CN111496419B - 一种装配式建筑钢梁全自动一次成型系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及钢梁加工技术领域，具体是涉及一种装配式建筑钢梁全自动一次成型系统，包括有送料机构、工业机器人、工作台、升降机构、工位小车，压紧机构、滑轮道、焊接机构和出料机构，送料机构和出料机构分别位于工作台的两侧，工业机器人分别位于送料机构的出料端和出料机构的进料端，升降机构安装于工作台的底部，工位小车安装于升降机构的工作端，滑轮道安装于工作台的顶部，压紧机构安装于工作台上，焊接机构包括有龙门架和电焊机，龙门架横跨工作台，电焊机分别安装于龙门架和工作台上，该技术方案可以使钢梁的加工一次性成型，同时减少人工的干预也减少了人工的支出成本，并且提高了生产的效率。

Description

一种装配式建筑钢梁全自动一次成型系统

技术领域

本发明涉及钢梁加工技术领域，具体是涉及一种装配式建筑钢梁全自动一次成型系统。

背景技术

钢梁：用钢材制造的梁。厂房中的吊车梁和工作平台梁、多层建筑中的楼面梁、屋顶结构中的檩条等，都可以采用钢梁；

钢梁分为：型钢梁和组合梁；

型钢梁用热轧成型的工字钢或槽钢等制成(见热轧型钢),檩条等轻型梁还可以采用冷弯成型的Z型钢和槽钢(见冷弯型钢)。型钢梁加工简单、造价较廉，但型钢截面尺寸受到一定规格的限制。当荷载和跨度较大,采用型钢截面不能满足强度、刚度或稳定要求时,则采用组合梁；

组合梁由钢板或型钢焊接或铆接而成。由于铆接费工费料,常以焊接为主。常用的焊接组合梁为由上、下翼缘板和腹板组成的工形截面和箱形截面，后者较费料，且制作工序较繁杂，但具有较大的抗弯刚度和抗扭刚度，适用于有侧向荷载和抗扭要求较高或梁高受到限制等情况。

中国专利：CN201720416459.9一种钢梁加工装置，包括门形支架，传送辊，与传送辊相配的设有门形支架，在门形支架上设有横梁，横梁上设有牵引杆，牵引杆的底部凹槽与焊接小车的拖拉杆卡固，在横梁上设有滑轮，滑轮内装配有链条，链条的一端与焊接小车上的拖拉杆固连，焊接小车上设有焊枪。所述的焊接小车的结构为，在两个支撑板之间设有固定杆，在支撑板的两端分别设有固定卡板，两个对应的固定卡板上固定有拖拉杆；所述的固定杆和拖拉杆的端部均设有螺纹，并装配有螺栓，在支撑板的底部两侧均设有走轮，在底板的中部位置设有导向滚轮，在支撑板的端部设有焊枪固定卡筒。本实用新型加工效率较高，且加工质量稳定，特别适用于对长度较长的钢梁进行加工。

由于钢梁不仅有箱形钢梁还有工型钢梁，所以我们提出了一种装配式建筑钢梁全自动一次成型系统，可以针对工型钢梁进行自动化的加工，减少人力的支出，提高生产效率。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种装配式建筑钢梁全自动一次成型系统，该技术方案可以使钢梁的加工一次性成型，同时减少人工的干预也减少了人工的支出成本，并且提高了生产的效率。

为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

提供了一种装配式建筑钢梁全自动一次成型系统,包括有送料机构、工业机器人、工作台、升降机构、工位小车，压紧机构、滑轮道、焊接机构和出料机构；

送料机构和出料机构分别位于工作台的两侧，工业机器人分别位于送料机构的出料端和出料机构的进料端，升降机构安装于工作台的底部，工位小车安装于升降机构的工作端，滑轮道安装于工作台的顶部，并且滑轮道分别位于工位小车的两侧，压紧机构安装于工作台上，并且压紧机构分别位于工作小车的两侧，焊接机构包括有龙门架和电焊机，龙门架横跨工作台，电焊机分别安装于龙门架和工作台上。

优选的升降机构包括有升降组件、升降驱动组件和限位杆，升降驱动组件位于工作台的底部，限位杆位于工作台的底部，限位杆与工作台固定连接，升降组件安装于工作台上，升降组件在非工作状态下与工作台顶部齐平，升降组件的底部与限位杆连接，升降组件的受力端与升降驱动组件的输出端连接。

优选的升降组件包括有轨道板、第一螺纹筒、第二螺纹筒、连接柱和限位环，连接柱位于轨道板的底部，并且连接柱与轨道板固定连接，限位环安装于连接柱的底部，并且限位环套设于限位杆上，第一螺纹筒和第二螺纹筒均安装于轨道板的底部，第一螺纹筒和第二螺纹筒分别位于限位杆的两侧，并且第一螺纹筒和第二螺纹筒均与升降驱动组件的输出端连接。

优选的升降驱动组件包括有第一螺纹杆、第二螺纹杆、第一蜗轮、第二蜗轮、第一机座、第二机座、蜗杆和第一伺服电机，第一螺纹杆安装于第一机座上，并且第一螺纹杆和第一机座可转动连接，第二螺纹杆安装于第二机座上，并且第二螺纹杆和第二机座可转动连接，第一螺纹杆和第一螺纹筒螺纹连接，第二螺纹杆和第二螺纹筒螺纹连接，第一蜗轮安装于第一螺纹杆上，第二蜗轮安装于第二螺纹杆上，蜗杆贯穿第一机座和第二机座，蜗杆与第一机座和第二机座可转动连接，并且蜗杆分别于第一蜗轮和第二蜗轮啮合，第一伺服电机安装于第二机座上，并且第一伺服电机的输出端与蜗杆连接。

优选的压紧机构包括有推动组件、从动组件和弹簧，推动组件安装于工作台的一侧，并且推动组件的输出端朝向工位小车，多个从动组件均安装于推动组件的输出端，多个从动组件沿工位小车的工作方向排列，弹簧安装于从动组件与推动组件的连接处。

优选的推动组件包括有支撑板、推动板、导向杆和推动气缸，支撑板安装于工作台的一侧，推动气缸安装于支撑板上，推动板安装于推动气缸的输出端，导向杆安装于推动板上，并且导向杆与支撑板滑动连接。

优选的从东组件包括有异形架、轴承、固定杆、弹性筒和活动杆，弹性筒安装于固定杆上，固定杆通过轴承安装于异形架上，活动杆安装于异形架的侧壁，活动杆贯穿推动板，弹簧套设于活动杆上，并且弹簧位于推动板和异形架之间。

优选的工位小车包括有横板和移动轮组件，移动轮组件位于横板的四角，并且移动轮组件和横板固定连接，移动轮组件的工作端与轨道板的工作端连接。

优选的移动轮组件包括有轮座、第二伺服电机、直角减速器和车轮，轮座安装于横板上，第二伺服电机安装于轮座上，直角减速器安装于第二伺服电机的输出端，车轮安装于直角减速器的输出端，车轮位于轨道板的工作端。

优选的滑轮道包括有第一直角板和第二直角板，第一直角板和第二直角板均安装于工作台的顶部，滚轮安装于第一直角板和第二直角板之间，滚轮与第一直角板和第二直角板可转动连接，并且滚轮沿工作小车的工作方向排列设置。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：工作人员将钢梁所需的加工材料腹板和翼板准备好，首先将腹板放置于送料机构的工作端，送料机构开始工作送料机构将腹板送至工作台的一侧，工业机器人有两个，分别是第一移料机器人和第二移料机器人，第一移料机器人开始工作，第一移料机器人的工作端将腹板从送料机构的工作端取出并平放于工位小车的工作端，然后升降机构开始工作，升降机构的工作端推动工位小车，工位小车受到推动后带动其工作端腹板上升，因为工字钢的的大小不一样，所以要根据不同的翼板来调整腹板所需要升起的高度，然后工作人员将翼板放置于送料机构的工作端，送料机构开始工作，送料机构的工作端带动翼板移动至工作台的一侧，此处提前说明，滑轮道有两个工位，在此处分别用滑轮道第一工位和滑轮道第二工位说明，压紧机构有两个工位，在此处分别用压紧机构第一工位和压紧机构第二工位说明，第一移料机器人开始工作，第一移料机器人的工作端依次将两块翼板从送料机构的工作端取出，并且取出的翼板分别竖直放置于腹板的两侧，此时两块翼板分别位于腹板两侧的滑轮道第一工位的工作端和滑轮道第二工位的工作端，并且一块翼板位于腹板的一侧并靠近压紧机构第一工位，另一块翼板位于腹板的另一侧并靠近压紧机构的第二工位，此时压紧机构第一工位和压紧机构第二工位同时开始工作，压紧机构第一工位和压紧机构第二工位的工作端同时推动两块翼板，使两块翼板分别贴紧腹板的两侧，此时工位小车开始工作工位小车的工作端沿升降机构的工作端端开始向出料机构进行移动，电焊机开始工作，在工位小车带动腹板移动的时候会带动两块翼板跟随其进行移动，而且在移动的过程中会经过设置好的四个电焊机，四个电焊机将腹板和两块翼板接触的底部两条缝和顶部的两条缝进行焊接，当焊接完成以后工位小车带动钢梁移至工作台的出料端，压紧机构第一工位和压紧机构第二工位同时开始工作，压紧机构第一工位和压紧机构第二工位的工作端同时回收，第二移料机器人开始工作，第二移料机器人的工作端将钢梁冲工位小车上取出并放置于出料机构的工作端，出料机构开始工作，出料机构的工作端带动钢梁移至一步工序；

通过本设备可以使钢梁的加工一次性成型，同时减少人工的干预也减少了人工的支出成本，并且提高了生产的效率。

附图说明

图1为本发明的一种装配式建筑钢梁全自动一次成型系统的立体结构示意图一；

图2为本发明的一种装配式建筑钢梁全自动一次成型系统的立体结构示意图二；

图3为本发明的一种装配式建筑钢梁全自动一次成型系统的焊接机构、工作台、压紧机构滑轮道、升降机构、和工位小车的立体结构示意图；

图4为本发明的一种装配式建筑钢梁全自动一次成型系统的、工作台、压紧机构滑轮道、升降机构、和工位小车的立体结构示意图；

图5为本发明的一种装配式建筑钢梁全自动一次成型系统的压紧机构的立体机构示意图；

图6为本发明的一种装配式建筑钢梁全自动一次成型系统的升降机构的立体、工位小车和工作台的立体结构示意图；

图7为本发明的一种装配式建筑钢梁全自动一次成型系统的升降机构和工位小车的立体结构示意图；

图8为本发明的一种装配式建筑钢梁全自动一次成型系统的移动轮组件的立体结构示意图；

图9为本发明的一种装配式建筑钢梁全自动一次成型系统的滑轮道的立体结构示意图；

图10为本发明的钢梁的立体结构示意图。

图中标号为：

1、送料机构；

2、工业机器人；

3、工作台；

4、升降机构；4a、升降组件；4a1、轨道板；4a2、第一螺纹筒；4a3、第二螺纹筒；4a4、连接柱；4a5、限位环；4b、升降驱动组件；4b1、第一螺纹杆；4b2、第二螺纹杆；4b3、第一蜗轮；4b4、第二蜗轮；4b5、第一机座；4b6、第二机座；4b7、蜗杆；4b8、第一伺服电机；4c、限位杆；

5、工位小车；5a、横板；5b、移动轮组件；5b1、轮座；5b2、第二伺服电机；5b3、直角减速器；5b4、车轮；

6、压紧机构；6a、推动组件；6a1、支撑板；6a2、推动板；6a3、导向杆；6a4、推动气缸；6b、从动组件；6b1、异型架；6b2、轴承；6b3、固定杆；6b4、弹性筒；6b5、活动杆；6c、弹簧；

7、滑轮道；7a、第一直角板；7b、第二直角板；7c、滚轮；

8、焊接机构；8a、龙门架；8b、电焊机；

9、出料机构；

10、钢梁；10a、腹板；10b翼板。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

参照图1至图9所示的一种装配式建筑钢梁全自动一次成型系统，包括有送料机构1、工业机器人2、工作台3、升降机构4、工位小车5，压紧机构6、滑轮道7、焊接机构8和出料机构9；

送料机构1和出料机构9分别位于工作台3的两侧，工业机器人2分别位于送料机构1的出料端和出料机构9的进料端，升降机构4安装于工作台3的底部，工位小车5安装于升降机构4的工作端，滑轮道7安装于工作台3的顶部，并且滑轮道7分别位于工位小车5的两侧，压紧机构6安装于工作台3上，并且压紧机构6分别位于工作小车的两侧，焊接机构8包括有龙门架8a和电焊机8b，龙门架8a横跨工作台3，电焊机8b分别安装于龙门架8a和工作台3上；

工作人员将钢梁10所需的加工材料腹板10a和翼板10b准备好，首先将腹板10a放置于送料机构1的工作端，送料机构1开始工作送料机构1将腹板10a送至工作台3的一侧，工业机器人2有两个，分别是第一移料机器人和第二移料机器人，第一移料机器人开始工作，第一移料机器人的工作端将腹板10a从送料机构1的工作端取出并平放于工位小车5的工作端，然后升降机构4开始工作，升降机构4的工作端推动工位小车5，工位小车5受到推动后带动其工作端腹板10a上升，因为工字钢的的大小不一样，所以要根据不同的翼板10b来调整腹板10a所需要升起的高度，然后工作人员将翼板10b放置于送料机构1的工作端，送料机构1开始工作，送料机构1的工作端带动翼板10b移动至工作台3的一侧，此处提前说明，滑轮道7有两个工位，在此处分别用滑轮道7第一工位和滑轮道7第二工位说明，压紧机构6有两个工位，在此处分别用压紧机构6第一工位和压紧机构6第二工位说明，第一移料机器人开始工作，第一移料机器人的工作端依次将两块翼板10b从送料机构1的工作端取出，并且取出的翼板10b分别竖直放置于腹板10a的两侧，此时两块翼板10b分别位于腹板10a两侧的滑轮道7第一工位的工作端和滑轮道7第二工位的工作端，并且一块翼板10b位于腹板10a的一侧并靠近压紧机构6第一工位，另一块翼板10b位于腹板10a的另一侧并靠近压紧机构6的第二工位，此时压紧机构6第一工位和压紧机构6第二工位同时开始工作，压紧机构6第一工位和压紧机构6第二工位的工作端同时推动两块翼板10b，使两块翼板10b分别贴紧腹板10a的两侧，此时工位小车5开始工作工位小车5的工作端沿升降机构4的工作端端开始向出料机构9进行移动，电焊机8b开始工作，在工位小车5带动腹板10a移动的时候会带动两块翼板10b跟随其进行移动，而且在移动的过程中会经过设置好的四个电焊机8b，四个电焊机8b将腹板10a和两块翼板10b接触的底部两条缝和顶部的两条缝进行焊接，当焊接完成以后工位小车5带动钢梁10移至工作台3的出料端，压紧机构6第一工位和压紧机构6第二工位同时开始工作，压紧机构6第一工位和压紧机构6第二工位的工作端同时回收，第二移料机器人开始工作，第二移料机器人的工作端将钢梁10冲工位小车5上取出并放置于出料机构9的工作端，出料机构9开始工作，出料机构9的工作端带动钢梁10移至一步工序。

升降机构4包括有升降组件4a、升降驱动组件4b和限位杆4c，升降驱动组件4b位于工作台3的底部，限位杆4c位于工作台3的底部，限位杆4c与工作台3固定连接，升降组件4a安装于工作台3上，升降组件4a在非工作状态下与工作台3顶部齐平，升降组件4a的底部与限位杆4c连接，升降组件4a的受力端与升降驱动组件4b的输出端连接；

升降机构4开始工作，升降驱动组件4b开始工作，升降驱动组件4b的输出端开始带动升降组件4a上升，升降组件4a沿限位杆4c的轴向开始上升。

升降组件4a包括有轨道板4a1、第一螺纹筒4a2、第二螺纹筒4a3、连接柱4a4和限位环4a5，连接柱4a4位于轨道板4a1的底部，并且连接柱4a4与轨道板4a1固定连接，限位环4a5安装于连接柱4a4的底部，并且限位环4a5套设于限位杆4c上，第一螺纹筒4a2和第二螺纹筒4a3均安装于轨道板4a1的底部，第一螺纹筒4a2和第二螺纹筒4a3分别位于限位杆4c的两侧，并且第一螺纹筒4a2和第二螺纹筒4a3均与升降驱动组件4b的输出端连接；

升降驱动组件4b开始工作，升降驱动组件4b的输出端转动，第一螺纹筒4a2和第二螺纹筒4a3受力后开始上升并推动轨道板4a1，轨道板4a1受力后开始上升，轨道板4a1上升带动工位小车5上升，轨道板4a1用于指引工位小车5的移动方向，连接柱4a4、限位环4a5和限位杆4c用于防止轨道板4a1发生转动，以及指引轨道板4a1的上升方向。

升降驱动组件4b包括有第一螺纹杆4b1、第二螺纹杆4b2、第一蜗轮4b3、第二蜗轮4b4、第一机座4b5、第二机座4b6、蜗杆4b7和第一伺服电机4b8，第一螺纹杆4b1安装于第一机座4b5上，并且第一螺纹杆4b1和第一机座4b5可转动连接，第二螺纹杆4b2安装于第二机座4b6上，并且第二螺纹杆4b2和第二机座4b6可转动连接，第一螺纹杆4b1和第一螺纹筒4a2螺纹连接，第二螺纹杆4b2和第二螺纹筒4a3螺纹连接，第一蜗轮4b3安装于第一螺纹杆4b1上，第二蜗轮4b4安装于第二螺纹杆4b2上，蜗杆4b7贯穿第一机座4b5和第二机座4b6，蜗杆4b7与第一机座4b5和第二机座4b6可转动连接，并且蜗杆4b7分别于第一蜗轮4b3和第二蜗轮4b4啮合，第一伺服电机4b8安装于第二机座4b6上，并且第一伺服电机4b8的输出端与蜗杆4b7连接；

升降驱动组件4b开始工作，第一伺服电机4b8开始工作，第一伺服电机4b8的输出端带动蜗杆4b7开始转动，蜗杆4b7受力后转动并带动第一蜗轮4b3和第二蜗轮4b4转动，第一蜗轮4b3和第二蜗轮4b4转动并带动第一螺纹杆4b1和第二螺纹杆4b2转动，第一螺纹杆4b1和第二螺纹杆4b2转动分别带动第一螺纹筒4a2和第二螺纹筒4a3上升。

压紧机构6包括有推动组件6a、从动组件6b和弹簧6c，推动组件6a安装于工作台3的一侧，并且推动组件6a的输出端朝向工位小车5，多个从动组件6b均安装于推动组件6a的输出端，多个从动组件6b沿工位小车5的工作方向排列，弹簧6c安装于从动组件6b与推动组件6a的连接处；

压紧机构6开始工作，推动组件6a开始工作，推动组件6a的输出端带动多个从动组件6b靠近翼板10b，直至从动组件6b贴紧翼板10b侧壁，从动组件6b的工作端可以在翼板10b进行移动的时候保证其移动顺利，弹簧6c是用于保证从动组件6b可以在对翼板10b进行压紧的同时保留其活动的空间不至于翼板10b被卡死，设置多个从动组件6b是保证工位小车5带动腹板10a移动移动，腹板10a带动两个翼板10b移动的过程中不会出现空档并能够到达出料机构9的进料端。

推动组件6a包括有支撑板6a1、推动板6a2、导向杆6a3和推动气缸6a4，支撑板6a1安装于工作台3的一侧，推动气缸6a4安装于支撑板6a1上，推动板6a2安装于推动气缸6a4的输出端，导向杆6a3安装于推动板6a2上，并且导向杆6a3与支撑板6a1滑动连接；

推动组件6a开始工作，推动气缸6a4开始工作，推动气缸6a4的输出端推动推动板6a2，推动板6a2受力后推动多个从动组件6b靠近翼板10b，导向杆6a3用于防止推动板6a2发生偏转。

从东组件包括有异形架、轴承6b2、固定杆6b3、弹性筒6b4和活动杆6b5，弹性筒6b4安装于固定杆6b3上，固定杆6b3通过轴承6b2安装于异形架上，活动杆6b5安装于异形架的侧壁，活动杆6b5贯穿推动板6a2，弹簧6c套设于活动杆6b5上，并且弹簧6c位于推动板6a2和异形架之间；

弹性筒6b4的材质为弹性材料，弹性筒6b4可以将翼板10b压紧的同时保证翼板10b的侧壁可以在弹性筒6b4上移动，弹性筒6b4转动带动固定杆6b3转动，固定杆6b3通过轴承6b2保证其可以和异形架的可转动连接，活动杆6b5和弹簧6c用于保证弹性筒6b4贴紧翼板10b侧壁的同时保留其活动的空间不至于翼板10b被卡死。

工位小车5包括有横板5a和移动轮组件5b，移动轮组件5b位于横板5a的四角，并且移动轮组件5b和横板5a固定连接，移动轮组件5b的工作端与轨道板4a1的工作端连接；

工位小车5开始工作，移动轮组件5b开始工作，移动轮组件5b带动横板5a开始沿轨道板4a1的工作方向进行移动，横板5a用于支撑腹板10a。

移动轮组件5b包括有轮座5b1、第二伺服电机5b2、直角减速器5b3和车轮5b4，轮座5b1安装于横板5a上，第二伺服电机5b2安装于轮座5b1上，直角减速器5b3安装于第二伺服电机5b2的输出端，车轮5b4安装于直角减速器5b3的输出端，车轮5b4位于轨道板4a1的工作端；

移动轮组件5b开始工作，第二伺服电机5b2开始工作，第二伺服电机5b2带动直角减速器5b3开始转动，直角减速器5b3带动车轮5b4进行转动，车轮5b4带动横板5a沿轨道板4a1的工作端进行移动，轮座5b1用于支撑固定。

滑轮道7包括有第一直角板7a和第二直角板7b，第一直角板7a和第二直角板7b均安装于工作台3的顶部，滚轮7c安装于第一直角板7a和第二直角板7b之间，滚轮7c与第一直角板7a和第二直角板7b可转动连接，并且滚轮7c沿工作小车的工作方向排列设置；

按第一直角板7a和第二直角板7b用于支撑固定滚轮7c，滚轮7c用于保证翼板10b的正常移动。

本发明的工作原理：工作人员将钢梁10所需的加工材料腹板10a和翼板10b准备好，首先将腹板10a放置于送料机构1的工作端，送料机构1开始工作送料机构1将腹板10a送至工作台3的一侧，工业机器人2有两个，分别是第一移料机器人和第二移料机器人，第一移料机器人开始工作，第一移料机器人的工作端将腹板10a从送料机构1的工作端取出并平放于工位小车5的横板5a上，然后升降机构4开始工作，升降驱动组件4b开始工作，第一伺服电机4b8开始工作，第一伺服电机4b8的输出端带动蜗杆4b7开始转动，蜗杆4b7受力后转动并带动第一蜗轮4b3和第二蜗轮4b4转动，第一蜗轮4b3和第二蜗轮4b4转动并带动第一螺纹杆4b1和第二螺纹杆4b2转动，第一螺纹杆4b1和第二螺纹杆4b2转动分别带动第一螺纹筒4a2和第二螺纹筒4a3上升,第一螺纹筒4a2和第二螺纹筒4a3受力后开始上升并推动轨道板4a1，轨道板4a1受力后开始上升，轨道板4a1上升带动工位小车5上升，工位小车5受到推动后带动其工作端腹板10a上升，因为工字钢的的大小不一样，所以要根据不同的翼板10b来调整腹板10a所需要升起的高度，然后工作人员将翼板10b放置于送料机构1的工作端，送料机构1开始工作，送料机构1的工作端带动翼板10b移动至工作台3的一侧，此处提前说明，滑轮道7有两个工位，在此处分别用滑轮道7第一工位和滑轮道7第二工位说明，压紧机构6有两个工位，在此处分别用压紧机构6第一工位和压紧机构6第二工位说明，第一移料机器人开始工作，第一移料机器人的工作端依次将两块翼板10b从送料机构1的工作端取出，并且取出的翼板10b分别竖直放置于腹板10a的两侧，此时两块翼板10b分别位于腹板10a两侧的滑轮道7第一工位的工作端和滑轮道7第二工位的工作端，并且一块翼板10b位于腹板10a的一侧并靠近压紧机构6第一工位，另一块翼板10b位于腹板10a的另一侧并靠近压紧机构6的第二工位，此时压紧机构6第一工位和压紧机构6第二工位同时开始工作，压紧机构6开始工作，推动组件6a开始工作，推动气缸6a4开始工作，推动气缸6a4的输出端推动推动板6a2，推动板6a2受力后推动多个从动组件6b靠近翼板10b，弹性筒6b4可以将翼板10b压紧的同时保证翼板10b的侧壁可以在弹性筒6b4上移动，活动杆6b5和弹簧6c用于保证弹性筒6b4贴紧翼板10b侧壁的同时保留其活动的空间不至于翼板10b被卡死,两块翼板10b分别贴紧腹板10a的两侧，此时工位小车5开始工作，移动轮组件5b开始工作，第二伺服电机5b2开始工作，第二伺服电机5b2带动直角减速器5b3开始转动，直角减速器5b3带动车轮5b4进行转动，车轮5b4带动横板5a沿轨道板4a1的工作端进行移动，横板5a带动腹板10a，电焊机8b开始工作，在工位小车5带动腹板10a移动的时候会带动两块翼板10b跟随其进行移动，而且在移动的过程中会经过设置好的四个电焊机8b，四个电焊机8b将腹板10a和两块翼板10b接触的底部两条缝和顶部的两条缝进行焊接，当焊接完成以后工位小车5带动钢梁10移至工作台3的出料端，压紧机构6第一工位和压紧机构6第二工位同时开始工作，压紧机构6第一工位和压紧机构6第二工位的工作端同时回收，第二移料机器人开始工作，第二移料机器人的工作端将钢梁10冲工位小车5上取出并放置于出料机构9的工作端，出料机构9开始工作，出料机构9的工作端带动钢梁10移至一步工序。

Claims (7)

1.一种装配式建筑钢梁全自动一次成型系统，其特征在于，包括有送料机构（1）、工业机器人（2）、工作台（3）、升降机构（4）、工位小车（5），压紧机构（6）、滑轮道（7）、焊接机构（8）和出料机构（9）；

送料机构（1）和出料机构（9）分别位于工作台（3）的两侧，工业机器人（2）分别位于送料机构（1）的出料端和出料机构（9）的进料端，升降机构（4）安装于工作台（3）的底部，工位小车（5）安装于升降机构（4）的工作端，滑轮道（7）安装于工作台（3）的顶部，并且滑轮道（7）分别位于工位小车（5）的两侧，压紧机构（6）安装于工作台（3）上，并且压紧机构（6）分别位于工作小车的两侧，焊接机构（8）包括有龙门架（8a）和电焊机（8b），龙门架（8a）横跨工作台（3），电焊机（8b）分别安装于龙门架（8a）和工作台（3）上；

升降机构（4）包括有升降组件（4a）、升降驱动组件（4b）和限位杆（4c），升降驱动组件（4b）位于工作台（3）的底部，限位杆（4c）位于工作台（3）的底部，限位杆（4c）与工作台（3）固定连接，升降组件（4a）安装于工作台（3）上，升降组件（4a）在非工作状态下与工作台（3）顶部齐平，升降组件（4a）的底部与限位杆（4c）连接，升降组件（4a）的受力端与升降驱动组件（4b）的输出端连接；

升降组件（4a）包括有轨道板（4a1）、第一螺纹筒（4a2）、第二螺纹筒（4a3）、连接柱（4a4）和限位环（4a5），连接柱（4a4）位于轨道板（4a1）的底部，并且连接柱（4a4）与轨道板（4a1）固定连接，限位环（4a5）安装于连接柱（4a4）的底部，并且限位环（4a5）套设于限位杆（4c）上，第一螺纹筒（4a2）和第二螺纹筒（4a3）均安装于轨道板（4a1）的底部，第一螺纹筒（4a2）和第二螺纹筒（4a3）分别位于限位杆（4c）的两侧，并且第一螺纹筒（4a2）和第二螺纹筒（4a3）均与升降驱动组件（4b）的输出端连接；

升降驱动组件（4b）包括有第一螺纹杆（4b1）、第二螺纹杆（4b2）、第一蜗轮（4b3）、第二蜗轮（4b4）、第一机座（4b5）、第二机座（4b6）、蜗杆（4b7）和第一伺服电机（4b8），第一螺纹杆（4b1）安装于第一机座（4b5）上，并且第一螺纹杆（4b1）和第一机座（4b5）可转动连接，第二螺纹杆（4b2）安装于第二机座（4b6）上，并且第二螺纹杆（4b2）和第二机座（4b6）可转动连接，第一螺纹杆（4b1）和第一螺纹筒（4a2）螺纹连接，第二螺纹杆（4b2）和第二螺纹筒（4a3）螺纹连接，第一蜗轮（4b3）安装于第一螺纹杆（4b1）上，第二蜗轮（4b4）安装于第二螺纹杆（4b2）上，蜗杆（4b7）贯穿第一机座（4b5）和第二机座（4b6），蜗杆（4b7）与第一机座（4b5）和第二机座（4b6）可转动连接，并且蜗杆（4b7）分别与 第一蜗轮（4b3）和第二蜗轮（4b4）啮合，第一伺服电机（4b8）安装于第二机座（4b6）上，并且第一伺服电机（4b8）的输出端与蜗杆（4b7）连接。

2.根据权利要求1所述的一种装配式建筑钢梁全自动一次成型系统，其特征在于，压紧机构（6）包括有推动组件（6a）、从动组件（6b）和弹簧（6c），推动组件（6a）安装于工作台（3）的一侧，并且推动组件（6a）的输出端朝向工位小车（5），多个从动组件（6b）均安装于推动组件（6a）的输出端，多个从动组件（6b）沿工位小车（5）的工作方向排列，弹簧（6c）安装于从动组件（6b）与推动组件（6a）的连接处。

3.根据权利要求2所述的一种装配式建筑钢梁全自动一次成型系统，其特征在于，推动组件（6a）包括有支撑板（6a1）、推动板（6a2）、导向杆（6a3）和推动气缸（6a4），支撑板（6a1）安装于工作台（3）的一侧，推动气缸（6a4）安装于支撑板（6a1）上，推动板（6a2）安装于推动气缸（6a4）的输出端，导向杆（6a3）安装于推动板（6a2）上，并且导向杆（6a3）与支撑板（6a1）滑动连接。

4.根据权利要求3所述的一种装配式建筑钢梁全自动一次成型系统，其特征在于，从动组件包括有异形架、轴承（6b2）、固定杆（6b3）、弹性筒（6b4）和活动杆（6b5），弹性筒（6b4）安装于固定杆（6b3）上，固定杆（6b3）通过轴承（6b2）安装于异形架上，活动杆（6b5）安装于异形架的侧壁，活动杆（6b5）贯穿推动板（6a2），弹簧（6c）套设于活动杆（6b5）上，并且弹簧（6c）位于推动板（6a2）和异形架之间。

5.根据权利要求1所述的一种装配式建筑钢梁全自动一次成型系统，其特征在于，工位小车（5）包括有横板（5a）和移动轮组件（5b），移动轮组件（5b）位于横板（5a）的四角，并且移动轮组件（5b）和横板（5a）固定连接，移动轮组件（5b）的工作端与轨道板（4a1）的工作端连接。

6.根据权利要求5所述的一种装配式建筑钢梁全自动一次成型系统，其特征在于，移动轮组件（5b）包括有轮座（5b1）、第二伺服电机（5b2）、直角减速器（5b3）和车轮（5b4），轮座（5b1）安装于横板（5a）上，第二伺服电机（5b2）安装于轮座（5b1）上，直角减速器（5b3）安装于第二伺服电机（5b2）的输出端，车轮（5b4）安装于直角减速器（5b3）的输出端，车轮（5b4）位于轨道板（4a1）的工作端。

7.根据权利要求1所述的一种装配式建筑钢梁全自动一次成型系统，其特征在于，滑轮道（7）包括有第一直角板（7a）和第二直角板（7b），第一直角板（7a）和第二直角板（7b）均安装于工作台（3）的顶部，滚轮（7c）安装于第一直角板（7a）和第二直角板（7b）之间，滚轮（7c）与第一直角板（7a）和第二直角板（7b）可转动连接，并且滚轮（7c）沿工作小车的工作方向排列设置。

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