CN111506085A - 机器人餐厅及送餐方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机器人餐厅及送餐方法，机器人餐厅包括下菜设备，配送设备以及至少两个控制件。下菜设备用于根据订单信息获取餐品，菜设备设有升降机构。配送设备与升降机构驱动连接，配送设备包括托盘、挡止机构以及驱动机构，托盘用于承载餐品，挡止机构具有于止挡餐品的止挡位置和用于避让餐品的避让位置，驱动机构用于驱动挡止机构在止挡位置与避让位置之间运动。至少两个控制件用于分别设置在不同的就餐区域上，每个控制件均与配送设备通信连接，当订单信息所对应的就餐区域上的控制件被触发时，挡止机构能由止挡位置运动至避让位置。上述机器人餐厅大大提高了下菜设备的利用率，简化了机器人餐厅的结构，降低了成本。

Description

机器人餐厅及送餐方法

技术领域

本发明涉及餐饮机器人技术领域，特别是涉及一种机器人餐厅及送餐方法。

背景技术

随着自动化、智能化技术的发展，自动引导运输车(AGV小车)被广泛应用于各个行业，可实现物品的搬运、放置、转移等作业。在餐饮行业中，基于AGV小车而衍生出来的智能送餐车，可代替人工进行送餐作业，不仅可以减轻餐饮服务人员的劳动强度，提升送餐效率，还能够有效缓解市场上劳动力短缺的问题。其中，可沿架设在餐饮场所高空位置的云轨行驶的智能送餐车是一类应用前景较好的智能送餐车。

传统送餐装置在进行送餐作业时，通常是使送餐车先沿云轨运动至上菜口，通过上菜口机构将餐品传送到送餐车上，然后送餐车沿云轨运动至位于顾客餐桌上方的下菜口，再通过下菜口机构将餐品传输至顾客餐桌上。为了保证餐品能准确配送到对应顾客，传统的送餐装置需要在每张餐桌上方均设置一个下菜口，导致整个送餐装置结构复杂且成本高。

发明内容

基于此，有必要提供一种机器人餐厅及送餐方法，该机器人餐厅结构简单，成本低。

一种机器人餐厅，包括：

下菜设备，所述下菜设备用于根据订单信息获取餐品，所述下菜设备设有升降机构，

具有取餐工位的配送设备，所述配送设备包括托盘、挡止机构以及驱动机构，所述托盘用于承载所述餐品并与所述升降机构驱动连接从而能够到达所述取餐工位，所述挡止机构具有用于在所述取餐工位止挡所述餐品的止挡位置和用于在所述取餐工位避让所述餐品的避让位置，所述驱动机构用于驱动所述挡止机构在所述止挡位置与所述避让位置之间运动；以及，

至少两个控制件，至少两个所述控制件用于分别停留在不同的就餐区域，每个所述控制件均与所述配送设备通信连接，当所述订单信息所对应的就餐区域的所述控制件被触发时，所述挡止机构能由所述止挡位置运动至所述避让位置。

上述机器人餐厅通过下菜设备获取餐品并将餐品传送至配送设备，并且使配送设备与不同就餐区域的控制件通信连接，从而通过触发与订单信息内所对应的就餐区域的控制件，可使配送设备的挡止机构由阻挡位置运动至避让位置，以便使顾客能从取餐工位拿取其所点的餐品，实现了将餐品准确地运送到对应顾客的手中，且实现了至少两个就餐区域能共用一个下菜设备，相比于传统每个餐桌上方均需配备一个下菜设备的机器人餐厅，本申请的机器人餐厅大大提高了下菜设备的利用率，简化了机器人餐厅的结构，降低了成本。

在其中一个实施例中，所述机器人餐厅包括提示单元，当所述托盘运动至预定高度时，所述提示单元能发出到餐提示。

在其中一个实施例中，所述提示单元包括第一提示单元，当所述托盘运动至高于所述取餐工位的设定高度时，所述第一提示单元能发出第一到餐提示。

在其中一个实施例中，所述提示单元包括配置在所述控制件上的第二提示单元，当所述托盘运动至所述取餐工位时，所述第二提示单元能发出第二到餐提示。

在其中一个实施例中，所述机器人餐厅还包括支撑台，所述支撑台设置在所述取餐工位上，所述支撑台用于承接所述托盘。

在其中一个实施例中，所述升降机构或所述支撑台上设置有到位传感器，所述到位传感器与所述第二提示单元均通信连接，所述到位传感器用于检测所述配送设备的位置。

在其中一个实施例中，所述机器人餐厅还包括调度模块，所述调度模块用于与点菜系统通信连接，所述调度模块能从所述点菜系统获取所述订单信息，并根据所述订单信息控制所述下菜设备和所述配送设备和所述提示单元。

在其中一个实施例中，所述机器人餐厅还包括识别模块，并且识别模块与所述提示单元通信连接，所述识别模块用于识别所述餐品上的电子标签以获取所述订单信息。

在其中一个实施例中，所述支撑台上还设有检测模块，所述检测模块与所述升降机构通信连接，当所述检测模块检测到所述支撑台的周围存在障碍物时，所述升降机构停止驱动所述托盘。

在其中一个实施例中，所述下菜设备还包括：

云轨，所述云轨设有上菜口以及下菜口，所述下菜口设置有所述升降机构；

行走机构，所述行走机构设置在所述云轨上，所述行走机构能将所述餐品从所述上菜口运输至所述下菜口；以及，

推送机构，设置在所述下菜口，所述推送机构能将所述餐品由行走机构推送至所述托盘上。

在其中一个实施例中，所述下菜设备包括：

云轨；

行走机构，所述行走机构能够沿所述云轨运动，所述升降机构安装在所述行走机构上，所述托盘通过所述升降机构与所述行走机构连接。

在其中一个实施例中，所述驱动机构包括：

舵机，所述舵机与所述控制件通信连接；

传动组件，所述传动组件与所述舵机连接；

升降组件，所述升降组件与所述传动组件和所述挡止机构均连接，所述升降组件在所述传动组件的带动下进行升降运动，以使所述挡止机构在所述止挡位置和所述避让位置之间切换。

在其中一个实施例中，所述配送设备还包括安装架，所述安装架设置在所述托盘上，所述挡止机构包括至少两个挡止组件，至少两个所述挡止组件沿所述托盘的周向间隔地安装在所述安装架上，每个所述止挡组件均包括：

第一连杆，所述第一连杆的第一端与所述升降组件固定连接，以使所述第一连杆的第一端在所述升降组件的带动下升起或落下；

第二连杆，所述第二连杆的第一端与所述第一连杆的第二端铰接连接，所述第二连杆的第二端与所述安装架固定连接；

止挡件，所述止挡件与所述第一连杆的第二端连接，所述止挡件在所述第一连杆的带动下打开或关闭，以使所述挡止机构在所述止挡位置和所述避让位置之间切换。

一种送餐方法，包括以下步骤：

获取订单信息，下菜设备根据所述订单信息获取对应的餐品并将所述餐品传送至配送设备；

升降机构将所述配送设备下降至预定高度；

获取所述订单信息所对应的就餐区域上的控制件的触发指令，控制配送设备上的挡止机构由止挡位置运动至避让位置。

上述送餐方法通过下菜设备获取餐品并将餐品传送至配送设备，并且使配送设备与不同的餐区域上的控制件通信连接，从而通过触发与订单信息内所对应的就餐区域上的控制件，可使配送设备的挡止机构由阻挡位置运动至避让位置，以便使顾客能从配送设备拿取其所点的餐品，实现了将餐品准确地运送到对应顾客的手中，且实现了至少两个就餐区域能共用一个下菜设备，相比于传统每个餐桌上方均需配备一个下菜设备的机器人餐厅，本申请的送餐方法大大提高了下菜设备的利用率，简化了机器人餐厅的结构，降低了成本。

在其中一个实施例中，所述送餐方法还包括以下步骤：

当所述升降机构将所述配送设备下降至预定高度时，对所述就餐区域不少于一次到餐提示；至少一次到餐提示通过控制件发出。

在其中一个实施例中，所述送餐方法还包括以下步骤：

调度模块从点菜系统获取所述订单信息；或者，

识别模块读取所述餐品上的标签以获取所述订单信息。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一实施例的机器人餐厅的结构示意图；

图2为图1中所示的机器人餐厅的下菜设备的结构示意图；

图3为图1中所示的机器人餐厅的配送设备的结构示意图；

图4示出了图3中所示的配送设备的挡止机构位于避让位置的结构示意图；

图5示出了图3中所示的配送设备的挡止机构位于止挡位置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

参阅图1，图1示出了本发明一实施例中的机器人餐厅的结构示意示意图，本发明一实施例提供的机器人餐厅包括下菜设备10，配送设备20以及至少两个控制件30。下菜设备10用于根据订单信息获取餐品50，下菜设备10设有升降机构11。配送设备20具有用于顾客取餐的取餐工位，并且每个取餐工位临近2-4个就餐区域。较佳地，就餐区域可以为餐桌，例如图1中所示，每个配送设备20的取餐工位的周围设置有四张餐桌。进一步地，参见图3-5，配送设备20包括托盘21、挡止机构23以及驱动机构22，托盘21用于承载餐品50并与升降机构11驱动连接，从而使托盘21能达到取餐工位，挡止机构23具有于在取餐工位止挡餐品50的止挡位置和用于避让餐品50的避让位置，驱动机构22用于驱动挡止机构23在止挡位置与避让位置之间运动。至少两个控制件30用于分别停留在不同的就餐区域上，每个控制件30均与配送设备20通信连接，当订单信息所对应的就餐区域上的控制件30被触发时，挡止机构23能由止挡位置运动至避让位置。

具体地，订单信息可通过餐厅的点菜系统获取，订单信息包括但不限于该订单所属的就餐区域编号、订单所包含的餐品50的名称和餐品50的数量等。可理解地，订单信息所对应的就餐区域即指的是该订单所属的就餐区域。下菜设备10设置在云轨12的下菜口上的电控设备，送餐车通过上菜口从后厨获取订单信息中所对应餐品50并传送到云轨12的下菜口，下菜设备10能将餐品50推送至配送设备20内，并通过升降机构11驱动托盘做上升或下降运动，从而将餐品50从云轨12送餐车上运输至适合顾客拿取的预定高度。进一步地，当配送设备20的挡止机构23位于止挡位置时，配送设备20内的餐品50被挡止机构23阻挡而无法取出，当配送设备20的挡止机构23位于避让位置时，配送设备20内的餐品50才可从托盘21取下。进一步地，控制件30可以为无线开关或人机交互界面或智能音箱或移动终端，例如，通过操作无线开关，控制挡止机构在所述止挡位置与所述避让位置之间运动。或是通过人机交互界面或移动终端上的APP对挡止机构发出取餐指令，使得挡止机构在所述止挡位置与所述避让位置之间运动。一般地，餐厅内多会设置多个就餐区域(例如餐桌)，通过在每个就餐区域上均停留有控制件30，并使至少两个不同就餐区域上的控制件30与配送设备20通信连接，进一步地，控制件30能控制配送设备20的挡止机构23从阻挡位置运动至避让位置，但需要说明的是，只有触发与订单信息内所对应的就餐区域上的控制件30才可使配送设备20的挡止机构23由阻挡位置运动至避让位置，从而避免了餐品50被误取。

上述机器人餐厅通过下菜设备10获取餐品50并将餐品50传送至配送设备20，并且使配送设备20与至少两个就餐区域上的控制件30通信连接，从而通过触发与订单信息内所对应的就餐区域上的控制件30，可使配送设备20的挡止机构23由阻挡位置运动至避让位置，以便使顾客能从配送设备20拿取其所点的餐品50，实现了将餐品50准确地运送到对应顾客的手中，且实现了至少两个就餐区域能共用一个下菜设备10，相比于传统每个就餐区域上方均需配备一个下菜设备10的机器人餐厅，本申请的机器人餐厅大大提高了下菜设备10的利用率，简化了机器人餐厅的结构，降低了成本。

具体地，参见图1，机器人餐厅还包括支撑台40，支撑台40设置在取餐工位上，支撑台40用于承接托盘21，从而避免在顾客取餐过程中托盘21晃动。

进一步地，机器人餐厅包括提示单元，当托盘21运动至预定高度时，提示单元能发出到餐提示，以提醒顾客进行取餐。具体地，提示单元包括第一提示单元，当托盘21高于取餐工位的设定高度时，第一提示单元能发出用于提示订单信息所对应的就餐区域的第一到餐提示，以提前提醒顾客前往取餐工位取餐。较佳地，第一提示单元可以为播音装置，第一到餐提示可以为通知订单信息对应的就餐区域的顾客的语音提示，例如“XX号桌的顾客，您的XX菜到了，请按左面开关，即可取餐。”或类似提醒对应顾客取餐的语音。值得说明的是，第一到餐提示还可以是灯光提示或显示屏提示等，在此不做赘述。

进一步地，提示单元包括配置在控制件30上的第二提示单元，当托盘21运动至取餐工位上时，第二提示单元能发出第二到餐提示，第二到餐提示用于提醒该订单所对应就餐区域的顾客触发控制件30，以便顾客进行取餐。较佳地，第二提示单元为闪光灯，当配送设备20将餐品50运送到支撑台40时，通过闪光灯闪烁以提醒顾客触发控制件30并到取餐工位处取餐。需要说明的是，第二到餐提示也可以为语音提示或显示屏提示，在此不做赘述。

进一步地，升降机构11或支撑台40上设置有到位传感器，到位传感器与提示单元通信连接，例如到位传感器与第一提示单元连通连接或与第二提示单元通信连接或同时连接第一提示单元以及第二提示单元，到位传感器用于检测托盘21的位置,并控制第一提示单元第一到餐提示和/或第二提示单元发出第二到餐提示。进一步地，第一到餐提示与第二到餐提示可同时发出也可先后发出。具体地，到位传感器为压力传感器，压力传感器设置在支撑台40上，当托盘21下降到支撑台40上时，压力传感器会被托盘21触发，进而触发第一提示单元发出第一到餐提示以及触发第二提示单元发出第二到餐提示。进一步地，位传感器还可以为光栅传感器，光栅传感器设置在升降机构11或支撑台40上，当托盘21下降至预定高度时，光栅传感器被触发，进而触发第一提示单元发出第一到餐提示以提醒顾客去到取餐工位取餐。然后托盘21继续下降，当托盘下降到支撑台40上时触发第二提示单元发出第二到餐提示。

机器人餐厅还包括调度模块，调度模块用于与点菜系统通信连接，调度模块能从点菜系统获取订单信息，并根据订单信息控制下菜设备10、配送设备20、提示单元，具体地，调度模块通过获取到的订单信息判断该订单属于哪个就餐区域以及该订单包含哪些餐品50，然后对下菜设备10发出相应的取菜指令。下菜设备10响应取菜指令并获取对应的餐品50，然后将餐品50运送至相应的配送设备20上，然后调度模块控制升降机构11驱动配送设备20，当到位传感器检测到配送设备20运动至支撑台40或预定高度时，调度模块控制第一提示单元发出第一到餐提示，控制第二提示单元发出第二到餐提示，以提醒顾客触发控制件30并到取餐工位处取餐，当顾客触发控制件30后，调度模块或配送设备20判断是否是该订单所对应的就餐区域上的触发件被触发，若是，则调度模块或配送设备20控制挡止机构23由止挡位置运动至避让位置。若否，则使挡止机构23保持在止挡位置。

需要说明的是，机器人餐厅也可以通过识别模块识别餐品50的订单信息，进而实现判别该餐品50属于哪个订单。具体地，在其中一个实施例中，机器人餐厅还包括识别模块，并且识别模块与第一提示单元和/或第二提示单元通信连接，识别模块用于识别餐品50上的电子标签以获取订单信息。较佳地，餐品50上的电子标签可采用RFID(RadioFrequency Identification射频识别)标签。电子标签内存储有与该餐品50所对应的订单信息，该订单信息包括但不限于订单所属的就餐区域编号、订单所包含的餐品50的名称和餐品50的数量等。识别模块可以为无线射频阅读器，从而识别模块利用无线射频技术可获取电子标签上的订单信息，进而判别该餐品50属于哪个就餐区域。最后再控制第一提示单元发出对应的第一到餐提示和/或控制对应的第二提示单元发出第二到餐提示。

进一步地，支撑台40上还设有检测模块，检测模块与升降机构11通信连接，当检测模块检测到支撑台40的周围存在障碍物时，升降机构11停止驱动托盘21，从而避免托盘21在升降过程中碰撞到障碍物。例如，当检测模块检测到支撑台40上方或周围存在人员时，能控制升降机构11停止驱动托盘，保证了下菜安全性。

具体地，参见图2，在其中一个实施例中，下菜设备10还包括云轨12、行走机构13以及推送机构。云轨12设有上菜口以及下菜口，进一步地，上菜口设置在餐厅后厨，用于后厨上菜。云轨12设置有多个下菜口，每个下菜口可对应至少两个就餐区域(即至少两个就餐区域共用一个下菜口)。每个下菜口均设有升降机构11。行走机构13设置在云轨12上并能沿云轨12移动，行走机构13能将餐品50从上菜口运输至下菜口。移动机构可以为AGV小车,从而通过获取订单信息，自动导航到距离与订单信息所对应的就餐区域最近的下菜口处。推送机构设置在下菜口，推送机构能将餐品50由行走机构13推送至配送设备20的托盘21上。较佳地，推送机构可以为推杆或输送带等传送结构。升降机构11可包括动力件111、绕绳组件112及牵引绳113，牵引绳113的一端与配送设备20连接，另一端与绕绳组件112连接，动力组件与绕绳组件112驱动连接以使绕绳组件112缠绕或展开牵引绳113，进而带动配送设备20升降。

进一步地，在另一个实施例中，行走机构13、升降机构11以及配送设备20也可以为一体集成设计，从而省去推送机构和以及省去云轨12上菜口和下菜口等结构。具体地，在另一个实施例中，下菜设备10包括云轨12以及行走机构13，进一步地，行走机构13能够沿云轨12运动，升降机构11安装在行走机构13上，配送设备20通过升降机构11与行走机构13连接。具体地，云轨12设有上菜工位以及多个下菜工位，在取餐时，行走机构13运动至上菜工位，并通过升降机构11驱动配送设备20下降，后厨人员根据订单信息将对应的餐品50放入配送设备20内，然后升降机构11再驱动配送设备20上升至一定高度，然后行走机构13驱动收纳管将机构以及配送设备20运动至与订单信息对应的下菜工位，最后在通过升降设备将配送设备20下降至一定高度，并使第一提示单元以及第二提示单元发出提示，以供顾客取餐。

具体地，参见图3-5，在其中一个实施例中，挡止机构23以及驱动机构均设置在托盘21上，并跟随托盘21做升降运动。具体地，配送设备20的驱动机构22包括舵机221、传动组件222以及升降组件223。具体地，舵机221与控制件30通信连接，从而通过控制件30能控制舵机221转动或停止，传动组件222与舵机221连接，以传递舵机221提供的动力。升降组件223与传动组件222和挡止机构23均连接，升降组件223在传动组件222的带动下进行升降运动，以使挡止机构23在止挡位置和避让位置之间切换。具体地，当传动组件222带动升降组件223落下时，止挡机构打开，此时止挡组件处于避让位置；当传动组件222带动升降组件223升起时，止挡机构闭合，此时止挡机构处于止挡位置。

进一步地，传动组件222包括齿轮和齿条。其中，齿轮与舵机221连接；齿条与齿轮相啮合地设置，齿条与升降组件223连接，在齿轮的作用下齿条在竖直方向上运动，以带动升降组件223同步升降。具体地，齿条在竖直方向上设置，齿轮与舵机221连接，并在舵机221的带动下转动，从而带动齿条在竖直方向运动。升降组件223与齿条固定连接，进而使升降组件223在齿条的带动下在竖直方向上运动。

当然了，在替代实施例中，本申请的传动组件222不局限于齿轮齿条结构，也可采用其他将转动转化为直线运动的传动形式，如曲柄摇杆机构、丝杠传动机构等。

如图1至图3所示，在本实施例中，配送设备20还包括安装架24，安装架24设置在托盘21上，挡止机构23包括至少两个挡止组件，至少两个挡止组件沿托盘21的周向间隔地安装在安装架24上，每个止挡组件均包括第一连杆231、第二连杆232和止挡件233。其中，第一连杆231的第一端与升降组件223固定连接，以使第一连杆231的第一端在升降组件223的带动下升起或落下；第二连杆232的第一端与第一连杆231的第二端铰接连接，第二连杆232的第二端与安装架24固定连接。止挡件233与第一连杆231的第二端连接，止挡件233在第一连杆231的带动下打开或关闭，以使止挡组件在止挡位置和避让位置之间切换。通过上述设置，将实现了止挡件233的打开和关闭，实现了止挡组件在止挡位置和避让位置之间的切换。

优选地，止挡件233为叶片形结构，多个止挡件233同步动作，以使多个止挡组件同时处于止挡位置或避让位置。

在本实施例中，配送设备20包括三个止挡组件，三个止挡组件在托盘21的周向上均布。当止挡组件处于止挡位置时，将餐品50限制在托盘21的中心位置，以防止在餐品50升降过程中，餐品50由托盘21上脱出或掉落。同时，止挡组件能够对偏离托盘21中心的餐品50起到位置调整的作用，使餐品50始终位于托盘21的中心位置，实现对餐品50的二次定位。

如图3-5所示，安装架24包括多个安装杆241，安装杆241为弧形杆；多个安装杆241的一端与托盘21连接，多个安装杆241的另一端相互连接以形成安装基点。配送设备20还包括连接杆，连接杆由安装基点向下延伸，升降组件223套设在连接杆上，以在传动组件222的带动下沿连接杆运动。

本实施例中的安装架24由三个安装杆241围成，安装杆241为弧形杆在托盘21的上部形成笼形结构。安装架24与托盘21固定连接，以保证配送设备20在升降过程中的安全性。

需要说明的是，在另一个实施例中，挡止机构23以及驱动机构22也可以设置在支撑台40上，例如挡止机构23为开关门，通过控制件30可控制开关门开启或关闭，从而防止顾客误取餐品，在此不做赘述。

进一步地，本申请一实施例还提供一种送餐方法，具体地，该送餐方法包括以下步骤：

S110:获取订单信息，下菜设备10获取订单信息所对应餐品50并将餐品50传送至配送设备20的托盘21上。

具体地，顾客进店后可通过服务员点餐或者通过移动设备扫描就餐区域二维码进行点餐，从而将订单信息上传到点菜系统，调度模块可直接从点菜系统获取到订单信息，或者在餐品50完成后通过在餐品50上设置包含有订单信息的电子标签，然后调度模块通过识别模块读取餐品50上的标签以获取所述订单信息，并控制下菜设备10到后厨获取对应的餐品50，并将产品运送至配送设备20内。

S120:升降机构11将托盘21下降至预定高度；

具体地，当升降机构11将配送设备20下降至预定高度时，可通过第一提示单元和/或第二提示单元对订单信息所对应的就餐区域发出到餐提示以提示顾客取餐。进一步地，第一提示单元能发出用于提示订单信息所对应的就餐区域的第一到餐提示。较佳地，第一提示单元可以为播音装置，第一到餐提示可以为通知订单信息对应的就餐区域的顾客的语音提示，第二提示单元可以为闪光灯，通过闪光灯闪烁以提醒顾客触发控制件30并到配送设备20处取餐。

S130:调度模块或配送设备获取订单信息所对应的就餐区域上的控制件30的触发指令，使配送设备20的挡止机构23由止挡位置运动至避让位置。

具体地，控制件30可以为无线开关或人机交互界面或智能音箱，通过按压或触摸或语音控制等方式可触发控制件30发出控制指令，配送设备20包括托盘21、挡止机构23以及驱动机构22，托盘21用于承载餐品50，挡止机构23具有于止挡餐品50的止挡位置和用于避让餐品50的避让位置，驱动机构22用于驱动挡止机构23在止挡位置与避让位置之间运动。当配送设备20或调度模块接收到控制件30发出的控制指令后，先判别该控制指令是否是订单信息所对应的就餐区域上的控制件30发出的，若是，则控制使配送设备20的挡止机构23由止挡位置运动至避让位置，以使顾客能顺利取餐。若否，则使挡止机构23保持在止挡位置。

上述送餐方法通过下菜设备10获取餐品50并将餐品50传送至配送设备20，并且使配送设备20与至少两个就餐区域上的控制件30通信连接，从而通过触发与订单信息内所对应的就餐区域上的控制件30，可使配送设备20的挡止机构23由阻挡位置运动至避让位置，以便使顾客能从配送设备20拿取其所点的餐品50，实现了将餐品50准确地运送到对应顾客的手中，且实现了至少两个就餐区域能共用一个下菜设备10，相比于传统每个就餐区域上方均需配备一个下菜设备10的机器人餐厅，本申请的送餐方法大大提高了下菜设备10的利用率，简化了机器人餐厅的结构，降低了成本。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

Claims (12)

1.一种机器人餐厅，其特征在于，包括：

下菜设备，所述下菜设备用于根据订单信息获取餐品，所述下菜设备设有升降机构，

具有取餐工位的配送设备，所述配送设备包括托盘、挡止机构以及驱动机构，所述托盘与所述升降机构驱动连接从而能够承载所述餐品到达所述取餐工位，所述挡止机构具有用于在所述取餐工位止挡所述餐品的止挡位置和用于在所述取餐工位避让所述餐品的避让位置，所述驱动机构用于驱动所述挡止机构在所述止挡位置与所述避让位置之间运动；以及，

至少两个控制件，至少两个所述控制件用于分别停留在不同的就餐区域，每个所述控制件均与所述配送设备通信连接，当所述订单信息所对应的就餐区域的所述控制件被触发时，所述挡止机构能由所述止挡位置运动至所述避让位置。

2.根据权利要求1所述的机器人餐厅，其特征在于，所述机器人餐厅包括提示单元，当所述托盘运动至预定高度时，所述提示单元能发出到餐提示。

3.根据权利要求2所述的机器人餐厅，其特征在于，所述提示单元包括第一提示单元，当所述托盘运动至高于所述取餐工位的设定高度时，所述第一提示单元能发出第一到餐提示。

4.根据权利要求2所述的机器人餐厅，其特征在于，所述提示单元包括配置在所述控制件上的第二提示单元，当所述托盘运动至所述取餐工位时，所述第二提示单元能发出第二到餐提示。

5.根据权利要求2或3或4所述的机器人餐厅，其特征在于，所述机器人餐厅还包括支撑台，所述支撑台设置在所述取餐工位上，所述支撑台用于承接所述托盘。

6.根据权利要求5所述的机器人餐厅，其特征在于，所述升降机构或所述支撑台上设置有到位传感器，所述到位传感器用于检测所托盘的位置。

7.根据权利要求5所述的机器人餐厅，其特征在于，所述支撑台上还设有检测模块，所述检测模块与所述升降机构通信连接，当所述检测模块检测到所述支撑台的周围存在障碍物时，所述升降机构停止驱动所述托盘。

8.根据权利要求2或3或4所述的机器人餐厅，其特征在于，所述机器人餐厅还包括调度模块，所述调度模块用于与点菜系统通信连接，所述调度模块能从所述点菜系统获取所述订单信息，并根据所述订单信息控制所述下菜设备和所述配送设备和所述提示单元。

9.根据权利要求2或3或4所述的机器人餐厅，其特征在于，所述机器人餐厅还包括识别模块，并且所述识别模块与所述提示单元通信连接，所述识别模块用于识别所述餐品上的电子标签以获取所述订单信息。

10.一种送餐方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取订单信息，下菜设备根据所述订单信息获取对应的餐品并将所述餐品传送至配送设备的托盘上；

升降机构将所述托盘下降至预定高度；

获取所述订单信息所对应的就餐区域上的控制件的触发指令，控制所述配送设备上的挡止机构由止挡位置运动至避让位置。

11.根据权利要求10所述的送餐方法，其特征在于，其特征在于，所述送餐方法还包括以下步骤：

当所述升降机构将所述配送设备下降至预定高度时，对所述就餐区域不少于一次到餐提示；至少一次到餐提示通过控制件发出。

12.根据权利要求10或11所述的送餐方法，其特征在于，所述送餐方法还包括以下步骤：

调度模块从点菜系统获取所述订单信息；或者，

识别模块读取所述餐品上的电子标签以获取所述订单信息。

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