CN111494205A - 艾灸机器人及全自动艾灸方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及中医智能化领域，特别是涉及艾灸机器人及全自动艾灸方法。所述的艾灸机器人包括机器人骨架，艾灸功能模块，所述艾灸功能模块包括底座、与底座适配的外罩壳，所述底座与外罩壳配合形成可容纳艾柱的空间，还包括有艾柱固定座，所述艾柱固定座固定设置在底座上；所述外罩壳上成形有若干烟气孔，用于艾烟散出。采用本发明公开的方案后，艾灸机器人可以按照中医师输入的操作指令，并结合自动穴位定位技术，精确找穴，并且在相应的穴位处根据处方进行不同的艾灸操作。整个艾灸过程不需要人工参与，真正实现智能化、自动化艾灸。

Description

艾灸机器人及全自动艾灸方法

技术领域

本发明涉及中医智能化领域，特别是涉及中医临床智能化应用领域，更为具体的说是涉及艾灸机器人及全自动艾灸方法。

背景技术

艾灸，中医针灸疗法中的灸法，是用艾叶制成的艾灸材料产生的艾热刺激体表穴位或特定部位，通过激发经气的活动来调整人体紊乱的生理生化功能，从而达到防病治病目的的一种治疗方法。

根据不同的需要，可以进行温和灸也叫作悬灸，在这一方法中是将艾条点燃的一端对准应该灸的腧穴部位，在距离皮肤1.5-3厘米的地方进行熏烤；或者是进行雀啄灸，这种方式下需要不断的上、下移动艾条，就像鸟雀啄食一样；还有一种方式是回旋灸，在回旋灸的方式中需要将艾条置于皮肤上方1.5-3厘米处，然后在这个平面做顺时针或者是逆时针的转动。

机器人是自动执行工作的机器装置。随着机器人技术的不断发展，目前机器人已经不仅仅是用于完成一些简单的重复性劳动，智能机器人的开发和发展使得机器人能够完成预先设定的原则纲领行动。

根据不同的应用需要机器人的组成也不尽相同，但是一般情况下都包括有执行机构、驱动装置和控制系统等组成。

机器人通过控制系统对驱动装置进行控制并且进一步控制执行机构按照控制系统中的指令运动。

本发明正是基于这样的带有执行机构、驱动装置以及控制系统的机器人作为机器人骨架进一步改进。

将智能机器人技术应用在中医艾灸过程中，利用机器人代替中医师进行艾灸操作，不仅能够节约人力成本，而且可以避免中医师长时间吸入艾烟，同时还能够推进艾灸的标准化操作，有利于中医艾灸治疗的推广和应用。

目前现有技术中尚未见到能够实现自动艾灸功能的机器人技术，而作为中医治疗和保健过程中应用最为广泛的手段之一的艾灸，其自动化发展和推动是智能中医领域的研究热点，如何将机器人技术应用在中医艾灸操作中，实现自动艾灸是智能中医领域的研究难点。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种中医师艾灸的替代自动化方案，从而一方面可以避免艾灸师过多的吸入艾烟，同时更为重要的是，能够推进艾灸治疗的标准化工作。

为了解决这一技术问题，本发明公开了艾灸机器人，所述的艾灸机器人包括机器人骨架，所述机器人骨架的一端端头为带有固定结构的功能模块连接末端，另一端的端头为固定座连接端头，所述固定座连接端头固定连接在固定座上，还包括有艾灸功能模块，所述艾灸功能模块通过固定连接件与机器人骨架的功能模块连接末端固定连接，所述艾灸功能模块包括底座、与底座适配的外罩壳，所述底座与外罩壳配合形成可容纳艾柱的空间，还包括有艾柱固定座，所述艾柱固定座固定设置在底座上；所述外罩壳上成形有若干烟气孔，用于艾烟散出。

优选的，所述艾柱固定座为中空结构。艾柱固定在该中空结构的中空腔体内。更为优选的是，所述的艾柱固定座为中空骨架结构，所述艾柱被固定夹持在该中空骨架结构中。

作为一种优选的技术方案，所述底座上还开设有艾柱容纳槽，所述艾柱固定座设置在艾柱容纳槽的槽体侧壁上。

进一步优选的，所述烟气孔包括一个主烟气孔和若干副烟气孔，更为优选的是，所述副烟气孔以主烟气孔为中心沿半径放射状设置。

作为一种优选的技术方案，所述底座与外罩盖之间通过磁铁吸扣固定。

在一个优选的技术方案中，还包括有距离传感器，所述距离传感器固定在底座上，在该距离传感器对应的外罩壳相应位置处开设有距离传感器通孔。从而保证该距离传感器可以有效测量该艾灸功能模块距离人体的位置。

作为优选，所述的距离传感器为红外传感器，或者为超声波测距传感器。

作为一种优选的技术方案，所述距离传感器与艾柱固定座在同一水平位上。利用这样的方式，可以直接将距离传感器测量到的数据作为艾柱与人体之间的距离，从而无需进一步计算，直接获得艾柱距离人体的距离。

进一步的，在本发明中还公开了所述机器人骨架任意选自六自由度协作机器人手臂、四自由度协作机器人手臂、三自由度协作机器人手臂、以及单自由度机器人手臂。其中优选的是六自由度协作机器人手臂。

需要说明的是，这里的机器人手臂是用以将其末端固定连接的艾灸功能模块按照指令要求移动至适合的位置，因此，随着用以实现移动功能的机器人手臂的技术发展，本发明中的艾灸功能模块通过与这些机器人手臂固定连接，就可以实现更好、更快的移动效果。

在一个优选的技术方案中，还包括有上位计算机系统，机器人骨架的控制系统与上位计算机系统通过有线或者无线的方式通讯连接。

作为一种优选的技术方案，还包括有图像获取装置，所述图像获取装置与上位计算机系统通过有线或者无线的方式通讯连接。

优选的，所述图像获取装置为照相机。

同时，本发明还公开了基于前述艾灸机器人的全自动艾灸机器人，所述上位计算机系统包括用于存储标准数据的数据存储模块，用于对获取到的图像进行图像分析的图像信息分析模块，用于对图像进行分析、比对并标记形成艾灸功能模块运动数据的数据处理模块以及与机器人骨架的控制系统进行通讯连接的通讯模块。

在本发明中还公开了一种基于全自动艾灸机器人的全自动艾灸方法，包括以下步骤：

S1：通过图像获取装置获取人体图像；

S2：上位计算机系统根据S1中获得的人体图像和存储在数据存储模块中的标准数据，自动计算获得被指定艾灸操作的穴位或者经脉的艾灸功能模块运动数据；

S3：上位计算机系统将S2中得到的艾灸功能模块运动数据通过通讯模块下发到机器人骨架的控制系统中；

S4：机器人骨架按照控制系统中的运动数据，通过控制驱动装置将执行装置移动，完成指定的艾灸操作。

图像获取装置被固定在人体的正上方，从而可以获得人体完整的图像数据。

其中优选的机器人自动定位穴位方法，包括以下步骤：

DXS1：在机器人的计算机中预设标准穴位图，并且在该标准穴位图上建立二维坐标系，从而使得预设的标准穴位图上的每一个穴位都获得一个唯一且固定的坐标值(a,b)；

DXS2：按照计算中指定的标记点信息获取待定位穴位人体上的坐标同步标记点；

DXS3：将DXS2中获得的坐标同步标记点反馈至机器人的计算机中，计算机根据坐标同步标记点的位置信息分别得到实际穴位坐标点与标准穴位坐标点之间的X轴转换系数αx和Y轴转换系数αy；

DXS4：按照DXS3中获得的X轴转换系数和Y轴转换系数获得人体各个实际穴位点的坐标值(a’,b’)，其中a’＝aαx；b’＝bαy。

作为一种优选的技术方案，DXS2中所述的获取坐标同步标记点的方法包括以下步骤：

DXA1：通过图像抓取工具获取人体与医疗床的全景图像；

DXA2：识别人体边缘线；

DXA3：根据边缘线获得人体位置信息。

进一步优选的，所述步骤DXA2中识别人体边缘线的方法采用色差分析法。由于人体和治疗床颜色具有显著的颜色差异，因此利用二者在图像中的色差可以快速识别获得人体外侧边缘。

作为另一优选的技术方案，DXS2中所述的获取坐标同步标记点的方法包括以下步骤：

DXB1：医师在人体背部按照计算中指定的标记点信息在特定的穴位处贴附识别点；

DXB2：通过扫描，获取各个标记点位置。

进一步优选的，步骤DXS2中所述的标记点包括得到左肩部中点位置、右肩部中点位置以及左侧腰部外侧点和右侧腰部外侧点。

同时，在本发明中还进一步的优选机器人自动定位经脉方法，包括以下步骤：

DJS1：通过视觉识别装置获得待定位经脉的人体在该设定方向的正投影图像；

DJS2：对DJS1中获得的正投影图像进行色差分析处理，得到待定位人体的边缘线；

DJS3：对头部图像进行色差分析，并判断该正投影图像为人体正面图像或者为人体背面图像；

DJS4：根据待定位的经脉所在的人体面，结合DJS3中的判断结果，确定是否获得需要的正投影图像，

如果所需要的正投影图像与DJS3中的判断结果一致，则进入下一步，

如果所需要的正投影图像与DJS3中的判断结果不一致，则发出提示待定位经脉的人翻身，并再次执行DJS1-DJS4，如果判断结果一致，则进入下一步，如果仍然不一致，则人工介入进入下一步；

DJS5：根据系统中预设的经脉定位方法，在正投影图像中利用色差分析的方法识别出定位点，并标记，然后将各个定位点连线，形成带有经脉的图像。

进一步，在本发明中还公开了DJS5中常用的经脉和任脉、督脉的定位方法，具体如下：

任脉的定位方法包括以下步骤,

DJA1：确认为正面图像，

DJA2：识别出两腿的分叉点，并将其标记为第一定位点，识别并将左侧胳膊与躯干的分叉点与右侧胳膊与躯干的分叉点连线，取该连线上的中点标记为第二定位点，连接第一定位点和第二定位点，即为任脉所在位置，第一定位点为任脉下端端点，延长该连线的上端至颈部为任脉上端端点；

督脉的定位方法包括以下步骤，

DJB1：确认为背面图像，

DJB2：识别出两腿的分叉点，并将其标记为第一定位点，识别并将左侧胳膊与躯干的分叉点与右侧胳膊与躯干的分叉点连线，取该连线上的中点标记为第二定位点，连接第一定位点和第二定位点，即为督脉所在位置，第一定位点为督脉下端端点，延长该连线的上端至头顶部为督脉上端端点；

手厥阴心包经的定位方法包括以下步骤，

DJC1：确认为正面图像，

DJC2：识别上肢大臂与小臂的连接线的中点，并将其标记为第一定位点，识别小臂与手部的连接线的中点，并将其标记为第二定位点，连接第一定位点和第二定位点，即为手厥阴心包经所在位置，延长该连线至中指指尖处即为手厥阴心包经下端端点，延长该连线至大臂与躯干的连接部即为手厥阴心包经上端端点，

DJC3：按照相同的方式在对侧的上肢处标记出另一条手厥阴心包经；

手少阳三焦经的定位方法包括以下步骤：

DJD1；确认为背面图像，

DJD2：识别上肢大臂与小臂的交接线，并将其中点标记为第一定位点，识别小臂与手部的交接线，并将其中点标记为第二定位点，连接第一定位点和第二定位点，识别并标记出肩部的轮廓曲线，将轮廓曲线下端处与第一定位点连接，即为手少阳三焦经所在位置，将该连线的上端沿颈部边缘、头部边缘延长至耳朵上耳廓对应的位置即为手少阳三焦经的上端端点，将该连线的下端延长至中指指尖处即为手少阳三焦经的下端端点；

DJD3：按照相同的方式在对侧的上肢处标记出另一条手少阳三焦经；

手少阴心经的定位方法包括以下步骤：

DJE1：确认为正面图像，

DJE2：识别上肢大臂与小臂的交接线，并计算该交接线的六等分点，选取距离上肢内侧最近的一个点标记为第一定位点，识别上肢与躯干的分叉点标记为第二定位点，连接第一定位点与第二定位点，识别并标记出手腕内侧边缘线，将该边缘线的上端与第一定位点连接，即为手少阴心经所在的位置，将该连线的下端延长至小指指尖处即为手少阴心经的下端端点，第二定位点为手少阴心经的上端端点；

DJE3：按照相同的方式在对侧的上肢处标记出另一条手少阴心经；

手太阳小肠经的定位方法包括以下步骤：

DJF1：确认为背面图像；

DJF2：识别上肢大臂与小臂的交接线，并计算该交接线的四等分点，选取距离上肢内侧最近的一个点标记为第一定位点，识别上肢与躯干的分叉点标记为第二定位点，识别小臂与手的交接线，并计算该交接线的五等分点，选取距离小臂内侧最近的一个点标记为第三定位点，连接第一定位点与第二定位点以及第一定位点和第三定位点，即为手太阳小肠经所在的位置，将该连线的下端延长至小指指尖处即为手太阳小肠经的下端端点，第二定位点为手太阳小肠经的上端端点；

DJF3：按照相同的方法在对侧的上肢处标记出另一条手太阳小肠经；

手太阴肺经的定位方法包括以下步骤；

DJG1：确认为正面图像；

DJG2：识别上肢大臂与小臂的交接线，并计算该交接线的五等分点，选取距离上肢外侧最近的一个点标记为第一定位点，识别上肢与躯干的分叉点，并以该分叉点为参考，在大臂上做平行于上肢大臂与小臂交接线的平行线，该平行线穿过上肢与躯干的分叉点，计算该平行线的中点，并标记为第二定位点，连接第一定位点和第二定位点，识别并标记出手腕外侧边缘线，将该边缘线的上端与第一定位点连接，即为手太阴肺经所在的位置，将该连线的下端延长至大拇指指尖处即为手太阴肺经的下端端点，第二定位点为手太阴肺经的上端端点；

DJG3：按照相同的方法在对侧的上肢处标记出另一条手太阴肺经；

手阳明大肠经的定位方法包括以下步骤：

DJH1：确认为背面图像；

DJH2：识别上肢大臂与小臂的交接线，并计算该交接线的四等分点，选取距离上肢外侧最近的一个点标记为第一定位点，识别上肢与躯干的分叉点，并以该分叉点为参考，在大臂上做平行于上肢大臂与小臂交接线的平行线，该平行线穿过上肢与躯干的分叉点，计算该平行线的中点，并标记为第二定位点，识别大拇指与食指的分叉点，并标记为第三定位点，连接第一定位点与第二定位点以及第一定位点和第三定位点，即为手阳明大肠经所在的位置，将该连线的下端延长至食指指尖处即为手阳明大肠经的下端端点，第二定位点为手阳明大肠经的上端端点；

DJH3：按照相同的方法在对侧的上肢处标记出另一条手阳明大肠经；

足阳明胃经的定位方法包括以下步骤：

DJI1：确认为正面图像；

DJI2：识别乳头所在位置标记为第一定位点，在腰际线位置计算得到其十二等分点，并且选取距离肚脐最近的与第一定位点同侧的等分点为第二定位点，分别以第一定位点和第二定位点为参考，在上身躯干部的图像中做垂直于水平方向的线，标记为第一垂线和第二垂线，第一垂线的上端端点位于肩部，第一垂线的下端端点为第一定位点，第二垂线的上端端点位于该垂线与两乳头连线的交点处，第二垂线的下端端点位于两腿分叉点所在水平线与该垂线的交点处，第一垂线与第二垂线共同构成足阳明胃经的躯干段；

DJI3：识别下肢大腿与小腿的交接线，并计算该交接线的三等分点，以距离外侧较近的点为第三定位点，以第三定位点为参考，在下肢的图像中做垂直于水平方向的线，标记为第三垂线，第三垂线为足阳明胃经的腿部段；

DJI4：按照相同的方法在躯干部对称位置标记出另一条足阳明胃经的躯干段；

DJI5：按照相同的方法在对侧的下肢处标记出另一条足阳明胃经的腿部段；

足少阳胆经的定位方法包括以下步骤：

DJJ1：确认为背面图像；

DJJ2：识别下肢的外侧轮廓线，将该外侧轮廓线标记为足少阳胆经；

DJJ3：按照相同的方法在对侧的下肢处标记出另一条足少阳胆经；

足太阴脾经的定位方法包括以下步骤：

DJK1：确认为正面图像；

DJK2：将左侧胳膊与躯干的分叉点与右侧胳膊与躯干的分叉点连线，计算该连线的八等分点，将距离躯干外侧最近的等分点标记为第一定位点，在腰际线位置计算得到其四等分点，并且选取距离躯干外侧最近的与第一定位点同侧的等分点为第二定位点，分别以第一定位点和第二定位点为参考，在上身躯干部的图像中做垂直于水平方向的线，标记为第一垂线和第二垂线，第一垂线的上端端点位于肩部，第一垂线的下端端点为第一定位点，第二垂线的上端端点为第二定位点，第二垂线的下端端点位于两腿分叉点所在水平线与该垂线的交点处，第一垂线与第二垂线、第一定位点与第二定位点连线共同构成足太阴脾经的躯干段；

DJK3:识别下肢的内侧轮廓线，将该内侧轮廓线标记为足太阴脾经的腿部段；

DJK4：按照相同的方法在躯干部对称位置标记出另一条足太阴脾经的躯干段；

DJK5：按照相同的方法在对侧的下肢处标记出另一条足太阴脾经的腿部段；

足太阳膀胱经的定位方法包括以下步骤：

DJL1：确认为背面图像；

DJL2：识别腰际线，计算腰际线的八等分点，取同侧的靠近中点的两个等分点，分别标记为第一定位点和第二定位点，分别以第一定位点和第二定位点为参考，在上身躯干部的图像中做垂直于水平方向的线，标记为第一垂线和第二垂线，第一垂线与第二垂线的上端端点分别位于其与肩部轮廓线的交点处，第一垂线与第二垂线的下端端点分别位于其与两腿分叉点所在水平线与该垂线的交叉点处，第一垂线与第二垂线共同构成足太阳膀胱经的躯干段；

DJL3：识别下肢大腿与小腿的交接线，并以该交接线的中点为第三定位点，以第三定位点为参考，在下肢的图像中做垂直于水平方向的线，标记为第三垂线，第三垂线为足太阳膀胱经的腿部段；

DJL4：按照相同的方法在躯干部对称位置标记出另一条足太阳膀胱经的躯干段；

DJL5：按照相同的方法在对侧的下肢处标记出另一条足太阳膀胱经的腿部段。

采用本发明公开的方案后，艾灸机器人可以按照中医师输入的操作指令，并结合自动穴位定位技术，精确找穴，并且在相应的穴位处根据处方进行不同的艾灸操作。整个艾灸过程不需要人工参与，真正实现智能化、自动化艾灸。

附图说明

图1是艾灸机器人示意图。

图2是艾灸功能模块示意图。

图3是艾灸功能模块分解示意图。

图4是全自动艾灸机器人示意图。

图5是实施例3中人体的正投影图像。

具体实施方式

为了更好的理解本发明，下面我们结合具体的实施例对本发明进行进一步的阐述。

实施例1

结合图1至图3，可以看到艾灸机器人包括机器人骨架1，在本实施例中我们采用的是六自由度机器人手臂，所述机器人骨架的一端端头为带有固定结构的功能模块连接末端，即A端，另一端的端头为固定座连接端头，即B端，所述固定座连接端头固定连接在固定座2上，还包括有艾灸功能模块3，所述艾灸功能模块3通过固定连接件与机器人骨架的功能模块连接末端B固定连接。

艾灸功能模块3以及固定座2与机器人骨架1的连接方式可以根据机器人骨架1上的结构来决定，目前现有技术中较为常用的是法兰连接方式。也就是说在机器人骨架的A端和B端都设置有法兰头，然后在固定座和艾灸功能模块上也设置法兰头，最后根据法兰头的紧固实现两个结构件之间的固定连接。

特别的来看图2和图3，所述艾灸功能模块包括底座4、与底座适配的外罩壳5，所述底座4与外罩壳5配合形成可容纳艾柱的空间，还包括有艾柱固定座6，所述艾柱固定座6固定设置在底座4上；所述外罩壳5上成形有若干烟气孔7，用于艾烟散出。

我们关注图3，可以看到所述艾柱固定座6为中空结构。艾柱14固定在该中空结构的中空腔体内。特别的看到如图3中所示的所述的艾柱固定座为中空骨架结构，所述艾柱被固定夹持在该中空骨架结构中。

作为一种优选的技术方案，所述底座上还开设有艾柱容纳槽8，所述艾柱固定座设置在艾柱容纳槽的槽体侧壁上。

进一步优选的，在本实施例中我们看到如图2中所示的那样所述烟气孔包括一个主烟气孔701和若干副烟气孔702，更为优选的是，所述副烟气孔以主烟气孔为中心沿半径放射状设置。

作为一种优选的技术方案，如图2和图3中所示的那样所述底座与外罩盖之间通过磁铁吸扣9固定。

在一个优选的技术方案中，还包括有距离传感器10，所述距离传感器10固定在底座4上，在该距离传感器对应的外罩壳相应位置处开设有距离传感器通孔101。从而保证该距离传感器可以有效测量该艾灸功能模块距离人体的位置。

作为优选，所述的距离传感器为红外传感器，或者为超声波测距传感器。

实施例2

在实施例1的基础上，下面我们结合图4进一步来看全自动艾灸机器人的结构。

如图4中所示，在艾灸机器人的基础上，还包括有上位计算机系统11，机器人骨架的控制系统与上位计算机系统11通过有线或者无线的方式通讯连接。在本实施例中我们通过无线数据传输方式进行通讯连接。

如图4中所示的，还包括有图像获取装置12，所述图像获取装置12与上位计算机系统11在本实施例中也优选的通过无线的方式通讯连接。如图4中所述的那样，在本实施例中所述图像获取装置为照相机，并且该图像获取装置安装在治疗床13的正上方。

实施例3

下面我们以对督脉进行艾灸为例来阐明本发明中所公开的全自动艾灸方法，包括以下步骤：

S1：通过图像获取装置获取人体图像；

S2：上位计算机系统根据S1中获得的人体图像和存储在数据存储模块中的标准数据，自动计算获得被指定艾灸操作的穴位或者经脉的艾灸功能模块运动数据；

S3：上位计算机系统将S2中得到的艾灸功能模块运动数据通过通讯模块下发到机器人骨架的控制系统中；

S4：机器人骨架按照控制系统中的运动数据，通过控制驱动装置将执行装置移动，完成指定的艾灸操作。

本实施例中全自动艾灸方法是以实施例2中公开的全自动艾灸机器人为基础的，并且需要说明的是，在该实施例中所述上位计算机系统包括用于存储标准数据的数据存储模块，用于对获取到的图像进行图像分析的图像信息分析模块，用于对图像进行分析、比对并标记形成艾灸功能模块运动数据的数据处理模块以及与机器人骨架的控制系统进行通讯连接的通讯模块。

具体的过程如下，

首先医师指导人体躺在治疗床的指定位置处，从而使得视觉识别装置12可以获得完整的人体图像。然后该图像传输至上位计算机系统中，上位计算机系统对这一人体的正投影图像进行色差分析处理，得到待定位人体的边缘线，如图5中所示的那样。然后通过调用其数据存储模块中存储的督脉定位数据，对该图像进行分析、比对，包括对头部图像进行色差分析，并判断该正投影图像为人体正面图像或者为人体背面图像；在该实施例中，在头部位置看到色彩统一，是背面图像。根据系统中预设的经脉定位方法，在正投影图像中利用色差分析的方法识别出定位点，并标记，然后将各个定位点连线，形成带有经脉的图像。具体说来，首先识别出两腿的分叉点，并将其标记为第一定位点A，识别并将左侧胳膊与躯干的分叉点与右侧胳膊与躯干的分叉点连线，取该连线上的中点标记为第二定位点B，连接第一定位点A和第二定位点B，即为督脉所在位置，其中第一定位点A为督脉的下端端点，然后延长该督脉线至头顶部，从而在获得的正投影图像上标记出了督脉位置。

上位计算机系统将标记号的督脉位置信息转换为艾灸功能模块的运动数据信息，即艾灸功能模块从初始位置需要移动的水平距离、垂直距离以及移动速度等信息通过通讯模块下发到机器人骨架的控制系统中；机器人骨架按照控制系统中的运动数据，通过控制驱动装置将执行装置移动，完成指定的对督脉的艾灸操作。

需要说明的是，这里的机器人手臂是用以将其末端固定连接的艾灸功能模块按照指令要求移动至适合的位置，因此，随着用以实现移动功能的机器人手臂的技术发展，本发明中的艾灸功能模块通过与这些机器人手臂固定连接，就可以实现更好、更快的移动效果。

以上所述是本发明的具体实施方式。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.艾灸机器人，其特征在于：所述的艾灸机器人包括机器人骨架，所述机器人骨架的一端端头为带有固定结构的功能模块连接末端，另一端的端头为固定座连接端头，所述固定座连接端头固定连接在固定座上，还包括有艾灸功能模块，所述艾灸功能模块通过固定连接件与机器人骨架的功能模块连接末端固定连接，所述艾灸功能模块包括底座、与底座适配的外罩壳，所述底座与外罩壳配合形成可容纳艾柱的空间，还包括有艾柱固定座，所述艾柱固定座固定设置在底座上；所述外罩壳上成形有若干烟气孔，用于艾烟散出。

2.根据权利要求1所述的艾灸机器人，其特征在于：所述艾柱固定座为中空结构；更为优选的是，所述的艾柱固定座为中空骨架结构。

3.根据权利要求1或2所述的艾灸机器人，其特征在于：所述底座上还开设有艾柱容纳槽，所述艾柱固定座设置在艾柱容纳槽的槽体侧壁上。

4.根据权利要求1所述的艾灸机器人，其特征在于：所述烟气孔包括一个主烟气孔和若干副烟气孔，更为优选的是，所述副烟气孔以主烟气孔为中心沿半径放射状设置。

5.根据权利要求1所述的艾灸机器人，其特征在于：所述底座与外罩盖之间通过磁铁吸扣固定。

6.根据权利要求1所述的艾灸机器人，其特征在于：还包括有距离传感器，所述距离传感器固定在底座上，在该距离传感器对应的外罩壳相应位置处开设有距离传感器通孔；作为优选，所述的距离传感器为红外传感器，或者为超声波测距传感器。

7.根据权利要求6所述的艾灸机器人，其特征在于：所述距离传感器与艾柱固定座在同一水平位上。

8.根据权利要求1所述的艾灸机器人，其特征在于：所述机器人骨架任意选自六自由度协作机器人手臂、四自由度协作机器人手臂、三自由度协作机器人手臂、以及单自由度机器人手臂；其中最为优选的是六自由度协作机器人手臂。

9.根据权利要求1所述的艾灸机器人，其特征在于：还包括有上位计算机系统，机器人骨架的控制系统与上位计算机系统通过有线或者无线的方式通讯连接；

进一步优选的还包括有图像获取装置，所述图像获取装置与上位计算机系统通过有线或者无线的方式通讯连接；其中所述图像获取装置优选为照相机。

进一步优选的包含有上位计算机系统和图像获取装置的艾灸机器人为全自动艾灸机器人，其中所述上位计算机系统包括用于存储标准数据的数据存储模块，用于对获取到的图像进行图像分析的图像信息分析模块，用于对图像进行分析、比对并标记形成艾灸功能模块运动数据的数据处理模块以及与机器人骨架的控制系统进行通讯连接的通讯模块。

10.一种基于全自动艾灸机器人的全自动艾灸方法，包括以下步骤：

S1：通过图像获取装置获取人体图像；

S2：上位计算机系统根据S1中获得的人体图像和存储在数据存储模块中的标准数据，自动计算获得被指定艾灸操作的穴位或者经脉的艾灸功能模块运动数据；

S3：上位计算机系统将S2中得到的艾灸功能模块运动数据通过通讯模块下发到机器人骨架的控制系统中；

S4：机器人骨架按照控制系统中的运动数据，通过控制驱动装置将执行装置移动，完成指定的艾灸操作。

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