CN112669371A - 一种艾灸机器人控制装置、系统、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种艾灸机器人控制装置、系统、设备及存储介质，该艾灸机器人控制装置包括：图像获取模块，用于获取目标人体的平面图像和深度图像；计算模块，用于根据平面图像得到目标人体各个穴位的平面位置坐标，根据深度图像得到各穴位的深度坐标，并将平面位置坐标和深度坐标组合生成各个穴位的空间位置坐标；确定模块，用于根据目标艾灸方案和各穴位的空间位置坐标，确定出与目标艾灸方案对应的各个目标艾灸穴位的空间位置坐标；执行模块，用于控制艾灸机器人的机械臂装置执行机械动作，使机械臂装置带动艾灸装置运动至各个目标艾灸穴位进行艾灸。该艾灸机器人控制装置、系统、设备及存储介质均可实现所需艾灸穴位空间位置的自动定位。

Description

一种艾灸机器人控制装置、系统、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，更具体地说，涉及一种艾灸机器人艾灸机器人控制装置、艾灸机器人控制系统、艾灸机器人控制设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展，艾灸机器人逐渐代替专业医师对穴位进行施灸，以节省专业医师的体力。

然而，现有技术中的艾灸机器人，其智能化仅仅体现在定、啄、旋、运等具体艾灸手法的操作上，并不能实现所需艾灸穴位空间位置的自动定位。

也即，施灸前，需要人工辨别穴位，例如，通过专业医师首先在需要施灸的穴位处贴上特定颜色和形状的穴位贴，然后，利用摄像头对人体进行扫描，通过图像分割算法，识别特定颜色和形状的穴位贴，以此确定相应穴位的坐标位置。

可见，这种穴位定位方式仍然依赖于专业医生或技师，需要专业人员首先对穴位进行判断并定位，因此无法实现穴位的自动定位。

综上所述，如何提供一种能够自动定位艾灸穴位空间位置的艾灸机器人控制装置，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种艾灸机器人控制装置，控制系统、控制设备以及计算机可读存储介质，用于实现所需艾灸穴位空间位置的自动定位。

第一方面，本申请提供一种艾灸机器人控制装置，包括：

图像获取模块，用于获取目标人体的平面图像和深度图像；

计算模块，用于根据所述平面图像得到所述目标人体的各个穴位的平面位置坐标，根据所述深度图像得到所述目标人体的各个穴位的深度坐标，并将所述平面位置坐标和所述深度坐标组合生成所述目标人体的各个穴位的空间位置坐标；

确定模块，用于根据目标艾灸方案和所述目标人体的各个穴位的空间位置坐标，确定出与所述目标艾灸方案对应的各个目标艾灸穴位的空间位置坐标；

执行模块，用于控制艾灸机器人的机械臂装置执行机械动作，以使所述机械臂装置带动艾灸装置运动至各个所述目标艾灸穴位进行艾灸。

优选地，所述计算模块包括：

计算子模块，用于根据所述平面图像，利用人体姿态估计算法得到人体骨骼关键点，根据所述人体骨骼关键点与人体穴位的位置关系，得到所述目标人体各个穴位的平面位置坐标。

优选地，还包括：

诊断信息获取模块，用于获取实时诊断信息；

匹配模块，用于将所述实时诊断信息与预设的多个艾灸方案进行匹配，并根据匹配结果得到所述目标艾灸方案，其中，每个所述艾灸方案对应不同的诊断信息和艾灸穴位。

第二方面，本申请提供一种艾灸机器人控制系统，包括：

机械臂装置，其输出端设有艾灸装置；

第一图像采集器，用于拍摄目标人体的平面图像；

第二图像采集器，用于拍摄目标人体的深度图像；

艾灸机器人控制装置，其分别与所述第一图像采集器、所述第二图像采集器和所述机械臂装置相连，所述艾灸机器人控制装置为上述任意一种艾灸机器人控制装置。

优选地，所述艾灸机器人控制装置与用于输出实时诊断信息的诊断设备相连，以使所述艾灸机器人控制装置根据所述实时诊断信息和预设的诊断信息与艾灸方案之间的匹配关系，得到与所述实时诊断信息匹配的目标艾灸方案。

优选地，所述第一图像采集器为红外热成像相机。

优选地，所述第二图像采集器为深度相机。

第三方面，本申请提供一种艾灸机器人控制设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中存储的计算机程序时，实现如下步骤：

获取目标人体的平面图像和深度图像；

根据所述平面图像得到所述目标人体的各个穴位的平面位置坐标，根据所述深度图像得到所述目标人体的各个穴位的深度坐标，并将所述平面位置坐标和所述深度坐标组合生成所述目标人体的各个穴位的空间位置坐标；

根据目标艾灸方案和所述目标人体的各个穴位的空间位置坐标，确定出与所述目标艾灸方案对应的各个目标艾灸穴位的空间位置坐标；

控制艾灸机器人的机械臂装置执行机械动作，以使所述机械臂装置带动艾灸装置运动至各个所述目标艾灸穴位进行艾灸。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如下步骤：

获取目标人体的平面图像和深度图像；

根据所述平面图像得到所述目标人体的各个穴位的平面位置坐标，根据所述深度图像得到所述目标人体的各个穴位的深度坐标，并将所述平面位置坐标和所述深度坐标组合生成所述目标人体的各个穴位的空间位置坐标；

根据目标艾灸方案和所述目标人体的各个穴位的空间位置坐标，确定出与所述目标艾灸方案对应的各个目标艾灸穴位的空间位置坐标；

控制艾灸机器人的机械臂装置执行机械动作，以使所述机械臂装置带动艾灸装置运动至各个所述目标艾灸穴位进行艾灸。

本发明提供的艾灸机器人控制装置，利用图像获取模块来获取目标人体的平面图像和深度图像，并利用计算模块对目标人体的平面图像和深度图像进行处理，得到人体各个穴位的空间位置坐标，然后，利用确定模块确定出与目标艾灸方案对应的各个目标艾灸穴位的空间位置坐标，最后通过执行模块控制艾灸机器人的机械臂装置执行机械动作，带动艾灸装置运动至各个目标艾灸穴位进行艾灸。

也即，该艾灸机器人控制装置能够根据获取的目标人体的平面图像和深度图像，自动定位出各个目标艾灸穴位的空间位置坐标，因此无需依赖专业医生或技师来辅助进行穴位判断和定位，降低了医生或技师的工作强度，简化了艾灸机器人的操作复杂度，使艾灸机器人使用更方便。

本发明提供的艾灸机器人控制系统，包括上述艾灸机器人控制装置，具有上述有益效果。

本发明提供的艾灸机器人控制设备以及计算机可读存储介质，均可实现所需艾灸穴位空间位置的自动定位。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其它的附图。

图1为本发明具体实施例所提供的艾灸机器人控制装置的框图；

图2为本发明具体实施例所提供的艾灸机器人控制系统的框图；

图3为本发明具体实施例所提供的艾灸机器人控制系统的结构示意图；

图4为本发明具体实施例所提供的艾灸机器人控制设备的结构图。

其中，图1至图4中的附图标记如下：

11为图像获取模块、12为计算模块、13为确定模块、14为执行模块、21为第一图像采集器、22为第二图像采集器、23为艾灸机器人控制装置、24为机械臂装置、25为艾灸装置、26为横梁、27为操作面板、3为艾灸床、41为存储器、42为处理器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的核心是提供一种艾灸机器人控制装置，其能够实现所需艾灸穴位空间位置的自动定位。本发明的另一核心是提供一种包括上述艾灸机器人控制装置的艾灸机器人控制系统，能够自动定位艾灸穴位。本发明的又一核心是提供一种艾灸机器人控制设备和计算机可读存储介质，均可实现所需艾灸穴位空间位置的自动定位。

请参考图1，为本发明具体实施例所提供的艾灸机器人控制装置的框架图。

本发明提供一种艾灸机器人控制装置，主要包括图像获取模块11、计算模块12、确定模块13和执行模块14等。

具体地，图像获取模块11用于获取目标人体的平面图像和深度图像。

需要说明的是，平面图像是指目标人体背部的二维图像，深度图像是指含有目标人体背部的深度信息的图像。

图像获取模块11与计算模块12相连，图像获取模块11将目标人体的平面图像和深度图像传送至计算模块12。

计算模块12用于根据目标人体的平面图像得到目标人体的各个穴位的平面位置坐标，根据目标人体的深度图像得到目标人体的各个穴位的深度坐标，并将平面位置坐标和深度坐标组合生成目标人体的各个穴位的空间位置坐标。

可以理解的是，由于人体的体型存在胖瘦差异，对于不同的用户，其定位后(例如人体俯卧于艾灸床3上后)，相同穴位的深度存在差异，因此，为了精确的获得人体各个穴位的深度坐标值，本发明利用计算模块12根据目标人体的深度图像得到目标人体的各个穴位的深度坐标。

计算模块12与确定模块13相连，计算模块12将其计算结果发送至确定模块13。

确定模块13用于根据目标艾灸方案和目标人体的各个穴位的空间位置坐标，确定出与目标艾灸方案对应的各个目标艾灸穴位的空间位置坐标。

确定模块13与执行模块14相连，确定模块13将其确定的结果发送至执行模块14。

执行模块14用于控制艾灸机器人的机械臂装置24执行机械动作，以使机械臂装置24带动艾灸装置25运动至各个目标艾灸穴位进行艾灸。

由此可以看出，本发明提供的艾灸机器人控制装置，利用图像获取模块11来获取目标人体的平面图像和深度图像，并利用计算模块12对目标人体的平面图像和深度图像进行处理，得到人体各个穴位的空间位置坐标，然后，利用确定模块13确定出与目标艾灸方案对应的各个目标艾灸穴位的空间位置坐标，最后通过执行模块14控制艾灸机器人的机械臂装置24执行机械动作，带动艾灸装置25运动至各个目标艾灸穴位进行艾灸。

也即，该艾灸机器人控制装置能够根据获取的目标人体的平面图像和深度图像，自动定位出各个目标艾灸穴位的空间位置坐标，因此无需依赖专业医生或技师来辅助进行穴位判断和定位，降低了医生或技师的工作强度，简化了艾灸机器人的操作复杂度，使艾灸机器人使用更方便。

需要说明的是，本实施例对计算模块12根据目标人体的平面图像得到目标人体的各个穴位的平面位置坐标的具体实现方式不做具体限定。

作为一种优选方案，计算模块12包括计算子模块，计算子模块用于根据目标人体的平面图像，利用人体姿态估计算法得到人体骨骼关键点，并根据人体骨骼关键点与人体穴位的位置关系，得到目标人体各个穴位的平面位置坐标。

需要说明的是，计算子模块根据目标人体的平面图像，利用人体姿态估计算法得到人体骨骼关键点的具体算法请参考现有技术，本文不再赘述。

另外，本实施例对计算模块12根据目标人体的深度图像得到目标人体的各个穴位的深度坐标的具体实现方式不做具体限定，本领域技术人员可参考现有技术，本文不再赘述。

例如，可以采用深度相机拍摄目标人体的深度图像，计算模块12根据深度相机获取的深度图像数据，获得深度图像中目标人体的各个穴位到摄像头的距离，以此得到目标人体的各个穴位的深度坐标。

需要说明的是，本文对深度相机的具体类型不做限定，例如，深度相机可以为双目深度相机、结构光深度相机或TOF(Time of Flight)深度相机。

可以理解的是，深度相机的类型不同，则其检测原理不同。例如，双目深度相机通过两个位置已标定好的2D相机观察同一环境，根据图像内容进行特征点匹配，进而计算深度；结构光深度相机通过主动投射具有特殊纹理特征的结构光，从反馈中的特征形变进行深度测量；而TOF(Time of Flight)深度相机则通过主动投射激光，计算发出到接收的光飞行时间进行深度计算。

进一步地，本实施例对确定模块13获取目标艾灸方案的具体方式不做限定，例如，可以是该艾灸机器人控制装置包括存储模块，用于预先存储目标艾灸方案。

为了根据实时诊断信息，更新目标艾灸方案，在上述实施例的基础之上，该艾灸机器人控制装置还包括诊断信息获取模块和匹配模块。

具体地，诊断信息获取模块用于获取实时诊断信息；

诊断信息获取模块与匹配模块相连，诊断信息获取模块将其获取的实时诊断信息发送至匹配模块。

匹配模块用于将实时诊断信息与预设的多个艾灸方案进行匹配，并根据匹配结果得到目标艾灸方案，其中，每个艾灸方案对应不同的诊断信息和艾灸穴位。

也就是说，匹配模块中预先存储有艾灸方案与诊断信息的对应关系以及艾灸方案与艾灸穴位的对应关系，因此，当匹配模块接收到实时诊断信息时，根据艾灸方案与诊断信息的对应关系，即可得到与该实时诊断信息相对应的艾灸方案，即为目标艾灸方案。

匹配模块与确定模块13相连，以使匹配模块将目标艾灸方案发送至确定模块13，此时，匹配模块可将目标艾灸方案以及与目标艾灸方案对应的目标艾灸穴位同时发送至确定模块13，以使确定模块13确定出与目标艾灸方案对应的各个目标艾灸穴位的空间位置坐标。

当然，还可以是确定模块13中存储有艾灸方案与艾灸穴位的对应关系，当确定模块13接收到匹配模块发送的目标艾灸方案时，确定模块13根据目标艾灸方案以及艾灸方案与艾灸穴位的对应关系，得到与目标艾灸方案对应的目标艾灸穴位，然后，再根据目标人体的各个穴位的空间位置坐标，确定出各个目标艾灸穴位的空间位置坐标。

请参考图2和图3，图2为本发明具体实施例所提供的艾灸机器人控制系统的框图；图3为本发明具体实施例所提供的艾灸机器人控制系统的结构示意图。

除了上述艾灸机器人控制装置，本发明还提供一种艾灸机器人控制系统，该艾灸机器人控制系统包括机械臂装置24、第一图像采集器21、第二图像采集器22以及上述任意一个实施例公开的艾灸机器人控制装置23。

具体地，机械臂装置24的输出端设有艾灸装置25，艾灸装置25用于对需要艾灸的穴位进行艾灸。

机械臂装置24主要用于驱动艾灸装置25运动至所需艾灸的穴位处，也即，目标艾灸穴位处。

第一图像采集器21用于拍摄目标人体的平面图像。

第二图像采集器22用于拍摄目标人体的深度图像。

艾灸机器人控制装置23分别与第一图像采集器21、第二图像采集器22和机械臂装置24相连。

可以理解的是，第一图像采集器21和第二图像采集器22分别与艾灸机器人控制装置23的图像获取模块11相连，以使第一图像采集器21和第二图像采集器22分别将目标人体的平面图像和深度图像传送给图像获取模块11，进而使图像获取模块11将目标人体的平面图像和深度图像传送至计算模块12，以便于计算模块12对目标人体的平面图像和深度图像进行处理，以得到目标人体的各个穴位的空间位置坐标。

进一步地，机械臂装置24与艾灸机器人控制装置23的执行模块14相连，以使执行模块14控制机械臂装置24执行机械动作，带动艾灸装置25运动至各个目标艾灸穴位进行艾灸。

由此可以看出，本实施例提供的艾灸机器人控制系统，利用第一图像采集器21和第二图像采集器22分别采集目标人体的平面图像和深度图像，并分别将目标人体的平面图像和深度图像传送至艾灸机器人控制装置23，然后利用该艾灸机器人控制装置23对目标人体的平面图像和深度图像进行处理，得到所需艾灸的各个目标艾灸穴位的空间位置坐标，最后，使艾灸机器人控制装置23控制机械臂装置24带动艾灸装置25运动至所需艾灸的各个目标艾灸穴位处并对其进行艾灸。

因此，该艾灸机器人控制系统能够自动定位出各个目标艾灸穴位的空间位置坐标，无需依赖专业医生或技师来辅助进行穴位判断和定位，降低了医生或技师的工作强度，简化了艾灸机器人的操作复杂度，使艾灸机器人使用更方便。

需要说明的是，考虑到艾灸机器人控制装置23获取目标艾灸方案的方便性，在上述实施例的基础之上，艾灸机器人控制装置23与用于输出实时诊断信息的诊断设备相连，以使艾灸机器人控制装置23根据实时诊断信息和预设的诊断信息与艾灸方案之间的匹配关系，得到与实时诊断信息匹配的目标艾灸方案。

也就是说，本实施例中，由诊断设备向艾灸机器人控制装置23提供实时诊断信息，诊断设备诊断完成后，向艾灸机器人控制装置23自动输出实时诊断信息，以便于艾灸机器人控制装置23根据诊断设备传送的实时诊断信息来确定目标艾灸方案。

此时，艾灸机器人控制装置23还包括诊断信息获取模块和匹配模块，诊断信息获取模块与诊断设备相连，以通过诊断设备将实时诊断信息发送至诊断信息获取模块，进而使诊断信息获取模块将该实时诊断信息发送至匹配模块，以便于匹配模块将实时诊断信息与预设的多个艾灸方案进行匹配，并根据匹配结果得到目标艾灸方案。

考虑到艾灸机器人控制装置23与诊断设备之间信号传输的方便性，优选地，在上述实施例的基础之上，艾灸机器人控制装置23通过WIFI无线网络与诊断设备通信。

考虑到艾灸机器人控制装置23获得实时诊断信息的另一种实现方式，在上述实施例的基础之上，还包括操作面板27，其设有诊断模式选择键，用于响应于用户的选择操作，确定出实时诊断信息。

也就是说，在本实施例中，实时诊断信息由医师根据确诊的诊断结果，通过操作诊断模式选择键，来选择诊断模式，进而输入实时诊断信息，使艾灸机器人控制装置23根据诊断模式选择键发送的实时诊断信息，来确定与之对应的目标艾灸方案。

需要说明的是，本实施例对诊断模式选择键的具体实现方式不做限定，例如，诊断模式选择键可以包括多个择一启用的按键，每一个按键对应一种诊断模式，也即，每按动一个按键，向艾灸机器人控制装置23发送与按键对应的一种实时诊断信息。

需要说明的是，在上述各个实施例中，本发明对第一图像采集器21的具体结构及其原理不做具体限定，例如，第一图像采集器21可以为摄像头，优选地，第一图像采集器21为红外热成像相机。

同时，本发明对第二图像采集器22的具体结构及其原理不做具体限定，例如，优选地，第二图像采集器22为深度相机。

另外，在上述各个实施例中，本发明对艾灸装置25的具体结构及其施灸方式可参考现有技术，本文不再赘述。

进一步地，本发明对机械臂装置24的具体结构不做限定，本领域技术人员可参见现有技术。

优选地，如图3所示，示出了一种具体的机械臂装置24，其包括直线驱动装置和两节机械臂关节。

本发明对第一图像采集器21和第二图像采集器22的具体设置位置不做限定，如图3所示，给出了一种第一图像采集器21和第二图像采集器22安装位置的示意形式，两者均优选设于机械臂装置24的直线驱动装置的横梁26上。

请参考图4，为本发明具体实施例所提供的艾灸机器人控制设备的结构图。

除了上述艾灸机器人控制装置和艾灸机器人控制系统，本发明还提供一种艾灸机器人控制设备，该艾灸机器人控制设备包括：

存储器41，用于存储计算机程序；

处理器42，用于执行存储器41中存储的计算机程序时，实现如下步骤：

获取目标人体的平面图像和深度图像；

根据平面图像得到目标人体的各个穴位的平面位置坐标，根据深度图像得到目标人体的各个穴位的深度坐标，并将平面位置坐标和深度坐标组合生成目标人体的各个穴位的空间位置坐标；

根据目标艾灸方案和目标人体的各个穴位的空间位置坐标，确定出与目标艾灸方案对应的各个目标艾灸穴位的空间位置坐标；

控制艾灸机器人的机械臂装置24执行机械动作，以使机械臂装置24带动艾灸装置25运动至各个目标艾灸穴位进行艾灸。

本发明实施例提供的艾灸机器人控制设备，具有上述艾灸机器人控制装置的有益效果。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器42执行时，实现如下步骤：

获取目标人体的平面图像和深度图像；

根据平面图像得到目标人体的各个穴位的平面位置坐标，根据深度图像得到目标人体的各个穴位的深度坐标，并将平面位置坐标和深度坐标组合生成目标人体的各个穴位的空间位置坐标；

根据目标艾灸方案和目标人体的各个穴位的空间位置坐标，确定出与目标艾灸方案对应的各个目标艾灸穴位的空间位置坐标；

控制艾灸机器人的机械臂装置24执行机械动作，以使机械臂装置24带动艾灸装置25运动至各个目标艾灸穴位进行艾灸。

本发明实施例提供的计算机可读存储介质，具有上述艾灸机器人控制装置的有益效果。

该计算机可读存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器41(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器41(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。另外，本说明书中各个实施例采用递进方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

以上对本发明所提供的艾灸机器人控制装置、系统、设备及存储介质进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的模块及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

Claims (9)

1.一种艾灸机器人艾灸机器人控制装置，其特征在于，包括：

图像获取模块(11)，用于获取目标人体的平面图像和深度图像；

计算模块(12)，用于根据所述平面图像得到所述目标人体的各个穴位的平面位置坐标，根据所述深度图像得到所述目标人体的各个穴位的深度坐标，并将所述平面位置坐标和所述深度坐标组合生成所述目标人体的各个穴位的空间位置坐标；

确定模块(13)，用于根据目标艾灸方案和所述目标人体的各个穴位的空间位置坐标，确定出与所述目标艾灸方案对应的各个目标艾灸穴位的空间位置坐标；

执行模块(14)，用于控制艾灸机器人的机械臂装置(24)执行机械动作，以使所述机械臂装置(24)带动艾灸装置(25)运动至各个所述目标艾灸穴位进行艾灸。

2.根据权利要求1所述的艾灸机器人控制装置，其特征在于，所述计算模块(12)包括：

计算子模块，用于根据所述平面图像，利用人体姿态估计算法得到人体骨骼关键点，根据所述人体骨骼关键点与人体穴位的位置关系，得到所述目标人体各个穴位的平面位置坐标。

3.根据权利要求1或2所述的艾灸机器人控制装置，其特征在于，还包括：

诊断信息获取模块，用于获取实时诊断信息；

匹配模块，用于将所述实时诊断信息与预设的多个艾灸方案进行匹配，并根据匹配结果得到所述目标艾灸方案，其中，每个所述艾灸方案对应不同的诊断信息和艾灸穴位。

4.一种艾灸机器人控制系统，其特征在于，包括：

机械臂装置(24)，其输出端设有艾灸装置(25)；

第一图像采集器(21)，用于拍摄目标人体的平面图像；

第二图像采集器(22)，用于拍摄目标人体的深度图像；

权利要求1或2所述的艾灸机器人控制装置(23)，其分别与所述第一图像采集器(21)、所述第二图像采集器(22)和所述机械臂装置(24)相连。

5.根据权利要求4所述的艾灸机器人控制系统，其特征在于，所述艾灸机器人控制装置(23)与用于输出实时诊断信息的诊断设备相连，以使所述艾灸机器人控制装置(23)根据所述实时诊断信息和预设的诊断信息与艾灸方案之间的匹配关系，得到与所述实时诊断信息匹配的目标艾灸方案。

6.根据权利要求4或5所述的艾灸机器人控制系统，其特征在于，所述第一图像采集器(21)为红外热成像相机。

7.根据权利要求4或5所述的艾灸机器人控制系统，其特征在于，所述第二图像采集器(22)为深度相机。

8.一种艾灸机器人控制设备，其特征在于，包括：

存储器(41)，用于存储计算机程序；

处理器(42)，用于执行所述存储器(41)中存储的计算机程序时，实现如下步骤：

获取目标人体的平面图像和深度图像；

根据所述平面图像得到所述目标人体的各个穴位的平面位置坐标，根据所述深度图像得到所述目标人体的各个穴位的深度坐标，并将所述平面位置坐标和所述深度坐标组合生成所述目标人体的各个穴位的空间位置坐标；

根据目标艾灸方案和所述目标人体的各个穴位的空间位置坐标，确定出与所述目标艾灸方案对应的各个目标艾灸穴位的空间位置坐标；

控制艾灸机器人的机械臂装置执行机械动作，以使所述机械臂装置带动艾灸装置运动至各个所述目标艾灸穴位进行艾灸。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如下步骤：

获取目标人体的平面图像和深度图像；

根据所述平面图像得到所述目标人体的各个穴位的平面位置坐标，根据所述深度图像得到所述目标人体的各个穴位的深度坐标，并将所述平面位置坐标和所述深度坐标组合生成所述目标人体的各个穴位的空间位置坐标；

根据目标艾灸方案和所述目标人体的各个穴位的空间位置坐标，确定出与所述目标艾灸方案对应的各个目标艾灸穴位的空间位置坐标；

控制艾灸机器人的机械臂装置执行机械动作，以使所述机械臂装置带动艾灸装置运动至各个所述目标艾灸穴位进行艾灸。

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