CN111515149B - 人机协作分选系统及其机器人的抓取位置获取方法 - Google Patents

人机协作分选系统及其机器人的抓取位置获取方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111515149B
CN111515149B CN202010342284.8A CN202010342284A CN111515149B CN 111515149 B CN111515149 B CN 111515149B CN 202010342284 A CN202010342284 A CN 202010342284A CN 111515149 B CN111515149 B CN 111515149B
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
display
grabbing
sorting system
human
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010342284.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111515149A (zh
Inventor
莫卓亚
罗海城
陈文辉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangdong Gongye Technology Co Ltd
Original Assignee
Guangdong Gongye Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangdong Gongye Technology Co Ltd filed Critical Guangdong Gongye Technology Co Ltd
Priority to CN202010342284.8A priority Critical patent/CN111515149B/zh
Priority to PCT/CN2020/104787 priority patent/WO2021217922A1/zh
Publication of CN111515149A publication Critical patent/CN111515149A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111515149B publication Critical patent/CN111515149B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B07C5/36—Sorting apparatus characterised by the means used for distribution
    • B07C5/361—Processing or control devices therefor, e.g. escort memory
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B07C5/36—Sorting apparatus characterised by the means used for distribution
    • B07C5/361—Processing or control devices therefor, e.g. escort memory
    • B07C5/362—Separating or distributor mechanisms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C2501/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material to be sorted
    • B07C2501/0054—Sorting of waste or refuse
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C2501/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material to be sorted
    • B07C2501/0063—Using robots

Abstract

本发明公开一种人机协作分选系统的机器人抓取位置获取方法，包括：接收相机传送的图像，由图像获得其中各物料轮廓；接收显示器传送的选中位置信息，查找与选中位置对应的物料轮廓并将选中位置转化为物料轮廓所在区域的一预设位置；将该预设位置作为抓取位置发送给机器人以抓取物料。本发明结合物料轮廓对选中位置进行修正来确定机器人的抓取位置，可以避免实际选中位置与最佳抓取位置不符导致的抓取失败及多次选中同一个物料轮廓所在区域而导致机器人多次抓取(空抓)的问题，提高了机器人的抓取效率。另，本发明还公开一种采用上述机器人抓取位置获取方法对选中位置进行校正的人机协作分选系统。

Description

人机协作分选系统及其机器人的抓取位置获取方法
技术领域
本发明涉及物料分选技术领域，尤其涉及一种人机协作分选系统及其机器人的抓取位置获取方法。
背景技术
垃圾分类现场环境极其恶劣，充满了灰尘和噪声，分选工人长时间身处恶劣的环境下，极可能会对分选工人造成不可逆的健康问题。
为了解决上述问题，中国专利申请CN201710649904.0提出了一种人工智能机器人分选建筑垃圾中大尺寸有机轻质物的方法，其将垃圾置于输送线上，通过相机采集垃圾的图像并由分选现场之外的显示器显示出来，然后通过人眼识别显示器显示的垃圾图像来判断各垃圾的位置，再人为操作显示器以选中图像中的某一垃圾的所在位置，最后显示器将选中的位置信息传送至现场的分选机器人以通过分选机器人进行垃圾抓取。
但是，人为操作显示器时会存在选中位置偏差而导致显示器实际获取到的选中位置P1’与期望的选中位置P2’不符(如图1所示)；此外，若操作显示器时恰好碰上图片刷新，也会导致实际选中位置P1’与期望选中位置P2’出现偏差；甚至还会出现同一个垃圾的所在位置被操作多次而导致机器人对同一垃圾执行多次抓取(空抓)动作，这将大大降低分选机器人的抓取效率，最终导致垃圾分选效率低下。
发明内容
本发明的目的在于提供一种人机协作分选系统的机器人抓取位置获取方法，其自动修正选中位置以提高机器人抓取效率。
本发明的另一目的在于提供一种能够自动修正选中位置的人机协作分选系统。
为了实现上述目的，本发明公开了一种人机协作分选系统的机器人抓取位置获取方法，所述人机协作分选系统包括相机、显示器及机器人，所述人机协作分选系统的机器人抓取位置获取方法包括：
接收相机传送的图像，由所述图像获得其中各物料轮廓；
接收显示器传送的选中位置信息，选中位置为人为在所述显示器选择的需要所述机器人抓取的物料在所述图像中的位置，并将所述选中位置转化为所述物料轮廓所在区域的一预设位置；
将所述预设位置作为抓取位置发送给机器人以抓取物料。
与现有技术相比，本发明由相机传送的图像获得其中所显示的各个物料的轮廓，然后结合物料轮廓对选中位置进行修正，从而确定机器人的抓取位置，可以避免人为操作显示器时选中位置偏差或碰上图片刷新时实际选中位置与最佳抓取位置不符导致的物料抓取失败的问题；又由于同一物料轮廓内的各个选中位置都将修正为物料轮廓所在区域的一个预先设定的位置，即使多次选中同一个物料轮廓所在区域，也只会控制机器人进行一次抓取动作，可以避免机器人多次抓取(空抓)，提高了机器人的抓取效率。
具体地，所述预设位置为所述物料轮廓所在区域的中心位置。
为了实现上述目的，本发明还公开了一种人机协作分选系统，包括输送机构、相机、与所述相机通信连接的处理装置、与所述处理装置通信连接的显示器及机器人，其中，所述输送机构用于承载和输送物料；所述相机用于采集物料的图像并传送至所述处理装置；所述显示器用于显示所述图像并接受操作；所述处理装置执行：接收所述相机传送的图像，由所述图像获得其中各物料轮廓；接收所述显示器传送的选中位置信息，选中位置为人为在所述显示器选择的需要所述机器人抓取的物料在所述图像中的位置，查找与所述选中位置对应的物料轮廓并将所述选中位置转化为所述物料轮廓所在区域的一预设位置；将所述预设位置作为抓取位置发送给所述机器人；所述机器人依据所述抓取位置抓取对应的物料。
与现有技术相比，本发明由相机传送的图像获得其中所显示的各个物料的轮廓，然后结合物料轮廓对选中位置进行修正，从而确定机器人的抓取位置，可以避免人为操作显示器时选中位置偏差或碰上图片刷新时实际选中位置与最佳抓取位置不符导致的物料抓取失败的问题；又由于同一物料轮廓内的各个选中位置都将修正为物料轮廓所在区域的一个预先设定的位置，即使多次选中同一个物料轮廓所在区域，也只会控制机器人进行一次抓取动作，可以避免机器人多次抓取(空抓)，提高了机器人的抓取效率。
具体地，所述预设位置为所述物料轮廓所在区域的中心位置。
较佳地，所述显示器还用于接受操作信息，所述处理装置还预先设置有物料的目标放置位置与操作信息的对应关系，其接收所述显示器传送的操作信息并依据所述操作信息控制所述机器人将物料放置在对应的目标放置位置。
更佳地，所述显示器为触屏显示器，所述选中位置为在所述显示器的触控位置，所述操作信息为以所述选中位置为起点向预设方向滑动。
为实现上述目的，相应地，本发明还提供了一种人机协作分选系统的机器人抓取位置获取装置，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，执行如上所述的人机协作分选系统的机器人抓取位置获取方法。
为实现上述目的，相应地，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以完成如上所述的人机协作分选系统的机器人抓取位置获取方法。
附图说明
图1是现有技术中期望选中位置和实际选中位置的示意图。
图2是本发明人机协作分选系统的部分组成结构框图。
图3是本发明人机协作分选系统一实施例的结构示意图。
图4是本发明人机协作分选系统另一实施例的结构示意图。
图5是本发明人机协作分选系统又一实施例的结构示意图。
图6是本发明人机协作分选系统的机器人抓取位置获取方法的流程图。
图7是本发明位置修正的示意图。
图8是本发明人机协作分选系统的机器人抓取位置获取装置的组成框图。
具体实施方式
为详细说明本发明的内容、构造特征、所实现目的及效果，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图2和图3，本实施例提供一种人机协作分选系统，包括输送机构1、相机2、与相机2通信连接的处理装置3、与处理装置3通信连接的显示器4及与处理装置3通信连接的机器人5，输送机构1、相机2、机器人5设置在分选车间现场，显示器4设置在分选车间现场之外。其中，输送机构1用于承载和输送物料；相机2用于采集物料的图像并将图像传送至处理装置3；处理装置3接收相机2传送的图像，其对接收到的图像进行处理并获得图像中各物料轮廓(一张图像中往往会包含有多个物料，对图像进行预处理后利用深度学习的方式来获得图像中所包含的各个物料的轮廓，如何利用深度学习的方式获得物料轮廓为现有技术，在此不再赘述)，并将处理后的图像传送至显示器4；显示器4接收处理装置3传送的图像并显示接收到的图像，其还接受分选工人10的操作并将选中位置信息传送至处理装置3；而处理装置3接收显示器4传送的选中位置信息，并将选中位置转化为物料轮廓所在区域的一预设位置，然后将该预设位置作为抓取位置发送给机器人5；即是，通过人为操作显示器4来选中需要机器人5抓取的物料的所在位置并依据物料轮廓进行位置校正得到最终的抓取位置，而机器人5则依据该最终的抓取位置抓取物料，从而实现物料分选。
图3所示人机协作分选系统的相机2和机器人5均横跨在输送机构1的输送带之上，相机2和机器人5分别通过一支撑架61、62支撑，相机2和机器人5沿物料的前进方向依次设置。在一些实施例中，相机2横跨在输送机构1的输送带之上，相机2通过一支撑架6支撑，机器人5则设置在输送机构1的一侧，且机器人5的底部设有多个车轮51，当机器人5受到移动驱动力时，车轮51将相对地面移动，使得机器人5的位置调整方便省力(如图4所示)。在一些实施例中，相机2和机器人5均横跨在输送机构1的输送带之上，相机2和机器人5集成在一起并通过同一支撑架6支撑(如图5所示)。其中，相机2为2D相机，图像为RGB图像，处理装置3可以为任何具备图像处理能力和数据运算能力的装置，例如PC机等。
具体的，预设位置为物料轮廓所在区域的中心位置，但不应以此为限。如图7所示，S1为通过深度学习获得的一物料轮廓，P1为实际的选中位置，该选中位置P1位于物料轮廓S1所在区域的边缘，本发明对选中位置P1进行修正后得到抓取位置P2(即是物料轮廓所在区域的中心位置)。
具体的，显示器4还用于接受分选工人10的操作信息，处理装置3预先设置有物料的目标放置位置与操作信息的对应关系，显示器4将操作信息信息传送至处理装置3，处理装置3接收显示器4传送的操作信息信息并依据操作信息来控制机器人5将物料放置在对应的目标放置位置。通过不同的操作信息控制机器人5将各个物料放在预设的目标放置位置，从而将抓取的物料分开放置，在具体实施中，可以设置将不同类别的物料分别放置在不同的目标放置位置，实现在分选过程中直接对抓取的物料细化分类，从而减少分选工序。
优选的，显示器4为具有显示和触控功能的触屏显示器，选中位置即为分选工人10的手指在显示器4的触控位置，当然，显示器4也可以仅具有显示功能，具体实施中还可以通过鼠标点选显示器4的显示屏来选中欲抓取的物料。在一实施例中，操作信息为以选中位置(即分选工人10的手指在显示器4的触控位置)为起点向预设方向滑动，操作简单快捷，且不容易出错。例如，以选中位置为起点向左滑动时，控制机器人5将抓取的物料放置在位于第一位置的料框；以选中位置为起点向上滑动时，控制机器人5将抓取的物料放置在位于第二位置的料框；以选中位置为起点向右滑动时，控制机器人5将抓取的物料放置在位于第三位置的料框；具体实施中可以设定第一位置的料框、第二位置的料框、第三位置的料框分别对应放置某一类型的物料，如第一位置的料框放置塑料瓶，第二位置的料框放置易拉罐，第三位置的料框放置玻璃瓶等。当然，在一些实施例中，操作信息也可以为其它动作，例如以选中位置为起点顺时针划圈、以选中位置为起点逆时针划圈等，故不应以此为限。
请参阅图3和图6，本实施例提供一种人机协作分选系统的机器人抓取位置获取方法，人机协作分选系统包括相机2、显示器4及机器人5，相机2、机器人5设置在分选车间现场，显示器4设置在分选车间现场之外。人机协作分选系统的机器人抓取位置获取方法包括：
S101，接收相机2传送的图像，由图像获得其中各物料轮廓(一张图像中往往会包含有多个物料，对图像进行预处理后利用深度学习的方式来获得图像中所包含的各个物料的轮廓)；
S102，接收显示器4传送的选中位置信息，查找与选中位置对应的物料轮廓并将选中位置转化为物料轮廓所在区域的一预设位置；
S103，将该预设位置作为抓取位置发送给机器人5以抓取物料。
具体的，预设位置为物料轮廓所在区域的中心位置，但不应以此为限。如图7所示，S1为通过深度学习获得的一物料轮廓，P1为实际的选中位置，该选中位置P1位于物料轮廓S1所在区域的边缘，本发明对选中位置P1进行修正后得到抓取位置P2(即是物料轮廓所在区域的中心位置)。
具体的，在S102中，还接收显示器4传送的操作信息，操作信息与物料的目标放置位置相对应，然后查找当前操作信息对应的目标放置位置；在S103中，还将目标放置位置发送至机器人5以控制机器人5将物料放置在对应的目标放置位置。通过获取操作信息，根据操作信息与目标放置位置的对应关系获得物料的目标放置位置，然后将该目标放置位置发送至机器人5，从而将抓取的物料分开放置，具体实施中，可以设置将不同类别的物料分别放置在不同的目标放置位置，实现在分选过程中直接对抓取的物料细化分类，从而减少分选工序。
优选的，在一实施例中，选用具有显示和触控功能的触屏显示器作为显示器4，选中位置即为分选工人10的手指在显示器4的触控位置，当然，也可以选用仅具有显示功能的显示器4，具体实施中还可以通过鼠标点选显示器4的显示屏来选中欲抓取的物料。在一实施例中，操作信息为以选中位置(即分选工人10的手指在显示器4的触控位置)操作信息为以选中位置为起点向预设方向滑动，操作简单快捷，且不容易出错。例如，以选中位置为起点向左滑动时，对应的目标放置位置为第一位置，此时，机器人5将抓取的物料放置第一位置；以选中位置为起点向上滑动时，对应的目标放置位置为第二位置，此时，机器人5将抓取的物料放置在第二位置；以选中位置为起点向右滑动时，对应的目标放置位置为第三位置，此时，机器人5将抓取的物料放置在第三位置；具体实施中可以设定第一位置、第二位置、第三位置分别对应放置某一类型的物料，如第一位置放置塑料瓶，第二位置放置易拉罐，第三位置放置玻璃瓶等。当然，在一些实施例中，操作信息也可以为其它动作，例如以选中位置为起点顺时针划圈、以选中位置为起点逆时针划圈等，故不应以此为限。
请参阅图8，本发明还公开一种人机协作分选系统的机器人抓取位置获取装置200，其包括处理器210、存储器220以及存储在存储器220中且被配置为由处理器210执行的计算机程序230，处理器210执行计算机程序230时，执行上述的人机协作分选系统的机器人抓取位置获取方法。
与现有技术相比，本发明由相机2传送的图像获得其中所显示的各个物料的轮廓，然后结合物料轮廓对选中位置进行修正，从而确定机器人5的抓取位置，可以避免人为操作显示器4时选中位置偏差或碰上图片刷新时实际选中位置与最佳抓取位置不符导致的物料抓取失败的问题；又由于同一物料轮廓内的各个选中位置都将修正为物料轮廓所在区域的一个预先设定的位置，即使多次选中同一个物料轮廓所在区域，也只会控制机器人5进行一次抓取动作，可以避免机器人5多次抓取(空抓)，提高了机器人5的抓取效率。此外，由于采用人机协作的方式进行物料分选，分选工人无需到分选现场作业，可以避免分选工人长时间身处恶劣的分选环境所导致的健康问题。
以上所揭露的仅为本发明的优选实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明申请专利范围所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (8)

1.一种人机协作分选系统的机器人抓取位置获取方法，所述人机协作分选系统包括相机、显示器及机器人，其特征在于，所述人机协作分选系统的机器人抓取位置获取方法包括：
接收相机传送的图像，由所述图像获得其中各物料轮廓；
接收显示器传送的选中位置信息，选中位置为人为在所述显示器选择的需要所述机器人抓取的物料在所述图像中的位置，查找与所述选中位置对应的物料轮廓并将所述选中位置转化为所述物料轮廓所在区域的一预设位置；
将所述预设位置作为抓取位置发送给机器人以抓取物料。
2.如权利要求1所述的人机协作分选系统的机器人抓取位置获取方法，其特征在于，所述预设位置为所述物料轮廓所在区域的中心位置。
3.一种人机协作分选系统，包括输送机构、相机、与所述相机通信连接的处理装置、与所述处理装置通信连接的显示器及机器人，其特征在于，
所述输送机构用于承载和输送物料；
所述相机用于采集物料的图像并传送至所述处理装置；
所述显示器用于显示所述图像并接受操作；
所述处理装置执行：接收所述相机传送的图像，由所述图像获得其中各物料轮廓；接收所述显示器传送的选中位置信息，选中位置为人为在所述显示器选择的需要所述机器人抓取的物料在所述图像中的位置，查找与所述选中位置对应的物料轮廓并将所述选中位置转化为所述物料轮廓所在区域的一预设位置；将所述预设位置作为抓取位置发送给所述机器人；
所述机器人依据所述抓取位置抓取对应的物料。
4.如权利要求3所述的人机协作分选系统，其特征在于，所述预设位置为所述物料轮廓所在区域的中心位置。
5.如权利要求3所述的人机协作分选系统，其特征在于，所述显示器还用于接受操作信息，所述处理装置还预先设置有物料的目标放置位置与操作信息的对应关系，其接收所述显示器传送的操作信息并依据所述操作信息控制所述机器人将物料放置在对应的目标放置位置。
6.如权利要求5所述的人机协作分选系统，其特征在于，所述显示器为触屏显示器，所述选中位置为在所述显示器的触控位置，所述操作信息为以所述选中位置为起点向预设方向滑动。
7.一种人机协作分选系统的机器人抓取位置获取装置，其特征在于，包括：
处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，执行如权利要求1或2所述的人机协作分选系统的机器人抓取位置获取方法。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以完成如权利要求1或2所述的人机协作分选系统的机器人抓取位置获取方法。
CN202010342284.8A 2020-04-26 2020-04-26 人机协作分选系统及其机器人的抓取位置获取方法 Active CN111515149B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010342284.8A CN111515149B (zh) 2020-04-26 2020-04-26 人机协作分选系统及其机器人的抓取位置获取方法
PCT/CN2020/104787 WO2021217922A1 (zh) 2020-04-26 2020-07-27 人机协作分选系统及其机器人的抓取位置获取方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010342284.8A CN111515149B (zh) 2020-04-26 2020-04-26 人机协作分选系统及其机器人的抓取位置获取方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111515149A CN111515149A (zh) 2020-08-11
CN111515149B true CN111515149B (zh) 2020-12-29

Family

ID=71906302

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010342284.8A Active CN111515149B (zh) 2020-04-26 2020-04-26 人机协作分选系统及其机器人的抓取位置获取方法

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN111515149B (zh)
WO (1) WO2021217922A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115519544B (zh) * 2022-10-10 2023-12-15 深圳进化动力数码科技有限公司 一种生鲜分拣机器人抓取方法、装置、设备及存储介质

Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DD233314A1 (de) * 1984-12-28 1986-02-26 Fortschritt Veb K Einstell- und anzeigeeinrichtung an automatischen trennanlagen
JPH08249417A (ja) * 1995-03-10 1996-09-27 Nikon Corp 二次元撮像式スキャナ
JPH10180667A (ja) * 1996-12-26 1998-07-07 Nkk Corp 廃棄物中の特定物を選別するロボットシステム
CN102581851A (zh) * 2011-01-14 2012-07-18 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机械手臂运动控制系统及方法
CN103706571A (zh) * 2013-12-27 2014-04-09 西安航天精密机电研究所 一种视觉定位分拣方法
CN106000904A (zh) * 2016-05-26 2016-10-12 北京新长征天高智机科技有限公司 一种生活垃圾自动分拣系统
CN106275993A (zh) * 2016-08-30 2017-01-04 苏州德品医疗科技股份有限公司 一种直线型垃圾自动分类回收系统
CN106485207A (zh) * 2016-09-21 2017-03-08 清华大学 一种基于双目视觉图像的指尖检测方法及系统
CN107030687A (zh) * 2016-02-04 2017-08-11 上海晨兴希姆通电子科技有限公司 位置偏移检测方法及模块、抓取位置校准方法、抓取系统
CN107790402A (zh) * 2017-07-24 2018-03-13 梁超 人工智能机器人分拣建筑垃圾中大尺寸有机轻质物的方法
CN109471841A (zh) * 2018-10-31 2019-03-15 维沃移动通信有限公司 一种文件分类方法和装置
CN109483517A (zh) * 2018-10-22 2019-03-19 天津扬天科技有限公司 一种基于手姿追踪的协作机器人示教方法
CN110427845A (zh) * 2019-07-19 2019-11-08 东莞弓叶互联科技有限公司 物品像素中心确定方法、装置、设备及可读存储介质
CN110533681A (zh) * 2019-08-26 2019-12-03 东莞弓叶互联科技有限公司 物品抓取方法、装置、设备及计算机可读存储介质
CN110660104A (zh) * 2019-09-29 2020-01-07 珠海格力电器股份有限公司 工业机器人视觉识别定位抓取方法、计算机装置以及计算机可读存储介质

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001252886A (ja) * 2000-03-10 2001-09-18 Hitachi Zosen Corp 物体のハンドリングシステム
JP3834766B2 (ja) * 2000-04-03 2006-10-18 独立行政法人科学技術振興機構 マンマシーン・インターフェース・システム
US6940511B2 (en) * 2002-06-07 2005-09-06 Telefonaktiebolaget L M Ericsson (Publ) Graphics texture processing methods, apparatus and computer program products using texture compression, block overlapping and/or texture filtering
CN103157607B (zh) * 2011-12-19 2014-07-23 华南理工大学 一种物品识别与分拣装置及其方法
CN206046503U (zh) * 2016-08-30 2017-03-29 苏州德品医疗科技股份有限公司 一种基于手势控制的医疗垃圾分类系统
CN108381549B (zh) * 2018-01-26 2021-12-14 广东三三智能科技有限公司 一种双目视觉引导机器人快速抓取方法、装置及存储介质
CN110293554A (zh) * 2018-03-21 2019-10-01 北京猎户星空科技有限公司 机器人的控制方法、装置和系统
KR101986451B1 (ko) * 2018-03-27 2019-06-10 한국로봇융합연구원 수중로봇의 매니퓰레이터 제어방법 및 그 제어 시스템
CN208713965U (zh) * 2018-07-23 2019-04-09 沈阳城市建设学院 一种基于人机协作的流水线分拣机器人
CN109459984B (zh) * 2018-11-02 2021-02-12 宁夏巨能机器人股份有限公司 一种基于三维点云的定位抓取系统及其使用方法
CN109365318B (zh) * 2018-11-30 2021-05-04 天津大学 一种多机器人协作分拣方法及系统

Patent Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DD233314A1 (de) * 1984-12-28 1986-02-26 Fortschritt Veb K Einstell- und anzeigeeinrichtung an automatischen trennanlagen
JPH08249417A (ja) * 1995-03-10 1996-09-27 Nikon Corp 二次元撮像式スキャナ
JPH10180667A (ja) * 1996-12-26 1998-07-07 Nkk Corp 廃棄物中の特定物を選別するロボットシステム
CN102581851A (zh) * 2011-01-14 2012-07-18 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机械手臂运动控制系统及方法
CN103706571A (zh) * 2013-12-27 2014-04-09 西安航天精密机电研究所 一种视觉定位分拣方法
CN107030687A (zh) * 2016-02-04 2017-08-11 上海晨兴希姆通电子科技有限公司 位置偏移检测方法及模块、抓取位置校准方法、抓取系统
CN106000904A (zh) * 2016-05-26 2016-10-12 北京新长征天高智机科技有限公司 一种生活垃圾自动分拣系统
CN106275993A (zh) * 2016-08-30 2017-01-04 苏州德品医疗科技股份有限公司 一种直线型垃圾自动分类回收系统
CN106485207A (zh) * 2016-09-21 2017-03-08 清华大学 一种基于双目视觉图像的指尖检测方法及系统
CN107790402A (zh) * 2017-07-24 2018-03-13 梁超 人工智能机器人分拣建筑垃圾中大尺寸有机轻质物的方法
CN109483517A (zh) * 2018-10-22 2019-03-19 天津扬天科技有限公司 一种基于手姿追踪的协作机器人示教方法
CN109471841A (zh) * 2018-10-31 2019-03-15 维沃移动通信有限公司 一种文件分类方法和装置
CN110427845A (zh) * 2019-07-19 2019-11-08 东莞弓叶互联科技有限公司 物品像素中心确定方法、装置、设备及可读存储介质
CN110533681A (zh) * 2019-08-26 2019-12-03 东莞弓叶互联科技有限公司 物品抓取方法、装置、设备及计算机可读存储介质
CN110660104A (zh) * 2019-09-29 2020-01-07 珠海格力电器股份有限公司 工业机器人视觉识别定位抓取方法、计算机装置以及计算机可读存储介质

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
"基于视觉伺服的移动机械臂抓取研究";谭元捷;《中国优秀硕士学位论文全文数据库 信息科技辑》;20100915(第9期);I140-213页 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN111515149A (zh) 2020-08-11
WO2021217922A1 (zh) 2021-11-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11021333B2 (en) Conveyor tracking system and calibration method
CN111496770A (zh) 基于3d视觉与深度学习的智能搬运机械臂系统及使用方法
CN105710978B (zh) 一种应用智能石材切割流水线的切割方法
US7742839B2 (en) Robot system provided with robot controller
CN111515149B (zh) 人机协作分选系统及其机器人的抓取位置获取方法
WO2009001622A1 (ja) 画像表示装置、撮像装置、画像表示方法、プログラム
CN111558536A (zh) 基于灯光指引的货物分拣系统及分拣方法
CN110743818A (zh) 基于视觉及深度学习的垃圾分选系统、垃圾分选方法
CN106540887A (zh) 建筑垃圾智能机器人分拣系统及方法
JP2021030107A (ja) 物品選別装置、物品選別システムおよび物品選別方法
US20210023710A1 (en) System and method for robotic bin picking using advanced scanning techniques
JP2021030219A (ja) 物品選別装置および物品選別方法
KR20190011856A (ko) 효율적인 로봇 운영을 위한 작업 분배 장치, 시스템 및 방법
CN205416048U (zh) 智能石材切割流水线
CN112520286A (zh) 补码装置、补码方法及分拣系统、存储介质和电子设备
CN212733068U (zh) 基于灯光指引的货物分拣系统
CN111582088B (zh) 人机协作分选系统及其分选多类物料的方法
CN110817231B (zh) 一种面向物流场景订单拣选方法、设备和系统
US20210197391A1 (en) Robot control device, robot control method, and robot control non-transitory computer readable medium
CN108534788B (zh) 一种基于kinect视觉的AGV导航方法
US20200110603A1 (en) Expandable mobile platform
CN112173530A (zh) 一种自动取料系统及其方法
CN211100232U (zh) 基于视觉及深度学习的垃圾分选系统
CN113401553A (zh) 搬仓方法及设备
JPH10181858A (ja) 物体選別方法及び該方法を用いた物体選別装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant