CN111469108A

CN111469108A - 一种会唱京剧的机器人

Info

Publication number: CN111469108A
Application number: CN202010175942.9A
Authority: CN
Inventors: 付帅
Original assignee: Northeast Dianli University
Current assignee: Northeast Electric Power University
Priority date: 2020-03-13
Filing date: 2020-03-13
Publication date: 2020-07-31

Abstract

本发明公开了一种会唱京剧的机器人，涉及机器人技术领域，包括支撑架，支撑架上方安装有机器人，机器人内安装有用于播放京剧的播放器，电机II上驱动连接有摆动机构，摆动机构输出端传动连接有两个平行设置的摇臂；本发明的机器人中设置的播放器能用于播放京剧曲目，通过设置的摆动机构能驱动两个模拟手臂的摇臂的摆动作用，大大提升了本机器人的趣味性，设置的伸展机构能实现行走轮的伸展，利于支撑架整体位置的移动调节，当行走轮收纳到支撑架内部时，能实现装置的稳定放置，设置的旋转机构能方便机器人的旋转调节，而平移机构能实现机器人的横向位置调节效果，机器人的调节灵活程度高，使用更为方便，易于操作。

Description

一种会唱京剧的机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体是一种会唱京剧的机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，京剧，曾称平剧，亦称乱弹、国剧。我国知名戏曲剧种，中国五大戏曲剧种之一，场景布置注重写意，腔调以西皮、二黄为主，被视为中国国粹，中国戏曲三鼎甲“榜首”，京剧艺术博大精深，文戏武戏各美其美。

申请公布号为CN1962009A的专利公开一种会唱京剧的机器人，是由机器人和录放音装置组成，在单个或多个的机器人身上穿有京剧的服装并安装有录放音装置，所述的一种会唱京剧的机器人是采用编程程序的或采用遥控控制编程程序的，当人们在听京剧时，由多人组成的穿着京剧服装的机器人，脸上画着各种脸谱的画样，由多人穿上多种京剧的服装并在脸部绘有各种人物的京剧脸谱，录放音装置发出各种京剧的唱腔，会唱京剧的机器人可以满足人们在文化方面的需求，它是将录放音装置录入京剧的唱腔，该装置虽然能实现京剧的播放，但是其使用过程的调节灵活度较差，不利于正常的使用调节，为此，现提供一种会唱京剧的机器人，以解决上述技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种会唱京剧的机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种会唱京剧的机器人，包括支撑架，支撑架上方安装有机器人，机器人内安装有用于播放京剧的播放器，支撑架底部固定有双轴电机，双轴电机的输出轴通过伸展机构传动连接有行走轮，所述机器人通过平移机构滑动安装在支撑架上，平移机构包括平移滑架，所述平移滑架上轴承连接有与机器人底部固定的转轴，机器人底部设有用于驱动转轴转动的旋转机构，所述机器人内部固定有电机II，电机II上驱动连接有摆动机构，摆动机构输出端传动连接有两个平行设置的摇臂。

作为本发明的一种改进方案：所述伸展机构包括与双轴电机的两个输出轴同轴固定的、螺纹旋向相反的丝杆，丝杆上螺纹套接有丝杆套块，丝杆套块通过传动组件与行走轮连接。

作为本发明的一种改进方案：所述传动组件包括铰接在支撑架上的折杆，行走轮固定在折杆下端，丝杆套块上固定有传动柱，折杆上开设有供传动柱滑动贯穿的条形孔。

作为本发明的一种改进方案：所述平移机构包括固定在支撑架上的平移电机，平移电机的输出轴同轴固定有螺纹杆，平移滑架上固定有滑动嵌设在支撑架上的导向卡条，螺纹杆螺纹连接贯穿导向卡条。

作为本发明的一种改进方案：所述旋转机构包括固定在机器人底部的驱动电机I，驱动电机I的输出轴同轴固定有主动齿轮，主动齿轮上啮合连接有套设固定在转轴上的从动齿轮。

作为本发明的一种改进方案：所述机器人底部设有滚动嵌设在平移滑架上的导向滚珠。

作为本发明的一种改进方案：所述摆动机构包括与电机II输出轴同轴固定的不完全锥齿轮I，不完全锥齿轮I上交替啮合连接有同轴固定的锥齿轮I和不完全锥齿轮II，所述两个摇臂通过皮带轮机构传动连接，皮带轮机构的驱动带轮与锥齿轮I同轴固定。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明的机器人中设置的播放器能用于播放京剧曲目，通过设置的摆动机构能驱动两个模拟手臂的摇臂的摆动作用，大大提升了本机器人的趣味性，设置的伸展机构能实现行走轮的伸展，利于支撑架整体位置的移动调节，当行走轮收纳到支撑架内部时，能实现装置的稳定放置，设置的旋转机构能方便机器人的旋转调节，而平移机构能实现机器人的横向位置调节效果，机器人的调节灵活程度高，使用更为方便，易于操作。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1中A部的放大示意图；

图3为图1中B部的放大示意图；

图4为图3中本发明局部结构C向的示意图；

图5为本发明的局部立体结构示意图。

图中：1-固定架、2-播放器、3-摇臂、4-机器人、5-平移滑架、6-螺纹杆、7-平移电机、8-丝杆套块、9-丝杆、10-双轴电机、11-传动柱、12-行走轮、13-条形孔、14-折杆、15-驱动电机I、16-从动齿轮、17-转轴、18-主动齿轮、19-锥齿轮I、20-皮带轮机构、21-电机II、22-不完全锥齿轮I、23-导向卡条、24-不完全锥齿轮II、25-导向滚珠。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明：

实施例1

请参阅图1-5，一种会唱京剧的机器人，包括支撑架1，支撑架1上方安装有机器人4，机器人4内安装有用于播放京剧的播放器2，所述支撑架1底部固定有双轴电机10，双轴电机10的输出轴通过伸展机构传动连接有行走轮12，所述机器人4通过平移机构滑动安装在支撑架1上，平移机构包括平移滑架5，所述平移滑架5上轴承连接有与机器人4底部固定的转轴17，机器人4底部设有用于驱动转轴17转动的旋转机构，所述机器人4内部固定有电机II21，电机II21上驱动连接有摆动机构，摆动机构输出端传动连接有两个平行设置的摇臂3。

本装置中的播放器2内置在机器人4内部，播放器2用于播放京剧曲目的音频，通过设置的伸展机构能对本装置进行整体的位置移动调节。

具体地，伸展机构包括与双轴电机10的两个输出轴同轴固定的、螺纹旋向相反的丝杆9，丝杆9上螺纹套接有丝杆套块8，丝杆套块8通过传动组件与行走轮12连接，传动组件包括铰接在支撑架1上的折杆14，行走轮12固定在折杆14下端，丝杆套块8上固定有传动柱11，折杆14上开设有供传动柱11滑动贯穿的条形孔13。

双轴电机10能用于驱动两个丝杆9转动，丝杆9带动其上的两个丝杆套块8向背运动，此时丝杆套块8上的传动柱11向远离双轴电机10的方向移动的同时沿着条形孔13滑动，进而实现折杆14的转动，此时折杆14底部的行走轮12伸出支撑架1外并与地面抵接，便于实现对装置的整体位置移动调节。

实施例2

在实施例1的基础上，另外，本装置的平移机构包括固定在支撑架1上的平移电机7，平移电机7的输出轴同轴固定有螺纹杆6，平移滑架5上固定有滑动嵌设在支撑架1上的导向卡条23，螺纹杆6螺纹连接贯穿导向卡条23。

平移电机7能用于驱动螺纹杆6旋转，螺纹杆6带动与之螺纹连接的导向卡条23横向滑动，进而实现平移滑架5带动机器人4横向位置移动调节，大大提升了机器人4的调节灵活度，更方便的进行京剧的收听和学习。

进一步地，本装置还设置有旋转机构，包括固定在机器人4底部的驱动电机I15，驱动电机I15的输出轴同轴固定有主动齿轮18，主动齿轮18上啮合连接有套设固定在转轴17上的从动齿轮16，机器人4底部设有滚动嵌设在平移滑架5上的导向滚珠25。

驱动电机I15驱动主动齿轮18旋转，主动齿轮18带动与之啮合连接的从动齿轮16旋转，进而实现转轴17带动机器人4进行朝向的角度调节，使得播放器2能播放的京剧能更好的被听众收听。

为了提升本装置的趣味性，提升京剧的收听和学习的趣味性，本装置还设置有摆动机构，包括与电机II21输出轴同轴固定的不完全锥齿轮I22，不完全锥齿轮I22上交替啮合连接有同轴固定的锥齿轮I19和不完全锥齿轮II24，所述两个摇臂3通过皮带轮机构20传动连接，皮带轮机构20的驱动带轮与锥齿轮I19同轴固定。

通过上述设置，电机II21驱动不完全锥齿轮I22旋转，不完全锥齿轮I22交替与锥齿轮I19和不完全锥齿轮II24啮合传动，进而实现皮带轮机构20的驱动轮正反转交替进行，即此时在皮带轮机构20的传动作用下，两个摇臂3同时顺逆时针交替转动，能很好的模拟手臂挥舞的动作，使得机器人4动作更为传神，大大提升京剧播放过程的趣味性，提升听众的收听和学习兴趣。

综上所述，本发明的机器人4中设置的播放器2能用于播放京剧曲目，通过设置的摆动机构能驱动两个模拟手臂的摇臂3的摆动作用，大大提升了本机器人的趣味性，设置的伸展机构能实现行走轮12的伸展，利于支撑架1整体位置的移动调节，当行走轮12收纳到支撑架1内部时，能实现装置的稳定放置，设置的旋转机构能方便机器人4的旋转调节，而平移机构能实现机器人4的横向位置调节效果，机器人4的调节灵活程度高，使用更为方便，易于操作。

需要特别说明的是，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式，以上所述实施例仅表达了本技术方案的优选实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术方案专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变性、改进及替代，这些都属于本技术方案的保护范围。本技术方案专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种会唱京剧的机器人，包括支撑架（1），支撑架（1）上方安装有机器人（4），机器人（4）内安装有用于播放京剧的播放器（2），其特征在于，所述支撑架（1）底部固定有双轴电机（10），双轴电机（10）的输出轴通过伸展机构传动连接有行走轮（12），所述机器人（4）通过平移机构滑动安装在支撑架（1）上，平移机构包括平移滑架（5），所述平移滑架（5）上轴承连接有与机器人（4）底部固定的转轴（17），机器人（4）底部设有用于驱动转轴（17）转动的旋转机构，所述机器人（4）内部固定有电机II（21），电机II（21）上驱动连接有摆动机构，摆动机构输出端传动连接有两个平行设置的摇臂（3）。

2.根据权利要求1所述的会唱京剧的机器人，其特征在于，所述伸展机构包括与双轴电机（10）的两个输出轴同轴固定的、螺纹旋向相反的丝杆（9），丝杆（9）上螺纹套接有丝杆套块（8），丝杆套块（8）通过传动组件与行走轮（12）连接。

3.根据权利要求2所述的会唱京剧的机器人，其特征在于，所述传动组件包括铰接在支撑架（1）上的折杆（14），行走轮（12）固定在折杆（14）下端，丝杆套块（8）上固定有传动柱（11），折杆（14）上开设有供传动柱（11）滑动贯穿的条形孔（13）。

4.根据权利要求1所述的会唱京剧的机器人，其特征在于，所述平移机构包括固定在支撑架（1）上的平移电机（7），平移电机（7）的输出轴同轴固定有螺纹杆（6），平移滑架（5）上固定有滑动嵌设在支撑架（1）上的导向卡条（23），螺纹杆（6）螺纹连接贯穿导向卡条（23）。

5.根据权利要求1所述的会唱京剧的机器人，其特征在于，所述旋转机构包括固定在机器人（4）底部的驱动电机I（15），驱动电机I（15）的输出轴同轴固定有主动齿轮（18），主动齿轮（18）上啮合连接有套设固定在转轴（17）上的从动齿轮（16）。

6.根据权利要求5所述的会唱京剧的机器人，其特征在于，所述机器人（4）底部设有滚动嵌设在平移滑架（5）上的导向滚珠（25）。

7.根据权利要求1所述的会唱京剧的机器人，其特征在于，所述摆动机构包括与电机II（21）输出轴同轴固定的不完全锥齿轮I（22），不完全锥齿轮I（22）上交替啮合连接有同轴固定的锥齿轮I（19）和不完全锥齿轮II（24），所述两个摇臂（3）通过皮带轮机构（20）传动连接，皮带轮机构（20）的驱动带轮与锥齿轮I（19）同轴固定。