CN111150641A - 一种艾灸护理系统及其图像巡经方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种艾灸护理系统及其图像巡经方法，通过摄像头采集客户图像信息，与医学人体穴位图匹配，可以精确定位人体穴位，针对不同体型的客户进行治疗；通过艾灸臂夹持艾灸条并精确控制艾条的供给，减轻人力劳动，提高治疗的安全性；通过艾灸臂前端艾灸头的测距传感器，可以实时调节艾条与人体皮肤的距离，提高安全性；以多条艾灸臂可同时夹持艾条进行穴位治疗，提高治疗效率与效果。

Description

一种艾灸护理系统及其图像巡经方法

技术领域

本发明属于图像识别技术领域，涉及一种艾灸护理系统采用图像识别的技术。

背景技术

艾灸是传统的中医治疗方法，对人体的多种病症有着较好的治疗效果。相比较与之相似的针灸、拔罐，虽然它们都是建立在人体经络穴位的认识上，但针灸、拔罐只属于物理疗法，而艾灸是药性治疗与物理治疗的双结合，并且艾灸不会造成人体肌肤受损而承担交叉感染的风险，是较为温和的医疗方法。

对操作人员来说，传统的艾灸治疗需要持续较长时间，手持艾绒或药物，对病人的同一穴位进行温熨，工作人员的劳动强度较大；同时，对患者来说，由于操作者难以完全精准掌握艾绒与患者穴位的距离，导致患者的肌肤存在烫伤的风险。并且，在人工有限的情况下，难以对患者多个穴位同时进行艾灸，极大的降低了治疗效率和效果。

若能通过专业的艾灸机器人对艾条进行持续的夹持与给进，不仅可以解放大量劳动力，还能够高效、安全地对患者进行全面的艾灸治疗。

发明内容

本发明针对传统艾灸工作量大、安全性低的问题，以及现有方法治疗穴位有限，工作效率低下，穴位识别准确性较差等不足，设计一种新型的艾灸医疗系统，通过图像巡经的方法完成艾灸治疗，不仅能够实现自动治疗，而且可以利用多条手臂对不同穴位艾灸，提高了治疗效率和效果。

本发明的技术方案如下：

一种艾灸护理系统，其特征在于：包括艾灸医疗床、至少1条艾灸臂、客户；所述艾灸臂安装在艾灸医疗床左侧，客户平躺于艾灸医疗床的正中央；

所述艾灸医疗床包括至少2个摄像头、枕垫、支撑杆、护板、摄像头固定板、图像采集区、传送带以及传送带驱动电机；所述艾灸臂包括艾灸臂关节、艾灸头、安装箱、安装底盘、安装底座、关节连接件；所述艾灸头包括距离传感器、温度传感器、外壳、驱动电机、艾条、红外对管、安装板、安装螺丝、转轮；

所述安装箱包括电动推杆、杠杆以及驱动支架，利用杠杆的拉线过孔来控制艾灸臂关节，再由电动推杆的升降来控制每个关节的弯曲程度；

所述艾灸医疗床的护垫在图像采集区的正前方，护板安装在图像采集区的左侧，防止人体触碰艾灸臂，摄像头固定板安装在客户正上方，摄像头安装在摄像头固定板前后中三个不同的位置来采集客户图像信息，护板左侧的传送带控制艾灸臂的前后方向的移动，传送带驱动电机控制传送带的移动；

所述艾灸臂安装在底盘上，底盘固定在安装底座上方；安装底座的下方是安装箱；艾灸关节之间通过关节连接件正交的形式连接，每个艾灸臂关节通过两根驱动拉线与机械臂杠杆相连接，电动推杆控制机械臂关节的动作；

所述艾灸头的测距传感器、温度传感器安装在外壳的侧边，测距传感器用于测量艾灸头与人体距离，防止距离过近而产生危险，驱动电机、红外对管均通过安装板固定在艾灸头外壳内部，艾条通过一个转轮来进行固定夹持，当驱动电机工作时，可带动转轮的转动，从而带动艾条的上下移动；艾条粗细不同时，转动安装螺丝使转轮夹紧艾条；红外对管安装在艾条的两侧，用于检测艾条的有效可用长度，艾灸头外壳前端有网罩，将艾条与人体皮肤进行隔离，提高安全性。

一种采用上述艾灸护理系统的图像巡经方法，包括以下步骤：

(1)客户平躺在艾灸机器床上；

(2)从摄像机中获取客户的轮廓图像信息，然后通过图像复原拼接技术回复客户的实际轮廓信息；

(3)图像中客户的轮廓信息和模板中的人体穴位图进行比对，获取人体穴位进行穴位定位；

(4)根据定位的穴位进行艾灸操作，艾灸机械臂的弯曲程度与艾灸头的艾灸针长度直接相关。

本发明专利具有以下有益效果：

本发明通过摄像头采集客户图像信息，与医学人体穴位图匹配，可以精确定位人体穴位，针对不同体型的客户进行治疗；

本发明通过艾灸臂夹持艾灸条并精确控制艾条的供给，减轻人力劳动，提高治疗的安全性；

本发明通过艾灸臂前端艾灸头的测距传感器，可以实时调节艾条与人体皮肤的距离，提高安全性；

本发明可以多条艾灸臂可同时夹持艾条进行穴位治疗，提高治疗效率与效果。

附图说明

图1是艾灸护理系统侧视图；

图2是艾灸护理系统正视图。

具体实施方式

本发明的艾灸护理系统包括艾灸医疗床、N条(N≥1)艾灸臂、客户；所述艾灸臂安装在艾灸医疗床左侧，客户平躺于艾灸医疗床的正中央。

所述艾灸医疗床包括N个(N≥2)摄像头、枕垫、支撑杆、护板、摄像头固定板、图像采集区、传送带以及传送带驱动电机；所述艾灸臂包括艾灸臂关节、艾灸头、安装箱、安装底盘、安装底座、关节连接件；所述艾灸头包括距离传感器、温度传感器、外壳、驱动电机、艾条、红外对管、安装板、安装螺丝、转轮。

所述安装箱包括电动推杆、杠杆以及驱动支架。利用杠杆的拉线过孔来控制艾灸臂关节，再由电动推杆的升降来控制每个关节的弯曲程度。

所述艾灸医疗床的护垫在图像采集区的正前方，护板安装在图像采集区的左侧，防止人体触碰艾灸臂，摄像头固定板安装在客户正上方，摄像头安装在摄像头固定板前后中三个不同的位置来采集客户图像信息，护板左侧的传送带控制艾灸臂的前后方向的移动，传送带驱动电机控制传送带的移动。

所述艾灸臂安装在底盘上，底盘固定在安装底座上方；安装底座的下方是安装箱。艾灸关节之间通过关节连接件正交的形式连接，每个艾灸臂关节通过两根驱动拉线与机械臂杠杆相连接，电动推杆控制机械臂关节的动作。

所述艾灸头的测距传感器、温度传感器安装在外壳的侧边，测距传感器用于测量艾灸头与人体距离，防止距离过近而产生危险，驱动电机、红外对管均通过安装板固定在艾灸头外壳内部，艾条通过一个转轮来进行固定夹持，当驱动电机工作时，可带动转轮的转动，从而带动艾条的上下移动；艾条粗细不同时，转动安装螺丝使转轮夹紧艾条；红外对管安装在艾条的两侧，用于检测艾条的有效可用长度，艾灸头外壳前端有网罩，将艾条与人体皮肤进行隔离，提高安全性。

本发明的图像巡经方法，包括以下步骤：

摄像机、艾灸机器床、客户之间的关系是客户平躺在艾灸机器床上，如图1所示。

从摄像机中获取客户的轮廓图像信息，然后通过图像复原拼接技术回复客户的实际轮廓信息。

图像中客户的轮廓信息和模板中的人体穴位图进行比对，获取人体穴位进行穴位定位。

根据定位的穴位进行艾灸操作，艾灸机械臂的弯曲程度与艾灸头的艾灸针长度直接相关，如图2所示。

Claims (2)

1.一种艾灸护理系统，其特征在于：包括艾灸医疗床、至少1条艾灸臂、客户；所述艾灸臂安装在艾灸医疗床左侧，客户平躺于艾灸医疗床的正中央；

所述艾灸医疗床包括至少2个摄像头、枕垫、支撑杆、护板、摄像头固定板、图像采集区、传送带以及传送带驱动电机；所述艾灸臂包括艾灸臂关节、艾灸头、安装箱、安装底盘、安装底座、关节连接件；所述艾灸头包括距离传感器、温度传感器、外壳、驱动电机、艾条、红外对管、安装板、安装螺丝、转轮；

所述安装箱包括电动推杆、杠杆以及驱动支架，利用杠杆的拉线过孔来控制艾灸臂关节，再由电动推杆的升降来控制每个关节的弯曲程度；

所述艾灸医疗床的护垫在图像采集区的正前方，护板安装在图像采集区的左侧，防止人体触碰艾灸臂，摄像头固定板安装在客户正上方，摄像头安装在摄像头固定板前后中三个不同的位置来采集客户图像信息，护板左侧的传送带控制艾灸臂的前后方向的移动，传送带驱动电机控制传送带的移动；

所述艾灸臂安装在底盘上，底盘固定在安装底座上方；安装底座的下方是安装箱；艾灸关节之间通过关节连接件正交的形式连接，每个艾灸臂关节通过两根驱动拉线与机械臂杠杆相连接，电动推杆控制机械臂关节的动作；

所述艾灸头的测距传感器、温度传感器安装在外壳的侧边，测距传感器用于测量艾灸头与人体距离，防止距离过近而产生危险，驱动电机、红外对管均通过安装板固定在艾灸头外壳内部，艾条通过一个转轮来进行固定夹持，当驱动电机工作时，可带动转轮的转动，从而带动艾条的上下移动；艾条粗细不同时，转动安装螺丝使转轮夹紧艾条；红外对管安装在艾条的两侧，用于检测艾条的有效可用长度，艾灸头外壳前端有网罩，将艾条与人体皮肤进行隔离，提高安全性。

2.一种采用权利要求1所述艾灸护理系统的图像巡经方法，包括以下步骤：

(1)客户平躺在艾灸机器床上；

(2)从摄像机中获取客户的轮廓图像信息，然后通过图像复原拼接技术回复客户的实际轮廓信息；

(3)图像中客户的轮廓信息和模板中的人体穴位图进行比对，获取人体穴位进行穴位定位；

(4)根据定位的穴位进行艾灸操作，艾灸机械臂的弯曲程度与艾灸头的艾灸针长度直接相关。

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