치에서 상기 목적지까지의 적어도 하나 이상의 경로를 탐색한다. 상기 경로탐색 방법에는 국도우선, 고속도로 우선, 최단거리 등의 탐색방법들이 있다.
네비게이션 단말기는 사용자의 설정여부에 따라 최적의 하나의 경로 또는 우선순위에 따른 다수개의 경로들을 2차원의 수치지도 데이터에 맵매칭여 사용자에게 보여준다.
상술한 바와 같이 종래 네비게이션 단말기에서 탐색된 경로들은 2차원적인 수치지도 데이터에 맵매칭하여 보여주고, 경로 상의 고도 정보를 알 수 없으며, 특히 시설물의 진입 및 진출을 판단함에 있어서 GPS 수신신호의 상태만을 참조하였다.
이와 같이, 시설물의 진/출입을 판단하는데 있어서 GPS 수신신호의 상태에만 의존하는 경우, 수신된 GPS 신호에 의해 파악된 현재 이동체의 상태가 시설물 내에 진입한 상태인지, 혹은 진출한 상태인지를 명확하게 구분하기 어렵다. 이는 시설물 외부에 이동체가 있는 경우에도 멀티패스 등에 의해 GPS 신호의 수신율이 낮을 수 있고, 이와 반대로 이동체가 시설물 내부에 있는 경우라도 GPS, 신호의 수신율이 높을 수도 있기 때문이다.
따라서, 이동체의 시설물에 진/출입 여부를 판단하는데 있어서, GPS 수신신호 상태에 의존하는 기존의 방법과는 다른 새로운 방법을 모색할 필요가 있다.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여, 이동체의 현재 고도정보를 이용하여 시설물의 진입 및 진출을 판단하는 방법을 제공하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 현재 위치 표시방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일면에 따른 네비게이션 시스템에서는, 이동체의 진입 판단방법은, 도로 선형에 대한 수치지도데이터를 저장하는 지도데이터 데이터베이스와, 시설물의 내부 도로 선형에 대한 수치지도데이터를 저장하는 시설물데이터 데이터베이스를 포함하는 네비게이션 시스템에서 수행된다.
구체적으로, GPS 수신모듈을 통해 수신된 이동체의 현재 위치정보를 도로 선형에 대한 수치지도데이터에 매핑을하고, 매핑된 수치지도데이터에 해당하는 도로 링크에 가장 근접한 시설물을 검색한 후, 이동체의 상대 고도 값과 검색된 시설물의 내부 도로 선형에 대한 수치지도데이터를 이용하여 이동체의 진입 여부를 판단한다. 여기서, 도로 선형에 대한 수치지도데이터는 도로 선형에 대한 링크와 노드 정보를 포함하고, 상기 노드 정보는 인접 시설물에 대한 진/출입 정보를 포함한다.
또한, 시설물 내부 도로 선형에 대한 수치지도 데이터는 시설물 내부 도로 선형에 대한 링크와 노드 정보를 포함하고, 상기 링크 정보는 해당 시설물에 대한 진/출입 정보를 포함하고, 상기 노드 정보는 고도 값을 포함한 좌표 정보로 이루어진다.
상술한 이동체의 진입을 판단하는 일 실시예는 검색된 시설물의 내부 도로 선형에 대한 수치지도데이터에 시설물 진입정보가 있는지 여부를 판단하고, 판단 결과, 시설물 진입 정보가 있는 경우, 시설물 내부 도로 선형에 대한 수치지도 데이터에 포함된 링크에 이동체를 매칭할 수 있는지 여부를 판단하고, 판단 결과, 이동체가 상기 링크에 매칭되면, 이동체의 고도 값을 0으로 설정하고, 이동체를 상기 시설물의 내부 도로 선형에 대한 수치지도데이터에 매핑하는 단계를 포함하여 구성될 수 있다.
또한, 시설물 내부 도로 선형에 대한 수치지도데이터에 포함된 링크에 이동체를 매칭할 수 있는지 여부를 판단하는 일 실시예는 이동체의 현재 위치 좌표 및 고도 값을 포함하는 위치정보와 상기 링크에 포함된 시설물의 진입 노드의 좌표정보를 반복적으로 비교하고, 비교 결과 상기 위치정보와 좌표정보가 매칭되는 횟수가 기 설정된 임계 값 이상인 경우, 이동체를 상기 링크에 매칭할 수 있는 것으로 판단하는 단계를 포함하여 구성될 수 있다.
한편, 네비게이션 시스템에서 이동체의 시설물 진출을 판단하는 방법은, 예를 들어 이동체의 현재 위치정보를 상기 시설물 내부 도로 선형에 대한 수치지도데이터에 매핑하는 단계와, 상기 이동체의 상대 고도 값과 상기 시설물의 내부 도로 선형에 대한 수치지도데이터를 이용하여 상기 이동체의 진출을 판단하는 단계를 포함하여 구성될 수 있다.
여기서, 이동체의 진출을 판단하는 단계는 이동체의 고도 값의 절대 값이 기 설정된 임계 고도 값 미만인지 여부를 판단하는 단계와, 절대 값이 상기 임계 고도 값 미만인 경우, 상기 시설물 내부 도로 선형에 대한 수치지도 데이터에 포함된 시설물 진출 링크에 상기 이동체를 매칭할 수 있는지 여부를 판단하는 단계와, 판단 결과, 상기 이동체가 상기 시설물 진출 링크에 매칭되면, 상기 시설물 진출 링크와 연결된 상기 도로 선형에 대한 링크를 후보 링크로 선정하고, 상기 이동체를 상기 도로 선형에 대한 수치지도데이터에 매핑하는 단계를 포함하여 구성될 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명에 따르면, 이동체의 고도 정보를 이용하여, 지하/지상 주차장 등의 시설물 진/출입을 판단하므로 기존 GPS 수신신호에만 의존하는 방식에 비해 시설물 진/출입의 판단 성능이 향상되고, 지하/지상 주차장 등의 시설물 내부의 도로 선형에 이동체를 매핑할 수 있으므로, 해당 시설물에 대한 내부 도로 선형에 대한 경로 안내가 가능한 이점이 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 네비게이션 시스템의 구성을 도시한 블록도이고,
도 2는 본 발명에 따른 지도 데이터와 시설물 데이터 간의 관계를 도시한 예시도이고,
도 3은 본 발명에 따른 지도 데이터의 구성을 도시한 예시도이고,
도 4는 본 발명에 따른 시설물 데이터의 구성을 도시한 예시도이고,
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 이동체의 시설물 진입 판단방법을 도시한 순서도이고,
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 이동체의 시설물 진출 판단방법을 도시한 순서도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
이하, 도 1을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 네비게이션 시스템을 설명한다. 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 네비게이션 시스템의 구성을 도시한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 네비게이션 시스템은 GPS 모듈(110)과, 데이터 처리모듈(120)과, 맵 매칭 모듈(130)을 포함하여 구성된다.
데이터 처리모듈(120)은 GPS 모듈(110)로부터 수신된 현재 차량의 위치정보 데이터 및 이동체에 부착된 각종의 센서로부터 수신된 데이터를 처리하여 네비게이션 시스템에서 현재 이동체의 위치에 관한 좌표 값을 출력한다.
여기서, 각종의 센서는 관성항법장치(Dead Reckoning)의 원리를 이용하여 이동체의 상대위치를 추적하기 위한 것으로서, 예를 들어 스피드 센서, 휠 센서, 가속도 센서, 자이로 센서 및 G-센서 등을 포함하여 구성될 수 있다.
구체적으로, 데이터 처리모듈(120)은 스피드 센서로부터 수신된 스피드 신호, 즉 바퀴 회전수에 따른 펄스 신호를 학습하여, 펄스 당 이동거리에 대한 연산을 수행하고, 자이로 센서로부터 수신된 자이로 신호 및 리버스 신호로부터 이동체의 방향(헤딩) 값을 보정하여 이동체의 전면과 후면을 표시함으로써 방향 값을 연산한다. 이를 통해, 본 실시예에 따른 네비게이션 시스템은 지하 주차장 또는 터널 등의 음영지역에서도 정상적으로 동작할 수 있게 된다.
또한, 본 실시예에 따른 네비게이션 시스템은 G-센서로부터 수신되는 신호를 이용하여 현재 이동체의 경사각 정보를 추출하고, 이를 이용하여 이동체의 상대 고도 값을 산출하는 것을 특징으로 한다. 즉, 데이터 처리모듈(120)은 G-센서로부터 수신된 신호를 이용하여 현재 이동체의 상대 고도 값을 출력한다.
맵 매칭 모듈(130)은 데이터 처리모듈(120)에서 출력된 현재 이동체의 위치에 관한 좌표 값 및 상대 고도 값을 입력 받아, 이를 기 구축된 지도 데이터 등에 맵 매칭을 수행한다.
이를 위해, 본 실시예에서는 도로 선형에 대한 수치지도데이터를 저장하는 지도데이터 데이터베이스와, 시설물의 내부 도로 선형에 대한 수치지도데이터를 저장하는 시설물데이터 데이터베이스가 포함되며, 맵 매칭 모듈(130)은 상기 지도데이터 데이터베이스 및 시설물데이터 데이터베이스를 참조하여, 현재 이동체의 위치를 맵에 매칭할 수 있다.
구체적으로, 도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 지도 데이터에는 특정 시설물의 진입 정보와 진출 정보가 추가적으로 구축되며, 시설물 데이터에는 해당 시설물에 대한 고도 높이를 포함하는 정보가 추가적으로 구축될 수 있다.
예를 들어, 도 2에서 지도 데이터는 도로 선형에 대한 링크와 노드 정보를 테이블 형식의 데이터로 가지고 있으며, 노드 정보 안에는 인접한 시설물에 대한 진/출입 정보가 구축되고, 시설물 데이터는 시설물 내부의 도로 선형에 대한 링크와 노드 정보를 가지고 있으며, 링크 정보 안에는 해당 시설물에 대한 진/출입 정보가 구축되며, 노드 정보는 고도 높이를 포함한 좌표 정보를 가진다.
지도 데이터 및 시설물 데이터의 구성을 각각 도시한 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 본 실시예에서 지도 데이터를 구성하는 링크 MAP_L1은 노드 MAP_N1 및 노드 MAP_N2로 구성되고, 각각의 노드에는 시설물 인접정보 및 평면 좌표 상의 노드의 위치 좌표 값(예를 들어, 노드 MAP_N2의 경우 진입 정보 및 (10, 20)의 위치 좌표 값)이 저장되어 있다.
또한, 시설물 내부 도로 선형에 대한 정보가 구축된 시설물 데이터의 링크 L1, L2, L3는 시설물 진/출입 정보 및 노드 리스트가 테이블 형식으로 구축되고, 각각의 노드는 고도 값을 포함한 좌표 정보로 이루어 진다.
이와 같이, 본 실시예에서는 맵 매칭 모듈(130)은 데이터 처리모듈(120)에서 출력된 이동체의 상대 고도 값과 상술한 지도 데이터 및 시설물 데이터를 이용하여 해당 시설물의 진/출입을 판단할 수 있다. 이하, 해당 시설물의 진/출입의 방법을 도 5 및 도 6을 참조하여 구체적으로 설명한다. 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 이동체의 시설물 진입 판단방법을 도시한 순서도이고, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 이동체의 시설물 진출 판단방법을 도시한 순서도이다.
먼저, GPS 모듈로부터 수신된 현재 차량의 위치정보 데이터 및 이동체에 부착된 각종의 센서로부터 수신된 데이터는 데이터 처리모듈에서 처리되고, 현재 이동체의 위치에 관한 좌표 값이 출력된다. 이후, 이동체의 현재 위치에 관한 좌표 값은 맵 매칭 모듈에서 지도데이터베이스의 도로 선형에 대한 수치지도데이터에 매핑된다(S510).
이동체의 현재 위치가 도로 선형에 대한 수치지도데이터에 매핑되면, 맵 매칭 모듈은 매핑된 수치지도데이터에 해당하는 도로 링크에 가장 근접한 시설물을 검색한다(S520).
상술한 바와 같이, 지도 데이터는 도로 선형에 대한 링크와 노드 정보를 테이블 형식의 데이터로 가지고 있으며, 노드 정보 안에는 인접한 시설물에 대한 진/출입 정보가 구축되어 있다. 맵 매칭 모듈은 이를 이용하여 이동체와 가장 근접한 시설물을 검색할 수 있다.
다음으로 맵 매칭 모듈은 입력된 이동체의 현재 위치 좌표에 해당하는 링크를 지도 데이터로부터 검색하고, 검색된 링크에 포함된 노드에 관한 시설물 인접정보를 독출하여 시설물 진입 정보가 있는지 여부를 판단한다(S530).
판단 결과, 시설물 진입 정보가 있는 경우, 맵 매칭 모듈은 시설물 데이터에 저장된 시설물 내부 도로 선형에 대한 수치지도 데이터를 검색하여, 진입 정보를 가지고 있는 지도 데이터의 진입 노드와 연결된 시설물 내부 도로 선형의 링크에 이동체를 매칭할 수 있는지 여부를 판단한다(S540).
상술한 S540 단계는 이동체의 시설물 진입여부를 자동으로 판단하는데 있어서, 단순히 이동체의 현재 시설물 진입 정보를 가지고 있는 진입 노드에 위치하는 경우에 이동체가 시설물에 진입하는 것으로 판단하는 오류를 방지하기 위함이다.
이동체가 시설물 진입 정보를 가지는 노드 근처에 있는 것은 크게 2가지의 의미로 해석할 수 있다. 첫째는 이동체가 다른 장소를 목적지로 하여, 해당 시설물을 지나치는 것이고, 둘째는 이동체가 해당 시설물을 목적지로 하여, 시설물 내부로 진입하는 것이다. S540 단계는 이동체가 시설물 진입 여부를 판단하는데 있어서, 이동체의 현재 위치 좌표와, 상대 고도 값을 이용하여 판단의 정확성을 높이는데, 구체적으로 시설물 내부 도로 선형에 대한 수치지도데이터에 포함된 링크에 상기 이동체를 매칭할 수 있는지 여부를 판단하는 단계는 이동체의 현재 위치 좌표 및 고도 값을 포함하는 위치정보와 지도 데이터에의 링크에 포함된 시설물의 진입 노드의 좌표정보를 반복적으로 비교하고, 비교 결과 상기 위치정보와 좌표정보가 매칭되는 횟수가 기 설정된 임계 값 이상인 경우, 이동체를 링크에 매칭할 수 있는 것으로 판단하는 단계를 포함하여 구성될 수 있다.
판단 결과, 이동체가 상기 링크에 매칭되면, 맵 매칭 모듈은 이동체의 고도 값을 0으로 설정하고, 이동체를 시설물의 내부 도로 선형에 대한 수치지도데이터에 매핑한다(S550).
이하, 도 6을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 이동체의 시설물 진출 판단방법을 설명한다. 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 이동체의 시설물 진출 판단방법을 도시한 순서도이다.
먼저, 상술한 방법(S510 단계)에 의해 출력되는 이동체의 현재 위치에 관한 좌표 값은 맵 매칭 모듈에서 시설물데이터 데이터베이스의 시설물 내부 도로 선형에 대한 수치지도데이터에 매핑된다(S610).
다음으로 맵 매칭 모듈은 입력된 이동체의 현재 상대 고도 값의 절대 값이 기 설정된 임계 고도 값 미만인지 여부를 판단하고(S620), 판단 결과, 상기 절대 값이 상기 임계 고도 값 미만인 경우, 시설물 내부 도로 선형에 대한 수치지도 데이터에 포함된 시설물 진출 링크에 이동체를 매칭할 수 있는지 여부를 판단한다(S630).
상술한 바와 같이, 시설물 내부 도로 선형에 대한 수치지도 데이터에 포함된 링크 정보에는 진/출입 정보가 포함되어 있으며, 맵 매칭 모듈은 현재 이동체의 상대 고도 값을 이용하여 시설물 진출 여부를 1차적으로 판단하고, 예를 들어 현재 이동체의 상대 고도 값의 절대 값이 기 설정된 임계 값(0과 1 사이의 값)미만인 경우에는 이동체가 시설물에서 진출하는 것으로 1차적으로 판단하고, 2차적으로 이동체의 현재 위치 좌표 값에 해당하는 시설물 데이터의 링크 정보를 독출하여, 진출정보가 있는지 여부를 검색함으로써, 이동체가 해당 시설물을 진출하는지 여부를 판단할 수 있다.
이와 같이, 맵 매칭 모듈은 이동체의 현재 상대 고도 값과 기 구축된 시설물 데이터베이스를 이용하여 2단계의 과정을 거처 해당 시설물의 진출 여부를 판단하기 때문에, 보다 정확한 판단이 가능하다.
판단 결과, 이동체가 해당 시설물 진출 링크에 매칭되면, 해당 시설물 진출 링크와 연결된 지도데이터 도로 선형에 대한 링크를 후보 링크로 선정하고, 이동체를 지도데이터 도로 선형에 대한 수치지도데이터에 매핑한다(S640)
본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 보호범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

Claims (10)

  1. 도로 선형에 대한 수치지도데이터를 저장하는 지도데이터 데이터베이스와, 시설물의 내부 도로 선형에 대한 수치지도데이터를 저장하는 시설물데이터 데이터베이스를 포함하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 시설물 진입을 판단하는 방법에 있어서,
    이동체의 현재 위치정보를 상기 도로 선형에 대한 수치지도데이터에 매핑하는 단계;
    매핑된 수치지도데이터에 해당하는 도로 링크에 가장 근접한 시설물을 검색하는 단계; 및
    상기 이동체의 상대 고도 값과 검색된 상기 시설물의 내부 도로 선형에 대한 수치지도데이터를 이용하여 상기 이동체의 진입을 판단하는 단계
    를 포함하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 시설물 진입 판단방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 도로 선형에 대한 수치지도데이터는,
    도로 선형에 대한 링크와 노드 정보를 포함하고, 상기 노드 정보는 인접 시설물에 대한 진/출입 정보를 포함하는 것
    인 네비게이션 시스템에서 이동체의 시설물 진입 판단방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 시설물 내부 도로 선형에 대한 수치지도 데이터는,
    시설물 내부 도로 선형에 대한 링크와 노드 정보를 포함하고, 상기 링크 정보는 해당 시설물에 대한 진/출입 정보를 포함하고, 상기 노드 정보는 고도 값을 포함한 좌표 정보로 이루어진 것
    인 네비게이션 시스템에서 이동체의 시설물 진입 판단방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 이동체의 진입을 판단하는 단계는,
    검색된 상기 시설물의 내부 도로 선형에 대한 수치지도데이터에 시설물 진입정보가 있는지 여부를 판단하는 단계;
    판단 결과, 시설물 진입 정보가 있는 경우, 상기 시설물 내부 도로 선형에 대한 수치지도 데이터에 포함된 링크에 상기 이동체를 매칭할 수 있는지 여부를 판단하는 단계; 및
    판단 결과, 상기 이동체가 상기 링크에 매칭되면, 상기 이동체의 고도 값을 0으로 설정하고, 상기 이동체를 상기 시설물의 내부 도로 선형에 대한 수치지도데이터에 매핑하는 단계를 포함하는 것
    인 네비게이션 시스템에서 이동체의 시설물 진입 판단방법.
  5. 제4항에 있어서, 상기 시설물 내부 도로 선형에 대한 수치지도데이터에 포함된 링크에 상기 이동체를 매칭할 수 있는지 여부를 판단하는 단계는,
    상기 이동체의 현재 위치 좌표 및 고도 값을 포함하는 위치정보와 상기 링크에 포함된 시설물의 진입 노드의 좌표정보를 반복적으로 비교하고, 비교 결과 상기 위치정보와 좌표정보가 매칭되는 횟수가 기 설정된 임계 값 이상인 경우, 상기 이동체를 상기 링크에 매칭할 수 있는 것으로 판단하는 단계를 포함하는 것
    인 네비게이션 시스템에서 이동체의 시설물 진입 판단방법.
  6. 도로 선형에 대한 수치지도데이터를 저장하는 지도데이터 데이터베이스와, 시설물의 내부 도로 선형에 대한 수치지도데이터를 저장하는 시설물데이터 데이터베이스를 포함하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 시설물 진출을 판단하는 방법에 있어서,
    이동체의 현재 위치정보를 상기 시설물 내부 도로 선형에 대한 수치지도데이터에 매핑하는 단계; 및
    상기 이동체의 상대 고도 값과 상기 시설물의 내부 도로 선형에 대한 수치지도데이터를 이용하여 상기 이동체의 진출을 판단하는 단계
    를 포함하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 시설물 진출 판단방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 도로 선형에 대한 수치지도데이터는 도로 선형에 대한 링크와 노드 정보를 포함하고, 상기 노드 정보는 인접 시설물에 대한 진/출입 정보를 포함하는 것이고, 상기 시설물 내부 도로 선형에 대한 수치지도 데이터는 시설물 내부 도로 선형에 대한 링크와 노드 정보를 포함하고, 상기 링크 정보는 해당 시설물에 대한 진/출입 정보를 포함하고, 상기 노드 정보는 고도 값을 포함한 좌표 정보로 이루어진 것
    인 네비게이션 시스템에서 이동체의 시설물 진출 판단방법.
  8. 제7항에 있어서, 상기 이동체의 진출을 판단하는 단계는,
    상기 이동체의 상대 고도 값의 절대 값이 기 설정된 임계 고도 값 미만인지 여부를 판단하는 단계;
    상기 절대 값이 상기 임계 고도 값 미만인 경우, 상기 시설물 내부 도로 선형에 대한 수치지도 데이터에 포함된 시설물 진출 링크에 상기 이동체를 매칭할 수 있는지 여부를 판단하는 단계; 및
    판단 결과, 상기 이동체가 상기 시설물 진출 링크에 매칭되면, 상기 시설물 진출 링크와 연결된 상기 도로 선형에 대한 링크를 후보 링크로 선정하고, 상기 이동체를 상기 도로 선형에 대한 수치지도데이터에 매핑하는 단계를 포함하는 것
    인 네비게이션 시스템에서 이동체의 시설물 진출 판단방법.
  9. GPS 모듈로부터 수신된 현재 이동체의 위치정보 데이터 및 상기 이동체에 부착된 G-센서를 포함하는 센서로부터 수신된 데이터를 처리하여 상기 이동체의 현재 위치에 관한 좌표 값 및 현재 이동체의 상대 고도 값을 출력하는 데이터 처리 모듈;
    도로 선형에 대한 수치지도데이터를 저장하는 지도데이터 데이터베이스;
    시설물의 내부 도로 선형에 대한 수치지도데이터를 저장하는 시설물데이터 데이터베이스; 및
    출력된 현재 이동체의 위치에 관한 좌표 값 및 상대 고도 값과 상기 지도데이터 베이스 및 상기 시설물 데이터베이스를 참조하여, 이동체의 해당 시설물의 진/출입을 판단하는 맵 매칭 모듈
    을 포함하는 네비게이션 시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 도로 선형에 대한 수치지도데이터는 도로 선형에 대한 링크와 노드 정보를 포함하고, 상기 노드 정보는 인접 시설물에 대한 진/출입 정보를 포함하는 것이고, 상기 시설물 내부 도로 선형에 대한 수치지도 데이터는 시설물 내부 도로 선형에 대한 링크와 노드 정보를 포함하고, 상기 링크 정보는 해당 시설물에 대한 진/출입 정보를 포함하고, 상기 노드 정보는 고도 값을 포함한 좌표 정보로 이루어진 것
    인 네비게이션 시스템.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JPWO2018038236A1 (ja) * 2016-08-26 2019-07-11 京セラ株式会社 電子機器、制御プログラム及び電子機器の動作方法
WO2022108112A1 (ko) * 2020-11-19 2022-05-27 주식회사 베스텔라랩 실내 측위 방법 및 장치
CN115503740A (zh) * 2022-11-16 2022-12-23 雄安雄创数字技术有限公司 一种辅助驾驶方法、装置、电子设备及存储介质

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