CN220279654U - 一种模块化可扩展的服务机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种模块化可扩展的服务机器人，属于服务机器人技术领域，包括底盘，所述底盘内腔的底部安装有配重板，所述底盘底部的前侧通过轴承座转动连接有转盘，所述转盘底部的一侧铰接有支撑杆，所述支撑杆的一端连接有第一U型支架，所述第一U型支架的内侧通过轴承座转动连接有方向轮，所述第一U型支架的顶部设置有避震机构；通过配重板、避震机构、第二U型支架、伸缩杆和减震弹簧的设置，通过配重板，可以降低该装置的重心，提高该装置移动时的稳定性，避免在移动时出现倾倒，通过避震机构和减震弹簧的配合，可以提高该装置的通过性，防止在遇到凹坑时发生倾倒，提高了该装置的实用性。

Description

一种模块化可扩展的服务机器人

技术领域

本实用新型涉及服务机器人技术领域，具体为一种模块化可扩展的服务机器人。

背景技术

服务机器人是一种半自主或全自主工作的机器人，它能完成有益于人类健康的服务工作，主要从事维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护等工作。

CN202220838687.6公开一种模块化可扩展的服务机器人，包括支撑主体以及铰链连接杆,所述支撑主体包括第一立柱和第二立柱，所述第一立柱顶端和铰链连接杆连接，底端和第二立柱伸缩连接,所述第一立柱上设置第一扩展模块，所述第二立柱设置第二扩展模块,所述第一扩展模块包括第一扩展位和第一扩展件，所述第一扩展位和第一扩展件固定连接，所述第二扩展模块包括第二扩展位和第二扩展件，所述第二扩展位和第二扩展件固定连接。

上述专利中在使用时还存在一些问题，如：在机器人行走时，在出现有坡度的路面或停止时容易发生倾倒，同时在行走的路面出现凹凸不平时同样会发生倾倒，从而对服务机器人造成损伤，降低了该机器人的实用性，因此，我们需要提出一种模块化可扩展的服务机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种模块化可扩展的服务机器人，具备增加了配重提高了底盘稳定性，同时可以对移动轮进行减震，提高移动轮的通过性，避免发生倾倒的优点，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种模块化可扩展的服务机器人，包括底盘，所述底盘内腔的底部安装有配重板，所述底盘底部的前侧通过轴承座转动连接有转盘，所述转盘底部的一侧铰接有支撑杆，所述支撑杆的一端连接有第一U型支架，所述第一U型支架的内侧通过轴承座转动连接有方向轮，所述第一U型支架的顶部设置有避震机构，所述转盘底部的后侧安装有支撑板，所述支撑板底部两侧均设置有第二U型支架，所述第二U型支架的外侧设置有驱动机构，所述第二U型支架的顶部连接有伸缩杆，所述伸缩杆的顶端贯穿支撑板并延伸至支撑板的内侧，所述第二U型支架的顶部且位于伸缩杆的外侧连接有减震弹簧，所述减震弹簧的顶端与支撑板的底部连接，所述底盘的顶部设置有模块化组件。

优选的，所述避震机构包括套管，所述套管的顶端与转盘的底部铰接，所述套管的内腔滑动连接有移动杆，所述移动杆的底端贯穿套管并延伸至套管的外部与第一U型支架的顶部铰接，所述套管内腔的顶部连接有避震弹簧，所述避震弹簧的底端与移动杆的顶部连接。

优选的，所述驱动机构包括防护盒，所述防护盒的一侧分别与第二U型支架的外侧连接，所述防护盒的内腔安装有驱动电机，所述驱动电机的输出轴贯穿第二U型支架并延伸至第二U型支架的内侧连接有移动轮。

优选的，所述模块化组件包括第一立柱，所述第一立柱的底端与底盘的顶部连接，所述第一立柱的顶端连接有第二立柱，所述第二立柱的顶端连接有第三立柱，所述第三立柱的顶端连接有铰链连接杆，所述铰链连接杆的一端连接有卡盘，所述第三立柱的前后两侧均设置有模块扩展位。

优选的，所述移动杆两侧的顶部连接有限位块，所述套管的内腔且位于限位块的对应处开设有限位槽，所述限位块的表面与限位槽的内腔滑动连接。

优选的，所述支撑板的底部且位于伸缩杆的对应处开设有圆孔，所述伸缩杆的表面与圆孔的内腔滑动连接，所述伸缩杆的顶端连接有限位片。

优选的，所述第二U型支架顶部的两侧均安装有限位杆，所述限位杆的顶端分别贯穿支撑板并延伸至支撑板的内侧。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过配重板、避震机构、第二U型支架、伸缩杆和减震弹簧的设置，通过配重板，可以降低该装置的重心，提高该装置移动时的稳定性，避免在移动时出现倾倒，通过避震机构和减震弹簧的配合，可以提高该装置的通过性，防止在遇到凹坑时发生倾倒，提高了该装置的实用性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型底盘正视剖面结构示意图；

图3为本实用新型支撑板结构示意图；

图4为本实用新型方向轮结构示意图；

图5为本实用新型避震机构结构示意图。

图中：1、底盘；2、配重板；3、转盘；4、支撑杆；5、第一U型支架；6、方向轮；7、避震机构；8、支撑板；9、第二U型支架；10、驱动机构；11、伸缩杆；12、减震弹簧；13、模块化组件；71、套管；72、移动杆；73、避震弹簧；101、防护盒；102、驱动电机；103、移动轮；131、第一立柱；132、第二立柱；133、第三立柱；134、铰链连接杆；135、卡盘；136、模块扩展位；14、限位杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种模块化可扩展的服务机器人，包括底盘1，底盘1内腔的底部安装有配重板2，底盘1底部的前侧通过轴承座转动连接有转盘3，转盘3底部的一侧铰接有支撑杆4，支撑杆4的一端连接有第一U型支架5，第一U型支架5的内侧通过轴承座转动连接有方向轮6，第一U型支架5的顶部设置有避震机构7，转盘3底部的后侧安装有支撑板8，支撑板8底部两侧均设置有第二U型支架9，第二U型支架9的外侧设置有驱动机构10，第二U型支架9的顶部连接有伸缩杆11，伸缩杆11的顶端贯穿支撑板8并延伸至支撑板8的内侧，第二U型支架9的顶部且位于伸缩杆11的外侧连接有减震弹簧12，减震弹簧12的顶端与支撑板8的底部连接，底盘1的顶部设置有模块化组件13；

通过配重板2、避震机构7、第二U型支架9、伸缩杆11和减震弹簧12的设置，通过配重板2，可以降低该装置的重心，提高该装置移动时的稳定性，避免在移动时出现倾倒，通过避震机构7和减震弹簧12的配合，可以提高该装置的通过性，防止在遇到凹坑时发生倾倒，提高了该装置的实用性。

请参阅图1-5，避震机构7包括套管71，套管71的顶端与转盘3的底部铰接，套管71的内腔滑动连接有移动杆72，移动杆72的底端贯穿套管71并延伸至套管71的外部与第一U型支架5的顶部铰接，套管71内腔的顶部连接有避震弹簧73，避震弹簧73的底端与移动杆72的顶部连接，通过避震机构7可以对方向轮6进行减震，在遇到凹坑或石子时，便于方向轮6通过，提高了通过性。

驱动机构10包括防护盒101，防护盒101的一侧分别与第二U型支架9的外侧连接，防护盒101的内腔安装有驱动电机102，驱动电机102的输出轴贯穿第二U型支架9并延伸至第二U型支架9的内侧连接有移动轮103，通过外设控制器启动驱动电机102，驱动电机102的输出轴带动移动轮103转动，通过转动的移动轮103即可带动底盘1移动。

模块化组件13包括第一立柱131，第一立柱131的底端与底盘1的顶部连接，第一立柱131的顶端连接有第二立柱132，第二立柱132的顶端连接有第三立柱133，第三立柱133的顶端连接有铰链连接杆134，铰链连接杆134的一端连接有卡盘135，第三立柱133的前后两侧均设置有模块扩展位136，可以按照扩展模块规范设计，可以扩展对应的机械手、机械夹爪、照明灯、扩展托盘等各种组件，使得服务机器人的能力得到无限扩展，提高了实用性。

移动杆72两侧的顶部连接有限位块，套管71的内腔且位于限位块的对应处开设有限位槽，限位块的表面与限位槽的内腔滑动连接，可以对移动杆72进行限位，防止移动杆72依次套管71，支撑板8的底部且位于伸缩杆11的对应处开设有圆孔，伸缩杆11的表面与圆孔的内腔滑动连接，便于伸缩杆11在圆孔的内腔移动，伸缩杆11的顶端连接有限位片，可以对伸缩杆11进行限位，防止伸缩杆11与支撑板8脱离，第二U型支架9顶部的两侧均安装有限位杆14，限位杆14的顶端分别贯穿支撑板8并延伸至支撑板8的内侧，可以对第二U型支架9进行限位，防止第二U型支架9转动，从而影响正常移动。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种模块化可扩展的服务机器人，包括底盘(1)，其特征在于：所述底盘(1)内腔的底部安装有配重板(2)，所述底盘(1)底部的前侧通过轴承座转动连接有转盘(3)，所述转盘(3)底部的一侧铰接有支撑杆(4)，所述支撑杆(4)的一端连接有第一U型支架(5)，所述第一U型支架(5)的内侧通过轴承座转动连接有方向轮(6)，所述第一U型支架(5)的顶部设置有避震机构(7)，所述转盘(3)底部的后侧安装有支撑板(8)，所述支撑板(8)底部两侧均设置有第二U型支架(9)，所述第二U型支架(9)的外侧设置有驱动机构(10)，所述第二U型支架(9)的顶部连接有伸缩杆(11)，所述伸缩杆(11)的顶端贯穿支撑板(8)并延伸至支撑板(8)的内侧，所述第二U型支架(9)的顶部且位于伸缩杆(11)的外侧连接有减震弹簧(12)，所述减震弹簧(12)的顶端与支撑板(8)的底部连接，所述底盘(1)的顶部设置有模块化组件(13)。

2.根据权利要求1所述的一种模块化可扩展的服务机器人，其特征在于：所述避震机构(7)包括套管(71)，所述套管(71)的顶端与转盘(3)的底部铰接，所述套管(71)的内腔滑动连接有移动杆(72)，所述移动杆(72)的底端贯穿套管(71)并延伸至套管(71)的外部与第一U型支架(5)的顶部铰接，所述套管(71)内腔的顶部连接有避震弹簧(73)，所述避震弹簧(73)的底端与移动杆(72)的顶部连接。

3.根据权利要求2所述的一种模块化可扩展的服务机器人，其特征在于：所述驱动机构(10)包括防护盒(101)，所述防护盒(101)的一侧分别与第二U型支架(9)的外侧连接，所述防护盒(101)的内腔安装有驱动电机(102)，所述驱动电机(102)的输出轴贯穿第二U型支架(9)并延伸至第二U型支架(9)的内侧连接有移动轮(103)。

4.根据权利要求3所述的一种模块化可扩展的服务机器人，其特征在于：所述模块化组件(13)包括第一立柱(131)，所述第一立柱(131)的底端与底盘(1)的顶部连接，所述第一立柱(131)的顶端连接有第二立柱(132)，所述第二立柱(132)的顶端连接有第三立柱(133)，所述第三立柱(133)的顶端连接有铰链连接杆(134)，所述铰链连接杆(134)的一端连接有卡盘(135)，所述第三立柱(133)的前后两侧均设置有模块扩展位(136)。

5.根据权利要求4所述的一种模块化可扩展的服务机器人，其特征在于：所述移动杆(72)两侧的顶部连接有限位块，所述套管(71)的内腔且位于限位块的对应处开设有限位槽，所述限位块的表面与限位槽的内腔滑动连接。

6.根据权利要求5所述的一种模块化可扩展的服务机器人，其特征在于：所述支撑板(8)的底部且位于伸缩杆(11)的对应处开设有圆孔，所述伸缩杆(11)的表面与圆孔的内腔滑动连接，所述伸缩杆(11)的顶端连接有限位片。

7.根据权利要求6所述的一种模块化可扩展的服务机器人，其特征在于：所述第二U型支架(9)顶部的两侧均安装有限位杆(14)，所述限位杆(14)的顶端分别贯穿支撑板(8)并延伸至支撑板(8)的内侧。