CN109945877A - 一种巡检轨迹生成方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种巡检轨迹生成方法及装置，方法包括获取终端发送的巡检人员的各个位置信息、所述各位置信息的采集时间以及与各位置信息对应的终端的朝向及步数、导航方向和运动状态；在根据各位置信息和预设的有效工作区域信息判断获知巡检点的位置信息为异常巡检点的位置信息时，据异常巡检点的位置信息、与异常巡检点的位置信息对应的朝向及步数、导航方向和运动状态用预设修正算法对异常巡检点的位置信息修正；在据修正后的异常巡检点的位置信息和预设的有效工作区域信息知修正后的异常巡检点的位置信息为有效位置信息时，据各个位置信息中未修正和修正后的位置信息按照采集时间生成巡检轨迹。通过对异常巡检点修正可得到高精度的巡检轨迹。

Description

一种巡检轨迹生成方法及装置

技术领域

本发明涉及计算机处理技术领域，特别涉及一种巡检轨迹生成方法及装置。

背景技术

巡检轨迹是巡检人员执行巡检工作过程中行走或驾驶车辆所记录的轨迹。巡检轨迹，能够反应巡检人员的真实工作情况，即任意工作时间点内，巡检人员的即时位置以及工作状态。

目前，巡检人员通过配备装有GPS(Global Positioning System，全球定位系统)模块、移动网络的手持终端或智能手机，通过GPS定位或移动网络定位的功能，实时记录巡检人员的地理位置点，软件应用程序将这些位置点连成巡检人员的轨迹线。管理人员能够在软件应用程序上监控巡检人员的实时位置、巡检轨迹，从而判断巡检人员的工作状态。

利用GPS定位卫星，在全球范围内实时进行定位、导航的系统，称为全球卫星定位系统，简称GPS。GPS是由美国国防部研制建立的一种具有全方位、全天候、全时段、高精度的卫星导航系统，能为全球用户提供低成本、高精度的三维位置、速度和精确定时等导航信息，是卫星通信技术在导航领域的应用典范。

运动轨迹是根据一系列定位得到的位置点信息生成的，GPS定位技术在应用时，由于电流层、比流层、使用环境等外界因素的影响，生成的运动轨迹具有一定的误差。如：当GPS信号不稳定或较弱时，GPS坐标点会出现偏移甚至是飘点(一个坐标点与其他坐标点相距很远)的情况。

目前针对运动轨迹的优化方法主要有三种，第一种是根据之前生成的运动轨迹，预测下一个位置点信息，然后与实际生成的位置点信息进行比对，从而纠正实际生成的位置点信息；第二种方法是纯粹的滤波方法，如中值滤波、多点滤波等；第三种是利用概率论分析技术，结合历史位置点通过概率分布手段对位置点进行处理，剔除小概率位置点。

由上可知，现有技术中对运动轨迹的优化主要采用预测法、滤波法和概率论，优化后的运动轨迹不够准确，与实际轨迹差距较大。

发明内容

本发明提供一种至少部分解决上述技术问题的巡检轨迹生成方法及装置。

第一方面，本发明提供一种巡检轨迹生成方法，包括：

获取移动终端发送的巡检人员的各个位置信息、所述各个位置信息的采集时间以及与所述各个位置信息对应的移动终端的朝向及步数数据、导航方向数据和运动状态数据；其中，所述与所述各个位置信息对应的移动终端的朝向及步数数据、导航方向数据和运动状态数据为移动终端采集所述各个位置信息时采集到的该移动终端的朝向及步数数据、导航方向数据和运动状态数据；

在根据所述各个位置信息和预设的有效工作区域信息判断获知巡检点的位置信息为异常巡检点的位置信息时，根据异常巡检点的位置信息、与异常巡检点的位置信息对应的移动终端的朝向及步数数据、导航方向数据和运动状态数据，采用预设修正算法对所述异常巡检点的位置信息进行修正，获取修正后的异常巡检点的位置信息；

在根据所述修正后的异常巡检点的位置信息和所述预设的有效工作区域信息判断获知所述修正后的异常巡检点的位置信息为有效位置信息时，根据所述各个位置信息中未修正的巡检点的位置信息和修正后的异常巡检点的位置信息，按照所述各个位置信息的采集时间生成巡检轨迹。

优选的，所述方法还包括：

在根据所述修正后的异常巡检点的位置信息和所述预设的有效工作区域信息判断获知所述修正后的异常巡检点的位置信息为无效位置信息时，根据所述修正后的异常巡检点的位置信息与预存的历史位置信息，判断所述修正后的异常巡检点的位置信息是否为历史无效位置信息；

若是，则删除所述修正后的异常巡检点的位置信息，根据删除所述修正后的异常巡检点的位置信息后的各个位置信息，按照所述各个位置信息的采集时间生成巡检轨迹。

优选的，获取移动终端发送的巡检人员的各个位置信息、所述各个位置信息的采集时间以及与所述各个位置信息对应的移动终端的朝向及步数数据、导航方向数据和运动状态数据之前，所述方法还包括：

获取待巡检线路的位置信息；

根据所述待巡检线路的位置信息和预设的有效宽度，获取所述预设的有效工作区域信息。

优选的，所述预设修正算法包括路径规划算法和/或惯性导航算法。

优选的，所述与所述各个位置信息对应的移动终端的朝向及步数数据为由移动终端的加速度传感器获取的；

与所述各个位置信息对应的移动终端的导航方向数据为由移动终端的磁场传感器获取的；

与所述各个位置信息对应的移动终端的运动状态数据为由移动终端的陀螺仪获取的。

第二方面，本发明还提供一种巡检轨迹生成装置，包括：

第一获取单元，用于获取移动终端发送的巡检人员的各个位置信息、所述各个位置信息的采集时间以及与所述各个位置信息对应的移动终端的朝向及步数数据、导航方向数据和运动状态数据；其中，所述与所述各个位置信息对应的移动终端的朝向及步数数据、导航方向数据和运动状态数据为移动终端采集所述各个位置信息时采集到的该移动终端的朝向及步数数据、导航方向数据和运动状态数据；

修正单元，用于在根据所述各个位置信息和预设的有效工作区域信息判断获知巡检点的位置信息为异常巡检点的位置信息时，根据异常巡检点的位置信息、与异常巡检点的位置信息对应的移动终端的朝向及步数数据、导航方向数据和运动状态数据，采用预设修正算法对所述异常巡检点的位置信息进行修正，获取修正后的异常巡检点的位置信息；

第一生成单元，用于在根据所述修正后的异常巡检点的位置信息和所述预设的有效工作区域信息判断获知所述修正后的异常巡检点的位置信息为有效位置信息时，根据所述各个位置信息中未修正的巡检点的位置信息和修正后的异常巡检点的位置信息，按照所述各个位置信息的采集时间生成巡检轨迹。

优选的，所述装置还包括：

判断单元，用于在根据所述修正后的异常巡检点的位置信息和所述预设的有效工作区域信息判断获知所述修正后的异常巡检点的位置信息为无效位置信息时，根据所述修正后的异常巡检点的位置信息与预存的历史位置信息，判断所述修正后的异常巡检点的位置信息是否为历史无效位置信息；

第二生成单元，用于若是，则删除所述修正后的异常巡检点的位置信息，根据删除所述修正后的异常巡检点的位置信息后的各个位置信息，按照所述各个位置信息的采集时间生成巡检轨迹。

优选的，所述装置还包括：

第二获取单元，用于获取移动终端发送的巡检人员的各个位置信息、所述各个位置信息的采集时间以及与所述各个位置信息对应的移动终端的朝向及步数数据、导航方向数据和运动状态数据之前，所述方法还包括：获取待巡检线路的位置信息；

第三获取单元，用于根据所述待巡检线路的位置信息和预设的有效宽度，获取所述预设的有效工作区域信息。

优选的，所述预设修正算法包括路径规划算法和/或惯性导航算法。

优选的，所述与所述各个位置信息对应的移动终端的朝向及步数数据为由移动终端的加速度传感器获取的；

与所述各个位置信息对应的移动终端的导航方向数据为由移动终端的磁场传感器获取的；

与所述各个位置信息对应的移动终端的运动状态数据为由移动终端的陀螺仪获取的。

由上述技术方案可知，本发明通过在有异常巡检点时采用修正算法进行修正，从而可以得到高精度的巡检轨迹。高精度巡检轨迹为巡检人员有效避免再次巡检和多次返工，提升企业在巡检效率及保障运营安全。

附图说明

图1为本发明一实施例提供的一种巡检轨迹生成方法的流程图；

图2为本发明另一种实施例提供的一种巡检轨迹生成装置的原理框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明一实施例提供的一种巡检轨迹生成方法的流程图。

如图1所示的一种巡检轨迹生成方法，包括：

S101、获取移动终端发送的巡检人员的各个位置信息、所述各个位置信息的采集时间以及与所述各个位置信息对应的移动终端的朝向及步数数据、导航方向数据和运动状态数据；其中，所述与所述各个位置信息对应的移动终端的朝向及步数数据、导航方向数据和运动状态数据为移动终端采集所述各个位置信息时采集到的该移动终端的朝向及步数数据、导航方向数据和运动状态数据；

具体的，各个位置信息是通过巡检人员随身携带的移动终端(如：手持终端设备或智能手机)的GPS模块获取的，具体是：获取一段时间内巡检人员的即时时间点和一一对应的即时位置点，形成该段时间内的即时位置点组(x1，y1，z1，t1)…(x)(xn，yn，zn，tn)。在当GPS卫星颗数较少时，采用3-4颗卫星的坐标点进行GPS坐标点采集，在巡线的过程中，所构成的GPS点间距较小，对当前GPS卫星多次请求坐标点。当GPS信号稳定时，GPS卫星数量多时，GPS采集的坐标点宽度较大，减少数据量负担。当巡线员工手持带有GPS模块的移动设备(移动终端)时，巡线员工的工作将依照线路路由与工作区域展开。巡线过程中应用将会收集实时GPS定位坐标，获取GPS位置信息，并将坐标实时上传到服务器。

可以理解的是，加速度传感器(G-sensor/Accelerometer-sensor)为智能手机的标准模组硬件，利用压电效应，通过三个维度确定加速度方向。主要是采集手机摆放位置朝向角度与记录步数。

磁场传感器主要通过各向异性磁致电阻材料，感受到微弱的磁场变化时会导致自身电阻产生变化。通常磁场传感器数据用于指南针及地图导航方向。

陀螺仪利用角动量守恒，一个正在高速旋转的物体(陀螺)，它的旋转轴没有受到外力影响时，旋转轴的指向是不会有任何改变的。以这个原理作为依据，用它来保持一定的方向。三轴陀螺仪可以替代三个单轴陀螺仪，可同时测定6个方向的位置、移动轨迹及加速度。陀螺仪数据主要是在没有GPS的情况下根据物体运动状态实现惯性导航。

因此，在本步骤中，所述与所述各个位置信息对应的移动终端的朝向及步数数据为由移动终端的加速度传感器获取的；

与所述各个位置信息对应的移动终端的导航方向数据为由移动终端的磁场传感器获取的；

与所述各个位置信息对应的移动终端的运动状态数据为由移动终端的陀螺仪获取的。

对于上述即时位置点组(x1，y1，z1，t1)…(x)(xn，yn，zn，tn)，所述与所述各个位置信息对应的移动终端的朝向及步数数据、导航方向数据和运动状态数据即为t1时刻的移动终端的朝向及步数数据、导航方向数据和运动状态数据…tn时刻的移动终端的朝向及步数数据、导航方向数据和运动状态数据。

S102、在根据所述各个位置信息和预设的有效工作区域信息判断获知巡检点的位置信息为异常巡检点的位置信息时，根据异常巡检点的位置信息、与异常巡检点的位置信息对应的移动终端的朝向及步数数据、导航方向数据和运动状态数据，采用预设修正算法对所述异常巡检点的位置信息进行修正，获取修正后的异常巡检点的位置信息；在根据所述各个位置信息和预设的有效工作区域信息判断获知巡检点的位置信息为正常巡检点的位置信息时，对该巡检点的位置信息不进行处理。

作为一种优选实施例，所述步骤S101之前，所述方法还包括：

获取待巡检线路的位置信息；

根据所述待巡检线路的位置信息和预设的有效宽度，获取所述预设的有效工作区域信息。

具体地，上述步骤具体包括：

生成线路路由。线路路由是通过对线路巡检人员需要巡检的工作线路进行规划与限定的路径，若对管网线路进行巡检，则路由一般由管网线路或关键点串联构成。线路路由主要通过两种方式进行构建，分别为地图勾画和GIS(Geographic Information System)地图规划。地图勾画由地图绘制界面，直接在地图界面上进行绘制，由点线在面上进行标注。GIS(Geographic Information System)地图规划是直接将GIS(Geographic InformationSystem)地图信息导入到线路路由当中，通过界面编辑对可能存在的偏移位置进行修正。线路路由的构建在巡线中产生了线的规划，工作区域则对路径的区域进行规划。将线路路由的线和点进行扩展形成有效工作区域。根据不同需求，对工作区域范围的划分进行宽度的设置(有效宽度)，即先生成一条路由，再将路由向两侧各移动预定距离，最终形成宽度为有效宽度的有效工作区域，并获取有效工作区域信息。所述有效宽度可以为50m、100m或其他长度。本发明对此不做限制。

将巡检点的位置信息和预设的有效工作区域信息进行比较，判断巡检点的位置信息是否在由预设的有效工作区域信息确定的有效工作区域内，在所述有效工作区域内的巡检点的位置信息为正常巡检点的位置信息，否则，为异常巡检点的位置信息。

在本步骤中，所述预设修正算法包括现有的路径规划算法和/或惯性导航算法。

S103、在根据所述修正后的异常巡检点的位置信息和所述预设的有效工作区域信息判断获知所述修正后的异常巡检点的位置信息为有效位置信息时，根据所述各个位置信息中未修正的巡检点的位置信息和修正后的异常巡检点的位置信息，按照所述各个位置信息的采集时间生成巡检轨迹。

具体地，本步骤可按照所述各个位置信息的采集时间依次将与各个位置信息对应的巡检点连接形成巡检轨迹。

本实施例通过在有异常巡检点时采用修正算法进行修正，从而可以得到高高精度的巡检轨迹。高精度巡检轨迹为巡检人员有效避免再次巡检和多次返工，提升企业在巡检效率及保障运营安全。

在实际工作中，通过多次统计，可以发现有些点为历史异常点，则这些点在生成巡检轨迹时需要删除，以保证巡检轨迹的正确，因此，作为一种优选实施例，所述方法还包括：

在根据所述修正后的异常巡检点的位置信息和所述预设的有效工作区域信息判断获知所述修正后的异常巡检点的位置信息为无效位置信息时，根据所述修正后的异常巡检点的位置信息与预存的历史位置信息，判断所述修正后的异常巡检点的位置信息是否为历史无效位置信息；

若是，则删除所述修正后的异常巡检点的位置信息，根据删除所述修正后的异常巡检点的位置信息后的各个位置信息，按照所述各个位置信息的采集时间生成巡检轨迹。

作为一种具体实施例，根据所述修正后的异常巡检点的位置信息与预存的历史位置信息，判断所述修正后的异常巡检点的位置信息是否为历史无效位置信息，具体包括：

根据修正后的异常巡检点的位置信息与预存的历史位置信息，逐一判断修正后的异常巡检点的位置信息是否在历史有效范围内；

其中，当采集的待巡检地区历史数据中有超过20或更多个异常坐标点，且此20个异常坐标点相距为50m范围内，则确定由该20个异常坐标点向外扩展50m的范围为历史有效范围。

若在，则利用该修正后的异常巡检点的位置信息和未修正的巡检点的位置信息，按照所述各个位置信息的采集时间生成巡检轨迹；

若不在，则删除所述修正后的异常巡检点的位置信息，根据删除所述修正后的异常巡检点的位置信息后的各个位置信息，按照所述各个位置信息的采集时间生成巡检轨迹。

值得说明的是，此处的各个位置信息的采集时间为除去已删除的位置信息外的各个位置信息的采集时间。

本实施例通过删除历史异常点(历史无效位置信息)可以进一步巡检轨迹的精度。

图2为本发明一实施例提供的一种巡检轨迹生成装置的原理框图。

如图2所示的一种巡检轨迹生成装置，包括：

第一获取单元201，用于获取移动终端发送的巡检人员的各个位置信息、所述各个位置信息的采集时间以及与所述各个位置信息对应的移动终端的朝向及步数数据、导航方向数据和运动状态数据；其中，所述与所述各个位置信息对应的移动终端的朝向及步数数据、导航方向数据和运动状态数据为移动终端采集所述各个位置信息时采集到的该移动终端的朝向及步数数据、导航方向数据和运动状态数据；

修正单元202，用于在根据所述各个位置信息和预设的有效工作区域信息判断获知巡检点的位置信息为异常巡检点的位置信息时，根据异常巡检点的位置信息、与异常巡检点的位置信息对应的移动终端的朝向及步数数据、导航方向数据和运动状态数据，采用预设修正算法对所述异常巡检点的位置信息进行修正，获取修正后的异常巡检点的位置信息；

第一生成单元203，用于在根据所述修正后的异常巡检点的位置信息和所述预设的有效工作区域信息判断获知所述修正后的异常巡检点的位置信息为有效位置信息时，根据所述各个位置信息中未修正的巡检点的位置信息和修正后的异常巡检点的位置信息，按照所述各个位置信息的采集时间生成巡检轨迹。

作为一种优选实施例，所述装置还包括：

判断单元，用于在根据所述修正后的异常巡检点的位置信息和所述预设的有效工作区域信息判断获知所述修正后的异常巡检点的位置信息为无效位置信息时，根据所述修正后的异常巡检点的位置信息与预存的历史位置信息，判断所述修正后的异常巡检点的位置信息是否为历史无效位置信息；

第二生成单元，用于若是，则删除所述修正后的异常巡检点的位置信息，根据删除所述修正后的异常巡检点的位置信息后的各个位置信息，按照所述各个位置信息的采集时间生成巡检轨迹。

作为一种优选实施例，所述装置还包括：

第二获取单元，用于获取移动终端发送的巡检人员的各个位置信息、所述各个位置信息的采集时间以及与所述各个位置信息对应的移动终端的朝向及步数数据、导航方向数据和运动状态数据之前，所述方法还包括：获取待巡检线路的位置信息；

第三获取单元，用于根据所述待巡检线路的位置信息和预设的有效宽度，获取所述预设的有效工作区域信息。

作为一种优选实施例，所述预设修正算法包括路径规划算法和/或惯性导航算法。

作为一种优选实施例，所述与所述各个位置信息对应的移动终端的朝向及步数数据为由移动终端的加速度传感器获取的；

与所述各个位置信息对应的移动终端的导航方向数据为由移动终端的磁场传感器获取的；

与所述各个位置信息对应的移动终端的运动状态数据为由移动终端的陀螺仪获取的。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

应当注意的是，在本发明的装置的各个部件中，根据其要实现的功能而对其中的部件进行了逻辑划分，但是，本发明不受限于此，可以根据需要对各个部件进行重新划分或者组合，例如，可以将一些部件组合为单个部件，或者可以将一些部件进一步分解为更多的子部件。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的装置中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

以上实施方式仅适于说明本发明，而并非对本发明的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本发明的范畴，本发明的专利保护范围应由权利要求限定。

Claims (10)

1.一种巡检轨迹生成方法，其特征在于，包括：

获取移动终端发送的巡检人员的各个位置信息、所述各个位置信息的采集时间以及与所述各个位置信息对应的移动终端的朝向及步数数据、导航方向数据和运动状态数据；其中，所述与所述各个位置信息对应的移动终端的朝向及步数数据、导航方向数据和运动状态数据为移动终端采集所述各个位置信息时采集到的该移动终端的朝向及步数数据、导航方向数据和运动状态数据；

在根据所述各个位置信息和预设的有效工作区域信息判断获知巡检点的位置信息为异常巡检点的位置信息时，根据异常巡检点的位置信息、与异常巡检点的位置信息对应的移动终端的朝向及步数数据、导航方向数据和运动状态数据，采用预设修正算法对所述异常巡检点的位置信息进行修正，获取修正后的异常巡检点的位置信息；

在根据所述修正后的异常巡检点的位置信息和所述预设的有效工作区域信息判断获知所述修正后的异常巡检点的位置信息为有效位置信息时，根据所述各个位置信息中未修正的巡检点的位置信息和修正后的异常巡检点的位置信息，按照所述各个位置信息的采集时间生成巡检轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在根据所述修正后的异常巡检点的位置信息和所述预设的有效工作区域信息判断获知所述修正后的异常巡检点的位置信息为无效位置信息时，根据所述修正后的异常巡检点的位置信息与预存的历史位置信息，判断所述修正后的异常巡检点的位置信息是否为历史无效位置信息；

若是，则删除所述修正后的异常巡检点的位置信息，根据删除所述修正后的异常巡检点的位置信息后的各个位置信息，按照所述各个位置信息的采集时间生成巡检轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取移动终端发送的巡检人员的各个位置信息、所述各个位置信息的采集时间以及与所述各个位置信息对应的移动终端的朝向及步数数据、导航方向数据和运动状态数据之前，所述方法还包括：

获取待巡检线路的位置信息；

根据所述待巡检线路的位置信息和预设的有效宽度，获取所述预设的有效工作区域信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设修正算法包括路径规划算法和/或惯性导航算法。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述与所述各个位置信息对应的移动终端的朝向及步数数据为由移动终端的加速度传感器获取的；

与所述各个位置信息对应的移动终端的导航方向数据为由移动终端的磁场传感器获取的；

与所述各个位置信息对应的移动终端的运动状态数据为由移动终端的陀螺仪获取的。

6.一种巡检轨迹生成装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取移动终端发送的巡检人员的各个位置信息、所述各个位置信息的采集时间以及与所述各个位置信息对应的移动终端的朝向及步数数据、导航方向数据和运动状态数据；其中，所述与所述各个位置信息对应的移动终端的朝向及步数数据、导航方向数据和运动状态数据为移动终端采集所述各个位置信息时采集到的该移动终端的朝向及步数数据、导航方向数据和运动状态数据；

修正单元，用于在根据所述各个位置信息和预设的有效工作区域信息判断获知巡检点的位置信息为异常巡检点的位置信息时，根据异常巡检点的位置信息、与异常巡检点的位置信息对应的移动终端的朝向及步数数据、导航方向数据和运动状态数据，采用预设修正算法对所述异常巡检点的位置信息进行修正，获取修正后的异常巡检点的位置信息；

第一生成单元，用于在根据所述修正后的异常巡检点的位置信息和所述预设的有效工作区域信息判断获知所述修正后的异常巡检点的位置信息为有效位置信息时，根据所述各个位置信息中未修正的巡检点的位置信息和修正后的异常巡检点的位置信息，按照所述各个位置信息的采集时间生成巡检轨迹。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

判断单元，用于在根据所述修正后的异常巡检点的位置信息和所述预设的有效工作区域信息判断获知所述修正后的异常巡检点的位置信息为无效位置信息时，根据所述修正后的异常巡检点的位置信息与预存的历史位置信息，判断所述修正后的异常巡检点的位置信息是否为历史无效位置信息；

第二生成单元，用于若是，则删除所述修正后的异常巡检点的位置信息，根据删除所述修正后的异常巡检点的位置信息后的各个位置信息，按照所述各个位置信息的采集时间生成巡检轨迹。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二获取单元，用于获取移动终端发送的巡检人员的各个位置信息、所述各个位置信息的采集时间以及与所述各个位置信息对应的移动终端的朝向及步数数据、导航方向数据和运动状态数据之前，所述方法还包括：获取待巡检线路的位置信息；

第三获取单元，用于根据所述待巡检线路的位置信息和预设的有效宽度，获取所述预设的有效工作区域信息。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述预设修正算法包括路径规划算法和/或惯性导航算法。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述与所述各个位置信息对应的移动终端的朝向及步数数据为由移动终端的加速度传感器获取的；

与所述各个位置信息对应的移动终端的导航方向数据为由移动终端的磁场传感器获取的；

与所述各个位置信息对应的移动终端的运动状态数据为由移动终端的陀螺仪获取的。