CN111517177B - 一种水带收卷控制方法、装置及消防车 - Google Patents

一种水带收卷控制方法、装置及消防车 Download PDF

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Abstract

本发明的实施例提供了一种水带收卷控制方法、装置及消防车，涉及消防设备技术领域。水带收卷控制方法包括接收移动机构的实时速度；依据实时速度调整控制阀的电流，使实时速度等于预设速度。在本发明实施例中，能够实时调节移动机构的实时速度能够在最大程度上保证水带收理的速度稳定，降低了操作人员的难度，保证了水带收理的整齐性。

Description

一种水带收卷控制方法、装置及消防车
技术领域
本发明涉及消防设备技术领域，具体而言，涉及一种水带收卷控制方法、装置及消防车。
背景技术
目前市面上的水带收理消防车的移动机构包括纵向和横向，只是简单的加装接近开关传感器去停止和转向，这样有以下缺点：在收水带过程中，驾驶员要控制车子的移动速度来匹配水带收理速度，移动机构的移动是通过比例阀输出电流控制的，实际工作过程中，比例阀输出的电流会随着工作时长、环境温度等外部条件实时变化，从而会造成水带收理的速度不一样，导致操作人员不便及水带收理不整齐。
发明内容
本发明的目的在于提供了一种水带收卷控制方法、装置及消防车，其能够实时调节移动机构的实时速度能够在最大程度上保证水带收理的速度稳定，降低了操作人员的难度，保证了水带收理的整齐性。
本发明的实施例可以这样实现：
第一方面，本发明实施例提供了一种水带收卷控制方法，应用于消防车，所述消防车包括箱体、移动机构、控制阀及驱动器，所述移动机构安装在所述箱体上，所述驱动器与所述移动机构驱动连接，所述控制阀与所述驱动器电连接，所述驱动器用于驱动所述移动机构相对运动，使所述移动机构将水带收卷在箱体内，所述水带收卷控制方法包括：
接收所述移动机构的实时速度；
依据所述实时速度调整所述控制阀的电流，使所述实时速度等于预设速度。
在本发明可选的实施例中，所述依据所述实时速度调整所述控制阀的电流，使所述实时速度等于预设速度的步骤包括：
判断所述实时速度是否大于所述预设速度；
当所述实时速度大于所述预设速度时，控制所述控制阀的电流减少，使所述驱动器驱动所述实时速度减小，直至所述实时速度等于所述预设速度；
判断所述实时速度是否小于所述预设速度；
当所述实时速度小于所述预设速度时，控制所述控制阀的电流增大，使所述驱动器驱动所述实时速度增大，直至所述实时速度等于所述预设速度。
在本发明可选的实施例中，所述箱体上具有预设位置，所述预设位置具有所述箱体的侧壁预设距离，所述水带收卷控制方法还包括：
接收所述移动机构运动至所述预设位置的到位信号；
依据所述到位信号控制所述实时速度逐渐减小，使所述移动机构运动至所述侧壁处时的实时速度为目标速度。
在本发明可选的实施例中，依据以下公式控制所述实时速度逐渐减小：
Figure BDA0002500001660000021
其中，V1为所述目标速度，V2为所述移动机构运动至所述预设位置时的实时速度，A为所述移动机构从所述预设位置运动至所述侧壁处的时间参数。
在本发明可选的实施例中，依据以下公式计算所述时间参数：
Figure BDA0002500001660000031
其中，t0为所述移动机构运动过程中的实时时间，t1为所述移动机构在所述预设位置的起始时间，t2为所述移动机构在所述侧壁处的停止时间；其中，t1≤t0≤t2。
在本发明可选的实施例中，所述水带收卷控制方法还包括：
依据所述水带宽度控制所述移动机构在所述箱体的宽度方向上的运动距离。
在本发明可选的实施例中，所述依据所述水带宽度控制所述移动机构在所述箱体的宽度方向上的运动距离的步骤包括：
当所述移动机构在所述箱体的长度方向上移动至所述长度方向上的侧壁处时，控制所述移动机构在所述宽度方向上运动与所述水带宽度对应的运动距离。
在本发明可选的实施例中，所述水带收卷控制方法还包括：
依据所述水带宽度及所述箱体的宽度计算所述水带在所述箱体内收理的水带列数。
第二方面，本发明实施例提供了一种水带收卷控制装置，应用于消防车，所述消防车包括箱体、移动机构、控制阀及驱动器，所述移动机构安装在所述箱体上，所述驱动器与所述移动机构驱动连接，所述控制阀与所述驱动器电连接，所述驱动器用于驱动所述移动机构相对运动，使所述移动机构将水带收卷在箱体内，所述水带收卷控制装置包括：
速度模块，用于接收所述移动机构的实时速度；
调整模块，用于依据所述实时速度调整所述控制阀的电流，使所述实时速度等于预设速度。
第三方面，本发明实施例提供了一种消防车，所述消防车包括箱体、移动机构、控制阀、驱动器及控制器，所述移动机构安装在所述箱体上，所述驱动器与所述移动机构驱动连接，所述控制阀与所述驱动器电连接，所述驱动器用于驱动所述移动机构相对运动，使所述移动机构将水带收卷在箱体内，所述控制器与所述驱动器连接，所述控制器用于执行第一方面提供的所述的水带收卷控制方法。
本发明实施例的有益效果：水带收卷控制方法包括接收移动机构的实时速度；依据实时速度调整控制阀的电流，使实时速度等于预设速度。在本发明实施例中，能够实时调节移动机构的实时速度能够在最大程度上保证水带收理的速度稳定，降低了操作人员的难度，保证了水带收理的整齐性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明的第一实施例提供的消防车的组成框图；
图2为本发明的第二实施例提供的水带收卷方法的流程图；
图3为本发明的第二实施例提供的水带收卷方法的步骤S200的子步骤的流程图；
图4为本发明的第二实施例提供的水带收卷装置的组成框图。
图标：100-消防车；110-控制阀；120-速度传感器；130-控制器；140-位置传感器；200-水带收卷控制装置；210-速度模块；220-调整模块；230-接收模块；240-目标模块。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。
第一实施例
请参阅图1，本实施例提供了一种消防车100，本实施例提供的消防车100能够实时调节移动机构的实时速度能够在最大程度上保证水带收理的速度稳定，降低了操作人员的难度，保证了水带收理的整齐性。
在本实施例中，消防车100包括箱体、移动机构、控制阀110及驱动器，移动机构安装在箱体上，驱动器与移动机构驱动连接，控制阀110与驱动器电连接，驱动器用于驱动移动机构相对运动，使移动机构将水带收卷在箱体内。
在本实施例中，移动机构在箱体内来回往复运动，从而将水带整齐地整体在箱体内。
在本实施例中，箱体的形状为长方体，移动机构在箱体的长度方向上来回运动一次，将水带沿箱体的长度方向依次叠放，然后移动机构在箱体的宽度方向上移动一个水带宽度的距离，重复上述过程，直至水带叠放的高度达到箱体的高度时。
在本实施例中，消防车100还包括速度传感器120及控制器130，速度传感器120用于检测移动机构的实时速度，并将实时速度传送给控制器130，控制器130接收到实时速度后依据预设速度来调节实时速度，使实时速度能够始终保持与预设速度相等。
在本实施例中，采用闭环调节的方式来实时调节移动机构的实时速度能够在最大程度上保证水带收理的速度稳定，降低了操作人员的难度，保证了水带收理的整齐性。
在本实施例中，通过对比实时速度与预设速度来控制控制阀110的电流，从而调整驱动器驱动移动机构相对于箱体滑动的速度。
在本实施例中，控制阀110为比例阀。
在本实施例中，消防车100还包括位置传感器140，位置传感器140与控制器130电连接。位置传感器140安装在箱体上的预设位置，其中，预设位置距离箱体在长度方向上的侧壁预设距离。
在本实施例中，位置传感器140用于检测移动机构运动预设位置处的到位信号，并将到位信号发送给控制器130。
控制器130用于在接收到所述到位信号后，控制移动机构缓慢减速，当移动机构运动至侧壁处时移动机构减速到目标速度，能够避免移动机构以较快的速度运动至侧壁处，与侧壁发生碰撞，延长了移动机构的使用寿命。
综上所述，本实施例提供的消防车100，在本实施例中，采用闭环调节的方式来实时调节移动机构的实时速度能够在最大程度上保证水带收理的速度稳定，降低了操作人员的难度，保证了水带收理的整齐性。
第二实施例
请参阅图2，本实施例提供了一种水带收卷控制方法，本实施例提供的水带收卷控制方法主要应用于第一实施例提供的消防车100，能够实时调节移动机构的实时速度能够在最大程度上保证水带收理的速度稳定，降低了操作人员的难度，保证了水带收理的整齐性。
水带收卷控制方法具体步骤如下：
步骤S100，接收移动机构的实时速度。
在本实施例中，实时速度是指移动机构在相对于箱体移动过程中实时检测到的速度。
步骤S200，依据实时速度调整控制阀110的电流，使实时速度等于预设速度。
在本实施例中，通过实时速度来调节控制阀110的电流，从而调整驱动器驱动移动机构运动的实时速度，使实时速度始终保持与预设速度相等。
在本实施例中，采用闭环调节的方式来实时调节移动机构的实时速度能够在最大程度上保证水带收理的速度稳定，降低了操作人员的难度，保证了水带收理的整齐性。
请参阅图3，其中，步骤S200可以包括步骤S210、步骤S220、步骤S230及步骤S240。
步骤S210，判断实时速度是否大于预设速度。
在本实施例中，移动机构在箱体上来回运动整理水带的过程中通常采用匀速运动，预设速度为移动机构匀速运动的运动速度。
步骤S220，当实时速度大于预设速度时，控制控制阀110的电流减少，使驱动器驱动实时速度减小，直至实时速度等于预设速度。
在本实施例中，当实时速度大于预设速度时，表示当前的实时速度较大，控制控制阀110的电流减少，从而使实时速度逐渐减小直至实时速度等于预设速度，使实时速度始终保持与预设速度相等。
步骤S230，判断实时速度是否小于预设速度。
在本实施例中，当实时速度不等于预设速度时，需要判断实时速度是大于预设速度还是小于预设速度，根据不同的判断结果来调整控制阀110的电流大小，从而来改变实时速度。
步骤S240，当实时速度小于预设速度时，控制控制阀110的电流增大，使驱动器驱动实时速度增大，直至实时速度等于预设速度。
当实时速度小于预设速度时，说明当前的实时速度减小，需要增大实时速度才能使实时速度与预设速度相等。当实时速度小于预设速度时，使控制阀110的电流增大，增大驱动器驱动移动机构的驱动力，使实时速度增大，直至实时速度等于预设速度。
请继续参阅图2，步骤S300，接收移动机构运动至预设位置的到位信号。
在本实施例中，当移动机构运动至预设位置时，表示当前移动机构在箱体的长度方向上运动马上运动至侧壁处，移动机构运动至侧壁处时需要换向向反方向继续运行。
步骤S400，依据到位信号控制实时速度逐渐减小，使移动机构运动至侧壁处时的实时速度为目标速度。
在本实施例中，移动机构在预设位置至侧壁的运动过程中，需要逐渐减速，当移动机构运动至侧壁处时，实时速度降为目标速度，防止移动机构的速度较大与侧壁发生碰撞，从而提高了移动机构的使用寿命。
依据以下公式控制实时速度逐渐减小：
Figure BDA0002500001660000091
其中，V1为目标速度，V2为移动机构运动至预设位置时的实时速度，A为移动机构从预设位置运动至侧壁处的时间参数。
在本实施例中，V1为移动机构运动至侧壁处的目标速度，通常情况下V1为0。
依据以下公式计算时间参数：
Figure BDA0002500001660000101
其中，t0为移动机构运动过程中的实时时间，t1为移动机构在预设位置的起始时间，t2为移动机构在侧壁处的停止时间；其中，t1≤t0≤t2。
在本实施例中，t1，t2为用户根据实际情况自身设定，通常情况下，t1为0，t2根据实际情况设定，t1越大，移动机构在从预设位置运动至移动机构的侧壁的过程时间越长，速度变化越慢。t1越小，移动机构在从预设位置运动至移动机构的侧壁的过程时间越短，速度变化越快。
步骤S500，依据水带宽度控制移动机构在箱体的宽度方向上的运动距离。
在本实施例中，当移动机构在箱体的长度方向上移动至长度方向上的侧壁处时，控制移动机构在宽度方向上运动与水带宽度对应的运动距离。
在本实施例中，移动机构在箱体的宽度方向上运动时，每次移动一个水带宽度。根据水带宽度实时调节移动机构在箱体的宽度方向上的运动距离，保证水带码放的整齐度。
步骤S600，依据水带宽度及箱体的宽度计算水带在箱体内收理的水带列数。
在本实施例中，箱体的宽度除以水带宽度为水带在箱体内收理的水带列数。
请参阅图4，本发明实施例还提供了一种水带收卷控制装置200，水带收卷控制装置200包括：
速度模块210，用于接收移动机构的实时速度。
在本发明实施例中，速度模块210用于执行步骤S100。
调整模块220，用于依据实时速度调整控制阀110的电流，使实时速度等于预设速度。
在本发明实施例中，调整模块220用于执行步骤S200及其子步骤、步骤S500、步骤S600。
接收模块230，用于接收移动机构运动至预设位置的到位信号。
在本发明实施例中，接收模块230用于执行步骤S300。
目标模块240，用于依据到位信号控制实时速度逐渐减小，使移动机构运动至侧壁处时的实时速度为目标速度。
在本发明实施例中，目标模块240用于执行步骤S400。
在本发明实施例中，控制器130可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的控制器130可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、还可以是单片机、微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)、复杂可编程逻辑器件(Complex Programmable Logic Device，CPLD)、现场可编程门阵列(Field－ProgrammableGate Array，FPGA)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、嵌入式ARM等芯片，控制器130可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。
在一种可行的实施方式中，消防车100还可以包括存储器，用以存储可供控制器130执行的程序指令，例如，本申请实施例提供的水带收卷控制装置200包括至少一个可以软件或固件的形式存储于存储器中。存储器可以是独立的外部存储器，包括但不限于随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(ErasableProgrammable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric ErasableProgrammable Read-Only Memory，EEPROM)。存储器还可以与控制器130集成设置，例如存储器可以与控制器130集成设置在同一个芯片内。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种水带收卷控制方法，应用于消防车，所述消防车包括箱体、移动机构、控制阀及驱动器，所述移动机构安装在所述箱体上，所述驱动器与所述移动机构驱动连接，所述控制阀与所述驱动器电连接，所述驱动器用于驱动所述移动机构相对运动，使所述移动机构将水带收卷在箱体内，其特征在于，所述水带收卷控制方法包括：
接收所述移动机构的实时速度；
依据所述实时速度调整所述控制阀的电流，使所述实时速度等于预设速度；
所述箱体上具有预设位置，所述预设位置具有所述箱体的侧壁预设距离，所述水带收卷控制方法还包括：
接收所述移动机构运动至所述预设位置的到位信号；
依据所述到位信号控制所述实时速度逐渐减小，使所述移动机构运动至所述侧壁处时的实时速度为目标速度；
依据以下公式控制所述实时速度逐渐减小：
Figure 28942DEST_PATH_IMAGE002
其中，V1为所述目标速度，V2为所述移动机构运动至所述预设位置时的实时速度，A为所述移动机构从所述预设位置运动至所述侧壁处的时间参数；
依据以下公式计算所述时间参数：
Figure 946083DEST_PATH_IMAGE004
其中，t0为所述移动机构运动过程中的实时时间，t1为所述移动机构在所述预设位置的起始时间，t2为所述移动机构在所述侧壁处的停止时间；其中，
Figure 381612DEST_PATH_IMAGE006
。
2.根据权利要求1所述的水带收卷控制方法，其特征在于，所述依据所述实时速度调整所述控制阀的电流，使所述实时速度等于预设速度的步骤包括：
判断所述实时速度是否大于所述预设速度；
当所述实时速度大于所述预设速度时，控制所述控制阀的电流减少，使所述驱动器驱动所述实时速度减小，直至所述实时速度等于所述预设速度；
判断所述实时速度是否小于所述预设速度；
当所述实时速度小于所述预设速度时，控制所述控制阀的电流增大，使所述驱动器驱动所述实时速度增大，直至所述实时速度等于所述预设速度。
3.根据权利要求1所述的水带收卷控制方法，其特征在于，所述水带收卷控制方法还包括：
依据所述水带宽度控制所述移动机构在所述箱体的宽度方向上的运动距离。
4.根据权利要求3所述的水带收卷控制方法，其特征在于，所述依据所述水带宽度控制所述移动机构在所述箱体的宽度方向上的运动距离的步骤包括：
当所述移动机构在所述箱体的长度方向上移动至所述长度方向上的侧壁处时，控制所述移动机构在所述宽度方向上运动与所述水带宽度对应的运动距离。
5.根据权利要求3所述的水带收卷控制方法，其特征在于，所述水带收卷控制方法还包括：
依据所述水带宽度及所述箱体的宽度计算所述水带在所述箱体内收理的水带列数。
6.一种水带收卷控制装置，应用于消防车，所述消防车包括箱体、移动机构、控制阀及驱动器，所述移动机构安装在所述箱体上，所述驱动器与所述移动机构驱动连接，所述控制阀与所述驱动器电连接，所述驱动器用于驱动所述移动机构相对运动，使所述移动机构将水带收卷在箱体内，其特征在于，所述水带收卷控制装置包括：
速度模块，用于接收所述移动机构的实时速度；
调整模块，用于依据所述实时速度调整所述控制阀的电流，使所述实时速度等于预设速度；
接收模块，用于接收所述移动机构运动至预设位置的到位信号；
目标模块，用于依据所述到位信号控制实时速度逐渐减小，使移动机构运动至侧壁处时的实时速度为目标速度；
依据以下公式控制所述实时速度逐渐减小：
Figure 776821DEST_PATH_IMAGE002
其中，V1为所述目标速度，V2为所述移动机构运动至所述预设位置时的实时速度，A为所述移动机构从所述预设位置运动至所述侧壁处的时间参数；
依据以下公式计算所述时间参数：
Figure 122352DEST_PATH_IMAGE004
其中，t0为所述移动机构运动过程中的实时时间，t1为所述移动机构在所述预设位置的起始时间，t2为所述移动机构在所述侧壁处的停止时间；其中，
Figure 944815DEST_PATH_IMAGE006
。
7.一种消防车，其特征在于，所述消防车包括箱体、移动机构、控制阀、驱动器及控制器，所述移动机构安装在所述箱体上，所述驱动器与所述移动机构驱动连接，所述控制阀与所述驱动器电连接，所述驱动器用于驱动所述移动机构相对运动，使所述移动机构将水带收卷在箱体内，所述控制器与所述驱动器连接，所述控制器用于执行如权利要求1-5任一项所述的水带收卷控制方法。
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