CN111517115A - 抓取装置及抓取方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种抓取装置，包括：驱动部，用于连接外部驱动装置；抓取部，与驱动部连接，用于抓取待抓取工件；感应装置，用于感应驱动部和抓取部之间的相对位移；应用本发明的抓取装置，能够在抓取时减少抓取时激光测距仪的使用；本发明还给出一种抓取方法。

Description

抓取装置及抓取方法

技术领域

本发明涉及摄像头模组生产装配领域，特别涉及一种抓取装置及抓取方法。

背景技术

在目前的摄像头模组生产装配过程中，镜头与图像传感器的相对定位的准确性要求越来越高，为了保证生产过程中物料位置的准确性，在摄像头镜头模组、感光芯片模组、以及成品等物料上下料过程中会采用吸嘴来进行拾取，然而在抓取时，吸嘴的吸取距离太远会导致吸力不足。

为此，现有技术提出一种抓取方法，采用激光测距仪实时测量吸嘴高度来进行控制，然而激光测距仪的高成本导致设备的材料成本较高；同时每次拾取前都需要进行测距工序，也会增加生产时间，难以提高设备生产效率。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种抓取装置及抓取方法，能够减少抓取时激光测距仪的使用。

本发明一方面的抓取装置，包括：驱动部，用于连接外部驱动装置；抓取部，与驱动部连接，用于抓取待抓取工件；感应装置，用于感应驱动部和抓取部之间的相对位移。

进一步地，感应装置包括设置在驱动部上的第一触头，和设置在抓取部上的第二触头，当驱动部相对于抓取部静止时，第一触头和第二触头抵接。

进一步地，抓取部与驱动部滑动连接，且抓取部能够相对于驱动部上下滑动。

进一步地，驱动部和抓取部之间连接有第一弹簧，第一弹簧能够使得第一触头和第二触头抵接。

进一步地，第一触头和第二触头均为球型触头。

进一步地，抓取装置包括与驱动部连接的活动板，活动板上设置有进气接头和吸嘴，进气接头连接吸嘴和抽气装置。

进一步地，吸嘴和进气接头可拆卸连接。

进一步地，活动板上设置有马达，马达驱动连接有安装座，安装座连接有吸嘴，进气接头与安装座连接，进气接头为旋转接头。

进一步地，抓取装置还包括位置传感器，位置传感器用于测量安装座的转动位置。

本实施例还给出一种抓取方法，包括如下步骤：控制驱动装置，使得驱动部和抓取部向下运动；当感应装置感应到驱动部和抓取部产生相对位移时，停止驱动装置，并记录驱动部下降的高度；以驱动部下降的高度得到抓取高度，进行抓取。

应用本发明的抓取装置，在使用时，可以控制驱动装置，使得驱动部和抓取部一起向下运动，当感应装置感应到驱动部和抓取部产生相对位移时，停止驱动装置并记录驱动部下降的高度，而后将次此高度作为抓取高度进行抓取；在针对同一批次的零件进行抓取时，只需维持该高度进行抓取即可，无需实时测量抓取装置的高度，大大减少了激光测距仪的使用。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例的抓取装置的侧视图；

图2为图1中Ⅰ处的放大图；

图3为本发明实施例中驱动部的轴测图；

图4为本发明实施例中抓取部的轴测图；

上述附图包含以下附图标记：

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

参照图1-图4，一种抓取装置，包括：驱动部110，用于连接外部驱动装置；抓取部200，与驱动部110连接，用于抓取待抓取工件；感应装置，用于感应驱动部110和抓取部200之间的相对位移。

应用本实施例的抓取装置，在使用时，可以控制驱动装置，使得驱动部110和抓取部200一起向下运动，当感应装置感应到驱动部110和抓取部200产生相对位移时，停止驱动装置并记录驱动部110下降的高度，而后将次此高度作为抓取高度进行抓取；在针对同一批次的零件进行抓取时，只需维持该高度进行抓取即可，无需实时测量抓取装置的高度，大大减少了激光测距仪的使用。

其中，驱动部110和抓取部200可以通过多种方式连接，例如采用螺钉、焊接等方式固定连接，或者采用导轨导槽等方式滑动连接等，当固定连接时，抓取部200在下降过程中受到撞击，能够与驱动部110之间产生微小位移，此时感应装置既能够感应到微小位移，从而停止驱动部110的运动并记录下降高度。

进一步地，感应装置仅需感应驱动部110与点胶部之间的位移，无需直接测量到点胶部分之间的距离，因此对现场环境要求低，可靠性高。

如图1所示，本实施例中升降指的是沿图中z轴方向运动。

其中，感应装置也可以通过多种方式感应驱动部110和抓取部200之间产生的相对位移，例如通过分别设置在驱动部110和抓取部200上并相互抵接的触头，当驱动部110与抓取部200之间产生相对位移时，两个触头分离，产生信号；或通过设置在驱动部110或抓取部200上的霍尔传感器，当驱动部110和抓取部200之间产生相对位移时，霍尔传感器能产生信号；还可以通过在驱动部110和抓取部200上设置电涡流位移传感器，来探测两者之间的相对位移。

应当理解，本实施例中所称的抓取装置，可以通过多种方式抓取工件，例如通过与驱动部110连接的吸嘴280或者抓取机械手等方式实现，当使用吸嘴280时，维持同一高度抓取能够保证对同批零件的抓取性能维持在一个良好的效果，当使用抓手时，也能够通过设置抓手的运动轨迹保证抓取效果，避免抓取同一批零件时重复测量距离。

如图2所示，感应装置包括设置在驱动部110上的第一触头120，和设置在抓取部200上的第二触头230，当抓取部200相对于驱动部110静止时，第一触头120和第二触头230抵接；此时抓取部200能够依靠自身重力使得第一触头120和第二触头230在驱动部110和抓取部200相对静止时稳定抵接，减少假信号的产生。

进一步地，为了减少固定连接时连接部的刚性对感应结果的影响，抓取部200与驱动部110滑动连接，且抓取部200能够相对于驱动部110上下滑动；如图3、图4所示、可以在驱动部110上设置上下颜色的滑轨140，并在抓取部200上设置与滑轨140滑动配合的滑块240。

如图1所示，为了防止第一触头120和第二触头230之间的抵接力不足，造成第一触头120和第二触头230容易分离，传递假信号；驱动部110和抓取部200之间连接有第一弹簧130，第一弹簧130能够使得第一触头120和第二触头230抵接；其中，第一弹簧130优选为压簧。

为保证第一触头120和第二触头230的测量精度，保证当抓取部200和驱动部110之间产生相对位移时能够及时检测到，可以将第一触头120和第二触头230均设置为球型触头，使得第一触头120和第二触头230抵接时为点接触，增加探测精度。

如图1、图4所示，抓取装置包括与驱动部110连接的活动板210，活动板210上设置有进气接头250和吸嘴280，进气接头250连接吸嘴280和抽气装置；在抓取时，可以控制抽气装置通过进气接头250和吸嘴280抽气，使得吸嘴280将待抓取工件抓取。

如图2所示，活动板210上方连接有连接块220，连接块220上设置第二触头230。

如4所示，为了更好的抓取不同的工件，吸嘴280和进气接头250可拆卸连接；当需要适应不同工件时，只需将吸嘴280拆卸，更换不同型号的吸嘴280即可，其中，吸嘴280可以通过多种方式与进气接头250可拆卸连接，例如通过设置在吸嘴280和进气接头250之间的管螺纹连接，或者通过在吸嘴280上设置磁铁与密封圈，通过磁力将吸嘴280固定在进气接头250上等。

如图4所示，活动板210上设置有马达260，马达260驱动连接有安装座270，安装座270连接有吸嘴280，进气接头250与安装座270连接，进气接头250为旋转接头；其中，马达260的旋转轴为空心轴，用于连通进气接头250和安装座270，当吸嘴280将工件吸取后，可以通过控制马达260旋转，使得工件旋转到合适的位置，便于下一道工序的使用；其中，旋转接头可以采用现有技术中已知的旋转接头。

为了识别吸嘴280的转动位置，抓取装置还可以包括位置传感器310，位置传感器310用于测量安装座270的转动位置；其中，位置传感器310可以采用多种手段检测吸嘴280的转动位置，例如通过设置在旋转接头上旋转部分带缺口挡板与设置在挡板一侧的光电开关，通过光电开关的触发，确定缺口位置并进一步确定吸嘴280的位置；也可以通过设置在转动部分上的编码器来实现。

本实施例还给出一种抓取方法，包括如下步骤：控制驱动装置，使得驱动部110和抓取部200向下运动；当感应装置感应到驱动部110和抓取部200产生相对位移时，停止驱动装置，并记录驱动部110下降的高度；将驱动部110下降的高度得到抓取高度，进行抓取。

其中，抓取高度既可以直接等于驱动部110下降的高度，也可以根据下降高度适当修正距离，保证吸嘴280不会在吸取工件时阻碍到工件的运输。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.一种抓取装置，其特征在于，包括：

驱动部(110)，用于连接外部驱动装置；

抓取部(200)，与所述驱动部(110)连接，用于抓取待抓取工件；

感应装置，用于感应所述驱动部(110)和所述抓取部(200)之间的相对位移。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述感应装置包括设置在所述驱动部(110)上的第一触头(120)，和设置在所述抓取部(200)上的第二触头(230)，当所述驱动部(110)相对于所述抓取部(200)静止时，所述第一触头(120)和所述第二触头(230)抵接。

3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取部(200)与所述驱动部(110)滑动连接，且所述抓取部(200)能够相对于所述驱动部(110)上下滑动。

4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述驱动部(110)和所述抓取部(200)之间连接有第一弹簧(130)，所述第一弹簧(130)能够使得所述第一触头(120)和所述第二触头(230)抵接。

5.根据权利要求2或3所述的抓取装置，其特征在于，所述第一触头(120)和所述第二触头(230)均为球型触头。

6.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置包括与所述驱动部(110)连接的活动板(210)，所述活动板(210)上设置有进气接头(250)和吸嘴(280)，所述进气接头(250)连接所述吸嘴(280)和抽气装置。

7.根据权利要求6所述的抓取装置，其特征在于，所述吸嘴(280)和所述进气接头(250)可拆卸连接。

8.根据权利要求6所述的抓取装置，其特征，所述活动板(210)上设置有马达(260)，所述马达(260)驱动连接有安装座(270)，所述安装座(270)连接有所述吸嘴(280)，所述进气接头(250)与所述安装座(270)连接，所述进气接头(250)为旋转接头。

9.根据权利要求8所述的抓取装置，其特征在于，还包括位置传感器(310)，所述位置传感器(310)用于测量所述安装座(270)的转动位置。

10.一种抓取方法，其特征在于，包括如下步骤：

控制驱动装置，使得驱动部(110)和抓取部(200)向下运动；

当感应装置感应到所述驱动部(110)和所述抓取部(200)产生相对位移时，

停止驱动装置，并记录所述驱动部(110)下降的高度；

以所述驱动部(110)下降的高度得到抓取高度，进行抓取。

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