CN111482985A - 关节结构及具有其的机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种关节结构及具有其的机器人，其中，关节结构包括：关节部，关节部具有安装腔，安装腔的至少部分为油腔，关节部上设置有积油槽，积油槽与安装腔连通；减速机，减速机可拆卸地安装在关节部上，减速机的至少部分位于安装腔内；漏油检测传感器，漏油检测传感器设置在积油槽内，以检测积油槽内是否存在有积油。当润滑油渗漏时第一密封圈吸收渗漏的润滑油，减缓了因润滑油渗漏浸蚀污损机器人，影响机器人正常运行，避免减速机和齿轮因缺少润滑油磨损或发生其他故障，也避免了积聚的润滑油增加火灾隐患；同时漏油检测传感器的吸油膨胀件吸收润滑油后发生膨胀挤压压力传感器，使其发出信号，在渗漏刚出现时就可被及时发现并维修。
Description
技术领域
本发明涉及机器人领域，具体而言，涉及一种关节结构及具有其的机器人。
背景技术
近年来，工业机器人需求的飞速增长，工业机器人主要由本体、减速机、伺服系统和控制器四大部件构成，其中的润滑部件减速机是其核心部件之一。
若出现机器人漏油的情况，会导致减速机或齿轮润滑不足，加剧齿轮间的摩擦和噪音，不利于机器人的工作。同时渗漏的润滑油会浸蚀污损机器人，积聚的润滑油也会增加火灾安全隐患。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种关节结构及具有其的机器人，以解决现有技术中的机器人的关节结构的润滑油容易发生渗漏的问题。
为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种关节结构，包括：关节部，关节部具有安装腔，安装腔的至少部分为油腔，关节部上设置有积油槽，积油槽与安装腔连通；减速机，减速机可拆卸地安装在关节部上，减速机的至少部分位于安装腔内；漏油检测传感器，漏油检测传感器设置在积油槽内，以检测积油槽内是否存在有积油。
进一步地，积油槽为环形，积油槽环绕减速机设置。
进一步地，漏油检测传感器位于减速机的下方。
进一步地，关节结构还包括：传感器处理器，漏油检测传感器与传感器处理器连接，以将漏油检测传感器的检测结果传递至传感器处理器。
进一步地，漏油检测传感器包括：吸油膨胀件；压力传感器，吸油膨胀件和压力传感器对应设置，以在积油槽内存在积油时，通过吸油膨胀件发生膨胀对压力传感器进行挤压，以通过压力传感器检测出积油槽内是否存在积油。
进一步地，吸油膨胀件为吸油膨胀橡胶。
进一步地，关节结构还包括：第一密封圈，第一密封圈夹设在关节部和减速机之间，第一密封圈位于积油槽远离油腔的一侧。
进一步地，第一密封圈为吸油橡胶环。
进一步地，关节结构还包括：第二密封圈，第二密封圈夹设在关节部和减速机之间，第二密封圈位于积油槽靠近油腔腔底的一侧。
根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，包括关节结构，关节结构为上述的关节结构。
应用本发明的技术方案，该关节结构包括关节部、减速机和漏油检测传感器等，关节部具有油腔，关节部上设置有积油槽，积油槽与油腔连通；减速机可拆卸地安装在关节部上，减速机的至少部分位于油腔内；漏油检测传感器设置在积油槽内，以检测积油槽内是否存在有积油。当发生润滑油渗漏时,第一密封圈和漏油检测传感器的吸油膨胀件能够吸收渗漏的润滑油，在一定程度上可减缓因润滑油渗漏而浸蚀污损机器人，避免因润滑油泄漏影响机器人正常运行，避免减速机和齿轮因为缺少润滑油而磨损损坏或发生其他故障，也避免了积聚的润滑油增加火灾隐患造成危险；同时，吸油膨胀件吸收润滑油后会发生膨胀，挤压压力传感器，使压力传感器及时发出信号，使人能够在渗漏刚出现时就可及时发现并进行维修。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1示出了根据本发明实施例的一种关节结构沿轴向方向的结构剖视图；以及
图2示出了根据本发明实施例的一种关节结构沿径向方向的局部剖视图。
其中，上述附图包括以下附图标记：
1、关节部；2、油腔；3、第二密封圈；4、第一密封圈；5、减速机；6、漏油检测传感器；7、积油槽；8、传感器处理器。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
如图1和图2所示，本发明提供一种关节结构及具有其的机器人，其中，关节结构包括：关节部，关节部具有安装腔，安装腔的至少部分为油腔，关节部上设置有积油槽，积油槽与安装腔连通；减速机，减速机可拆卸地安装在关节部上，减速机的至少部分位于安装腔内；漏油检测传感器，漏油检测传感器设置在积油槽内，以检测积油槽内是否存在有积油。
从以上的描述中，可以看出，本发明通过设置具有关节部1、减速机5和漏油检测传感器6等的关节结构，减速机5可拆卸地安装在关节部1上，关节部1上设置有积油槽7和安装腔，安装腔的至少部分为油腔2，积油槽7与安装腔连通，减速机5的至少部分位于油腔2内，漏油检测传感器6设置在积油槽7内。这样，当积油槽7内存在积油时，可以通过该漏油检测传感器6检测出积油槽7内存在有积油，根据该漏油检测传感器6的检测结果便可以进行漏油处理，进而解决了现有技术中的机器人的关节结构的润滑油容易发生渗漏的问题。
具体地，积油槽7为环形，积油槽7环绕减速机5设置。这样，减速机与安装腔的腔壁之间接触面的各个方向流出的润滑油能够及时地聚积到积油槽中而不会流到关节部1和减速机5外，进而避免污染关节结构或机器人的其他部位，且避免了减速机和齿轮因为缺少润滑油而磨损损坏或其他故障。
具体地，如图2所示，漏油检测传感器6位于积油槽7的位于减速机5的下方的槽段内，使润滑油能够流到下方漏油检测传感器所在位置，以便于漏油检测传感器6能够及时接触到减速机渗漏到积油槽的润滑油并发出信号，以通知人员检修，从而避免减速机和齿轮因为缺少润滑油而磨损损坏或其他故障。
如图2所示，本发明提供的关节结构还包括：传感器处理器8，漏油检测传感器6与传感器处理器8连接，以将漏油检测传感器6的检测信号传递至传感器处理器8，进而实现对漏油的检测。
具体地，漏油检测传感器包括吸油膨胀件和压力传感器，吸油膨胀件和压力传感器对应设置，以在积油槽7内存在积油时，通过吸油膨胀件吸收渗漏的润滑油发生膨胀对压力传感器进行挤压，以通过压力传感器检测出积油槽7内是否存在积油，使人能够在渗漏刚出现时就可及时发现并进行维修；同时，吸油膨胀件吸收渗漏的润滑油在一定程度上可减缓因润滑油渗漏而对污损机器人浸蚀，也避免了积聚的润滑油增加火灾隐患。
可选地，吸油膨胀件为吸油膨胀橡胶，该橡胶膨胀变形量大，用量节省，能够充满接缝的所有不规则表面、空穴及间隙，产生巨大的接触压力挤压压力传感器，防止渗漏，使防漏油效果更可靠。
如图1所示，关节结构还包括第一密封圈4，第一密封圈4夹设在关节部1和减速机5之间，第一密封圈4位于积油槽7远离油腔2的一侧。
可选地，第一密封圈4为吸油橡胶环，可吸收渗漏的润滑油，防止润滑油渗出关节部1和减速机5，在一定程度上可减缓润滑油渗漏浸蚀污损机器人，也避免积聚的润滑油增加火灾隐患。
如图1所示，关节结构还包括第二密封圈3，第二密封圈3夹设在关节部1和减速机5之间，第二密封圈3位于积油槽7靠近油腔2腔底的一侧，起到对润滑油的密封作用，是防止润滑油渗漏的第一道密封关卡。
可选地，第二密封圈3为O型圈，O型圈结构简单，密封性能较好。
第一密封圈4和第二密封圈3作为应用在关节结构的关节部1和减速机5之间，防止润滑油渗漏并吸收渗漏润滑油的两道保障，极大程度地减少了润滑油渗出关节部1和减速机5的可能，减缓了因润滑油渗漏以浸蚀污损机器人而影响机器人正常工作的情况，也避免了积聚的润滑油增加火灾隐患，同时也避免了减速机和齿轮因为缺少润滑油而磨损损坏或其他故障。
从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：
本发明中的关节结构包括关节部1、减速机5和漏油检测传感器6等，减速机5可拆卸地安装在关节部1上，关节部1上设置有积油槽7和安装腔，安装腔的至少部分为油腔2，积油槽7与安装腔连通，减速机5的至少部分位于油腔2内，漏油检测传感器6设置在积油槽7内，以检测积油槽7内是否存在有积油，解决了现有技术中的机器人的关节结构的润滑油容易发生渗漏的问题。当发生润滑油渗漏时第一密封圈4即吸油橡胶环和漏油检测传感器6的吸油膨胀件能够吸收渗漏的润滑油，在一定程度上可减缓因润滑油渗漏而浸蚀污损机器人，避免因润滑油泄漏影响机器人正常运行，避免减速机和齿轮因为缺少润滑油而磨损损坏或发生其他故障，也避免了积聚的润滑油增加火灾隐患而造成危险。同时，漏油检测传感器6的吸油膨胀件吸收润滑油后会发生膨胀，挤压压力传感器，使压力传感器及时发出信号，使人能够在渗漏刚出现时就可及时发现并进行维修。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种关节结构，其特征在于，包括：
关节部(1)，所述关节部(1)具有安装腔，所述安装腔的至少部分为油腔(2)，所述关节部(1)上设置有积油槽(7)，所述积油槽(7)与所述安装腔连通；
减速机(5)，所述减速机(5)可拆卸地安装在所述关节部(1)上，所述减速机(5)的至少部分位于所述安装腔内；
漏油检测传感器(6)，所述漏油检测传感器(6)设置在所述积油槽(7)内，以检测所述积油槽(7)内是否存在有积油。
2.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述积油槽(7)为环形，所述积油槽(7)环绕所述减速机(5)设置。
3.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述漏油检测传感器(6)位于所述减速机(5)的下方。
4.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述关节结构还包括：
传感器处理器(8)，所述漏油检测传感器(6)与所述传感器处理器(8)连接，以将所述漏油检测传感器(6)的检测结果传递至所述传感器处理器(8)。
5.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述漏油检测传感器(6)包括：
吸油膨胀件；
压力传感器，所述吸油膨胀件和所述压力传感器对应设置，以在所述积油槽(7)内存在积油时，通过所述吸油膨胀件发生膨胀对所述压力传感器进行挤压，以通过所述压力传感器检测出所述积油槽(7)内是否存在积油。
6.根据权利要求5所述的关节结构，其特征在于，所述吸油膨胀件为吸油膨胀橡胶。
7.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述关节结构还包括：
第一密封圈(4)，所述第一密封圈(4)夹设在所述关节部(1)和所述减速机(5)之间，所述第一密封圈(4)位于所述积油槽(7)远离所述油腔(2)的一侧。
8.根据权利要求7所述的关节结构，其特征在于，所述第一密封圈(4)为吸油橡胶环。
9.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述关节结构还包括：
第二密封圈(3)，所述第二密封圈(3)夹设在所述关节部(1)和所述减速机(5)之间，所述第二密封圈(3)位于所述积油槽(7)靠近所述油腔(2)腔底的一侧。
10.一种机器人，包括关节结构，其特征在于，所述关节结构为权利要求1至9中任一项所述的关节结构。
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