CN111582088B - 人机协作分选系统及其分选多类物料的方法 - Google Patents

人机协作分选系统及其分选多类物料的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111582088B
CN111582088B CN202010342585.0A CN202010342585A CN111582088B CN 111582088 B CN111582088 B CN 111582088B CN 202010342585 A CN202010342585 A CN 202010342585A CN 111582088 B CN111582088 B CN 111582088B
Authority
CN
China
Prior art keywords
display
sorting
operation signal
materials
robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010342585.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111582088A (zh
Inventor
莫卓亚
罗海城
陈文辉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangdong Gongye Technology Co Ltd
Original Assignee
Guangdong Gongye Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangdong Gongye Technology Co Ltd filed Critical Guangdong Gongye Technology Co Ltd
Priority to CN202010342585.0A priority Critical patent/CN111582088B/zh
Priority to PCT/CN2020/104788 priority patent/WO2021217923A1/zh
Publication of CN111582088A publication Critical patent/CN111582088A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111582088B publication Critical patent/CN111582088B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/20—Scenes; Scene-specific elements in augmented reality scenes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B07C5/34—Sorting according to other particular properties
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B07C5/36—Sorting apparatus characterised by the means used for distribution
    • B07C5/361—Processing or control devices therefor, e.g. escort memory
    • B07C5/362—Separating or distributor mechanisms
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
    • G06F3/0487—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] using specific features provided by the input device, e.g. functions controlled by the rotation of a mouse with dual sensing arrangements, or of the nature of the input device, e.g. tap gestures based on pressure sensed by a digitiser
    • G06F3/0488—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] using specific features provided by the input device, e.g. functions controlled by the rotation of a mouse with dual sensing arrangements, or of the nature of the input device, e.g. tap gestures based on pressure sensed by a digitiser using a touch-screen or digitiser, e.g. input of commands through traced gestures
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/20—Image preprocessing
    • G06V10/22—Image preprocessing by selection of a specific region containing or referencing a pattern; Locating or processing of specific regions to guide the detection or recognition

Abstract

本发明公开一种人机协作分选系统分选多类物料的方法，包括：将相机采集到的物料的图像传送至显示器显示；接收显示器传送的操作信息，操作信息包括选中位置和操作信号，操作信号与物料的目标放置位置相对应；由操作信号获得对应的目标放置位置，并将目标放置位置及选中位置发送至机器人以控制机器人抓取该选中位置对应的物料并放至对应的目标放置位置，实现了依据操作信息将抓取的物料放置在不同的放置位置，能够适用于分选多种类型的物料。另，本发明还公开一种采用上述分选多类物料的方法进行多类物料分选的人机协作分选系统。

Description

人机协作分选系统及其分选多类物料的方法
技术领域
本发明涉及物料分选技术领域，尤其涉及一种人机协作分选系统及其分选多类物料的方法。
背景技术
垃圾分类现场环境极其恶劣，充满了灰尘和噪声，分选工人长时间身处恶劣的环境下，极可能会对分选工人造成不可逆的健康问题。
为了解决上述问题，中国专利申请CN201710649904.0提出了一种人工智能机器人分选建筑垃圾中大尺寸有机轻质物的方法，其将垃圾置于输送线上，通过相机采集垃圾的图像并由分选现场之外的显示器显示出来，然后通过人眼来识别显示器显示的垃圾图像并判断各垃圾的位置，再人为触碰显示器以选中图像中的某一垃圾的所在位置，最后显示器将选中的位置信息传送至现场的分选机器人以通过分选机器人进行垃圾抓取。
但是，由于其分选机器人抓取的垃圾只能统一放置在一个特定位置，其只能适用于单一类型的垃圾的抓取；若要应用于多种类型垃圾的抓取，须设置多台分选机器人来分别负责一种类型的垃圾的抓取，工序复杂，耗费时间多、人力成本高。
发明内容
本发明的目的在于提供一种人机协作分选系统分选多类物料的方法、能够适用于分选多种类型的物料的人机协作分选系统、电子设备及计算机可读存储介质。
为了实现上述目的，本发明公开了一种人机协作分选系统分选多类物料的方法，所述人机协作分选系统包括相机、显示器及机器人，所述人机协作分选系统分选多类物料的方法包括：
将相机采集到的物料的图像传送至显示器显示；
接收显示器传送的操作信息，所述操作信息包括选中位置和操作信号，所述操作信号与物料的目标放置位置相对应；
由所述操作信号获得对应的目标放置位置，并将所述目标放置位置及选中位置发送至机器人以控制机器人抓取所述选中位置对应的物料并放至对应的所述目标放置位置。
与现有技术相比，本发明建立了显示器的操作信号与物料的目标放置位置的对应关系，获取到操作信号时，首先由操作信号与目标放置位置的对应关系获知应当将当前要抓取的物料放置到哪一位置，然后将目标放置位置发送至机器人，实现了依据操作信息将抓取的物料放置在不同的放置位置，能够适用于分选多种类型的物料。
在一实施例中，所述显示器为触屏显示器，所述选中位置为在所述显示器的触控位置，所述操作信号为在所述显示器以所述选中位置为起点向预设方向滑动。
在一实施例中，所述显示器为触屏显示器，所述显示器上设有多个选择按键，所述操作信号为在所述显示器被触碰以选中对应物料的同时所述选择按键被按压。
具体地，所述人机协作分选系统分选多类物料的方法还包括：预先设置所述操作信号与所述目标放置位置、物料类型与所述操作信号的对应关系，并存储所述操作信号。
较佳地，所述人机协作分选系统分选多类物料的方法还包括：由所述图像获得其中各物料轮廓；查找与所述选中位置对应的物料轮廓并将所述选中位置转化为所述物料轮廓所在区域的一预设位置；将所述预设位置作为抓取位置发送给机器人以抓取对应的物料。
为了实现上述目的，本发明还公开了一种人机协作分选系统，包括输送机构、相机、与所述相机通信连接的处理装置、与所述处理装置通信连接的显示器及机器人，其中，所述输送机构用于承载和输送物料；所述相机用于采集物料的图像；所述显示器用于显示所述图像并接受操作，其将操作信息传送至所述处理装置，所述操作信息包括选中位置和操作信号，所述操作信号与物料的目标放置位置相对应；所述处理装置执行：接收显示器传送的操作信息，由所述操作信号获得对应的目标放置位置，依据所述选中位置获得对应的抓取位置，并将所述目标放置位置及抓取位置发送至所述机器人；所述机器人依据所述抓取位置抓取对应的物料并放至对应的所述目标放置位置。
与现有技术相比，本发明建立了显示器的操作信号与物料的目标放置位置的对应关系，获取到操作信号时，首先由操作信号与目标放置位置的对应关系获知应当将当前要抓取的物料放置到哪一位置，然后将目标放置位置发送至机器人，实现了依据操作信息将抓取的物料放置在不同的放置位置，能够适用于分选多种类型的物料。
在一实施例中，所述显示器为触屏显示器，所述选中位置为在所述显示器的触控位置，所述操作信号为以在所述显示器的选中位置为起点向预设方向滑动。
在一实施例中，所述显示器为触屏显示器，所述显示器上设有多个选择按键，所述操作信号为在所述显示器被触碰以选中对应物料的同时所述选择按键被按压。
为实现上述目的，相应地，本发明还提供了一种电子设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，执行如上所述的人机协作分选系统分选多类物料的方法。
为实现上述目的，相应地，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以完成如上所述的人机协作分选系统分选多类物料的方法。
附图说明
图1是本发明人机协作分选系统的部分组成结构框图。
图2是本发明人机协作分选系统一实施例的结构示意图。
图3是本发明人机协作分选系统另一实施例的结构示意图。
图4是本发明人机协作分选系统又一实施例的结构示意图。
图5是本发明显示器一实施例的结构示意图。
图6是本发明位置修正的示意图。
图7是本发明人机协作分选系统分选多类物料的方法的流程图。
图8是本发明电子设备的组成框图。
具体实施方式
为详细说明本发明的内容、构造特征、所实现目的及效果，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1和图2，本实施例提供一种人机协作分选系统，包括输送机构1、相机2、与相机2通信连接的处理装置3、与处理装置3通信连接的显示器4及与处理装置3通信连接的机器人5，输送机构1、相机2、机器人5设置在分选车间现场，显示器4设置在分选车间现场之外。其中，输送机构1用于承载和输送物料；相机2用于采集物料的图像并将图像传送至处理装置3；处理装置3接收相机2传送的图像，其对接收到的图像进行处理并将处理后的图像传送至显示器4；显示器4接收处理装置3传送的图像并显示接收到的图像，其还接受分选工人10的操作并将操作信息传送至处理装置3，其中，操作信息包括选中位置和操作信号，选中位置对应分选工人10所选中的欲要机器人5抓取的物料的所在位置，操作信号与选中的物料的目标放置位置相对应；而处理装置3接收显示器4传送的选中位置和操作信号，其根据操作信号查找获得对应的目标放置位置，根据选中位置获得对应的抓取位置，并将目标放置位置及抓取位置发送至机器人5；即是，通过人为操作显示器4来选中需要机器人5抓取的物料及依据操作信号与目标放置位置的对应关系来确定选中的物料的目标放置位置，而机器人5则依据该抓取位置抓取对应的物料，并将抓取到的物料放至对应的目标放置位置，实现了将抓取的物料分开放置，在具体实施中，可以设置将不同类别的物料分别放置在不同的目标放置位置，实现在分选过程中直接对抓取的物料细化分类，从而减少分选工序。
图2所示人机协作分选系统的相机2和机器人5均横跨在输送机构1的输送带之上，相机2和机器人5分别通过一支撑架61、62支撑，相机2和机器人5沿物料的前进方向依次设置。在一些实施例中，相机2横跨在输送机构1的输送带之上，相机2通过一支撑架6支撑，机器人5则设置在输送机构1的一侧，且机器人5的底部设有多个车轮51，当机器人5受到移动驱动力时，车轮51将相对地面移动，使得机器人5的位置调整方便省力(如图3所示)。在一些实施例中，相机2和机器人5均横跨在输送机构1的输送带之上，相机2和机器人5集成在一起并通过同一支撑架6支撑(如图4所示)。其中，相机2为2D相机，图像为RGB图像，处理装置3可以为任何具备图像处理能力和数据运算能力的装置，例如PC机等。
在一实施例中，显示器4为具有显示和触控功能的触屏显示器，选中位置即为分选工人10的手指在显示器4的触控位置，当然，显示器4也可以仅具有显示功能，具体实施中还可以通过鼠标点选显示器4的显示屏来选中欲抓取的物料。在该实施例中，操作信号为以在显示器4的选中位置(即分选工人10的手指在显示器4的触控位置)为起点向预设方向滑动，操作简单快捷，且不容易出错。例如，以选中位置为起点向左滑动时，控制机器人5将抓取的物料放置在位于第一位置的料框；以选中位置为起点向上滑动时，控制机器人5将抓取的物料放置在位于第二位置的料框；以选中位置为起点向右滑动时，控制机器人5将抓取的物料放置在位于第三位置的料框；具体实施中可以设定第一位置的料框、第二位置的料框、第三位置的料框分别对应放置某一类型的物料，如第一位置的料框放置塑料瓶，第二位置的料框放置易拉罐，第三位置的料框放置玻璃瓶等。当然，在一些实施例中，操作信息也可以为其它动作，例如以选中位置为起点顺时针划圈、以选中位置为起点逆时针划圈等，故不应以此为限。
在一实施例中，显示器4为具有显示和触控功能的触屏显示器，选中位置即为分选工人10的手指在显示器4的触控位置，当然，显示器4也可以仅具有显示功能，具体实施中还可以通过鼠标点选显示器4的显示屏来选中欲抓取的物料。如图5所示，在该实施例中，显示器4上设有多个选择按键41，操作信号为在显示器4被触碰以选中对应物料的同时选择按键41被按压；具体而言，设有多个选择按键41的按键板和IO卡42构成了显示器4的操控装置40，分选工人10操作该操控装置40从而使得显示器4获得操作信息，例如，分选工人10的右手点击显示器4的显示屏，此时，显示器4获得选中位置，同时，左手按压不同的选择按键41，此时，显示器4获得操作信号。当然，选择按键也可以替换为触控笔、手套等，故不应以此为限。优选的，显示器4的显示屏为电容触摸显示屏，操作更加平滑流畅，但不应以此为限。
在一实施例中，处理装置3还由接收到的图像获得其中各物料轮廓(一张图像中往往会包含有多个物料，对图像进行预处理后利用深度学习的方式来获得图像中所包含的各个物料的轮廓，如何利用深度学习的方式获得物料轮廓为现有技术，在此不再赘述)，然后查找与选中位置对应的物料轮廓，并将选中位置转化为物料轮廓所在区域的一预设位置，然后将该预设位置作为抓取位置发送给机器人5。即是，通过人为操作显示器4来选中需要机器人5抓取的物料的所在位置并依据物料轮廓进行位置校正得到最终的抓取位置，而机器人5则依据该最终的抓取位置抓取物料，可以避免人为操作显示器4时选中位置偏差或碰上图片刷新时实际选中位置与最佳抓取位置不符导致的物料抓取失败的问题，又由于同一物料轮廓内的各个选中位置都将修正为物料轮廓所在区域的一个预先设定的位置，即使多次选中同一个物料轮廓所在区域，也只会控制机器人5进行一次抓取动作，可以避免机器人5多次抓取(空抓)，提高了机器人5的抓取效率。
具体的，预设位置为物料轮廓所在区域的中心位置，但不应以此为限。如图6所示，S1为通过深度学习获得的一物料轮廓，P1为实际的选中位置，该选中位置P1位于物料轮廓S1所在区域的边缘，本发明对选中位置P1进行修正后得到抓取位置P2(即是物料轮廓所在区域的中心位置)。
请参阅图2和图7，本实施例提供一种人机协作分选系统分选多类物料的方法，人机协作分选系统包括相机2、显示器4及机器人5，相机2、机器人5设置在分选车间现场，显示器4设置在分选车间现场之外。人机协作分选系统分选多类物料的方法包括：
S101，将相机2采集到的物料的图像传送至显示器4显示；
S102，接收显示器4传送的操作信息，操作信息包括选中位置和操作信号，选中位置对应分选工人10所选中的欲要机器人5抓取的物料的所在位置，操作信号与物料的目标放置位置相对应；
S103，由操作信号获得对应的目标放置位置，并将目标放置位置及选中位置发送至机器人以控制机器人抓取选中位置对应的物料并放至对应的目标放置位置。
在一实施例中，显示器4为具有显示和触控功能的触屏显示器，选中位置即为分选工人10的手指在显示器4的触控位置，当然，显示器4也可以仅具有显示功能，具体实施中还可以通过鼠标点选显示器4的显示屏来选中欲抓取的物料。在该实施例中，操作信号为以在显示器4的选中位置(即分选工人10的手指在显示器4的触控位置)为起点向预设方向滑动，操作简单快捷，且不容易出错。例如，以选中位置为起点向左滑动时，对应的目标放置位置为第一位置，此时，机器人5将抓取的物料放置第一位置；以选中位置为起点向上滑动时，对应的目标放置位置为第二位置，此时，机器人5将抓取的物料放置在第二位置；以选中位置为起点向右滑动时，对应的目标放置位置为第三位置，此时，机器人5将抓取的物料放置在第三位置；具体实施中可以设定第一位置、第二位置、第三位置分别对应放置某一类型的物料，如第一位置放置塑料瓶，第二位置放置易拉罐，第三位置放置玻璃瓶等。当然，在一些实施例中，操作信息也可以为其它动作，例如以选中位置为起点顺时针划圈、以选中位置为起点逆时针划圈等，故不应以此为限。
在一实施例中，显示器4为具有显示和触控功能的触屏显示器，选中位置即为分选工人10的手指在显示器4的触控位置，当然，显示器4也可以仅具有显示功能，具体实施中还可以通过鼠标点选显示器4的显示屏来选中欲抓取的物料。如图5所示，在该实施例中，通过在显示器4上设有多个选择按键41，操作信号为在显示器4被触碰以选中对应物料的同时选择按键41被按压；具体而言，设有多个选择按键41的按键板和IO卡42构成了显示器4的操控装置40，分选工人10操作该操控装置40从而使得显示器4获得操作信息，例如，分选工人10的右手点击显示器4的显示屏，此时，显示器4获得选中位置，同时，左手按压不同的选择按键41，此时，显示器4获得操作信号。当然，选择按键也可以替换为触控笔、手套等，故不应以此为限。优选的，显示器4的显示屏为电容触摸显示屏，操作更加平滑流畅，但不应以此为限。
在一实施例中，处理装置3还由接收到的图像获得其中各物料轮廓(一张图像中往往会包含有多个物料，对图像进行预处理后利用深度学习的方式来获得图像中所包含的各个物料的轮廓，如何利用深度学习的方式获得物料轮廓为现有技术，在此不再赘述)，然后查找与选中位置对应的物料轮廓，并将选中位置转化为物料轮廓所在区域的一预设位置，然后将该预设位置作为抓取位置发送给机器人5。即是，通过人为操作显示器4来选中需要机器人5抓取的物料的所在位置并依据物料轮廓进行位置校正得到最终的抓取位置，而机器人5则依据该最终的抓取位置抓取物料，可以避免人为操作显示器4时选中位置偏差或碰上图片刷新时实际选中位置与最佳抓取位置不符导致的物料抓取失败的问题，又由于同一物料轮廓内的各个选中位置都将修正为物料轮廓所在区域的一个预先设定的位置，即使多次选中同一个物料轮廓所在区域，也只会控制机器人5进行一次抓取动作，可以避免机器人5多次抓取(空抓)，提高了机器人5的抓取效率。
具体的，预设位置为物料轮廓所在区域的中心位置，但不应以此为限。如图6所示，S1为通过深度学习获得的一物料轮廓，P1为实际的选中位置，该选中位置P1位于物料轮廓S1所在区域的边缘，本发明对选中位置P1进行修正后得到抓取位置P2(即是物料轮廓所在区域的中心位置)。
具体的，在S101之前，还预先设置操作信号与目标放置位置、物料类型与操作信号的对应关系，并存储操作信号。借此，便于分选工人对每日分选数据进行查看。
请参阅图8，本发明还公开一种电子设备200，其包括处理器210、存储器220以及存储在存储器220中且被配置为由处理器210执行的计算机程序230，处理器210执行计算机程序230时，执行上述的人机协作分选系统分选多类物料的方法。
与现有技术相比，本发明建立了显示器4的操作信号与物料的目标放置位置的对应关系，获取到操作信号时，首先由操作信号与目标放置位置的对应关系获知应当将当前要抓取的物料放置到哪一位置，然后将目标放置位置发送至机器人5，实现了依据操作信息将抓取的物料放置在不同的放置位置，能够适用于分选多种类型的物料。此外，由于采用人机协作的方式进行物料分选，分选工人无需到分选现场作业，可以避免分选工人长时间身处恶劣的分选环境所导致的健康问题。
以上所揭露的仅为本发明的优选实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明申请专利范围所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (9)

1.一种人机协作分选系统分选多类物料的方法，所述人机协作分选系统包括相机、显示器及机器人，其特征在于，所述人机协作分选系统分选多类物料的方法包括：
将相机采集到的物料的图像传送至显示器显示；
接收显示器传送的操作信息，所述操作信息包括选中位置和操作信号，所述操作信号与物料的目标放置位置相对应；
由所述图像获得其中各物料轮廓，查找与所述选中位置对应的物料轮廓并将所述选中位置转化为所述物料轮廓所在区域的一预设位置，并将所述预设位置作为机器人的抓取位置；
由所述操作信号获得对应的目标放置位置，并将所述目标放置位置及预设位置发送至机器人以控制机器人抓取所述预设位置对应的物料并放至对应的所述目标放置位置。
2.如权利要求1所述的人机协作分选系统分选多类物料的方法，其特征在于，所述显示器为触屏显示器，所述选中位置为在所述显示器的触控位置，所述操作信号为在所述显示器以所述选中位置为起点向预设方向滑动。
3.如权利要求1所述的人机协作分选系统分选多类物料的方法，其特征在于，所述显示器为触屏显示器，所述显示器上设有多个选择按键，所述操作信号为在所述显示器被触碰以选中对应物料的同时所述选择按键被按压。
4.如权利要求1所述的人机协作分选系统分选多类物料的方法，其特征在于，还包括：预先设置所述操作信号与所述目标放置位置、物料类型与所述操作信号的对应关系，并存储所述操作信号。
5.一种人机协作分选系统，包括输送机构、相机、与所述相机通信连接的处理装置、与所述处理装置通信连接的显示器及机器人，其特征在于，
所述输送机构用于承载和输送物料；
所述相机用于采集物料的图像；
所述显示器用于显示所述图像并接受操作，其将操作信息传送至所述处理装置，所述操作信息包括选中位置和操作信号，所述操作信号与物料的目标放置位置相对应；
所述处理装置执行：接收显示器传送的操作信息，由所述操作信号获得对应的目标放置位置；由所述图像获得其中各物料轮廓，查找与所述选中位置对应的物料轮廓并将所述选中位置转化为所述物料轮廓所在区域的一预设位置，并将所述预设位置作为机器人的抓取位置；将所述目标放置位置及预设位置发送至所述机器人；
所述机器人依据所述预设位置抓取对应的物料并放至对应的所述目标放置位置。
6.如权利要求5所述的人机协作分选系统，其特征在于，所述显示器为触屏显示器，所述选中位置为在所述显示器的触控位置，所述操作信号为以在所述显示器的选中位置为起点向预设方向滑动。
7.如权利要求5所述的人机协作分选系统，其特征在于，所述显示器为触屏显示器，所述显示器上设有多个选择按键，所述操作信号为在所述显示器被触碰以选中对应物料的同时所述选择按键被按压。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，执行如权利要求1至4任一项所述的人机协作分选系统分选多类物料的方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以完成如权利要求1至4任一项所述的人机协作分选系统分选多类物料的方法。
CN202010342585.0A 2020-04-26 2020-04-26 人机协作分选系统及其分选多类物料的方法 Active CN111582088B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010342585.0A CN111582088B (zh) 2020-04-26 2020-04-26 人机协作分选系统及其分选多类物料的方法
PCT/CN2020/104788 WO2021217923A1 (zh) 2020-04-26 2020-07-27 人机协作分选系统及其分选多类物料的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010342585.0A CN111582088B (zh) 2020-04-26 2020-04-26 人机协作分选系统及其分选多类物料的方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111582088A CN111582088A (zh) 2020-08-25
CN111582088B true CN111582088B (zh) 2020-12-08

Family

ID=72121442

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010342585.0A Active CN111582088B (zh) 2020-04-26 2020-04-26 人机协作分选系统及其分选多类物料的方法

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN111582088B (zh)
WO (1) WO2021217923A1 (zh)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103873539A (zh) * 2012-12-18 2014-06-18 天津云源科技有限公司 一种自主式物品云管理系统

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9003317B2 (en) * 2011-10-03 2015-04-07 Whirlpool Corporation Method of sorting articles for treatment according to a cycle of operation implemented by an appliance
CN103706571B (zh) * 2013-12-27 2015-12-09 西安航天精密机电研究所 一种视觉定位分拣方法
CN103752534B (zh) * 2014-01-14 2016-04-20 温州中波电气有限公司 智觉图像智能识别分拣装置及识别分拣方法
CN106000904B (zh) * 2016-05-26 2018-04-10 北京新长征天高智机科技有限公司 一种生活垃圾自动分拣系统
CN106022386B (zh) * 2016-05-26 2019-04-30 北京新长征天高智机科技有限公司 一种计算机识别与人工交互结合的生活垃圾目标识别系统
CN106275993A (zh) * 2016-08-30 2017-01-04 苏州德品医疗科技股份有限公司 一种直线型垃圾自动分类回收系统
CN206701918U (zh) * 2017-01-24 2017-12-05 程泉钧 一种多传感器融合的垃圾分拣装置
CN107168191A (zh) * 2017-07-10 2017-09-15 上海工程技术大学 一种电子商务物品的智能分拣系统以及实现方法
CN107790402A (zh) * 2017-07-24 2018-03-13 梁超 人工智能机器人分拣建筑垃圾中大尺寸有机轻质物的方法
JPWO2019064802A1 (ja) * 2017-09-27 2020-09-03 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 荷物仕分けシステム、投影指示装置および荷物仕分け方法
CN109045676B (zh) * 2018-07-23 2020-04-10 西安交通大学 一种象棋识别学习算法和基于该算法的机器人智动化系统与方法
CN109471841B (zh) * 2018-10-31 2022-02-01 维沃移动通信有限公司 一种文件分类方法和装置

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103873539A (zh) * 2012-12-18 2014-06-18 天津云源科技有限公司 一种自主式物品云管理系统

Also Published As

Publication number Publication date
WO2021217923A1 (zh) 2021-11-04
CN111582088A (zh) 2020-08-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11021333B2 (en) Conveyor tracking system and calibration method
EP2898380B1 (de) Bediensystem für eine behälterbehandlungsmaschine, ein bediengerät und einen separaten zusatzbildschirm
CN111194452A (zh) 动作预测系统及动作预测方法
JP2012115785A (ja) 廃棄物の選別システム
US20080297482A1 (en) Recognizing selection regions from multiple simultaneous inputs
US20130151007A1 (en) Method for the selection of physical objects in a robot system
EP3159119B1 (en) Worker terminal for robot operation
CN103049152A (zh) 触摸屏的侦测装置与方法
CN102314308A (zh) 信息输入装置、其画面配置方法以及计算机能执行的程序
RU2009147444A (ru) Устройство отображения изображения, устройство формирования изображения, способ отображения изображения и программа
CN112845143A (zh) 一种生活垃圾分类智能分拣系统及方法
CN102855053B (zh) 基于移动终端的信息对照输入的方法及移动终端
JP6902369B2 (ja) 提示装置、提示方法およびプログラム、ならびに作業システム
CN104827457A (zh) 机器手臂的教导装置及方法
CN111582088B (zh) 人机协作分选系统及其分选多类物料的方法
CN111515149B (zh) 人机协作分选系统及其机器人的抓取位置获取方法
CN111240324A (zh) 智能搬运分类机器人小车
CN101038539A (zh) 信息处理装置与信息处理方法
US10114474B2 (en) Method and device for operating an input device
Burden et al. Towards human–robot collaboration in construction: current cobot trends and forecasts
CN102307291A (zh) 一种婴儿监控系统及该监控系统的控制方法
CN110576686B (zh) 自动盖章方法、装置、印章控制器及印章机
CN102004579A (zh) 无线触控显示系统及其方法
CN108415377B (zh) 可编程显示器、显示控制方法及计算机可读介质
CN203380892U (zh) 基于fpga平台的机械手控制系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant