CN111496427A - 一种安全高效的机器人末端工具伺服点焊焊枪停放设备 - Google Patents

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welder
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张邦成
刘宏波
李晓娟
于鑫
常笑鹏
郜思洋
王彬彬
赵航
邵昱博
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Changchun University of Technology
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Changchun University of Technology
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups

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Abstract

本发明专利的目的在于克服手动示教机器人，进行抓放焊枪动作时，不容易对准定位销，容易对定位销产生刮蹭，损坏定位销，损坏焊枪挂耳的定位孔的问题。一种安全高效的机器人末端工具伺服点焊焊枪停放设备，其中小连接板和大连接板分别与连接板和连接块通过螺栓连接，机器人将焊枪放在停放设备上，将焊枪的两个销孔与停放设备的定位销对准，传感器感应到焊枪到位，非接触式安全开关感应到位，然后给机器人发信号，机器人松开换枪盘，将焊枪停留在停放设备上，然后防护罩落下，将换枪盘罩住起到保护换枪盘的作用。本发明专利的有益效果为：结构简单，使手动示教机器人进行停放工具的动作变得简单容易，减少了定位销与挂耳的损坏频率。

Description

一种安全高效的机器人末端工具伺服点焊焊枪停放设备
技术领域
本发明涉及一种停放设备，具体涉及一种安全高效的机器人末端工具伺服点焊焊枪停放设备，属于机械工装设备技术领域。
背景技术
智能制造的普及，也促使各大汽车厂家纷纷优化其生产设备，为了能够解决汽车焊接生产线上常用的伺服点焊焊枪停放设备的问题。各大厂家也在不断吸收新的方法、不断优化现在设备，以解决日益严峻的问题。而现有设备是通过两个定位销对汽车焊接生产线上常用的伺服点焊焊枪进行固定，以达到重复定位焊枪，方便机器人重复抓取动作的功能。由于两个定位销是固定的，进行机器人调试的过程中，手动示教机器人，进行抓放焊枪的动作，不容易对准定位销，容易对定位销产生刮蹭，损坏定位销，损坏焊枪挂耳的定位孔，使定位销，定位孔的精度不准确，并造成损失。需要频繁更换定位销，严重影响了调试进度，增加了维修成本，影响了生产效率。使用机械式安全开关，长时间，高频次的使用，容易使安全开关损坏，造成损失。增加了维修成本，影响了生产效率。鉴于此，一种安全高效的机器人末端工具伺服点焊焊枪停放设备是业内急需。
发明内容
针对上述问题，本发明专利的目的在于克服手动示教机器人，进行抓放焊枪动作时，不容易对准定位销，容易对定位销产生刮蹭，损坏定位销，损坏焊枪挂耳的定位孔，使定位销，定位孔的精度不准确，并造成损失和频繁更换定位销，严重影响调试进度和生产效率、增加维修成本；使用机械式安全开关，长时间，高频次的使用，容易使安全开关损坏的问题。
发明专利是采用以下技术方案实现的：
一种安全高效的机器人末端工具伺服点焊焊枪停放设备，其组成包括：底座1、浮动机构2和防护机构3，其中底座1中的小连接板104和大连接板105分别与防护机构3中的连接板301和浮动机构2中的连接块206通过螺栓连接，工作时，机器人将焊枪放在停放设备上，将焊枪的两个销孔与停放设备的定位销204对准，通过停放设备上的两个定位销204对焊枪进行定位及重复精度的保证；传感器203感应到焊枪到位，非接触式安全开关202感应到位，然后给机器人发信号，机器人松开换枪盘，将焊枪停留在停放设备上，然后防护罩303落下，将换枪盘罩住起到保护换枪盘的作用。
所述的浮动机构2是通过重载弹簧205支撑，以达到浮动晃量及容错的目的，方便机器人进行抓取焊枪。
本发明专利的有益效果为：结构简单，操作方便，并且具有超高性价比，使手动示教机器人进行停放工具的动作变得简单容易，减少了定位销与挂耳的损坏频率，减少了安全开关的损坏频率，减小了维修成本，增加了生产效率。
附图说明
图1是一种安全高效的机器人末端工具伺服点焊焊枪停放设备的结构示意图；
图2是图1中底座1的结构示意图；
图3是图1中浮动机构2的结构示意图；
图4是图1中防护机构3的结构示意图；
具体实施方式
1.参阅图1、图2、图3和图4，本具体实施方式的一种安全高效的机器人末端工具伺服点焊焊枪停放设备，其组成包括：底座1、浮动机构2和防护机构3，其中底座1中的小连接板104和大连接板105分别与防护机构3中的连接板301和浮动机构2中的连接块206通过螺栓连接，工作时，机器人将焊枪放在停放设备上，焊枪的两个销孔与停放设备的定位销204对准，通过停放设备上的两个定位销204对焊枪进行定位及重复精度的保证；传感器203感应到焊枪到位，非接触式安全开关202感应到位，然后给机器人发信号，机器人松开换枪盘，将焊枪停留在停放设备上，然后防护罩303落下，将换枪盘罩住起到保护换枪盘的作用。
2.参阅图2，底座1由地脚板101、过渡板102、加强板103、小连接板104、大连接板105和立柱106组成，其中地脚板101与过渡板102通过螺栓连接，加强板103与过渡板102和立柱106通过焊接连接，小连接板104和大连接板105与立柱106通过焊接连接.。
3.参阅图3，浮动机构2由连接件201、非接触式安全开关202、传感器203、定位销204、重载弹簧205和连接块206，其中非接触式安全开关202和传感器203与连接件201通过螺栓连接，定位销204固定在连接件201上，重载弹簧205的上端与连接件201固定连接，重载弹簧205下端与连接块206固定连接，通过重载弹簧205支撑，以达到浮动晃量及容错的目的，方便机器人进行抓取焊枪。
4.参阅图4，防护机构3由连接板301、气缸302和防护罩303组成，其中连接板301与气缸302通过螺栓连接，气缸302与防护罩303通过螺栓连接，图中A的位置为防护罩303打开的位置，当焊枪放好后，气缸302带动防护罩303罩住焊枪。
需要强调的是，本发明所述的实施例是说明性的，而不是限定性的，因此本发明包括并不限于具体实施方式中所述的实施例，凡是由本领域技术人员根据本发明的技术方案得出的其他实施方式，同样属于本发明保护的范围。

Claims (4)

1.一种安全高效的机器人末端工具伺服点焊焊枪停放设备，其特征在于它由底座(1)、浮动机构(2)和防护机构(3)组成，其中底座(1)中的小连接板(104)和大连接板(105)分别与防护机构(3)中的连接板(301)和浮动机构(2)中的连接块(206)通过螺栓连接。
2.根据权利要求1所述的一种安全高效的机器人末端工具伺服点焊焊枪停放设备，其特征在于底座(1)由地脚板(101)、过渡板(102)、加强板(103)、小连接板(104)、大连接板(105)和立柱(106)组成，其中地脚板(101)与过渡板(102)通过螺栓连接，加强板(103)与过渡板(102)和立柱(106)通过焊接连接，小连接板(104)和大连接板(105)与立柱(106)通过焊接连接.。
3.根据权利要求1所述的一种安全高效的机器人末端工具伺服点焊焊枪停放设备，其特征在于浮动机构(2)由连接件(201)、非接触式安全开关(202)、传感器(203)、定位销(204)、重载弹簧(205)和连接块(206)，其中非接触式安全开关(202)和传感器(203)与连接件(201)通过螺栓连接，定位销(204)固定在连接件(201)上，重载弹簧(205)的上端与连接件(201)固定连接，重载弹簧(205)下端与连接块(206)固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种安全高效的机器人末端工具伺服点焊焊枪停放设备，其特征在于防护机构(3)由连接板(301)、气缸(302)和防护罩(303)组成，其中连接板(301)与气缸(302通过螺栓连接，气缸(302)与防护罩(303)通过螺栓连接，图中A的位置为防护罩(303)打开的位置。
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