JPWO2015098155A1 - 操作教示装置および経頭蓋磁気刺激装置 - Google Patents
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Abstract
Description
この特許文献1においては、かかる方法で施した経頭蓋磁気刺激治療により難治性の神経障害性疼痛が有効に軽減され、更に、より正確な局所刺激がより高い疼痛軽減効果を実現することが確認されている。但し、最適刺激部位は個々の患者によって微妙に異なることも明らかにされている。
かかる治療用コイルの位置決めについては、例えば赤外線を用いた光学式トラッキングシステムを利用して患者頭部に対する治療用コイルの位置決めを行う構成のものが公知であり(例えば、特許文献2,3参照)、既に一部には市販され臨床応用されている。
従って、経頭蓋磁気刺激治療を受ける患者は、やはり、治療の度に熟練した専門医師等が居る大規模な病院まで通うか、若しくは入院せざるを得ず、継続反復して治療を受けるためには、様々な面で大きな負担が強いられるのが実情であった。
従って、予め定められた位置及び方向に合わせるために、対象物の移動及び/又は回転の操作を行うに際して、対象物が予め定められた位置及び方向からずれた場合でも、前記操作教示のための情報に従って、対象物を移動及び/又は回転操作するだけの簡単な操作で、対象物を容易かつ確実に予め定められた位置及び方向に合わせることができる。また、抽出手段によって抽出した特徴領域を含む3次元形状情報の偏差を算出するので、比較的高速で操作教示のための情報を得ることができる。
従って、頭部外にある磁場発生手段を被験者頭部内にある特定部位に対応した位置及び方向に導くために、前記磁場発生手段と被験者頭部との相対的な移動及び/又は回転の操作を行うに際して、前記磁場発生手段が被験者頭部の前記特定部位に対応した相対的な位置及び方向からずれた場合でも、前記操作教示のための情報に従って、前記磁場発生手段と被験者頭部とを相対的に移動及び/又は回転させるだけの簡単な操作で、前記磁場発生手段を被験者頭部の前記特定部位に対応した相対的な位置及び方向に、容易かつ確実に合わせることができる。これにより、経頭蓋磁気刺激療法を実施するに際して、頭部拘束による被験者の負担を軽減することができる。また、抽出手段によって抽出した特徴的領域を含む3次元形状情報の偏差を算出するので、比較的高速で操作教示のための情報を得ることができる。
以上のように、当該装置の使用者は、前記操作教示のための情報に従って、前記磁場発生手段と被験者頭部とを相対的に移動及び/又は回転させるだけで、従来のように特別な熟練性を要することもなく、所要の操作を行うことができる。つまり、被験者あるいはその家族、又は必ずしも専門ではない近所のかかりつけの医師などでも、比較的容易に操作して使用することができる。また、従来のような大掛かりで高価な装置を用いる必要がないので、コスト負担が小さくて済み、しかも被験者個人の自宅や比較的小規模な医院や診療所等でも設置スペースの確保が容易である。このように、本発明によれば、取り扱いや操作が簡単で、且つ、より小型で安価な磁気刺激装置を提供することができ、これにより、被験者が、自宅や近所のかかりつけの医院などで日常的に継続反復して経頭蓋磁気刺激療法を行うことが可能になる。
従って、頭部外にある磁場発生手段を被験者頭部内にある特定部位に対応した位置及び方向に導くために、前記磁場発生手段と被験者頭部との相対的な移動及び/又は回転の操作を行うに際して、前記磁場発生手段が被験者頭部の前記特定部位に対応した相対的な位置及び方向からずれた場合でも、前記第一の指標及び第二の指標の表示に従って、前記磁場発生手段と被験者頭部とを相対的に移動及び/又は回転させるだけの簡単な操作で、前記磁場発生手段を被験者頭部の前記特定部位に対応した相対的な位置及び方向に、容易かつ確実に合わせることができる。これにより、経頭蓋磁気刺激療法を実施するに際して、頭部拘束による被験者の負担を軽減することができる。
以上のように、当該装置の使用者は、前記第一の指標及び第二の指標の表示に従って、前記磁場発生手段と被験者頭部とを相対的に移動及び/又は回転させるだけで、従来のように特別な熟練性を要することもなく、所要の操作を行うことができる。つまり、被験者あるいはその家族、又は必ずしも専門ではない近所のかかりつけの医師などでも、比較的容易に操作して使用することができる。また、従来のような大掛かりで高価な装置を用いる必要がないので、コスト負担が小さくて済み、しかも被験者個人の自宅や比較的小規模な医院や診療所等でも設置スペースの確保が容易である。このように、本発明によれば、取り扱いや操作が簡単で、且つ、より小型で安価な磁気刺激装置を提供することができ、これにより、被験者が、自宅や近所のかかりつけの医院などで日常的に継続反復して経頭蓋磁気刺激療法を行うことが可能になる。
図1は、本実施形態に係る経頭蓋磁気刺激装置の構成の概要を模式的に示す説明図である。この経頭蓋磁気刺激装置1は、被験者2の頭部2h内の特定部位(最適刺激部位)に磁気刺激を加えて治療を行なうためのものである。
図1に示すように、経頭蓋磁気刺激装置1(以下、適宜、単に「装置」と略称する)は、その主要な構成として、画像モニタ部10,装置本体ユニット20,磁気刺激コイル30(以下、適宜、「治療用コイル」、或いは、単に「コイル」と略称する),TOFカメラ40及びヘルメット50を備えている。
装置本体ユニット20に含まれる画像表示制御部21は、教示情報生成部23からの入力などに基づいて、画像モニタ部10に表示させるべき各種の画像の表示制御を行うものである。また、磁気刺激コイル制御部22は、磁気刺激コイル30に印加する磁束生成電流のオン/オフおよび電流を制御するものである。
そして、「正解姿勢」に到達してステップ#13での判定結果がYESになると、医師からのトリガー入力(図示しないスイッチ:ON)により、教示情報生成部23を介してTOFカメラ40が作動し、その時点での(つまり「正解姿勢」での)顔形状データが計測される(ステップ#14)。
前記TOFカメラ40は、3次元表面形状をリアルタイムに得ると同時に、モノクロの反射輝度画像をリアルタイムに得ることができる。この反射輝度画像に対して顔認識処理を行うことで、図8に示すように鼻領域を検出することができる。その後、図5の顔形状点群に対して、図8の円で囲まれている領域のみを抽出する処理を行うこと、図9に示すように鼻周辺領域のみを抽出した点群データを得ることができる。
本実施形態では、前述のように、「正解姿勢」と「現在姿勢」とがどれだけ異なっているかをICPアルゴリズムによる位置合わせを用いて求めるようにしている。次に、このICPアルゴリズムについて、その概略を説明する。
ICPアルゴリズムとは、1992年にBesl等により提案された手法で(P.J.Besl and N.D.McKay:”A Method for Registration of 3−D Shapes”,IEEE Trans.Pattern Anal.Machine Intell,vol. 14,No.2,pp.239−256(1992−2))、反復計算により対応点間の距離を最小化するような剛体変換パラメータを求める手法であり、この手法によれば、対応が未知の点群どうしを高精度に一致させることができる。
このICPアルゴリズムを用いて、「正解姿勢」の時点で計測した鼻領域形状点群と、「現在姿勢」で計測した鼻領域形状点群の位置合わせを行うことにより、「正解姿勢」と「現在姿勢」がどれだけ異なっているか(ずれているか)を算出する。その結果、「現在姿勢」の点群をどちらにどれだけ動かせば「正解姿勢」の点群と一致するかを表す平行移動ベクトルtと回転行列Rの変換パラメータ(剛体変換パラメータ)を得ることができるのである。
(i)点群Aの各点aiにおける点群Bとの最近点miを求める。
(ii)誤差Eを最小にする剛体変換パラメータを求める。
(iii)点群Aを求められたパラメータ(R,t)を用いて変換する。
(iv)誤差Eが閾値以下であれば反復計算を終了する。それ以外の場合には、(i)に戻って、同様のステップを繰り返して実行する。
そして、2つの指標C1,C2を結ぶ線分L12の向きは、「現在姿勢」を「正解姿勢」に近づけるために、TOFカメラ40、被験者2の顔の相対的な位置を移動させるべき移動方向を、線分L12の長さは同じく移動させるべき移動距離を示している。
あるいは、TOFカメラ40と一体になったヘルメット50を現状の位置に止めておき、被験者2の顔(頭)を動かせば指標C1を指標C2に近づけることができるので、同様に位置合わせの操作として実施される。
あるいは、TOFカメラ40を動かして「正解姿勢」に近づけようとする場合、TOFカメラ40の移動に伴い同様にして表示画面内の赤色の円形C1が移動するので、同じく線分L12上を赤色の円形C1が移動して緑色の円形C2へ近づくように操作を行う。あるいはこれらの操作を併用してもよい。
更に、「現在姿勢」が移動操作に応じて「正解姿勢」に近づくと、円形C1の表示の態様である画面12内の表示位置や表示の大きさが円形C2に近づくことになる。
なお、上記に用いた「移動」とは、被験者2の顔と、TOFカメラ40との相対的な位置および方向を変化させる動作、すなわち被験者2の顔とTOFカメラ40いずれか一方あるいは双方の、位置の移動、および回転の操作を含めて用いている。
なお、上記の実施態様では、「正解姿勢」となるように指標としての円形C1と円形C2を最終的に重ねているが、円形C1と円形C2を重ねずに、ある特定の位置関係によって「正解姿勢」を表示する態様であってもよい。
このようにして磁気刺激コイル30が正しい位置及び方向に誘導された状態で、磁気刺激治療が行われる(ステップ#30)。すなわち、被験者2自身あるいはその家族等は、前記磁気刺激コイル制御部22を作動させて、磁気刺激コイル30から所定強度の磁束を印加して被験者2の頭部2hの脳内に誘起電流を生じさせ、最適刺激部位に磁気刺激を加える。
また、操作の対象物が被験者2の顔、TOFカメラ40と複数あるよう構成したので、被験者2の疾患の病態、すなわち脳卒中などの後遺症から肢体の運動能力がどのくらい低下しているか、利き手がどちらであるか、介助者が存在するか、などの諸条件に合わせて、顔とTOFカメラ40のどちらを移動させるか、あるいは双方を移動させるか、選択が可能であるため操作性に大きな自由度が生じて、同様に治療装置使用の障壁を小さなものとして普及拡大を促進する効果がある。
2 被験者
2h 被験者の頭部
10 画像モニタ部
12 モニタ画面
20 装置本体ユニット
21 画像表示制御部
22 磁気刺激コイル制御部
23 教示情報生成部
30 磁気刺激コイル
40 TOFカメラ
42 受光部
44 発光部
50 ヘルメット
68,69 ポラリス用マーカ
70 パーソナルコンピュータ
Claims (6)
- 予め定められた位置及び方向に合わせるため、対象物の移動及び/又は回転の操作を行う際の、操作教示に用いる操作教示装置であって、
前記対象物の表面を投射光で照射して得られた撮影画像の各画素における、発光手段から前記対象物による反射を経て受光手段に至る前記投射光の伝播距離の情報から、当該対象物の3次元形状情報を得る、TOF(タイム・オブ・フライト)式距離画像カメラ手段と、
前記対象物から反射された投射光を前記受光手段が受光した受光強度の情報から得られた当該対象物の輝度画像を用いて、前記3次元形状情報中から特徴的領域を抽出する抽出手段と、
前記予め定められた位置及び方向での前記対象物の前記特徴領域を含む前記3次元形状情報と、現在の位置及び方向での前記対象物の前記特徴領域を含む前記3次元形状情報との偏差を算出して、前記操作教示のための情報を生成する生成手段と、を備えることを特徴とする操作教示装置。 - 対象物の表面を投射光で照射して得られた撮影画像の各画素における、発光手段から前記対象物による反射を経て受光手段に至る前記投射光の伝播距離の情報から当該対象物の3次元形状情報を得るとともに、移動及び/又は回転の操作が可能に構成された、TOF(タイム・オブ・フライト)式の距離画像カメラ手段と、
前記距離画像カメラに対して、(A)相対的に予め定められた位置及び方向にある前記対象物の、前記3次元形状情報と、(B)現在の位置及び方向にある前記対象物の、前記3次元形状情報と、に基づいて、
(1)前記予め定められた相対的位置及び相対的方向を示す、第一の指標、及び、
(2)前記現在の相対的位置及び相対的方向を示す指標であって、前記予め定められた相対的位置及び相対的方向に近づくよう前記対象物又は前記距離画像カメラを相対的に移動させる操作を行うと、表示の態様が前記第一の指標の表示の態様に近づく、第二の指標、
を生成する生成手段と、を備えることを特徴とする操作教示装置。 - 被験者頭部内にある特定部位に対し、頭部外にある磁場発生手段を用いて磁気刺激を加えるための経頭蓋磁気刺激装置であって、
前記磁場発生手段と一体で且つ移動及び/又は回転可能に設けられたカメラ手段であって、前記被験者頭部の表面を投射光で照射して得られた撮影画像の各画素における、発光手段から前記被験者頭部の表面による反射を経て受光手段に至る該投射光の伝播距離の情報から、当該被験者頭部の3次元形状情報を得る、TOF(タイム・オブ・フライト)式距離画像カメラ手段と、
前記被験者頭部の表面から反射された投射光を前記受光手段が受光した受光強度の情報から得られた当該被験者頭部の輝度画像を用いて、前記3次元形状情報中から特徴的領域を抽出する抽出手段と、
前記特定部位への磁気刺激を行う位置及び方向での前記被験者頭部の前記特徴領域を含む前記3次元形状情報と、現在の位置及び方向での前記被験者頭部の前記特徴領域を含む前記3次元形状情報との偏差を算出して、前記磁場発生手段と被験者頭部との相対的な位置および方向を変更操作するための教示情報を生成する生成手段と、を備えることを特徴とする経頭蓋磁気刺激装置。 - 前記特徴的領域が前記被験者の鼻領域であることを特徴とする、請求項3に記載の経頭蓋磁気刺激装置。
- 前記特徴的領域が前記被験者の耳領域であることを特徴とする、請求項3に記載の経頭蓋磁気刺激装置。
- 被験者頭部内にある特定部位に対し、頭部外にある磁場発生手段を用いて磁気刺激を加えるための経頭蓋磁気刺激装置であって、
前記磁場発生手段と一体で且つ移動及び/又は回転可能に設けられ、前記被験者頭部の表面を投射光で照射して得られた撮影画像の各画素における、発光手段から前記被験者頭部の表面による反射を経て受光手段に至る該投射光の伝播距離の情報から、当該被験者頭部の3次元形状情報を得る、TOF(タイム・オブ・フライト)式の距離画像カメラ手段と、
(A)前記磁場発生手段が前記特定部位への磁気刺激を行う位置及び方向にあるときの被験者頭部の、前記3次元形状情報と、(B)前記磁場発生手段が現在の位置及び方向にあるときの被験者頭部の、前記3次元形状情報とに基づいて、
(1)前記磁場発生手段が前記特定部位への磁気刺激を行うときの、目標となる位置及び方向を示す、第一の指標、及び、
(2)前記磁場発生手段が現在の位置及び方向にあるときの、現在の位置及び方向を示す指標であって、前記特定部位への磁気刺激を行うときの位置及び方向に近づくよう当該磁場発生手段の移動操作を行うと、表示の態様が前記第一の指標の表示の態様に近づく、第二の指標、
を生成する生成手段と、を備えたことを特徴とする経頭蓋磁気刺激装置。
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