CN111485823A - 一种自动找正的水井钻机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及农业机械设备技术领域，具体是涉及一种自动找正的水井钻机，包括有底盘架、第一履带机构、第二履带机构、工作台、第一倾斜机构、第二倾斜机构、连轴驱动机构、水平检测、固定机构和钻机，第一履带机构和第二履带机构分别安装于底盘架的两侧，第一倾斜机构和第二倾斜机构均安装于底盘架的顶部，连轴驱动机构安装与底盘架上，工作台位于第一倾斜机构和第二倾斜机构之间，固定机构分别安装于底盘架的两侧，水平检测机构和钻机均安装于工作台上，可以在设备到达指定工位时实现自动找正，无需人工的过多干预，实现了自动化高效率的生产模式。

Description

一种自动找正的水井钻机

技术领域

本发明涉及农业机械设备技术领域，具体是涉及一种自动找正的水井钻机。

背景技术

中国专利：CN201320392969.9 水井钻机找正装置，它包括固定在水井钻机的工作装置动臂上的支承架和指向标，所述支承架与指向标间为螺栓连接，支承架与指向标的连接端设置螺栓，支撑架的另一端固定设置护栏，指向标的另一端设置在护栏与支撑架之间。本实用新型是通过水井钻机的控制装置使支撑架趋于垂直地面状态，当指向标的箭头与支承架上的中心线对齐时，就说明工作装置已找正了位置。但是在如今自动化的工业时代，此专利无法满足高精度和高效率的工作模式，所以我们提出了一种自动找正的水井钻机，可以在设备到达指定工位时实现自动找正，无需人工的过多干预，实现了自动化高效率的生产模式。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种自动找正的水井钻机，该技术方案可以在设备到达指定工位时实现自动找正，无需人工的过多干预，实现了自动化高效率的生产模式。

为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

提供了一种自动找正的水井钻机，包括有底盘架、第一履带机构、第二履带机构、工作台、第一倾斜机构、第二倾斜机构、连轴驱动机构、水平检测、固定机构和钻机；

第一履带机构和第二履带机构分别安装于底盘架的两侧，第一倾斜机构和第二倾斜机构均安装于底盘架的顶部，连轴驱动机构安装与底盘架上，并且连轴驱动机构的输出端分别于第一倾斜机构和第二倾斜机构的受力端连接，工作台位于第一倾斜机构和第二倾斜机构之间，并且工作台的两侧分别于第一倾斜机构和第二倾斜机构的工作端铰接，固定机构分别安装于底盘架的两侧，水平检测机构和钻机均安装于工作台上。

优选的，第一履带机构和第二履带机构的结构一致，第一履带机构包括有滚动主体组件、滚动从动组件和滚动驱动机构，滚动主体组件安装于底盘架的一侧，滚动从动组件安装于滚动主体组件的上，并且滚动从动组件的工作端抵触滚动主体组件的工作端，滚动驱动机构安装于底盘架上，滚动驱动机构的输出端与滚动主体组件的受力端连接。

优选的，滚动主体组件包括有第一主动轮、第二主动轮和主体架，主体架安装于底盘架的一侧，第一主动轮和第二主动轮分别安装于主体架的两端，第一主动轮和第二主动轮均与主体架可转动连接，并且第一主动轮和第二主动轮之间通过履带传动连接。

优选的，滚动从动组件包括有轮架和从动轮，轮架有多个，多个轮架分别安装于主体架的顶部和底部，从动轮有多个，多个从动轮分别安装与多个轮架上，并且从动轮与轮架可转动连接。

优选的，滚动驱动机构包括有第一伺服电机、第一皮带轮和第二皮带轮，第一伺服电机安装于底盘架上，第一皮带轮位于第一伺服电机的输出端，并且第一皮带轮与第一伺服电机的输出端固定连接，第二皮带轮位于第一主动轮的受力端，并且第二皮带轮与第一主动轮的受力端固定连接，第一皮带轮和第二皮带轮之间通过皮带传动连接。

优选的，第一倾斜机构和第二倾斜机构的结构一致，第一倾斜机构包括有基座、回正驱动组件、第一连动组件和第二连动组件，第一连动组件和第二连动组件分别安装于基座的两端，并且第一连动组件和第二连动组件的输出端分别于工作台一侧的两脚铰接，回正驱动组件安装于基座上，并且回正驱动组件的输出端分别于第一连动组件和第二连动组件受力端连接，回正驱动组件的受力端与连轴驱动机构的输出端连接。

优选的，回正驱动组件包括有连动杆、第一齿轮和第二齿轮，连动杆安装于基座上，并且连动杆第一齿轮和第二齿轮分别安装于连动杆的两端，第一齿轮和第二齿轮分别于第一连动组件和第二连动组件的受力端啮合。

优选的，第一连动组件和第二连动组件的结构一致，第一连动组件包括有套筒、第一弹簧、第二弹簧和连动件，连动件为圆片，圆片上设有齿条和铰接块，齿条贯穿套筒与回正驱动组件的工作端啮合，铰接块贯穿套筒与工作台的一角铰接，圆片与位于套筒内滑动连接，第一弹簧和第二弹簧均位于套筒内，并且第一弹簧位于圆片的顶部，第二弹簧位于圆片的底部。

优选的，连轴驱动机构包括有圆杆、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮、第四锥齿轮、第三齿轮、第四齿轮和第二伺服电机，第一锥齿轮和第二锥齿轮分别安装于圆杆的两端，圆杆与底盘架可转动连接，第三锥齿轮与第四锥齿轮分别安装于第一倾斜机构和第二倾斜机构的受力端，并且第一锥齿轮和第三锥齿轮啮合，第二锥齿轮与第四锥齿轮啮合，第二伺服电机安装与底盘架上，第三齿轮安装与第二伺服电机的输出端，第四齿轮安装与圆杆上，并且第三齿轮于第四齿轮之间通过链条传动连接。

优选的，固定机构包括有固定架、第一立杆、第二立杆、液压缸、和推动板，固定架安装于底盘架的一侧，第一立杆和第二立杆均位于固定架的两端，并且第一立杆和第二立杆均与固定架滑动连接，液压缸安装于固定架上，推动板安装于液压杆的输出端，并且推动板的两端分别于第一立杆和第二立杆固定连接。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：第一履带机构和第二履带机构均与控制器连接，然后工作人员通过控制器操纵第一履带机构和第二履带机构，第一履带机构和第二履带机构开始工作，第一履带机构和第二履带机构的工作端开始转动并带动底盘架进行移动，如果需要带动设备进行转向时，只需要控制第一履带机构的工作端正转第二履带机构的工作端反转，或者第一履带机构的工作端反转第二履带机构的工作端正转即可，最终带动整个设备到达指定的任务点，当本设备到达任务点的时候，工作人员通过控制器打开位于底盘架两侧的固定机构，两侧的固定机构同时开始工作，两侧固定机构的输出端同时伸出至地面对本设备进行位置的支撑固定，然后水平检测机构开始工作，水平检测机构对工作台的是否水平做出检测，因为进行钻井处的地面并不是完全水平的，所以当地面不是水平时会导致底盘架倾斜，底盘架倾斜会继而导致工作台也随之倾斜，这样就会使钻机在钻出的井不是垂直，所以此时通过水平检测机构的检测结果对工作台进行回正，所以此时连轴驱动机构开始工作，连轴驱动机构的输出端带动第一倾斜机构和第二倾斜机构的受力端进行转动，在此处做出例子，比如工作台左低右高，第一倾斜机构的输出端就带动工作台的右侧进行下降，第二倾斜机构的输出端带动工作台的左侧进行上升，当工作台回正时，水平检测机构的发出信号给控制器，控制器发送信号给连轴驱动机构，连轴驱动机构停止工作，钻机开始工作；

通过本设备的设置，可以在设备到达指定工位时实现自动找正，无需人工的过多干预，实现了自动化高效率的生产模式。

附图说明

图1为本发明的一种自动找正的水井钻机的立体结构示意图一；

图2为本发明的一种自动找正的水井钻机的立体结构示意图二；

图3为本发明的图2的A处放大图；

图4为本发明的一种自动找正的水井钻机的底盘架、第一履带机构和第二履带机构的立体结构示意图一；

图5为本发明的一种自动找正的水井钻机的底盘架、第一履带机构和第二履带机构的立体结构示意图二；

图6为本发明的一种自动找正的水井钻机的第一履带机构的正视图；

图7为本发明的一种自动找正的水井钻机的第一倾斜机构、第二倾斜机构和工作台的立体结构示意图；

图8为本发明的一种自动找正的水井钻机的第一倾斜机构的立体结构示意图；

图9为本发明的一种自动找正的水井钻机的第一连动组件的内部结构示意图；

图10为本发明的一种自动找正的水井钻机的固定机构的立体结构示意图。

图中标号为：

1、底盘架；

2、第一履带机构；2a、滚动主体组件；2a1、第一主动轮；2a2、第二主动轮；2a3、主体架；2b、滚动从动组件；2b1、轮架；2b2、从动轮；2c、滚动驱动机构；2c1、第一伺服电机；2c2、第一皮带轮；2c3、第二皮带轮；

3、第二履带机构；

4、工作台；

5、第一倾斜机构；5a、基座；5b、回正驱动组件；5b1、连动杆；5b2、第一齿轮；5b3、第二齿轮；5c、第一连动组件；5c1、套筒；5c2、第一弹簧；5c3、第二弹簧；5c4、连动件；5d、第二连动组件；

6、第二倾斜机构；

7、连轴驱动机构；7a、圆杆；7b、第一锥齿轮；7c、第二锥齿轮；7d、第三锥齿轮；7e、第四锥齿轮；7f、第三齿轮；7g、第四齿轮；7i、第二伺服电机；

8、水平检测机构；

9、固定机构；9a、固定架；9b、第一立杆；9c、第二立杆；9d、液压缸；9e、推动板;

10、钻机。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

参照图1至图10所示的一种自动找正的水井钻机，包括有底盘架1、第一履带机构2、第二履带机构3、工作台4、第一倾斜机构5、第二倾斜机构6、连轴驱动机构7、水平检测、固定机构9和钻机10；

第一履带机构2和第二履带机构3分别安装于底盘架1的两侧，第一倾斜机构5和第二倾斜机构6均安装于底盘架1的顶部，连轴驱动机构7安装与底盘架1上，并且连轴驱动机构7的输出端分别于第一倾斜机构5和第二倾斜机构6的受力端连接，工作台4位于第一倾斜机构5和第二倾斜机构6之间，并且工作台4的两侧分别于第一倾斜机构5和第二倾斜机构6的工作端铰接，固定机构9分别安装于底盘架1的两侧，水平检测机构8和钻机10均安装于工作台4上；

第一履带机构2和第二履带机构3均与控制器连接，然后工作人员通过控制器操纵第一履带机构2和第二履带机构3，第一履带机构2和第二履带机构3开始工作，第一履带机构2和第二履带机构3的工作端开始转动并带动底盘架1进行移动，如果需要带动设备进行转向时，只需要控制第一履带机构2的工作端正转第二履带机构3的工作端反转，或者第一履带机构2的工作端反转第二履带机构3的工作端正转即可，最终带动整个设备到达指定的任务点，当本设备到达任务点的时候，工作人员通过控制器打开位于底盘架1两侧的固定机构9，两侧的固定机构9同时开始工作，两侧固定机构9的输出端同时伸出至地面对本设备进行位置的支撑固定，然后水平检测机构8开始工作，水平检测机构8对工作台4的是否水平做出检测，因为进行钻井处的地面并不是完全水平的，所以当地面不是水平时会导致底盘架1倾斜，底盘架1倾斜会继而导致工作台4也随之倾斜，这样就会使钻机10在钻出的井不是垂直，所以此时通过水平检测机构8的检测结果对工作台4进行回正，所以此时连轴驱动机构7开始工作，连轴驱动机构7的输出端带动第一倾斜机构5和第二倾斜机构6的受力端进行转动，在此处做出例子，比如工作台4左低右高，第一倾斜机构5的输出端就带动工作台4的右侧进行下降，第二倾斜机构6的输出端带动工作台4的左侧进行上升，当工作台4回正时，水平检测机构8的发出信号给控制器，控制器发送信号给连轴驱动机构7，连轴驱动机构7停止工作，钻机10开始工作。

如图4所示的第一履带机构2和第二履带机构3的结构一致，第一履带机构2包括有滚动主体组件2a、滚动从动组件2b和滚动驱动机构2c，滚动主体组件2a安装于底盘架1的一侧，滚动从动组件2b安装于滚动主体组件2a的上，并且滚动从动组件2b的工作端抵触滚动主体组件2a的工作端，滚动驱动机构2c安装于底盘架1上，滚动驱动机构2c的输出端与滚动主体组件2a的受力端连接；

滚动驱动机构2c开始工作，滚动驱动机构2c的输出端带动滚动主体组件2a的受力端开始转动，滚动主体组件2a的工作端开始转动并带动底盘架1开始移动，滚动从动组件2b的工作端抵触滚动主体组件2a的工作端使其可以稳定转动。

如图6所示的滚动主体组件2a包括有第一主动轮2a1、第二主动轮2a2和主体架2a3，主体架2a3安装于底盘架1的一侧，第一主动轮2a1和第二主动轮2a2分别安装于主体架2a3的两端，第一主动轮2a1和第二主动轮2a2均与主体架2a3可转动连接，并且第一主动轮2a1和第二主动轮2a2之间通过履带传动连接；

滚动驱动机构2c开始工作，滚动驱动机构2c的输出端带动第一主动轮2a1开始转动，第一主动轮2a1带动履带开始转动，第二主动轮2a2用于支撑和固定履带的一端内缘并配合其转动。

如图6所示的滚动从动组件2b包括有轮架2b1和从动轮2b2，轮架2b1有多个，多个轮架2b1分别安装于主体架2a3的顶部和底部，从动轮2b2有多个，多个从动轮2b2分别安装与多个轮架2b1上，并且从动轮2b2与轮架2b1可转动连接；

从动轮2b2用于支撑第一主动轮2a1和第二主动轮2a2之间的履带悬空部分，通过多个从动轮2b2将履带的内缘部分均匀的支撑，从动轮2b2在履带进行转动的时候配合其转动，轮架2b1用于支撑从动轮2b2。

如图5所示的滚动驱动机构2c包括有第一伺服电机2c1、第一皮带轮2c2和第二皮带轮2c3，第一伺服电机2c1安装于底盘架1上，第一皮带轮2c2位于第一伺服电机2c1的输出端，并且第一皮带轮2c2与第一伺服电机2c1的输出端固定连接，第二皮带轮2c3位于第一主动轮2a1的受力端，并且第二皮带轮2c3与第一主动轮2a1的受力端固定连接，第一皮带轮2c2和第二皮带轮2c3之间通过皮带传动连接；

滚动驱动机构2c开始工作，第一伺服电机2c1开始工作，第一伺服电机2c1的输出端带动第一皮带轮2c2开始转动，第一皮带轮2c2通过皮带带动第二皮带轮2c3转动，第二皮带轮2c3带动第一主动轮2a1转动。

如图7所示的第一倾斜机构5和第二倾斜机构6的结构一致，第一倾斜机构5包括有基座5a、回正驱动组件5b、第一连动组件5c和第二连动组件5d，第一连动组件5c和第二连动组件5d分别安装于基座5a的两端，并且第一连动组件5c和第二连动组件5d的输出端分别于工作台4一侧的两脚铰接，回正驱动组件5b安装于基座5a上，并且回正驱动组件5b的输出端分别于第一连动组件5c和第二连动组件5d受力端连接，回正驱动组件5b的受力端与连轴驱动机构7的输出端连接；

连轴驱动机构7开始工作，连轴驱动机构7的输出端分别带动第一倾斜机构5和第二倾斜机构6的受力端进行正转和反转，第一倾斜机构5的回正驱动组件5b受力端开始转动，回正驱动组件5b的工作端开始转动，回正驱动组件5b的工作端带动第一连动组件5c和第二连动组件5d的受力端开始上升，第一连动组件5c和第二连动组件5d的工作端带动工作台4的一侧进行上升，第二倾斜机构6的第一连动和第二连动组件5d带动工作台4的另一侧开始下降。

如图8所示的回正驱动组件5b包括有连动杆5b1、第一齿轮5b2和第二齿轮5b3，连动杆5b1安装于基座5a上，并且连动杆5b1第一齿轮5b2和第二齿轮5b3分别安装于连动杆5b1的两端，第一齿轮5b2和第二齿轮5b3分别于第一连动组件5c和第二连动组件5d的受力端啮合；

连动杆5b1受力后开始转动，第一齿轮5b2和第二齿轮5b3同时开始转动，并且第一齿轮5b2和第二齿轮5b3分别带动第一连动组件5c和第二连动组件5d的受力端开始上升。

如图9所示的第一连动组件5c和第二连动组件5d的结构一致，第一连动组件5c包括有套筒5c1、第一弹簧5c2、第二弹簧5c3和连动件5c4，连动件5c4为圆片，圆片上设有齿条和铰接块，齿条贯穿套筒5c1与回正驱动组件5b的工作端啮合，铰接块贯穿套筒5c1与工作台4的一角铰接，圆片与位于套筒5c1内滑动连接，第一弹簧5c2和第二弹簧5c3均位于套筒5c1内，并且第一弹簧5c2位于圆片的顶部，第二弹簧5c3位于圆片的底部；

通过第一弹簧5c2和第二弹簧5c3的推力使得圆片始终位于中心位置，工作台4的四角也处于平衡状态，也就是与底片架平行的状态，当回正驱动组件5b的工作端带动齿条上升时第一弹簧5c2收缩，连接件的另一端带动工作台4一角上升，当回正驱动组件5b不受力时连接件复位。

如图3所示的连轴驱动机构7包括有圆杆7a、第一锥齿轮7b、第二锥齿轮7c、第三锥齿轮7d、第四锥齿轮7e、第三齿轮7f、第四齿轮7g和第二伺服电机7i，第一锥齿轮7b和第二锥齿轮7c分别安装于圆杆7a的两端，圆杆7a与底盘架1可转动连接，第三锥齿轮7d与第四锥齿轮7e分别安装于第一倾斜机构5和第二倾斜机构6的受力端，并且第一锥齿轮7b和第三锥齿轮7d啮合，第二锥齿轮7c与第四锥齿轮7e啮合，第二伺服电机7i安装与底盘架1上，第三齿轮7f安装与第二伺服电机7i的输出端，第四齿轮7g安装与圆杆7a上，并且第三齿轮7f于第四齿轮7g之间通过链条传动连接；

第二伺服电机7i带动第三齿轮7f转动，第三齿轮7f通过链条带动第四齿轮7g转动，第四齿轮7g带动圆杆7a转动，圆杆7a带动第一锥齿轮7b和第二锥齿轮7c转动，第一锥齿轮7b带动第三锥齿轮7d正转，第二锥齿轮7c带动第四锥齿轮7e反转。

如图10所示的固定机构9包括有固定架9a、第一立杆9b、第二立杆9c、液压缸9d、和推动板9e，固定架9a安装于底盘架1的一侧，第一立杆9b和第二立杆9c均位于固定架9a的两端，并且第一立杆9b和第二立杆9c均与固定架9a滑动连接，液压缸9d安装于固定架9a上，推动板9e安装于液压杆的输出端，并且推动板9e的两端分别于第一立杆9b和第二立杆9c固定连接；

液压缸9d开始工作，液压杆的输出端推动推动板9e，推动板9e带动第一立杆9b和第二立杆9c下降至地面，固定架9a用于支撑固定。

本发明的工作原理：第一履带机构2和第二履带机构3均与控制器连接，然后工作人员通过控制器操纵第一履带机构2和第二履带机构3，第一履带机构2和第二履带机构3开始工作，滚动驱动机构2c开始工作，第一伺服电机2c1开始工作，第一伺服电机2c1的输出端带动第一皮带轮2c2开始转动，第一皮带轮2c2通过皮带带动第二皮带轮2c3转动，第二皮带轮2c3带动第一主动轮2a1转动，第一主动轮2a1带动履带开始转动，履带开始转动并带动底盘架1开始移动，滚动从动组件2b的工作端抵触滚动主体组件2a的工作端使其可以稳定转动，如果需要带动设备进行转向时，只需要控制第一履带机构2的工作端正转第二履带机构3的工作端反转，或者第一履带机构2的工作端反转第二履带机构3的工作端正转即可，最终带动整个设备到达指定的任务点，当本设备到达任务点的时候，工作人员通过控制器打开位于底盘架1两侧的固定机构9，两侧的固定机构9同时开始工作，液压缸9d开始工作，液压杆的输出端推动推动板9e，推动板9e带动第一立杆9b和第二立杆9c下降至地面对本设备进行位置的支撑固定，然后水平检测机构8开始工作，水平检测机构8对工作台4的是否水平做出检测，因为进行钻井处的地面并不是完全水平的，所以当地面不是水平时会导致底盘架1倾斜，底盘架1倾斜会继而导致工作台4也随之倾斜，这样就会使钻机10在钻出的井不是垂直，所以此时通过水平检测机构8的检测结果对工作台4进行回正，所以此时连轴驱动机构7开始工作，第二伺服电机7i带动第三齿轮7f转动，第三齿轮7f通过链条带动第四齿轮7g转动，第四齿轮7g带动圆杆7a转动，圆杆7a带动第一锥齿轮7b和第二锥齿轮7c转动，第一锥齿轮7b带动第三锥齿轮7d正转，第二锥齿轮7c带动第四锥齿轮7e反转，在此处做出例子，比如工作台4左低右高，第一倾斜机构5的输出端就带动工作台4的右侧进行下降，第二倾斜机构6的输出端带动工作台4的左侧进行上升，当工作台4回正时，水平检测机构8的发出信号给控制器，控制器发送信号给连轴驱动机构7，连轴驱动机构7停止工作，钻机10开始工作。

Claims (10)

1.一种自动找正的水井钻机，其特征在于，包括有底盘架（1）、第一履带机构（2）、第二履带机构（3）、工作台（4）、第一倾斜机构（5）、第二倾斜机构（6）、连轴驱动机构（7）、水平检测、固定机构（9）和钻机（10）；

第一履带机构（2）和第二履带机构（3）分别安装于底盘架（1）的两侧，第一倾斜机构（5）和第二倾斜机构（6）均安装于底盘架（1）的顶部，连轴驱动机构（7）安装与底盘架（1）上，并且连轴驱动机构（7）的输出端分别于第一倾斜机构（5）和第二倾斜机构（6）的受力端连接，工作台（4）位于第一倾斜机构（5）和第二倾斜机构（6）之间，并且工作台（4）的两侧分别于第一倾斜机构（5）和第二倾斜机构（6）的工作端铰接，固定机构（9）分别安装于底盘架（1）的两侧，水平检测机构（8）和钻机（10）均安装于工作台（4）上。

2.根据权利要求1所述的一种自动找正的水井钻机，其特征在于，第一履带机构（2）和第二履带机构（3）的结构一致，第一履带机构（2）包括有滚动主体组件（2a）、滚动从动组件（2b）和滚动驱动机构（2c），滚动主体组件（2a）安装于底盘架（1）的一侧，滚动从动组件（2b）安装于滚动主体组件（2a）的上，并且滚动从动组件（2b）的工作端抵触滚动主体组件（2a）的工作端，滚动驱动机构（2c）安装于底盘架（1）上，滚动驱动机构（2c）的输出端与滚动主体组件（2a）的受力端连接。

3.根据权利要求2所述的一种自动找正的水井钻机，其特征在于，滚动主体组件（2a）包括有第一主动轮（2a1）、第二主动轮（2a2）和主体架（2a3），主体架（2a3）安装于底盘架（1）的一侧，第一主动轮（2a1）和第二主动轮（2a2）分别安装于主体架（2a3）的两端，第一主动轮（2a1）和第二主动轮（2a2）均与主体架（2a3）可转动连接，并且第一主动轮（2a1）和第二主动轮（2a2）之间通过履带传动连接。

4.根据权利要求3所述的一种自动找正的水井钻机，其特征在于，滚动从动组件（2b）包括有轮架（2b1）和从动轮（2b2），轮架（2b1）有多个，多个轮架（2b1）分别安装于主体架（2a3）的顶部和底部，从动轮（2b2）有多个，多个从动轮（2b2）分别安装与多个轮架（2b1）上，并且从动轮（2b2）与轮架（2b1）可转动连接。

5.根据权利要求3所述的一种自动找正的水井钻机，其特征在于，滚动驱动机构（2c）包括有第一伺服电机（2c1）、第一皮带轮（2c2）和第二皮带轮（2c3），第一伺服电机（2c1）安装于底盘架（1）上，第一皮带轮（2c2）位于第一伺服电机（2c1）的输出端，并且第一皮带轮（2c2）与第一伺服电机（2c1）的输出端固定连接，第二皮带轮（2c3）位于第一主动轮（2a1）的受力端，并且第二皮带轮（2c3）与第一主动轮（2a1）的受力端固定连接，第一皮带轮（2c2）和第二皮带轮（2c3）之间通过皮带传动连接。

6.根据权利要求1所述的一种自动找正的水井钻机，其特征在于，第一倾斜机构（5）和第二倾斜机构（6）的结构一致，第一倾斜机构（5）包括有基座（5a）、回正驱动组件（5b）、第一连动组件（5c）和第二连动组件（5d），第一连动组件（5c）和第二连动组件（5d）分别安装于基座（5a）的两端，并且第一连动组件（5c）和第二连动组件（5d）的输出端分别于工作台（4）一侧的两脚铰接，回正驱动组件（5b）安装于基座（5a）上，并且回正驱动组件（5b）的输出端分别于第一连动组件（5c）和第二连动组件（5d）受力端连接，回正驱动组件（5b）的受力端与连轴驱动机构（7）的输出端连接。

7.根据权利要求6所述的一种自动找正的水井钻机，其特征在于，回正驱动组件（5b）包括有连动杆（5b1）、第一齿轮（5b2）和第二齿轮（5b3），连动杆（5b1）安装于基座（5a）上，并且连动杆（5b1）第一齿轮（5b2）和第二齿轮（5b3）分别安装于连动杆（5b1）的两端，第一齿轮（5b2）和第二齿轮（5b3）分别于第一连动组件（5c）和第二连动组件（5d）的受力端啮合。

8.根据权利要求6所述的一种自动找正的水井钻机，其特征在于，第一连动组件（5c）和第二连动组件（5d）的结构一致，第一连动组件（5c）包括有套筒（5c1）、第一弹簧（5c2）、第二弹簧（5c3）和连动件（5c4），连动件（5c4）为圆片，圆片上设有齿条和铰接块，齿条贯穿套筒（5c1）与回正驱动组件（5b）的工作端啮合，铰接块贯穿套筒（5c1）与工作台（4）的一角铰接，圆片与位于套筒（5c1）内滑动连接，第一弹簧（5c2）和第二弹簧（5c3）均位于套筒（5c1）内，并且第一弹簧（5c2）位于圆片的顶部，第二弹簧（5c3）位于圆片的底部。

9.根据权利要求1所述的一种自动找正的水井钻机，其特征在于，连轴驱动机构（7）包括有圆杆（7a）、第一锥齿轮（7b）、第二锥齿轮（7c）、第三锥齿轮（7d）、第四锥齿轮（7e）、第三齿轮（7f）、第四齿轮（7g）和第二伺服电机（7i），第一锥齿轮（7b）和第二锥齿轮（7c）分别安装于圆杆（7a）的两端，圆杆（7a）与底盘架（1）可转动连接，第三锥齿轮（7d）与第四锥齿轮（7e）分别安装于第一倾斜机构（5）和第二倾斜机构（6）的受力端，并且第一锥齿轮（7b）和第三锥齿轮（7d）啮合，第二锥齿轮（7c）与第四锥齿轮（7e）啮合，第二伺服电机（7i）安装与底盘架（1）上，第三齿轮（7f）安装与第二伺服电机（7i）的输出端，第四齿轮（7g）安装与圆杆（7a）上，并且第三齿轮（7f）于第四齿轮（7g）之间通过链条传动连接。

10.根据权利要求1所述的一种自动找正的水井钻机，其特征在于，固定机构（9）包括有固定架（9a）、第一立杆（9b）、第二立杆（9c）、液压缸（9d）、和推动板（9e），固定架（9a）安装于底盘架（1）的一侧，第一立杆（9b）和第二立杆（9c）均位于固定架（9a）的两端，并且第一立杆（9b）和第二立杆（9c）均与固定架（9a）滑动连接，液压缸（9d）安装于固定架（9a）上，推动板（9e）安装于液压杆的输出端，并且推动板（9e）的两端分别于第一立杆（9b）和第二立杆（9c）固定连接。

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