CN114955498B - 管材上料方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种管材上料方法及系统，包括基于目标上料控制信号将上料绷带的最低点由第一位置沿垂直方向向上调整至第二位置，将放置在上料绷带的N个待上料管材移动到分料架对应的放料感应位置上；将上料绷带的最低点由第二位置向下调整至第三位置，第三位置介于第一位置和第二位置之间，控制分料勾沿水平方向向上料绷带方向移动，将M个待上料管材推回上料绷带上；控制分料勾沿垂直方向移动到预设高位位置，再沿水平方向向上料绷带方向移动，将N‑M‑1个待上料管材推回到上料绷带上，使1个待上料管材放置在分料架对应的放料感应位置上。本技术方案能够保证待上料管材推回上料绷带上时产生的较小的噪声。

Description

管材上料方法及系统

技术领域

本发明涉及自动上料技术领域，尤其涉及一种管材上料方法及系统。

背景技术

现有的管材上料系统通常采用“上料绷带上拉-待上料管材落在分料架上-上拉绷带下降最底部-分料勾分料”这种方式实现批量上料。上拉绷带把料仓里面的待上料管材拉到分料架的时候，落在分料架上的待上料管材的数量是随机的，分料勾分料的作用是确保留在分料架上的待上料管材只有一根，并把多出的待上料管材推回上料绷带，以确保后续上料流程不受影响。

但是，在分料勾把多余的待上料管材退回料仓的过程中，待上料管材由分料架掉落到料仓中，由于此时分料架与料仓落差大，待上料管材掉落料仓所产生的噪音峰值可达110分贝，属于强噪声，影响车间环境，会对车间工人的听觉系统产生危害。

发明内容

本发明实施例提供一种管材上料方法及系统，以解决现有管材上料系统在上料过程中产生的噪声过大的问题。

一种管材上料方法，应用在管材分料系统，所述管材分料系统包括上料控制器、上料绷带、料仓、分料勾和分料架；所述分料勾设置在所述分料架上；所述上料绷带设置所述料仓中，位于所述分料架的侧面并与所述分料架相连；所述上料控制器与所述上料绷带和所述分料勾相连，包括上料控制器执行的如下步骤：

获取目标上料控制信号，基于所述目标上料控制信号将所述上料绷带的最低点由第一位置沿垂直方向向上调整至第二位置，将放置在所述上料绷带的N个待上料管材移动到分料架对应的放料感应位置上，接收所述放料感应位置对应上的第一压力传感器实时采集N个待上料管材对应的第一实测压力值，其中，N≧1；

在所述目标上料控制信号为第一上料信号且第一实测压力值大于第一压力阈值时，将所述上料绷带的最低点由第二位置向下调整至第三位置，所述第三位置介于所述第一位置和所述第二位置之间，控制所述分料勾沿水平方向向所述上料绷带方向移动，将M个待上料管材推回所述上料绷带上，使N-M个所述待上料管材放置分料架对应的放料感应位置上，接收所述放料感应位置对应上的第一压力传感器实时采集N-M个待上料管材对应的第二实测压力值，其中，M≧1；

在所述第二实测压力值大于所述第一压力阈值时，控制所述分料勾沿垂直方向移动到预设高位位置，再沿水平方向向所述上料绷带方向移动，将N-M-1个待上料管材推回到所述上料绷带上，使1个所述待上料管材放置在所述分料架对应的所述放料感应位置上。

进一步地，所述管材上料方法还包括：

若所述第一实测压力值等于第一压力阈值，或者所述第二实测压力值等于所述第一压力阈值，则确定1个所述待上料管材放置在所述分料架对应的所述放料感应位置上，重新所述获取目标上料控制信号。

进一步地，所述管材分料系统还包括与所述分料勾相连的水平伺服电机和垂直伺服电机；

所述控制所述分料勾沿水平方向向所述上料绷带方向移动，将M个待上料管材推回所述上料绷带上，包括：

基于所述第一实测压力值，获取第一驱动电流，控制所述水平伺服电机基于所述第一驱动电流工作，控制所述分料勾沿水平方向向所述上料绷带方向移动，将M个待上料管材推回所述上料绷带上。

进一步地，所述控制所述水平伺服电机基于所述第一驱动电流工作，控制所述分料勾沿水平方向向所述上料绷带方向移动，将M个待上料管材推回所述上料绷带上，包括：

若所述第一驱动电流大于第一电流阈值，则控制所述上料绷带的最低点由所述第三位置向所述第一位置移动，直至所述第一驱动电流不大于所述第一电流阈值，控制所述分料勾沿水平方向向所述上料绷带方向移动。

进一步地，所述控制所述分料勾沿垂直方向移动到预设高位位置，再沿水平方向向所述上料绷带方向移动，将N-M-1个待上料管材推回到所述上料绷带上，包括：

基于所述第二实测压力值，采用所述垂直伺服电机，控制所述分料勾沿垂直方向移动到所述预设高位位置；

获取第二驱动电流，控制所述水平伺服电机基于所述第二驱动电流工作，控制所述分料勾沿水平方向向所述上料绷带方向移动，将N-M-1个待上料管材推回到所述上料绷带上。

进一步地，所述获取第二驱动电流，控制所述水平伺服电机基于所述第二驱动电流工作，控制所述分料勾沿水平方向向所述上料绷带方向移动，将N-M-1个待上料管材推回到所述上料绷带上，包括：

若所述第二驱动电流大于第二电流阈值，则控制所述上料绷带的最低点由所述第三位置向所述第一位置移动，直至所述第二驱动电流不大于所述第二电流阈值，控制所述分料勾沿水平方向向所述上料绷带方向移动，将N-M-1个待上料管材推回到所述上料绷带上。

进一步地，所述管材分料系统还包括设置在所述分料勾上，与所述上料绷带相对的一侧的第二压力传感器；

所述控制所述分料勾沿水平方向向所述上料绷带方向移动，将M个待上料管材推回所述上料绷带上，还包括：

实时获取所述第二压力传感器发送的第一分料压力值；

若所述第一分料压力值大于第一分料压力值，则控制所述上料绷带的最低点由所述第三位置向所述第一位置移动，直至所述第一分料压力值不大于第一分料压力值，控制所述分料勾沿水平方向向所述上料绷带方向移动，将M个待上料管材推回所述上料绷带上。

进一步地，所述控制所述分料勾沿垂直方向移动到预设高位位置，再沿水平方向向所述上料绷带方向移动，将N-M-1个待上料管材推回到所述上料绷带上，还包括：

基于所述第二实测压力值，采用所述垂直伺服电机，控制所述分料勾沿垂直方向移动到所述预设高位位置；

实时获取所述第二压力传感器发送的第二分料压力值；

基于所述第二分料压力值，将N-M-1个待上料管材推回到所述上料绷带上。

进一步地，所述基于所述第二分料压力值，将N-M-1个待上料管材推回到所述上料绷带上，包括：

若所述第二分料压力值大于第一分料压力值，则控制所述上料绷带的最低点由所述第三位置向所述第一位置移动，直至所述第二分料压力值不大于所述第一分料压力值，控制所述分料勾沿水平方向向所述上料绷带方向移动，将N-M-1个待上料管材推回到所述上料绷带上。

一种管材上料系统，包括上料控制器、上料绷带、料仓、分料勾和分料架；所述上料控制器包括存储器以及存储在所述存储器中并可在所述上料控制器上运行的管材分料程序；所述分料勾设置在所述分料架上；所述上料绷带设置所述料仓中，位于所述分料架的侧面并与所述分料架相连；所述上料控制器与所述上料绷带和所述分料勾相连，还包括与所述分料勾相连的水平伺服电机和垂直伺服电机，以及设置在所述分料勾上，与所述上料绷带相对的一侧的第二压力传感器；所述上料控制器执行所述管材分料程序时实现上述管材上料方法。

上述管材上料方法及系统，上料控制器在目标上料控制信号为第一上料信号且第一实测压力值大于第一压力阈值时，将上料绷带的最低点由第二位置向下调整至第三位置，第三位置介于第一位置和第二位置之间，控制分料勾沿水平方向向上料绷带方向移动，将M个待上料管材推回上料绷带上，能够避免分料勾将M个待上料管材推回上料绷带上时产生的较大的噪声。当第二实测压力值大于第一压力阈值时，上料控制器控制分料勾沿垂直方向移动到预设高位位置，再沿水平方向向上料绷带方向移动，将N-M-1个待上料管材推回到上料绷带上，进一步地，将N-M-1个待上料管材推回到上料绷带上的过程中还可以实时调整第三位置，进一步保证将N-M-1个待上料管材推回上料绷带上时产生的较小的噪声。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例中管材上料系统的一示意图；

图2是本发明一实施例中管材上料系统的另一示意图；

图3是本发明一实施例中管材上料方法的一流程图；

图4是本发明一实施例中管材上料方法的另一流程图；

图5是本发明一实施例中管材上料方法的另一流程图；

图6是本发明一实施例中管材上料方法的另一流程图。

图中：10、上料绷带；20、料仓；30、分料勾；40、分料架；50、放料感应位置。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供的管材上料方法，该管材上料方法可应用如图1所示的应用环境中。具体地，该管材上料方法应用在管材上料系统中，该管材上料系统包括如图1和图2所示上料控制器、上料绷带10、分料勾30和分料架40，分料勾30设置在分料架40上；上料绷带10设置料仓20中，位于分料架40的侧面并与分料架40相连；上料控制器与上料绷带10和分料勾30相连。上料控制器执行管材分料程序时实现管材上料方法，降低管材上料系统上料过程中产生的噪声。

在一实施例中，如图3所示，提供一种管材上料方法，以该方法应用在图1和图2中的上料控制器为例进行说明，包括如下步骤：

S11：获取目标上料控制信号，基于目标上料控制信号将上料绷带的最低点由第一位置沿垂直方向向上调整至第二位置，将放置在上料绷带的N个待上料管材移动到分料架对应的放料感应位置上，接收放料感应位置对应上的第一压力传感器实时采集N个待上料管材对应的第一实测压力值，其中，N≧1。

其中，目标上料控制信号为指示上料控制器执行上料操作的信号。上料绷带的最低点为上料绷带的最低位置。第一位置为上料绷带上装载N个待上料管材的最低点对应的初始位置。第二位置为上料绷带的最低点由第一位置沿垂直方向向上调整到的位置，该位置能使上料绷带将N个待上料管材移动到分料架对应的放料感应位置上。待上料管材为放置在上料绷带上，需待移动到分料架上的管材。放料感应位置为分料架上用于放置待上料管材的位置，具体为安装有第一压力传感器的位置。第一压力传感器为设置在放料感应位置上的传感器，用于感应待上料管材的压力。第一实测压力值为放料感应位置上的待上料管材对应的压力值。

作为一示例，上料控制器获取到目标上料控制信号后，将上料绷带的最低点由第一位置沿垂直方向向上调整至第二位置，目的是放置在上料绷带的N个待上料管材移动到分料架对应的放料感应位置上，进而接收放料感应位置对应上的第一压力传感器实时采集N个待上料管材对应的第一实测压力值，以便后续对放料感应位置上的N个待上料管材进行分料处理，也即是确保放料感应位置上的待上料管材只有一根。

S12：在目标上料控制信号为第一上料信号且第一实测压力值大于第一压力阈值时，将上料绷带的最低点由第二位置向下调整至第三位置，第三位置介于第一位置和第二位置之间，控制分料勾沿水平方向向上料绷带方向移动，将M个待上料管材推回上料绷带上，使N-M个待上料管材放置分料架对应的放料感应位置上，接收放料感应位置对应上的第一压力传感器实时采集N-M个待上料管材对应的第二实测压力值，其中，M≧1。

其中，第一上料信号为指示上料控制器执行低噪音上料操作的信号。第一压力阈值为自定义设置的压力值。第三位置为位于第一位置和第二位置之间的位置。需要说明的是，由于第三位置位于第一位置和第二位置之间，当分料勾将M个待上料管材推回上料绷带上时，由于第三位置与分料架之间的位置差不大于第一位置与分料架之间的位置差，因此，能够减少将M个待上料管材推回上料绷带上时产生的噪声。第二实测压力值为N-M个待上料管材在放料感应位置上的压力值。

作为一示例，当上料控制器获取的目标上料控制信号为第一上料信号且第一实测压力值大于第一压力阈值时，说明此时放料感应位置存在待上料管材，上料控制器执行低噪音上料操作，也即是将上料绷带的最低点由第二位置向下调整至第三位置，第三位置介于第一位置和第二位置之间，此时，有一定空间留给分料勾将M个待上料管材推回上料绷带上，同时由于第三位置介于第一位置和第二位置之间，能够避免分料勾将M个待上料管材推回上料绷带上时产生的较大的噪声。进一步地，上料控制器执行控制分料勾沿水平方向向上料绷带方向移动，将M个待上料管材推回上料绷带上，并使放料感应位置在水平方向上只有容纳单个待上料管材的空间，也即是分料勾距离分料架末端的距离为单个待上料管材的宽度。可以理解地，此时放料感应位置上的N-M个待上料管材为层叠在一起的待上料管材，或者是1个待上料管材。最后，上料控制器接收放料感应位置对应上的第一压力传感器实时采集N-M个待上料管材对应的第二实测压力值，以判断此时的放料感应位置上的待上料管材是否只有一根，以进行下一上料步骤。需要说明的时，第三位置可以是第一位置和第二位置之间任意位置，该位置可以根据分料勾沿水平方向向上料绷带方向移动的过程中实时调整，以使有一定空间留给分料勾将M个待上料管材推回上料绷带上的同时，保证将M个待上料管材推回上料绷带上时产生的较小的噪声。

作为另一示例，若目标上料控制信号为第二上料信号，也就是常规目标上料控制信号。上料控制器则执行基于第二上料信号将上料绷带的最低点由第一位置沿垂直方向向上调整至第二位置，将放置在上料绷带的N个待上料管材移动到分料架对应的放料感应位置上；第一实测压力值大于第一压力阈值时，将上料绷带的最低点由第二位置沿垂直方向向下调整至第一位置。进一步地，控制分料勾沿水平方向向上料绷带方向移动，将M个待上料管材推回上料绷带上，使N-M个待上料管材放置分料架对应的放料感应位置上，接收放料感应位置对应上的第一压力传感器实时采集N-M个待上料管材对应的第二实测压力值，在第二实测压力值大于第一压力阈值时，控制分料勾沿垂直方向移动到预设高位位置，再沿水平方向向上料绷带方向移动，将N-M-1个待上料管材推回到上料绷带上，使1个待上料管材放置在分料架对应的放料感应位置上。

S13：在第二实测压力值大于第一压力阈值时，控制分料勾沿垂直方向移动到预设高位位置，再沿水平方向向上料绷带方向移动，将N-M-1个待上料管材推回到上料绷带上，使1个待上料管材放置在分料架对应的放料感应位置上。

其中，预设高位位置为自定义设置的位置，与单个待上料管材的高度相同的位置。

作为一示例，上料控制器接收放料感应位置对应上的第一压力传感器实时采集N-M个待上料管材对应的第二实测压力值，当第二实测压力值大于第一压力阈值时，此时的N-M个待上料管材为层叠在一起的待上料管材。上料控制器控制分料勾沿垂直方向移动到预设高位位置，再沿水平方向向上料绷带方向移动，将N-M-1个待上料管材推回到上料绷带上，使1个待上料管材放置在分料架对应的放料感应位置上。需要说明的是，上料控制器控制分料勾沿水平方向向上料绷带方向移动，将N-M-1个待上料管材推回到上料绷带上的过程中还可以实时调整第三位置，以使有一定空间留给分料勾将N-M-1个待上料管材推回上料绷带上的同时，保证将N-M-1个待上料管材推回上料绷带上时产生的较小的噪声。

作为另一示例，上料控制器在确定1个待上料管材放置在分料架对应的放料感应位置上之后，控制分料勾沿水平方向向远离上料绷带方向移动，将放料感应位置上的1个待上料管材移动到另一目标位置，并形成目标上料控制信号。

在本实施例中，上料控制器在目标上料控制信号为第一上料信号且第一实测压力值大于第一压力阈值时，将上料绷带的最低点由第二位置向下调整至第三位置，第三位置介于第一位置和第二位置之间，控制分料勾沿水平方向向上料绷带方向移动，将M个待上料管材推回上料绷带上，能够避免分料勾将M个待上料管材推回上料绷带上时产生的较大的噪声。当第二实测压力值大于第一压力阈值时，上料控制器控制分料勾沿垂直方向移动到预设高位位置，再沿水平方向向上料绷带方向移动，将N-M-1个待上料管材推回到上料绷带上，进一步地，将N-M-1个待上料管材推回到上料绷带上的过程中还可以实时调整第三位置，进一步保证将N-M-1个待上料管材推回上料绷带上时产生的较小的噪声。

在一实施例中，管材上料方法还包括：若第一实测压力值等于第一压力阈值，或者第二实测压力值等于第一压力阈值，则确定1个待上料管材放置在分料架对应的放料感应位置上，重新获取目标上料控制信号。

本实施例中，第一压力阈值可以是与单个待上料管材在放料感应位置上的压力值相等的压力阈值。当第一实测压力值等于第一压力阈值，或者第二实测压力值等于第一压力阈值，上料控制器则确定1个待上料管材放置在分料架对应的放料感应位置上，并重新还是执行管材上料步骤，也即是重新执行获取目标上料控制信号，进而执行下一步骤，提高待上料管材的上料效率。

在一实施例中，管材分料系统还包括与分料勾相连的水平伺服电机和垂直伺服电机，步骤S12中，即控制分料勾沿水平方向向上料绷带方向移动，将M个待上料管材推回上料绷带上，包括：基于第一实测压力值，获取第一驱动电流，控制水平伺服电机基于第一驱动电流工作，控制分料勾沿水平方向向上料绷带方向移动，将M个待上料管材推回上料绷带上。

其中，第一驱动电流为用于驱动水平伺服电机工作的电流。

作为一示例，当第一实测压力值大于第一压力阈值时，上料控制器获取第一驱动电流，控制水平伺服电机基于第一驱动电流工作，控制分料勾沿水平方向向上料绷带方向移动，将M个待上料管材推回上料绷带上。需要说明的是，在上料控制器控制水平伺服电机基于第一驱动电流工作，控制分料勾沿水平方向向上料绷带方向移动的同时，上料控制器基于第一驱动电流实时调整第三位置，进一步保证将M个待上料管材推回上料绷带上时产生的较小的噪声。

进一步地，控制水平伺服电机基于第一驱动电流工作，包括：将第一驱动电流和第一电流阈值进行比较，若第一驱动电流大于第一电流阈值时，先基于第一驱动电流实时调整第三位置，再控制水平伺服电机基于第一驱动电流工作。

其中，第一电流阈值为自定义设置的电流阈值。例如，当第一驱动电流大于第一电流阈值时时，说明控制分料勾沿水平方向向上料绷带方向移动时遇到了阻力，该阻力形成的原因是由于上料绷带的第三位置过高，分料架上的M个待上料管材没有推回上料绷带上的空间，因此上料控制器基于第一驱动电流实时调整第三位置，直到控制分料勾沿水平方向向上料绷带方向移动时遇到了阻力的阻力消失，也即是当第一驱动电流不大于于自定义设置的电流阈值时，停止对上料绷带第三位置的调整，继续控制分料勾沿水平方向向上料绷带方向移动，将M个待上料管材推回上料绷带上，以保证将M个待上料管材推回上料绷带上时产生的较小的噪声。

在本实施例中，基于第一实测压力值，获取第一驱动电流，控制水平伺服电机基于第一驱动电流工作，控制分料勾沿水平方向向上料绷带方向移动，将M个待上料管材推回上料绷带上。并且，在上料控制器控制水平伺服电机基于第一驱动电流工作，控制分料勾沿水平方向向上料绷带方向移动的同时，上料控制器基于第一驱动电流实时调整第三位置，进一步保证将M个待上料管材推回上料绷带上时产生的较小的噪声。

在一实施例中，控制水平伺服电机基于第一驱动电流工作，控制分料勾沿水平方向向上料绷带方向移动，将M个待上料管材推回上料绷带上，包括：若第一驱动电流大于第一电流阈值，则控制上料绷带的最低点由第三位置向第一位置移动，直至第一驱动电流不大于第一电流阈值，控制分料勾沿水平方向向上料绷带方向移动。

其中，第一电流阈值为自定义设置的电流阈值。

在本实施例中，当第一驱动电流大于第一电流阈值，说明控制分料勾沿水平方向向上料绷带方向移动时遇到了阻力，上料控制器控制上料绷带的最低点由第三位置向第一位置移动，直至第一驱动电流不大于第一电流阈值，停止执行控制上料绷带的最低点由第三位置向第一位置移动，继续执行控制分料勾沿水平方向向上料绷带方向移动，以实现分料架上的M个待上料管材有推回上料绷带上的空间，并保证将M个待上料管材推回上料绷带上时产生的较小的噪声。

在一实施例中，如图4所示，步骤S14中，即控制分料勾沿垂直方向移动到预设高位位置，再沿水平方向向上料绷带方向移动，将N-M-1个待上料管材推回到上料绷带上，包括：

S21：基于第二实测压力值，采用垂直伺服电机，控制分料勾沿垂直方向移动到预设高位位置。

S22：获取第二驱动电流，控制水平伺服电机基于第二驱动电流工作，控制分料勾沿水平方向向上料绷带方向移动，将N-M-1个待上料管材推回到上料绷带上。

其中，第二驱动电流为用于驱动水平伺服电机工作的电流。

作为一示例，当第二实测压力值大于第一压力阈值时，此时的N-M个待上料管材为层叠在一起的待上料管材，又由于预设高位位置为与单个待上料管材的高度相对应位置，此位置为高于一个待上料管材的高度，且低于两个待上料管材的高度之和。上料控制器采用垂直伺服电机，控制分料勾沿垂直方向移动到预设高位位置，以便将N-M-1个待上料管材推回到上料绷带上。

作为另一示例，上料控制器在将N-M-1个待上料管材推回到上料绷带上的过程中，为了减少N-M-1个待上料管材推回上料绷带上时产生的噪声，获取第二驱动电流，控制水平伺服电机基于第二驱动电流工作，控制分料勾沿水平方向向上料绷带方向移动的同时，实时调整上料绷带对应的第三位置，以实现分料架上的N-M-1个待上料管材有推回上料绷带上的空间，并保证将N-M-1个待上料管材推回上料绷带上时产生的较小的噪声。

在本实施例中，上料控制器基于第二实测压力值，采用垂直伺服电机，控制分料勾沿垂直方向移动到预设高位位置，以便将N-M-1个待上料管材推回到上料绷带上；进一步地，获取第二驱动电流，控制水平伺服电机基于第二驱动电流工作，控制分料勾沿水平方向向上料绷带方向移动，以实现分料架上的N-M-1个待上料管材有推回上料绷带上的空间，并保证将N-M-1个待上料管材推回上料绷带上时产生的较小的噪声。

在一实施例中，获取第二驱动电流，控制水平伺服电机基于第二驱动电流工作，控制分料勾沿水平方向向上料绷带方向移动，将N-M-1个待上料管材推回到上料绷带上，包括：若第二驱动电流大于第二电流阈值，则控制上料绷带的最低点由第三位置向第一位置移动，直至第二驱动电流不大于第二电流阈值，控制分料勾沿水平方向向上料绷带方向移动，将N-M-1个待上料管材推回到上料绷带上。

其中，第二电流阈值为自定义设置的电流阈值。第二电流阈值可以与第一电流阈值相同，也可以与第一电流阈值不同，可以根据用户实际需求进行自定义设置。

在本实施例中，当第二驱动电流大于第二电流阈值，则停止执行控制分料勾沿水平方向向上料绷带方向移动，控制上料绷带的最低点由第三位置向第一位置移动，直至第二驱动电流不大于第二电流阈值，停止执行控制上料绷带的最低点由第三位置向第一位置移动，继续执行控制分料勾沿水平方向向上料绷带方向移动，将N-M-1个待上料管材推回到上料绷带上，以实现分料架上的N-M-1个待上料管材有推回上料绷带上的空间，并保证将N-M-1个待上料管材推回上料绷带上时产生的较小的噪声。

在一实施例中，管材分料系统还包括设置在分料勾上，与上料绷带相对的一侧的第二压力传感器，如图5所示，步骤S12中，控制分料勾沿水平方向向上料绷带方向移动，将M个待上料管材推回上料绷带上，还包括：

S31：实时获取第二压力传感器发送的第一分料压力值。

S32：若第一分料压力值大于第一分料压力值，则控制上料绷带的最低点由第三位置向第一位置移动，直至第一分料压力值不大于第一分料压力值，控制分料勾沿水平方向向上料绷带方向移动，将M个待上料管材推回上料绷带上。

其中，第一分料压力值为分料勾与M个待上料管材之间的第二压力传感器采集到的压力值。第一分料压力值为第一分料压力值为自定义设置的阈值。

作为一示例，若第一分料压力值不大于第一分料压力值，控制分料勾沿水平方向向上料绷带方向移动，将M个待上料管材推回上料绷带上。

在本实施例中，当第一实测压力值大于第一压力阈值时，说明此时放料感应位置存在M个待上料管材，上料控制器控制水平伺服电机控制分料勾沿水平方向向上料绷带方向移动，以将M个待上料管材推回上料绷带上，并实时获取分料勾与M个待上料管材之间的第二压力传感器发送的第一分料压力值。若第一分料压力值大于第一分料压力值，说明控制分料勾沿水平方向向上料绷带方向移动时遇到了阻力，分料架上的M个待上料管材没有推回上料绷带上的空间。因此，上料控制器控制上料绷带的最低点由第三位置向第一位置移动，直至第一分料压力值不大于第一分料压力值，停止执行控制上料绷带的最低点由第三位置向第一位置移动，继续执行控制分料勾沿水平方向向上料绷带方向移动，将M个待上料管材推回上料绷带上，以实现分料架上的M个待上料管材有推回上料绷带上的空间，并保证将M个待上料管材推回上料绷带上时产生的较小的噪声。

在一实施例中，如图6所示，步骤S13中，控制分料勾沿垂直方向移动到预设高位位置，再沿水平方向向上料绷带方向移动，将N-M-1个待上料管材推回到上料绷带上，还包括：

S41：基于第二实测压力值，采用垂直伺服电机，控制分料勾沿垂直方向移动到预设高位位置。

S42：实时获取第二压力传感器发送的第二分料压力值。

S43：基于第二分料压力值，将N-M-1个待上料管材推回到上料绷带上。

其中，第二分料压力值分料勾与N-M个待上料管材之间的第二压力传感器采集的压力值。

作为另一示例，上料控制器在将N-M-1个待上料管材推回到上料绷带上的过程中，为了减少N-M-1个待上料管材推回上料绷带上时产生的噪声，实时获取分料勾与N-M个待上料管材之间的第二压力传感器发送的第二分料压力值，若第二分料压力值大于自定义设置的压力值，说明控制分料勾沿水平方向向上料绷带方向移动时遇到了阻力，分料架上的N-M-1个待上料管材没有推回上料绷带上的空间。因此，上料控制器控制上料绷带的最低点由第三位置向第一位置移动，直至第一分料压力值不大于自定义设置的压力值，控制分料勾沿水平方向向上料绷带方向移动，将N-M-1个待上料管材推回上料绷带上，以实现分料架上的N-M-1个待上料管材有推回上料绷带上的空间，并保证将N-M-1个待上料管材推回上料绷带上时产生的较小的噪声。

在一实施例中，步骤S43中，基于第二分料压力值，将N-M-1个待上料管材推回到上料绷带上，还包括：若第二分料压力值大于第一分料压力值，则控制上料绷带的最低点由第三位置向第一位置移动，直至第二分料压力值不大于第一分料压力值，控制分料勾沿水平方向向上料绷带方向移动，将N-M-1个待上料管材推回到上料绷带上。

在本实施例中，上料控制器在将N-M-1个待上料管材推回到上料绷带上的过程中，为了减少N-M-1个待上料管材推回上料绷带上时产生的噪声，实时获取分料勾与N-M个待上料管材之间的第二压力传感器发送的第二分料压力值，若第二分料压力值大于第一分料压力值，说明控制分料勾沿水平方向向上料绷带方向移动时遇到了阻力，分料架上的N-M-1个待上料管材没有推回上料绷带上的空间。因此，上料控制器控制上料绷带的最低点由第三位置向第一位置移动，直至第一分料压力值不大于第一分料压力值，控制分料勾沿水平方向向上料绷带方向移动，将N-M-1个待上料管材推回上料绷带上，以实现分料架上的N-M-1个待上料管材有推回上料绷带上的空间，并保证将N-M-1个待上料管材推回上料绷带上时产生的较小的噪声。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

本实施例提供一种管材上料系统，包括上料控制器、上料绷带、料仓、分料勾和分料架；上料控制器包括存储器以及存储在存储器中并可在上料控制器上运行的管材分料程序；分料勾设置在分料架上；上料绷带设置料仓中，位于分料架的侧面并与分料架相连；上料控制器与上料绷带和分料勾相连，还包括与分料勾相连的水平伺服电机和垂直伺服电机，以及设置在分料勾上，与上料绷带相对的一侧的第二压力传感器；上料控制器执行管材分料程序时实现一种管材上料方法，例如步骤S11至步骤S13，为避免重复，这里不再赘述。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种管材上料方法，应用在管材分料系统，所述管材分料系统包括上料控制器、上料绷带、料仓、分料勾和分料架；所述分料勾设置在所述分料架上；所述上料绷带设置所述料仓中，位于所述分料架的侧面并与所述分料架相连；所述上料控制器与所述上料绷带和所述分料勾相连，其特征在于，包括上料控制器执行的如下步骤：

获取目标上料控制信号，基于所述目标上料控制信号将所述上料绷带的最低点由第一位置沿垂直方向向上调整至第二位置，将放置在所述上料绷带的N个待上料管材移动到分料架对应的放料感应位置上，接收所述放料感应位置对应上的第一压力传感器实时采集N个待上料管材对应的第一实测压力值，其中，N≧1；所述上料绷带的最低点为所述上料绷带的最低位置；所述第一位置为所述上料绷带上装载N个所述待上料管材的最低点对应的初始位置；所述第二位置为所述上料绷带的最低点由所述第一位置沿垂直方向向上调整到的位置；所述放料感应位置为所述分料架上用于放置待上料管材的位置；所述第一实测压力值为所述放料感应位置上的所述待上料管材对应的压力值；

在所述目标上料控制信号为第一上料信号且第一实测压力值大于第一压力阈值时，将所述上料绷带的最低点由第二位置向下调整至第三位置，所述第三位置介于所述第一位置和所述第二位置之间，控制所述分料勾沿水平方向向所述上料绷带方向移动，将M个待上料管材推回所述上料绷带上，使N-M个所述待上料管材放置分料架对应的放料感应位置上，接收所述放料感应位置对应上的第一压力传感器实时采集N-M个待上料管材对应的第二实测压力值，其中，M≧1；所述第一上料信号为指示所述上料控制器执行低噪音上料操作的信号；

在所述第二实测压力值大于所述第一压力阈值时，控制所述分料勾沿垂直方向移动到预设高位位置，再沿水平方向向所述上料绷带方向移动，将N-M-1个待上料管材推回到所述上料绷带上，使1个所述待上料管材放置在所述分料架对应的所述放料感应位置上。

2.如权利要求1所述的管材上料方法，其特征在于，所述管材上料方法还包括：

若所述第一实测压力值等于第一压力阈值，或者所述第二实测压力值等于所述第一压力阈值，则确定1个所述待上料管材放置在所述分料架对应的所述放料感应位置上，重新所述获取目标上料控制信号。

3.如权利要求1所述的管材上料方法，其特征在于，所述管材分料系统还包括与所述分料勾相连的水平伺服电机和垂直伺服电机；

所述控制所述分料勾沿水平方向向所述上料绷带方向移动，将M个待上料管材推回所述上料绷带上，包括：

基于所述第一实测压力值，获取第一驱动电流，控制所述水平伺服电机基于所述第一驱动电流工作，控制所述分料勾沿水平方向向所述上料绷带方向移动，将M个待上料管材推回所述上料绷带上。

4.如权利要求3所述的管材上料方法，其特征在于，所述控制所述水平伺服电机基于所述第一驱动电流工作，控制所述分料勾沿水平方向向所述上料绷带方向移动，将M个待上料管材推回所述上料绷带上，包括：

若所述第一驱动电流大于第一电流阈值，则控制所述上料绷带的最低点由所述第三位置向所述第一位置移动，直至所述第一驱动电流不大于所述第一电流阈值，控制所述分料勾沿水平方向向所述上料绷带方向移动。

5.如权利要求3所述的管材上料方法，其特征在于，所述控制所述分料勾沿垂直方向移动到预设高位位置，再沿水平方向向所述上料绷带方向移动，将N-M-1个待上料管材推回到所述上料绷带上，包括：

基于所述第二实测压力值，采用所述垂直伺服电机，控制所述分料勾沿垂直方向移动到所述预设高位位置；

获取第二驱动电流，控制所述水平伺服电机基于所述第二驱动电流工作，控制所述分料勾沿水平方向向所述上料绷带方向移动，将N-M-1个待上料管材推回到所述上料绷带上。

6.如权利要求5所述的管材上料方法，其特征在于，所述获取第二驱动电流，控制所述水平伺服电机基于所述第二驱动电流工作，控制所述分料勾沿水平方向向所述上料绷带方向移动，将N-M-1个待上料管材推回到所述上料绷带上，包括：

若所述第二驱动电流大于第二电流阈值，则控制所述上料绷带的最低点由所述第三位置向所述第一位置移动，直至所述第二驱动电流不大于所述第二电流阈值，控制所述分料勾沿水平方向向所述上料绷带方向移动，将N-M-1个待上料管材推回到所述上料绷带上。

7.如权利要求1所述的管材上料方法，其特征在于，所述管材分料系统还包括设置在所述分料勾上，与所述上料绷带相对的一侧的第二压力传感器；

所述控制所述分料勾沿水平方向向所述上料绷带方向移动，将M个待上料管材推回所述上料绷带上，还包括：

实时获取所述第二压力传感器发送的第一分料压力值；

若所述第一分料压力值大于第一分料压力值，则控制所述上料绷带的最低点由所述第三位置向所述第一位置移动，直至所述第一分料压力值不大于第一分料压力值，控制所述分料勾沿水平方向向所述上料绷带方向移动，将M个待上料管材推回所述上料绷带上。

8.如权利要求7所述的管材上料方法，其特征在于，所述控制所述分料勾沿垂直方向移动到预设高位位置，再沿水平方向向所述上料绷带方向移动，将N-M-1个待上料管材推回到所述上料绷带上，还包括：

基于所述第二实测压力值，采用所述垂直伺服电机，控制所述分料勾沿垂直方向移动到所述预设高位位置；

实时获取所述第二压力传感器发送的第二分料压力值；

基于所述第二分料压力值，将N-M-1个待上料管材推回到所述上料绷带上。

9.如权利要求8所述的管材上料方法，其特征在于，所述基于所述第二分料压力值，将N-M-1个待上料管材推回到所述上料绷带上，包括：

若所述第二分料压力值大于第一分料压力值，则控制所述上料绷带的最低点由所述第三位置向所述第一位置移动，直至所述第二分料压力值不大于所述第一分料压力值，控制所述分料勾沿水平方向向所述上料绷带方向移动，将N-M-1个待上料管材推回到所述上料绷带上。

10.一种管材上料系统，包括上料控制器、上料绷带、料仓、分料勾和分料架；所述上料控制器包括存储器以及存储在所述存储器中并可在所述上料控制器上运行的管材分料程序；所述分料勾设置在所述分料架上；所述上料绷带设置所述料仓中，位于所述分料架的侧面并与所述分料架相连；所述上料控制器与所述上料绷带和所述分料勾相连，其特征在于，还包括与所述分料勾相连的水平伺服电机和垂直伺服电机，以及设置在所述分料勾上，与所述上料绷带相对的一侧的第二压力传感器；所述上料控制器执行所述管材分料程序时实现如权利要求1至9任一项所述管材上料方法。

Images